JP3425709B2 - 自動変速機の変速制御装置 - Google Patents
自動変速機の変速制御装置Info
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- JP3425709B2 JP3425709B2 JP03355397A JP3355397A JP3425709B2 JP 3425709 B2 JP3425709 B2 JP 3425709B2 JP 03355397 A JP03355397 A JP 03355397A JP 3355397 A JP3355397 A JP 3355397A JP 3425709 B2 JP3425709 B2 JP 3425709B2
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- hydraulic pressure
- pressure
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動変速機の変速制
御装置、特に、当該変速に当たって摩擦要素の作動液圧
を制御するためのアクチュエータが、指令値に対して作
動液圧特性のバラツキを持っていたり、当該特性が変化
しても、これを補正して所定の変速性能を維持できるよ
うにした変速制御装置に関するものである。
御装置、特に、当該変速に当たって摩擦要素の作動液圧
を制御するためのアクチュエータが、指令値に対して作
動液圧特性のバラツキを持っていたり、当該特性が変化
しても、これを補正して所定の変速性能を維持できるよ
うにした変速制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】自動変速機は、複数のクラッチや、ブレ
ーキ等の変速用摩擦要素を選択的に、作動液圧の上昇に
より締結させたり、作動液圧の低下により解放させるこ
とにより歯車伝動系の動力伝達経路（変速段）を決定
し、作動する摩擦要素を切り換えることにより他の変速
段への変速を行うよう構成する。なお以下では、当該変
速に際し締結状態から解放状態に切り換えるべき摩擦要
素を解放側摩擦要素、その作動液圧を解放側作動液圧と
称し、また、解放状態から締結状態に切り換えるべき摩
擦要素を締結側摩擦要素、その作動液圧を締結側作動液
圧と称する。
ーキ等の変速用摩擦要素を選択的に、作動液圧の上昇に
より締結させたり、作動液圧の低下により解放させるこ
とにより歯車伝動系の動力伝達経路（変速段）を決定
し、作動する摩擦要素を切り換えることにより他の変速
段への変速を行うよう構成する。なお以下では、当該変
速に際し締結状態から解放状態に切り換えるべき摩擦要
素を解放側摩擦要素、その作動液圧を解放側作動液圧と
称し、また、解放状態から締結状態に切り換えるべき摩
擦要素を締結側摩擦要素、その作動液圧を締結側作動液
圧と称する。
【０００３】そして、上記摩擦要素に係わる作動液圧の
上昇、低下に際しては、コントローラからの指令値に応
動するアクチュエータでこれを行うことが考えられ、こ
の場合、図９に実線で例示する固有の動作特性を基にし
て以下の如くに作動液圧の上昇、低下制御を行うのが一
般的である。
上昇、低下に際しては、コントローラからの指令値に応
動するアクチュエータでこれを行うことが考えられ、こ
の場合、図９に実線で例示する固有の動作特性を基にし
て以下の如くに作動液圧の上昇、低下制御を行うのが一
般的である。
【０００４】つまり、摩擦要素の伝達トルクが同図にＴ
01で示すようなものであるとすると、摩擦要素の動作特
性からこれに必要な締結容量を発生させるための指令作
動液圧Ｐを求め、これに対応するデューティＤを、図９
に実線で示すアクチュエータ動作特性から検索などによ
り求めてアクチュエータに出力する。
01で示すようなものであるとすると、摩擦要素の動作特
性からこれに必要な締結容量を発生させるための指令作
動液圧Ｐを求め、これに対応するデューティＤを、図９
に実線で示すアクチュエータ動作特性から検索などによ
り求めてアクチュエータに出力する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、摩擦要素の
動作特性は左程大きなバラツキを持たないし、温度変化
による影響も受けないが、アクチュエータの指令値であ
るデューティＤと作動液圧との関係を示す動作特性は、
例えば図９に１点鎖線で示すように、製品間で大きなバ
ラツキがあるし、温度変化によって変わるし、経時劣化
によっても変化する。
動作特性は左程大きなバラツキを持たないし、温度変化
による影響も受けないが、アクチュエータの指令値であ
るデューティＤと作動液圧との関係を示す動作特性は、
例えば図９に１点鎖線で示すように、製品間で大きなバ
ラツキがあるし、温度変化によって変わるし、経時劣化
によっても変化する。
【０００６】そして、アクチュエータ動作特性が図９に
１点鎖線で示すように異なることになった場合につき説
明すると、同じ指令デューティＤに対しても、摩擦要素
の伝達可能なトルクがＴ02のように大きなものとなり、
摩擦要素の締結容量が過大になる。勿論、アクチュエー
タ動作特性が図９の１点鎖線とは逆の方向に異なる場合
は、摩擦要素の締結容量が過小となる。
１点鎖線で示すように異なることになった場合につき説
明すると、同じ指令デューティＤに対しても、摩擦要素
の伝達可能なトルクがＴ02のように大きなものとなり、
摩擦要素の締結容量が過大になる。勿論、アクチュエー
タ動作特性が図９の１点鎖線とは逆の方向に異なる場合
は、摩擦要素の締結容量が過小となる。
【０００７】上記のようにアクチュエータ動作特性がバ
ラツキを生じたり変化すると、トルクフェーズ中に摩擦
要素の締結容量が過大になったり、過小になったりす
る。ここでトルクフェーズ中に摩擦要素の締結容量が過
大になると、トルクフェーズ終了時、つまりイナーシャ
フェーズ開始時におけるトルクの引き込みが大きくな
り、変速ショックの点で不利になる。またトルクフェー
ズ中に摩擦要素の締結容量が逆に過小になると、トルク
フェーズ時間が長くなって引き込み感が大きく感じら
れ、運転者に違和感を与えるという問題を生ずる。
ラツキを生じたり変化すると、トルクフェーズ中に摩擦
要素の締結容量が過大になったり、過小になったりす
る。ここでトルクフェーズ中に摩擦要素の締結容量が過
大になると、トルクフェーズ終了時、つまりイナーシャ
フェーズ開始時におけるトルクの引き込みが大きくな
り、変速ショックの点で不利になる。またトルクフェー
ズ中に摩擦要素の締結容量が逆に過小になると、トルク
フェーズ時間が長くなって引き込み感が大きく感じら
れ、運転者に違和感を与えるという問題を生ずる。
【０００８】本発明は、アクチュエータの動作特性がバ
ラツキを生じたり変化しても、同じ指令値に対しては摩
擦要素の作動液圧を同じ値に制御するような補償を実現
可能にした自動変速機の変速制御装置を提案することを
目的とする。
ラツキを生じたり変化しても、同じ指令値に対しては摩
擦要素の作動液圧を同じ値に制御するような補償を実現
可能にした自動変速機の変速制御装置を提案することを
目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】この目的のため請求項１
に記載された第１発明の変速制御装置は、複数の摩擦要
素のうち選択された摩擦要素を、コントローラからの指
令値に応動するアクチュエータによる作動液圧の低下で
解放させたり、該コントローラからの指令値に応動する
アクチュエータによる作動液圧の上昇で締結させること
により変速を行い、前記コントローラがアクチュエータ
への指令値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作
動液圧特性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応す
る要求作動液圧に対応付けて決定するようにした自動変
速機において、前記変速中のイナーシャフェーズ開始時
における要求作動液圧と、該イナーシャフェーズ開始時
における前記アクチュエータへの指令値とが相互に対応
付けられるよう以下のごとくに上記予定の指令値・作動
液圧特性を修正する構成にしたものである。
に記載された第１発明の変速制御装置は、複数の摩擦要
素のうち選択された摩擦要素を、コントローラからの指
令値に応動するアクチュエータによる作動液圧の低下で
解放させたり、該コントローラからの指令値に応動する
アクチュエータによる作動液圧の上昇で締結させること
により変速を行い、前記コントローラがアクチュエータ
への指令値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作
動液圧特性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応す
る要求作動液圧に対応付けて決定するようにした自動変
速機において、前記変速中のイナーシャフェーズ開始時
における要求作動液圧と、該イナーシャフェーズ開始時
における前記アクチュエータへの指令値とが相互に対応
付けられるよう以下のごとくに上記予定の指令値・作動
液圧特性を修正する構成にしたものである。
【００１０】つまり第1発明においては、上記予定の指
令値・作動液圧特性に係わる修正に際し、該予定の指令
値・作動液圧特性を、指令値および作動液圧がそれぞれ
量子化されて相互に対応付けられたマップとし、変速中
のイナーシャフェーズ開始時における作動液圧指令値Ｐ
を挟んでその前後における前記マップ上の作動液圧値Ｐ
1 ，Ｐ2 間における作動液圧指令値Ｐの内分比ａと、該
イナーシャフェーズ開始時における摩擦要素の要求締結
容量に対応した要求作動液圧ＰAを挟んでその前後にお
ける前記マップ上の作動液圧値Ｐ3 ，Ｐ4 間における要
求作動液圧ＰA の内分比ｂと、イナーシャフェーズ開始
時におけるアクチュエータへの指令値Ｄを挟んでその前
後における前記マップ上の指令値Ｄ1 ，Ｄ2 と、前記マ
ップ上でイナーシャフェーズ開始時の要求作動液圧ＰA
に対応するアクチュエータへの指令値ＤA を挟んでその
前後におけるマップ上の指令値Ｄ3 ，Ｄ4 とを用いて、
上記予定の指令値・作動液圧特性に係わる修正を行うよ
う構成する。
令値・作動液圧特性に係わる修正に際し、該予定の指令
値・作動液圧特性を、指令値および作動液圧がそれぞれ
量子化されて相互に対応付けられたマップとし、変速中
のイナーシャフェーズ開始時における作動液圧指令値Ｐ
を挟んでその前後における前記マップ上の作動液圧値Ｐ
1 ，Ｐ2 間における作動液圧指令値Ｐの内分比ａと、該
イナーシャフェーズ開始時における摩擦要素の要求締結
容量に対応した要求作動液圧ＰAを挟んでその前後にお
ける前記マップ上の作動液圧値Ｐ3 ，Ｐ4 間における要
求作動液圧ＰA の内分比ｂと、イナーシャフェーズ開始
時におけるアクチュエータへの指令値Ｄを挟んでその前
後における前記マップ上の指令値Ｄ1 ，Ｄ2 と、前記マ
ップ上でイナーシャフェーズ開始時の要求作動液圧ＰA
に対応するアクチュエータへの指令値ＤA を挟んでその
前後におけるマップ上の指令値Ｄ3 ，Ｄ4 とを用いて、
上記予定の指令値・作動液圧特性に係わる修正を行うよ
う構成する。
【００１１】また請求項２に記載された第２発明の変速
制御装置は、上記第１発明において、前記予定の指令値
・作動液圧特性に係わる修正を、パワーオン走行中にお
ける変速時に行うよう構成したことを特徴とするもので
ある。
制御装置は、上記第１発明において、前記予定の指令値
・作動液圧特性に係わる修正を、パワーオン走行中にお
ける変速時に行うよう構成したことを特徴とするもので
ある。
【００１２】更に請求項３に記載された第３発明の変速
制御装置は、第１発明または第２発明において、前記摩
擦要素の要求締結容量を、自動変速機の前段におけるト
ルクコンバータの入出力回転差から求めた変速機入力ト
ルクに基づき、該摩擦要素のトルク分担率を用いて演算
するよう構成したことを特徴とするものである。
制御装置は、第１発明または第２発明において、前記摩
擦要素の要求締結容量を、自動変速機の前段におけるト
ルクコンバータの入出力回転差から求めた変速機入力ト
ルクに基づき、該摩擦要素のトルク分担率を用いて演算
するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１３】請求項４に記載された第４発明の変速制御
装置は、第１発明〜第３発明のいずれかにおいて、前記
指令値Ｄ3 ，Ｄ4 をそれぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −ｂ・Ｄ4 〕 Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１−ｂ）・Ｄ3 〕 により修正して更新することにより、前記予定の指令値
・作動液圧特性に係わる修正を行うよう構成したことを
特徴とするものである。
装置は、第１発明〜第３発明のいずれかにおいて、前記
指令値Ｄ3 ，Ｄ4 をそれぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −ｂ・Ｄ4 〕 Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１−ｂ）・Ｄ3 〕 により修正して更新することにより、前記予定の指令値
・作動液圧特性に係わる修正を行うよう構成したことを
特徴とするものである。
【００１４】
【発明の効果】自動変速機は、複数の摩擦要素のうち選
択された摩擦要素を、コントローラからの指令値に応動
するアクチュエータによる作動液圧の低下で解放させた
り、該コントローラからの指令値に応動するアクチュエ
ータによる作動液圧の上昇で締結させることにより変速
を行う。
択された摩擦要素を、コントローラからの指令値に応動
するアクチュエータによる作動液圧の低下で解放させた
り、該コントローラからの指令値に応動するアクチュエ
ータによる作動液圧の上昇で締結させることにより変速
を行う。
【００１５】ここでコントローラはアクチュエータへの
指令値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液
圧特性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要
求作動液圧に対応付けて決定する。
指令値を、アクチュエータ固有の予定の指令値・作動液
圧特性に基づき、摩擦要素の要求締結容量に対応する要
求作動液圧に対応付けて決定する。
【００１６】ところで第１発明においては、上記変速中
のイナーシャフェーズ開始時における摩擦要素の要求締
結容量に対応した要求作動液圧と、該イナーシャフェー
ズ開始時における前記アクチュエータへの指令値とが相
互に対応付けられるよう上記予定の指令値・作動液圧特
性を以下のごとくに修正する。つまり、該予定の指令値
・作動液圧特性を、指令値および作動液圧がそれぞれ量
子化されて相互に対応付けられたマップとし、変速中の
イナーシャフェーズ開始時における作動液圧指令値Ｐを
挟んでその前後における前記マップ上の作動液圧値Ｐ
1 ，Ｐ2 間における作動液圧指令値Ｐの内分比ａと、該
イナーシャフェーズ開始時における摩擦要素の要求締結
容量に対応した要求作動液圧ＰAを挟んでその前後にお
ける前記マップ上の作動液圧値Ｐ3 ，Ｐ4 間における要
求作動液圧ＰA の内分比ｂと、イナーシャフェーズ開始
時におけるアクチュエータへの指令値Ｄを挟んでその前
後における前記マップ上の指令値Ｄ1 ，Ｄ2 と、前記マ
ップ上でイナーシャフェーズ開始時の要求作動液圧ＰA
に対応するアクチュエータへの指令値ＤA を挟んでその
前後におけるマップ上の指令値Ｄ3 ，Ｄ4 とを用いて、
上記予定の指令値・作動液圧特性に係わる修正を行う。
のイナーシャフェーズ開始時における摩擦要素の要求締
結容量に対応した要求作動液圧と、該イナーシャフェー
ズ開始時における前記アクチュエータへの指令値とが相
互に対応付けられるよう上記予定の指令値・作動液圧特
性を以下のごとくに修正する。つまり、該予定の指令値
・作動液圧特性を、指令値および作動液圧がそれぞれ量
子化されて相互に対応付けられたマップとし、変速中の
イナーシャフェーズ開始時における作動液圧指令値Ｐを
挟んでその前後における前記マップ上の作動液圧値Ｐ
1 ，Ｐ2 間における作動液圧指令値Ｐの内分比ａと、該
イナーシャフェーズ開始時における摩擦要素の要求締結
容量に対応した要求作動液圧ＰAを挟んでその前後にお
ける前記マップ上の作動液圧値Ｐ3 ，Ｐ4 間における要
求作動液圧ＰA の内分比ｂと、イナーシャフェーズ開始
時におけるアクチュエータへの指令値Ｄを挟んでその前
後における前記マップ上の指令値Ｄ1 ，Ｄ2 と、前記マ
ップ上でイナーシャフェーズ開始時の要求作動液圧ＰA
に対応するアクチュエータへの指令値ＤA を挟んでその
前後におけるマップ上の指令値Ｄ3 ，Ｄ4 とを用いて、
上記予定の指令値・作動液圧特性に係わる修正を行う。
【００１７】かかる指令値・作動液圧特性の修正によれ
ば、アクチュエータの動作特性がバラツキを生じたり変
化しても必ずや、イナーシャフェーズ開始時の要求作動
液圧と、同じくイナーシャフェーズ開始時におけるアク
チュエータへの指令値とが相互に対応付けられることと
なり、その結果、同じ指令値に対しては摩擦要素の作動
液圧が同じ値になるような補償を実現することができ
る。これがため、アクチュエータ動作特性がバラツキを
生じたり変化しても、トルクフェーズ中に摩擦要素の締
結容量が過大になったり、過小になったりすることがな
く、トルクフェーズ終了時における、つまりイナーシャ
フェーズ開始時におけるトルクの引き込みが大きくなっ
たり、トルクフェーズ時間が長くなるといった問題を解
消することができる。
ば、アクチュエータの動作特性がバラツキを生じたり変
化しても必ずや、イナーシャフェーズ開始時の要求作動
液圧と、同じくイナーシャフェーズ開始時におけるアク
チュエータへの指令値とが相互に対応付けられることと
なり、その結果、同じ指令値に対しては摩擦要素の作動
液圧が同じ値になるような補償を実現することができ
る。これがため、アクチュエータ動作特性がバラツキを
生じたり変化しても、トルクフェーズ中に摩擦要素の締
結容量が過大になったり、過小になったりすることがな
く、トルクフェーズ終了時における、つまりイナーシャ
フェーズ開始時におけるトルクの引き込みが大きくなっ
たり、トルクフェーズ時間が長くなるといった問題を解
消することができる。
【００１８】しかも第1発明においては、上記予定の指
令値・作動液圧特性の修正に際し、前記した内分比ａ，
ｂと、前後指令値Ｄ1 ，Ｄ2 および指令値Ｄ3 ，Ｄ4 と
を用いて当該修正を行うことから、上記予定の指令値・
作動液圧特性が、指令値および作動液圧をそれぞれ量子
化して相互に対応付けたマップである場合においても、
上記の作用効果を確実に達成することができる。
令値・作動液圧特性の修正に際し、前記した内分比ａ，
ｂと、前後指令値Ｄ1 ，Ｄ2 および指令値Ｄ3 ，Ｄ4 と
を用いて当該修正を行うことから、上記予定の指令値・
作動液圧特性が、指令値および作動液圧をそれぞれ量子
化して相互に対応付けたマップである場合においても、
上記の作用効果を確実に達成することができる。
【００１９】第２発明においては、上記予定の指令値・
作動液圧特性に係わる修正を、パワーオン走行中におけ
る変速時に行うことから、前記イナーシャフェーズ開始
時における摩擦要素の要求締結容量を正確に求めること
ができて、これに対応した要求作動液圧を正確に求める
ことが可能となり、上記第１発明の作用効果を顕著なも
のにすることができる。
作動液圧特性に係わる修正を、パワーオン走行中におけ
る変速時に行うことから、前記イナーシャフェーズ開始
時における摩擦要素の要求締結容量を正確に求めること
ができて、これに対応した要求作動液圧を正確に求める
ことが可能となり、上記第１発明の作用効果を顕著なも
のにすることができる。
【００２０】第３発明においては、上記摩擦要素の要求
締結容量を、自動変速機の前段におけるトルクコンバー
タの入出力回転差から求めた変速機入力トルクに基づ
き、該摩擦要素のトルク分担率を用いて演算することか
ら、摩擦要素の要求締結容量を容易に求めることができ
て、上記第１発明の作用効果を更に顕著なものにするこ
とができる。
締結容量を、自動変速機の前段におけるトルクコンバー
タの入出力回転差から求めた変速機入力トルクに基づ
き、該摩擦要素のトルク分担率を用いて演算することか
ら、摩擦要素の要求締結容量を容易に求めることができ
て、上記第１発明の作用効果を更に顕著なものにするこ
とができる。
【００２１】第４発明においては、指令値Ｄ3 ，Ｄ4 を
それぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −ｂ・Ｄ4 〕 Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１−ｂ）・Ｄ3 〕 により修正して更新することにより、予定の指令値・作
動液圧特性を修正することから、以下の作用効果が奏し
得られる。
それぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −ｂ・Ｄ4 〕 Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１−ｂ）・Ｄ3 〕 により修正して更新することにより、予定の指令値・作
動液圧特性を修正することから、以下の作用効果が奏し
得られる。
【００２２】つまり、上記予定の指令値・作動液圧特性
が指令値および作動液圧をそれぞれ量子化して相互に対
応付けたマップである場合において、当該特性マップの
修正を数式により簡略に行うことができる。
が指令値および作動液圧をそれぞれ量子化して相互に対
応付けたマップである場合において、当該特性マップの
修正を数式により簡略に行うことができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。図１（ａ）は本発明一実施の
形態になる自動変速機の変速制御装置を示し、同図
（ｂ）は同自動変速機における摩擦要素の締結論理表で
ある。図１（ａ）において１はエンジン、２はトルクコ
ンバータ、３は自動変速機を示し、エンジン回転はトル
クコンバータ２を経て自動変速機の入力軸４に伝達する
ものとする。
に基づき詳細に説明する。図１（ａ）は本発明一実施の
形態になる自動変速機の変速制御装置を示し、同図
（ｂ）は同自動変速機における摩擦要素の締結論理表で
ある。図１（ａ）において１はエンジン、２はトルクコ
ンバータ、３は自動変速機を示し、エンジン回転はトル
クコンバータ２を経て自動変速機の入力軸４に伝達する
ものとする。
【００２４】自動変速機３は、基本的には日産自動車
（株）発行「ＲＥ４Ｒ０１Ａ型オートマチックトランス
ミッション整備要領書」（Ａ２６１Ｃ０７）に記載され
たと同様なものとし、同軸突き合わせ関係に配置した入
出力軸４，５上にフロントプラネタリギヤ組６およびリ
ヤプラネタリギヤ組７を載置して具える。そして、摩擦
要素としてフォワードクラッチＦ／Ｃ、ハイクラッチＨ
／Ｃ、バンドブレーキＢ／Ｂ、ローリバースブレーキＬ
Ｒ／Ｂ、ローワンウエイクラッチＬ／ＯＷＣ、およびリ
バースクラッチＲ／Ｃを具え、これらを選択的に図１
（ｂ）に○で示すように締結させることにより前進第１
速〜第４速と、後退の変速段を選択し得るものとする。
なお、ロークリバースブレーキＬＲ／Ｂに関する（○）
は、第１速でエンジンブレーキが必要な時に締結させる
ことを示す。
（株）発行「ＲＥ４Ｒ０１Ａ型オートマチックトランス
ミッション整備要領書」（Ａ２６１Ｃ０７）に記載され
たと同様なものとし、同軸突き合わせ関係に配置した入
出力軸４，５上にフロントプラネタリギヤ組６およびリ
ヤプラネタリギヤ組７を載置して具える。そして、摩擦
要素としてフォワードクラッチＦ／Ｃ、ハイクラッチＨ
／Ｃ、バンドブレーキＢ／Ｂ、ローリバースブレーキＬ
Ｒ／Ｂ、ローワンウエイクラッチＬ／ＯＷＣ、およびリ
バースクラッチＲ／Ｃを具え、これらを選択的に図１
（ｂ）に○で示すように締結させることにより前進第１
速〜第４速と、後退の変速段を選択し得るものとする。
なお、ロークリバースブレーキＬＲ／Ｂに関する（○）
は、第１速でエンジンブレーキが必要な時に締結させる
ことを示す。
【００２５】また上記摩擦要素の選択的作動（締結）を
実行するために、自動変速機３のコントロールバルブ８
には、フォワードクラッチＦ／Ｃ用のデューティソレノ
イド９、ハイクラッチＨ／Ｃ用のデューティソレノイド
１０、バンドブレーキＢ／Ｂ用のデューティソレノイド
１１、ローリバースブレーキＬＲ／Ｂ用のデューティソ
レノイド１２、およびリバースクラッチＲ／Ｃ用のデュ
ーティソレノイド１３を設け、これらにより対応する摩
擦要素の作動油圧を個々にデューティ制御することで図
１（ａ）の締結論理を実現すると共に、摩擦要素の作動
油圧を変速制御中において個々に過渡制御する。
実行するために、自動変速機３のコントロールバルブ８
には、フォワードクラッチＦ／Ｃ用のデューティソレノ
イド９、ハイクラッチＨ／Ｃ用のデューティソレノイド
１０、バンドブレーキＢ／Ｂ用のデューティソレノイド
１１、ローリバースブレーキＬＲ／Ｂ用のデューティソ
レノイド１２、およびリバースクラッチＲ／Ｃ用のデュ
ーティソレノイド１３を設け、これらにより対応する摩
擦要素の作動油圧を個々にデューティ制御することで図
１（ａ）の締結論理を実現すると共に、摩擦要素の作動
油圧を変速制御中において個々に過渡制御する。
【００２６】ソレノイド９〜１３のデューティ制御はコ
ントローラ１４によりこれを行い、該コントローラに
は、エンジン１のスロットル開度ＴＶＯを検出するスロ
ットル開度センサ１６からの信号と、エンジン回転数Ｎ
e を検出するエンジン回転センサ１７からの信号と、ト
ルクコンバータ２から自動変速機３への入力回転数Ｎi
を検出する入力回転センサ１８からの信号と、変速機出
力回転数Ｎo を検出する出力回転センサ１９からの信号
と、変速機作動油温Ｔを検出する油温センサ２０からの
信号とを入力する。
ントローラ１４によりこれを行い、該コントローラに
は、エンジン１のスロットル開度ＴＶＯを検出するスロ
ットル開度センサ１６からの信号と、エンジン回転数Ｎ
e を検出するエンジン回転センサ１７からの信号と、ト
ルクコンバータ２から自動変速機３への入力回転数Ｎi
を検出する入力回転センサ１８からの信号と、変速機出
力回転数Ｎo を検出する出力回転センサ１９からの信号
と、変速機作動油温Ｔを検出する油温センサ２０からの
信号とを入力する。
【００２７】コントローラ１４は、上記した入力情報を
基に図２乃至図７の制御プログラムを実行し、自動変速
機３を以下のように変速制御するものとする。図２はメ
インルーチンで、先ずステップ２１において、スロット
ル開度ＴＶＯおよび出力軸回転数Ｎo を読み込み、更に
出力軸回転数Ｎo から車速ＶＳＰを演算する。
基に図２乃至図７の制御プログラムを実行し、自動変速
機３を以下のように変速制御するものとする。図２はメ
インルーチンで、先ずステップ２１において、スロット
ル開度ＴＶＯおよび出力軸回転数Ｎo を読み込み、更に
出力軸回転数Ｎo から車速ＶＳＰを演算する。
【００２８】次のステップ２２においては、以下のよう
にして変速判断を行う。即ち、車速ＶＳＰおよびスロッ
トル開度ＴＶＯを基に、図示せざる予定の変速パターン
から、現在の運転状態に好適な変速段を求め、このよう
にして求めた好適変速段と、現在の選択変速段とが一致
していれば、当然変速を行わないこととして制御をその
まま終了する。しかして、現在の選択変速段が好適変速
段と異なれば、制御をステップ２３に進めて変速指令を
発し、ここで好適変速段への変速を実現するために対応
する摩擦要素へ作動油圧を供給すべく、対応するデュー
ティソレノイド９〜１３をデューティ制御する
にして変速判断を行う。即ち、車速ＶＳＰおよびスロッ
トル開度ＴＶＯを基に、図示せざる予定の変速パターン
から、現在の運転状態に好適な変速段を求め、このよう
にして求めた好適変速段と、現在の選択変速段とが一致
していれば、当然変速を行わないこととして制御をその
まま終了する。しかして、現在の選択変速段が好適変速
段と異なれば、制御をステップ２３に進めて変速指令を
発し、ここで好適変速段への変速を実現するために対応
する摩擦要素へ作動油圧を供給すべく、対応するデュー
ティソレノイド９〜１３をデューティ制御する
【００２９】ところで、本実施の形態においては当該変
速のうち、摩擦要素の掛け変えにより行う変速、つまり
或る摩擦要素を、対応するデューティソレノイドによる
作動液圧の低下により解放しつつ、他の摩擦要素を対応
するデューティソレノイドによる作動液圧の上昇により
締結させることで行う変速、特に、アクセルペダルの踏
み込みでエンジンから車輪側に動力伝達がなされている
パワーオン走行中におけるアップシフト変速を、一定周
期Δｔ＝０．２秒毎の定時割り込みにより実行される図
３乃至図７の制御プログラムに沿って、図８に示すタイ
ムチャートのごとき解放側摩擦要素作動液圧Ｐo および
締結側摩擦要素作動液圧ＰC の経時変化により実行する
ものとする。
速のうち、摩擦要素の掛け変えにより行う変速、つまり
或る摩擦要素を、対応するデューティソレノイドによる
作動液圧の低下により解放しつつ、他の摩擦要素を対応
するデューティソレノイドによる作動液圧の上昇により
締結させることで行う変速、特に、アクセルペダルの踏
み込みでエンジンから車輪側に動力伝達がなされている
パワーオン走行中におけるアップシフト変速を、一定周
期Δｔ＝０．２秒毎の定時割り込みにより実行される図
３乃至図７の制御プログラムに沿って、図８に示すタイ
ムチャートのごとき解放側摩擦要素作動液圧Ｐo および
締結側摩擦要素作動液圧ＰC の経時変化により実行する
ものとする。
【００３０】図３は、図８の変速指令瞬時からｔ1 時間
中に行われる第１ステージに係る制御で、ステップ３
１において、当該第１ステージの開始を示すフラグｆ
1 を１にセットすることで、ステップ３２が制御をステ
ップ３３〜３７に進めるようにする。ところで、これら
ステップ３３〜３７を含むループは、ステップ３７でフ
ラグｆ1 が０にリセットされることから、１回のみ実行
されるものである。
中に行われる第１ステージに係る制御で、ステップ３
１において、当該第１ステージの開始を示すフラグｆ
1 を１にセットすることで、ステップ３２が制御をステ
ップ３３〜３７に進めるようにする。ところで、これら
ステップ３３〜３７を含むループは、ステップ３７でフ
ラグｆ1 が０にリセットされることから、１回のみ実行
されるものである。
【００３１】ステップ３３〜３６のループを説明する
に、ステップ３３では、タイマーｔを０にリセットして
第１ステージの開始からの経過時間を計測可能にす
る。更に、第１ステージの制御時間ｔ1 および図８に
例示した余裕時間相当の第２ステージに係る制御時間
ｔ2 を読み込むと共に、締結側摩擦要素のロスストロー
クを速やかに完遂させるためのプリチャージ指令圧Ｐb
を読み込む。ここで、第１ステージの制御時間ｔ
1 は、プリチャージ指令圧Ｐb のもとで締結側摩擦要素
のロスストロークが完了するに要する時間とし、例えば
変速機作動油温Ｔごとに予め定めておく。また第２ステ
ージに係る制御時間ｔ2 は、解放側摩擦要素の作動液
圧Ｐo を低下させるに当たって、第１ステージ制御時間
ｔ1 のような短時間で当該低下を完了させようとする
と、解放側作動液圧Ｐo の低下が急速に過ぎ、制御の終
了時にアンダーシュートを生ずることから、第１ステー
ジ制御時間ｔ 1 に付加するアンダーシュート防止用の時
間として予め定めておく。
に、ステップ３３では、タイマーｔを０にリセットして
第１ステージの開始からの経過時間を計測可能にす
る。更に、第１ステージの制御時間ｔ1 および図８に
例示した余裕時間相当の第２ステージに係る制御時間
ｔ2 を読み込むと共に、締結側摩擦要素のロスストロー
クを速やかに完遂させるためのプリチャージ指令圧Ｐb
を読み込む。ここで、第１ステージの制御時間ｔ
1 は、プリチャージ指令圧Ｐb のもとで締結側摩擦要素
のロスストロークが完了するに要する時間とし、例えば
変速機作動油温Ｔごとに予め定めておく。また第２ステ
ージに係る制御時間ｔ2 は、解放側摩擦要素の作動液
圧Ｐo を低下させるに当たって、第１ステージ制御時間
ｔ1 のような短時間で当該低下を完了させようとする
と、解放側作動液圧Ｐo の低下が急速に過ぎ、制御の終
了時にアンダーシュートを生ずることから、第１ステー
ジ制御時間ｔ 1 に付加するアンダーシュート防止用の時
間として予め定めておく。
【００３２】ステップ３４では、エンジン回転数（トル
クコンバータ入力回転数）Ｎe および変速機入力軸回転
数（トルクコンバータＴ／Ｃの出力回転数）Ｎi と、ト
ルクコンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルクコンバ
ータＴ／Ｃのタービントルク（変速機入力トルク）Ｔt
を、以下により算出する。つまり、先ずトルクコンバー
タＴ／Ｃの速度比Ｎi ／Ｎe を求め、これと、トルクコ
ンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルク比およびトル
ク容量係数を求め、これらトルク比およびトルク容量係
数を掛け合わせてタービントルク（変速機入力トルク）
Ｔt を算出する。
クコンバータ入力回転数）Ｎe および変速機入力軸回転
数（トルクコンバータＴ／Ｃの出力回転数）Ｎi と、ト
ルクコンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルクコンバ
ータＴ／Ｃのタービントルク（変速機入力トルク）Ｔt
を、以下により算出する。つまり、先ずトルクコンバー
タＴ／Ｃの速度比Ｎi ／Ｎe を求め、これと、トルクコ
ンバータＴ／Ｃの特性線図とから、トルク比およびトル
ク容量係数を求め、これらトルク比およびトルク容量係
数を掛け合わせてタービントルク（変速機入力トルク）
Ｔt を算出する。
【００３３】ステップ３５では、上記タービントルク
（変速機入力トルク）Ｔt のもとで解放側摩擦要素を締
結ぎりぎりの状態にするのに必要な液圧Ｐ00（図８参
照）と、アンダーシュート防止用の液圧αとの和値Ｐa
を求める。
（変速機入力トルク）Ｔt のもとで解放側摩擦要素を締
結ぎりぎりの状態にするのに必要な液圧Ｐ00（図８参
照）と、アンダーシュート防止用の液圧αとの和値Ｐa
を求める。
【００３４】次のステップ３６においては、変速指令か
ら、ステージおよびの制御時間和ｔ1 ＋ｔ2 ＝ｔa
が経過した時に丁度、解放側作動液圧Ｐo を上記のＰa
圧にするための解放側作動液圧Ｐo の低下ランプ勾配Δ
Ｐ1 を算出する。なお、次のステップ３７においては、
上述したように前記のフラグｆ1 をリセットする。
ら、ステージおよびの制御時間和ｔ1 ＋ｔ2 ＝ｔa
が経過した時に丁度、解放側作動液圧Ｐo を上記のＰa
圧にするための解放側作動液圧Ｐo の低下ランプ勾配Δ
Ｐ1 を算出する。なお、次のステップ３７においては、
上述したように前記のフラグｆ1 をリセットする。
【００３５】以後は、フラグｆ1 のリセットによりステ
ップ３２が制御をステップ３８〜４０に進める。ステッ
プ３８では、タイマーｔをインクリメントにより当該制
御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第１ステー
ジの開始からの経過時間を計測する。次のステップ３
９においては、解放側作動液圧指令値Ｐo をステップ３
６におけるΔＰ1 づつ低下させ、締結側作動液圧指令値
ＰC をステップ３３におけるプリチャージ指令圧Ｐb に
する。かかる作動液圧制御は、ステップ４０でタイマー
ｔが第１ステージ制御時間ｔ1 の経過を示すに至ったと
判別するまで継続する。
ップ３２が制御をステップ３８〜４０に進める。ステッ
プ３８では、タイマーｔをインクリメントにより当該制
御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第１ステー
ジの開始からの経過時間を計測する。次のステップ３
９においては、解放側作動液圧指令値Ｐo をステップ３
６におけるΔＰ1 づつ低下させ、締結側作動液圧指令値
ＰC をステップ３３におけるプリチャージ指令圧Ｐb に
する。かかる作動液圧制御は、ステップ４０でタイマー
ｔが第１ステージ制御時間ｔ1 の経過を示すに至ったと
判別するまで継続する。
【００３６】なお、かようにΔＰ1 づつ低下させた解放
側作動液圧指令値Ｐo 、およびプリチャージ指令圧Ｐb
に設定した締結側作動液圧指令値ＰC を実現するに際し
ては、対応するデューティソレノイドの予定の指令値
（デューティ）・作動液圧特性を、図９に例示したよう
に指令値（デューティ）がＤ1 ，Ｄ2 ，Ｄ3 ・・・の如
くに量子化され、作動液圧もＰ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ・・・の
如くに量子化されて、Ｄ 1 とＰ1 とが対応付けられ、Ｄ
2 とＰ2 とが対応付けられ、Ｄ3 とＰ3 とが対応付けら
れたマップとしてメモリしておき、当該マップから、上
記の如くに定めた解放側作動液圧指令値Ｐo および締結
側作動液圧指令値ＰC にそれぞれ対応するデューティを
検索および周知の線形補間により求め、これらを上記対
応するデューティソレノイドに指令することで、上記の
解放側作動液圧指令値Ｐo および締結側作動液圧指令値
ＰC を達成するものとする。
側作動液圧指令値Ｐo 、およびプリチャージ指令圧Ｐb
に設定した締結側作動液圧指令値ＰC を実現するに際し
ては、対応するデューティソレノイドの予定の指令値
（デューティ）・作動液圧特性を、図９に例示したよう
に指令値（デューティ）がＤ1 ，Ｄ2 ，Ｄ3 ・・・の如
くに量子化され、作動液圧もＰ1 ，Ｐ2 ，Ｐ3 ・・・の
如くに量子化されて、Ｄ 1 とＰ1 とが対応付けられ、Ｄ
2 とＰ2 とが対応付けられ、Ｄ3 とＰ3 とが対応付けら
れたマップとしてメモリしておき、当該マップから、上
記の如くに定めた解放側作動液圧指令値Ｐo および締結
側作動液圧指令値ＰC にそれぞれ対応するデューティを
検索および周知の線形補間により求め、これらを上記対
応するデューティソレノイドに指令することで、上記の
解放側作動液圧指令値Ｐo および締結側作動液圧指令値
ＰC を達成するものとする。
【００３７】よって図８に示すように、変速指令から第
１ステージ制御時間ｔ1 中、解放側作動液圧指令値Ｐo
はΔＰ1 のランプ勾配で低下され、締結側作動液圧指令
値Ｐ C はプリチャージ指令圧Ｐb に保たれて、締結側摩
擦要素のロスストロークを理論上、第１ステージ制御時
間ｔ1 の終了瞬時に完遂させ得る。
１ステージ制御時間ｔ1 中、解放側作動液圧指令値Ｐo
はΔＰ1 のランプ勾配で低下され、締結側作動液圧指令
値Ｐ C はプリチャージ指令圧Ｐb に保たれて、締結側摩
擦要素のロスストロークを理論上、第１ステージ制御時
間ｔ1 の終了瞬時に完遂させ得る。
【００３８】ステップ４０で、タイマーｔが第１ステー
ジ制御時間ｔ1 の経過を示すに至ったと判別したとき、
制御はステップ４２に進み、第２ステージを開始す
る。この第２ステージの制御は、図４に示すごときも
ので、ステップ５１において、当該第２ステージの開
始を示すフラグｆ2 を１にセットすることで、ステップ
５２が制御をステップ５３〜５５に進めるようにする。
ところで、これらステップ５３〜５５を含むループは、
ステップ５５でフラグｆ2 が０にリセットされることか
ら、１回のみ実行されるものである。
ジ制御時間ｔ1 の経過を示すに至ったと判別したとき、
制御はステップ４２に進み、第２ステージを開始す
る。この第２ステージの制御は、図４に示すごときも
ので、ステップ５１において、当該第２ステージの開
始を示すフラグｆ2 を１にセットすることで、ステップ
５２が制御をステップ５３〜５５に進めるようにする。
ところで、これらステップ５３〜５５を含むループは、
ステップ５５でフラグｆ2 が０にリセットされることか
ら、１回のみ実行されるものである。
【００３９】ステップ５３〜５５のループを説明する
に、ステップ５３では、タイマーｔを０にリセットして
第２ステージの開始からの経過時間を計測可能にす
る。更に、第２ステージに係る制御時間ｔ2 および締
結側摩擦要素のロスストローク終了時におけるリターン
スプリング相当圧Ｐd を読み込む。ここで、第２ステー
ジの制御時間ｔ2 は、ステップ３３において前記した
ごとくアンダーシュート防止用に第１ステージ制御時間
ｔ1 に付加すべき余裕時間であり、リターンスプリング
相当圧Ｐd は、締結側摩擦要素をロスストローク終了状
態にするのに必要な締結側作動液圧ＰC の値である。
に、ステップ５３では、タイマーｔを０にリセットして
第２ステージの開始からの経過時間を計測可能にす
る。更に、第２ステージに係る制御時間ｔ2 および締
結側摩擦要素のロスストローク終了時におけるリターン
スプリング相当圧Ｐd を読み込む。ここで、第２ステー
ジの制御時間ｔ2 は、ステップ３３において前記した
ごとくアンダーシュート防止用に第１ステージ制御時間
ｔ1 に付加すべき余裕時間であり、リターンスプリング
相当圧Ｐd は、締結側摩擦要素をロスストローク終了状
態にするのに必要な締結側作動液圧ＰC の値である。
【００４０】ステップ５４では、ステップ３６において
算出した解放側作動液圧Ｐo の低下ランプ勾配ΔＰ1 を
読み込み、ステップ５５では、前記したようにフラグｆ
2 をリセットする。
算出した解放側作動液圧Ｐo の低下ランプ勾配ΔＰ1 を
読み込み、ステップ５５では、前記したようにフラグｆ
2 をリセットする。
【００４１】以後は、フラグｆ2 のリセットによりステ
ップ５２が制御をステップ５６〜５８に進める。ステッ
プ５６では、タイマーｔをインクリメントにより当該制
御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第２ステー
ジの開始からの経過時間を計測する。次のステップ５
７においては、解放側作動液圧指令値Ｐo をステップ５
４におけるΔＰ1 づつ低下させ、締結側作動液圧指令値
ＰC をステップ５３におけるリターンスプリング相当圧
Ｐd にする。かかる作動液圧制御は、ステップ５８でタ
イマーｔが第２ステージ制御時間ｔ2 の経過を示すに至
ったと判別するまで継続する。
ップ５２が制御をステップ５６〜５８に進める。ステッ
プ５６では、タイマーｔをインクリメントにより当該制
御プログラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第２ステー
ジの開始からの経過時間を計測する。次のステップ５
７においては、解放側作動液圧指令値Ｐo をステップ５
４におけるΔＰ1 づつ低下させ、締結側作動液圧指令値
ＰC をステップ５３におけるリターンスプリング相当圧
Ｐd にする。かかる作動液圧制御は、ステップ５８でタ
イマーｔが第２ステージ制御時間ｔ2 の経過を示すに至
ったと判別するまで継続する。
【００４２】なお、かようにΔＰ1 づつ低下させた解放
側作動液圧指令値Ｐo 、およびリターンスプリング相当
圧Ｐd に設定した締結側作動液圧指令値ＰC を実現する
に際しても前記したと同じく、前記アクチュエータ動作
特性に係わるマップから、解放側作動液圧指令値Ｐo お
よび締結側作動液圧指令値ＰC にそれぞれ対応するデュ
ーティを検索および周知の線形補間により求め、これら
を対応するデューティソレノイドに指令することで、解
放側作動液圧指令値Ｐo および締結側作動液圧指令値Ｐ
C を達成するものとする。
側作動液圧指令値Ｐo 、およびリターンスプリング相当
圧Ｐd に設定した締結側作動液圧指令値ＰC を実現する
に際しても前記したと同じく、前記アクチュエータ動作
特性に係わるマップから、解放側作動液圧指令値Ｐo お
よび締結側作動液圧指令値ＰC にそれぞれ対応するデュ
ーティを検索および周知の線形補間により求め、これら
を対応するデューティソレノイドに指令することで、解
放側作動液圧指令値Ｐo および締結側作動液圧指令値Ｐ
C を達成するものとする。
【００４３】よって図８に示すように、第１ステージ
の終了瞬時から第２ステージ制御時間ｔ2 中、解放側作
動液圧指令値Ｐo は第１ステージに引き続いてΔＰ1
のランプ勾配で低下され、第２ステージの終了瞬時に
丁度、前記したＰa 圧となり、また締結側作動液圧指令
値ＰC はリターンスプリング相当圧Ｐd に保たれて、締
結側摩擦要素をロスストローク終了状態に保持する。
の終了瞬時から第２ステージ制御時間ｔ2 中、解放側作
動液圧指令値Ｐo は第１ステージに引き続いてΔＰ1
のランプ勾配で低下され、第２ステージの終了瞬時に
丁度、前記したＰa 圧となり、また締結側作動液圧指令
値ＰC はリターンスプリング相当圧Ｐd に保たれて、締
結側摩擦要素をロスストローク終了状態に保持する。
【００４４】ステップ５８で、タイマーｔが第２ステー
ジ制御時間ｔ2 の経過を示すに至ったと判別したとき、
制御はステップ５９に進み、第３ステージを開始す
る。この第３ステージの制御は、図５に示すごときも
ので、ステップ６１において、当該第３ステージの開
始を示すフラグｆ3 を１にセットすることで、ステップ
６２が制御をステップ６３〜６４に進めるようにする。
ところで、これらステップ６３〜６４を含むループは、
ステップ６４でフラグｆ3 が０にリセットされることか
ら、１回のみ実行されるものである。
ジ制御時間ｔ2 の経過を示すに至ったと判別したとき、
制御はステップ５９に進み、第３ステージを開始す
る。この第３ステージの制御は、図５に示すごときも
ので、ステップ６１において、当該第３ステージの開
始を示すフラグｆ3 を１にセットすることで、ステップ
６２が制御をステップ６３〜６４に進めるようにする。
ところで、これらステップ６３〜６４を含むループは、
ステップ６４でフラグｆ3 が０にリセットされることか
ら、１回のみ実行されるものである。
【００４５】ステップ６３〜６４のループを説明する
に、ステップ６３では、タイマーｔを０にリセットして
第３ステージの開始からの経過時間を計測可能にす
る。更に、第３ステージの制御時間ｔ3 を読み込み、
この制御時間ｔ3 は、第１ステージでのプリチャージ
による締結側作動液圧ＰC の実際の上昇が最も遅れた場
合でも、締結側摩擦要素が確実にロスストロークを終了
しているような瞬時を狙って予め定めておくものとす
る。
に、ステップ６３では、タイマーｔを０にリセットして
第３ステージの開始からの経過時間を計測可能にす
る。更に、第３ステージの制御時間ｔ3 を読み込み、
この制御時間ｔ3 は、第１ステージでのプリチャージ
による締結側作動液圧ＰC の実際の上昇が最も遅れた場
合でも、締結側摩擦要素が確実にロスストロークを終了
しているような瞬時を狙って予め定めておくものとす
る。
【００４６】ステップ６３では更に、解放側作動液圧指
令値Ｐo を第３ステージ制御時間ｔ 3 中に、第３ステー
ジの開始時における値Ｐa から前記余裕圧αだけ低下
させて前記の締結必要液圧Ｐ00にするための解放側作動
液圧のランプ勾配ΔＰ2 を算出し、また、ステップ５３
における締結側摩擦要素のリターンスプリング相当圧Ｐ
d を読み込む。
令値Ｐo を第３ステージ制御時間ｔ 3 中に、第３ステー
ジの開始時における値Ｐa から前記余裕圧αだけ低下
させて前記の締結必要液圧Ｐ00にするための解放側作動
液圧のランプ勾配ΔＰ2 を算出し、また、ステップ５３
における締結側摩擦要素のリターンスプリング相当圧Ｐ
d を読み込む。
【００４７】ステップ６４では、前記したようにフラグ
ｆ3 をリセットし、これにより以後は、ステップ６２が
制御をステップ６５〜６７に進める。ステップ６５で
は、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログ
ラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第３ステージの開
始からの経過時間を計測する。次のステップ６６におい
ては、解放側作動液圧指令値Ｐo をステップ６３におけ
るΔＰ2 づつ低下させ、締結側作動液圧指令値ＰC をス
テップ６３におけるリターンスプリング相当圧Ｐd にす
る。かかる作動液圧制御は、ステップ６７でタイマーｔ
が第３ステージ制御時間ｔ 3 の経過を示すに至ったと判
別するまで継続する。
ｆ3 をリセットし、これにより以後は、ステップ６２が
制御をステップ６５〜６７に進める。ステップ６５で
は、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログ
ラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第３ステージの開
始からの経過時間を計測する。次のステップ６６におい
ては、解放側作動液圧指令値Ｐo をステップ６３におけ
るΔＰ2 づつ低下させ、締結側作動液圧指令値ＰC をス
テップ６３におけるリターンスプリング相当圧Ｐd にす
る。かかる作動液圧制御は、ステップ６７でタイマーｔ
が第３ステージ制御時間ｔ 3 の経過を示すに至ったと判
別するまで継続する。
【００４８】なお、かようにΔＰ2 づつ低下させた解放
側作動液圧指令値Ｐo 、およびリターンスプリング相当
圧Ｐd に設定した締結側作動液圧指令値ＰC を実現する
に際しても前記したと同様、前記アクチュエータ動作特
性に係わるマップから、これら解放側作動液圧指令値Ｐ
o および締結側作動液圧指令値ＰC にそれぞれ対応する
デューティを検索および周知の線形補間により求め、こ
れらを対応するデューティソレノイドに指令すること
で、解放側作動液圧指令値Ｐo および締結側作動液圧指
令値ＰC を達成するものとする。
側作動液圧指令値Ｐo 、およびリターンスプリング相当
圧Ｐd に設定した締結側作動液圧指令値ＰC を実現する
に際しても前記したと同様、前記アクチュエータ動作特
性に係わるマップから、これら解放側作動液圧指令値Ｐ
o および締結側作動液圧指令値ＰC にそれぞれ対応する
デューティを検索および周知の線形補間により求め、こ
れらを対応するデューティソレノイドに指令すること
で、解放側作動液圧指令値Ｐo および締結側作動液圧指
令値ＰC を達成するものとする。
【００４９】よって図８に示すように、第２ステージ
の終了瞬時から第３ステージ制御時間ｔ3 中、解放側作
動液圧指令値Ｐo はＰa 値からΔＰ2 のランプ勾配でα
だけ低下され、締結必要液圧Ｐ00となり、第３ステージ
の終了瞬時に丁度、解放側摩擦要素は締結ぎりぎりの
状態に締結力を低下される。他方で締結側作動液圧指令
値ＰC はリターンスプリング相当圧Ｐd に保たれて、締
結側摩擦要素をロスストローク終了状態に保持する。こ
れら摩擦要素の作動液圧制御により、第３ステージの
終了瞬時にトルクフェーズを開始させ得ることとなる。
の終了瞬時から第３ステージ制御時間ｔ3 中、解放側作
動液圧指令値Ｐo はＰa 値からΔＰ2 のランプ勾配でα
だけ低下され、締結必要液圧Ｐ00となり、第３ステージ
の終了瞬時に丁度、解放側摩擦要素は締結ぎりぎりの
状態に締結力を低下される。他方で締結側作動液圧指令
値ＰC はリターンスプリング相当圧Ｐd に保たれて、締
結側摩擦要素をロスストローク終了状態に保持する。こ
れら摩擦要素の作動液圧制御により、第３ステージの
終了瞬時にトルクフェーズを開始させ得ることとなる。
【００５０】ステップ６７で、タイマーｔが第３ステー
ジ制御時間ｔ3 の経過を示すに至ったと判別したとき、
制御はステップ６８に進み、第４ステージを開始す
る。この第４ステージの制御は、図６に示すごときも
ので、ステップ７１において、当該第４ステージの開
始を示すフラグｆ4 を１にセットすることで、ステップ
７２が制御をステップ７３〜７５に進めるようにする。
ところで、これらステップ７３〜７５を含むループは、
ステップ７５でフラグｆ4 が０にリセットされることか
ら、１回のみ実行されるものである。
ジ制御時間ｔ3 の経過を示すに至ったと判別したとき、
制御はステップ６８に進み、第４ステージを開始す
る。この第４ステージの制御は、図６に示すごときも
ので、ステップ７１において、当該第４ステージの開
始を示すフラグｆ4 を１にセットすることで、ステップ
７２が制御をステップ７３〜７５に進めるようにする。
ところで、これらステップ７３〜７５を含むループは、
ステップ７５でフラグｆ4 が０にリセットされることか
ら、１回のみ実行されるものである。
【００５１】ステップ７３〜７５のループを説明する
に、ステップ７３では、タイマーｔを０にリセットして
第４ステージの開始からの経過時間（トルクフェーズ
時間）を計測可能にする。更に、第４ステージの制御
時間ｔ4 を読み込み、この制御時間ｔ4 は、何らかの原
因でトルクフェーズが終了し得なくなった時でも、第４
ステージの開始からｔ4 時間が経過したら、トルクフ
ェーズを強制的に終了させて、イナーシャフェーズを開
始させるために設定した、所謂フェールセーフ用の時間
として予め定めておくものとする。
に、ステップ７３では、タイマーｔを０にリセットして
第４ステージの開始からの経過時間（トルクフェーズ
時間）を計測可能にする。更に、第４ステージの制御
時間ｔ4 を読み込み、この制御時間ｔ4 は、何らかの原
因でトルクフェーズが終了し得なくなった時でも、第４
ステージの開始からｔ4 時間が経過したら、トルクフ
ェーズを強制的に終了させて、イナーシャフェーズを開
始させるために設定した、所謂フェールセーフ用の時間
として予め定めておくものとする。
【００５２】ステップ７３では更に、締結側作動液圧指
令値ＰC の第４ステージにおける上昇変化割合である
ランプ勾配ΔＰC を読み込み、このランプ勾配ΔＰ
C は、後述のようにトルクフェーズ時間が好適な時間と
なるよう学習制御により適宜修正するものとする。ステ
ップ７３では更に、トルクフェーズの終了、従ってイナ
ーシャフェーズの開始を判断するための設定ギヤ比ｇ
rtrgを読み込む。この設定ギヤ比ｇrtrgは、図８に示す
ように変速前ギヤ比から変速後ギヤ比側へ僅かにずれた
ギヤ比に定め、変速の種類ごとに予め定めておくものと
する。
令値ＰC の第４ステージにおける上昇変化割合である
ランプ勾配ΔＰC を読み込み、このランプ勾配ΔＰ
C は、後述のようにトルクフェーズ時間が好適な時間と
なるよう学習制御により適宜修正するものとする。ステ
ップ７３では更に、トルクフェーズの終了、従ってイナ
ーシャフェーズの開始を判断するための設定ギヤ比ｇ
rtrgを読み込む。この設定ギヤ比ｇrtrgは、図８に示す
ように変速前ギヤ比から変速後ギヤ比側へ僅かにずれた
ギヤ比に定め、変速の種類ごとに予め定めておくものと
する。
【００５３】ステップ７４では、当該トルクフェーズ
中、解放側作動液圧指令値Ｐo を後述の如くにして算出
するに際し用いる制御定数、つまり比例制御定数Ｋp 、
積分制御定数Ｋi 、および微分制御定数Ｋd をそれぞれ
読み込む。ここで比例制御定数Ｋp および微分制御定数
Ｋd は予め定めた固定値とするが、積分制御定数Ｋ
i は、後述のようにトルクフェーズ時間が好適な時間と
なるよう学習制御により適宜修正するものとする。
中、解放側作動液圧指令値Ｐo を後述の如くにして算出
するに際し用いる制御定数、つまり比例制御定数Ｋp 、
積分制御定数Ｋi 、および微分制御定数Ｋd をそれぞれ
読み込む。ここで比例制御定数Ｋp および微分制御定数
Ｋd は予め定めた固定値とするが、積分制御定数Ｋ
i は、後述のようにトルクフェーズ時間が好適な時間と
なるよう学習制御により適宜修正するものとする。
【００５４】ステップ７５では、前記したようにフラグ
ｆ4 をリセットし、これにより以後は、ステップ７２が
制御をステップ７６〜８１に進める。ステップ７６で
は、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログ
ラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第４ステージの開
始からの経過時間、つまりトルクフェーズ時間を計測す
る。
ｆ4 をリセットし、これにより以後は、ステップ７２が
制御をステップ７６〜８１に進める。ステップ７６で
は、タイマーｔをインクリメントにより当該制御プログ
ラムの演算サイクルΔｔづつ進め、第４ステージの開
始からの経過時間、つまりトルクフェーズ時間を計測す
る。
【００５５】ステップ７７では、変速機の入力軸回転数
Ｎi および出力軸回転数Ｎo を読み込み、ステップ７８
では、これら入力出軸回転数Ｎi ，Ｎo から変速比の実
効ギヤ比ｇr をｇr ＝Ｎi ／Ｎo により算出する。そし
て次のステップ７９では、当該ギヤ比ｇr と、１回前の
ｇr1と、２回前のｇr2と、図８に示すように変速前ギヤ
比よりも若干高めに設定した目標ギヤ比ｇ r0とから、ト
ルクフェーズ中にギヤ比ｇr を当該目標ギヤ比ｇr0に保
つのに必要な解放側作動液圧指令値Ｐo の１演算サイク
ル当たりの操作量ΔＰg （正が増大、負が低下を表す）
を、次式のＰＩＤ演算により求める。 ΔＰg ＝Ｋp （ｇr −ｇr1）＋Ｋi （ｇr0−ｇr ） ＋Ｋd （ｇr −２ｇr1＋ｇr2）・・・（１）
Ｎi および出力軸回転数Ｎo を読み込み、ステップ７８
では、これら入力出軸回転数Ｎi ，Ｎo から変速比の実
効ギヤ比ｇr をｇr ＝Ｎi ／Ｎo により算出する。そし
て次のステップ７９では、当該ギヤ比ｇr と、１回前の
ｇr1と、２回前のｇr2と、図８に示すように変速前ギヤ
比よりも若干高めに設定した目標ギヤ比ｇ r0とから、ト
ルクフェーズ中にギヤ比ｇr を当該目標ギヤ比ｇr0に保
つのに必要な解放側作動液圧指令値Ｐo の１演算サイク
ル当たりの操作量ΔＰg （正が増大、負が低下を表す）
を、次式のＰＩＤ演算により求める。 ΔＰg ＝Ｋp （ｇr −ｇr1）＋Ｋi （ｇr0−ｇr ） ＋Ｋd （ｇr −２ｇr1＋ｇr2）・・・（１）
【００５６】次のステップ８０においては、解放側作動
液圧指令値Ｐo をステップ７９におけるΔＰg の加算に
より当該ΔＰg だけ増減させ、締結側作動液圧指令値Ｐ
C をステップ７３におけるランプ勾配ΔＰC で上昇させ
る。かかる作動液圧制御は、ステップ８１で、ギヤ比ｇ
r がステップ７３におけるｇrtrgまで低下したと判定す
る、図８のイナーシャフェーズ開始瞬時、若しくはステ
ップ８２でタイマーｔが、前記したようにフェールセー
フ用に設定したトルクフェーズ強制終了時間ｔ4 の経過
を示すに至ったと判別するまで継続する。
液圧指令値Ｐo をステップ７９におけるΔＰg の加算に
より当該ΔＰg だけ増減させ、締結側作動液圧指令値Ｐ
C をステップ７３におけるランプ勾配ΔＰC で上昇させ
る。かかる作動液圧制御は、ステップ８１で、ギヤ比ｇ
r がステップ７３におけるｇrtrgまで低下したと判定す
る、図８のイナーシャフェーズ開始瞬時、若しくはステ
ップ８２でタイマーｔが、前記したようにフェールセー
フ用に設定したトルクフェーズ強制終了時間ｔ4 の経過
を示すに至ったと判別するまで継続する。
【００５７】なお、かようにΔＰg だけ増減させた解放
側作動液圧指令値Ｐo 、およびΔＰ C づつ上昇するよう
設定した締結側作動液圧指令値ＰC を実現するに際して
は、前記したアクチュエータ動作特性に係わるマップか
ら、これら解放側作動液圧指令値Ｐo および締結側作動
液圧指令値ＰC にそれぞれ対応するデューティを検索お
よび周知の線形補間により求め、これらを対応するデュ
ーティソレノイドに指令することで、解放側作動液圧指
令値Ｐo および締結側作動液圧指令値ＰC を達成するも
のとする。
側作動液圧指令値Ｐo 、およびΔＰ C づつ上昇するよう
設定した締結側作動液圧指令値ＰC を実現するに際して
は、前記したアクチュエータ動作特性に係わるマップか
ら、これら解放側作動液圧指令値Ｐo および締結側作動
液圧指令値ＰC にそれぞれ対応するデューティを検索お
よび周知の線形補間により求め、これらを対応するデュ
ーティソレノイドに指令することで、解放側作動液圧指
令値Ｐo および締結側作動液圧指令値ＰC を達成するも
のとする。
【００５８】よって図８に示すように、第３ステージ
の終了瞬時からイナーシャフェーズが開始されるまでの
トルクフェーズ中、締結側作動液圧指令値ＰC はΔＰC
のランプ勾配で上昇し、他方で解放側作動液圧指令値Ｐ
o はＰ00値から、ギヤ比ｇrを目標ギヤ比ｇr0に保つよ
うフィードバック制御下に低下され、これらの液圧制御
による締結側摩擦要素と解放側摩擦要素の掛け替えでト
ルクフェーズが完了し、イナーシャフェーズが開始され
る。
の終了瞬時からイナーシャフェーズが開始されるまでの
トルクフェーズ中、締結側作動液圧指令値ＰC はΔＰC
のランプ勾配で上昇し、他方で解放側作動液圧指令値Ｐ
o はＰ00値から、ギヤ比ｇrを目標ギヤ比ｇr0に保つよ
うフィードバック制御下に低下され、これらの液圧制御
による締結側摩擦要素と解放側摩擦要素の掛け替えでト
ルクフェーズが完了し、イナーシャフェーズが開始され
る。
【００５９】ステップ８１でトルクフェーズの終了を判
別した場合は、ステップ８３において、締結側作動液圧
のランプ勾配ΔＰC および積分制御定数Ｋi をトルクフ
ェーズ時間が好適なものとなるよう学習制御した後、ス
テップ８４でステージを開始する。また、何時までも
トルクフェーズが終了しないことで、ステップ８２にお
いて、タイマーｔがｔ4 時間を計測するに至ったと判断
する場合は、上記の学習制御が不正確になることから、
ステップ８３をスキップして、ステップ８４でのステー
ジを開始させる。
別した場合は、ステップ８３において、締結側作動液圧
のランプ勾配ΔＰC および積分制御定数Ｋi をトルクフ
ェーズ時間が好適なものとなるよう学習制御した後、ス
テップ８４でステージを開始する。また、何時までも
トルクフェーズが終了しないことで、ステップ８２にお
いて、タイマーｔがｔ4 時間を計測するに至ったと判断
する場合は、上記の学習制御が不正確になることから、
ステップ８３をスキップして、ステップ８４でのステー
ジを開始させる。
【００６０】ステップ８４でのステージは図７に示す
ように、当該ステージの開始瞬時であるイナーシャフ
ェーズ開始時において、本発明が狙いとする前記アクチ
ュエータ動作特性に係わるマップの特性変化に呼応した
修正を行うと共に、イナーシャフェーズ中における解放
側作動液圧指令値Ｐo および締結側作動液圧指令値Ｐ C
の制御を行うものである。
ように、当該ステージの開始瞬時であるイナーシャフ
ェーズ開始時において、本発明が狙いとする前記アクチ
ュエータ動作特性に係わるマップの特性変化に呼応した
修正を行うと共に、イナーシャフェーズ中における解放
側作動液圧指令値Ｐo および締結側作動液圧指令値Ｐ C
の制御を行うものである。
【００６１】先ず、前者の特性マップ修正操作を説明す
るが、それに先立って当該修正操作の原理を解説する。
図８のイナーシャフェーズ開始瞬時における締結側作動
液圧指令値ＰC の瞬時値が、図９のアクチュエータ動作
特性マップ上にＰで示すごときものであり、従ってアク
チュエータ１５への指令値（デューティ）が同じく図９
にＤに示すごときものであるにもかかわらず、実際に当
該イナーシャフェーズの開始を生起させた（ギヤ比ｇr
をイナーシャフェーズ開始判定ギヤ比ｇrtrgまで低下さ
せた）締結側作動液圧の実際値が図８および図９にＰA
で示すごときものである場合につき説明すると、図９の
マップ上における量子化されたＰ，Ｄの前後値はそれぞ
れ、Ｐ1 ，Ｐ2およびＤ1 ，Ｄ2 であり、またＰA の前
後値はＰ3 ，Ｐ4 であり、更にＰA に対応したデューテ
ィＤA の前後値はＤ3 ，Ｄ4 である。
るが、それに先立って当該修正操作の原理を解説する。
図８のイナーシャフェーズ開始瞬時における締結側作動
液圧指令値ＰC の瞬時値が、図９のアクチュエータ動作
特性マップ上にＰで示すごときものであり、従ってアク
チュエータ１５への指令値（デューティ）が同じく図９
にＤに示すごときものであるにもかかわらず、実際に当
該イナーシャフェーズの開始を生起させた（ギヤ比ｇr
をイナーシャフェーズ開始判定ギヤ比ｇrtrgまで低下さ
せた）締結側作動液圧の実際値が図８および図９にＰA
で示すごときものである場合につき説明すると、図９の
マップ上における量子化されたＰ，Ｄの前後値はそれぞ
れ、Ｐ1 ，Ｐ2およびＤ1 ，Ｄ2 であり、またＰA の前
後値はＰ3 ，Ｐ4 であり、更にＰA に対応したデューテ
ィＤA の前後値はＤ3 ，Ｄ4 である。
【００６２】ここで、Ｐ1 ，Ｐ2 間におけるＰの内分比
（Ｐ−Ｐ1 ）／（Ｐ2 −Ｐ1 ）をａとし、Ｐ3 ，Ｐ4 間
におけるＰA の内分比（ＰA −Ｐ3 ）／（Ｐ4 −Ｐ3 ）
をｂとすると、Ｐ，Ｄ，ＰA ，ＤA はそれぞれ次式で表
される。 Ｐ＝（１−ａ）Ｐ1 ＋ａ・Ｐ2 ・・・・（２） Ｄ＝（１−ａ）Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 ・・・・（３） ＰA ＝（１−ｂ）Ｐ3 ＋ｂ・Ｐ4 ・・・（４） ＤA ＝（１−ｂ）Ｄ3 ＋ｂ・Ｄ4 ・・・（５）
（Ｐ−Ｐ1 ）／（Ｐ2 −Ｐ1 ）をａとし、Ｐ3 ，Ｐ4 間
におけるＰA の内分比（ＰA −Ｐ3 ）／（Ｐ4 −Ｐ3 ）
をｂとすると、Ｐ，Ｄ，ＰA ，ＤA はそれぞれ次式で表
される。 Ｐ＝（１−ａ）Ｐ1 ＋ａ・Ｐ2 ・・・・（２） Ｄ＝（１−ａ）Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 ・・・・（３） ＰA ＝（１−ｂ）Ｐ3 ＋ｂ・Ｐ4 ・・・（４） ＤA ＝（１−ｂ）Ｄ3 ＋ｂ・Ｄ4 ・・・（５）
【００６３】上記の現象においては、イナーシャフェー
ズ開始時の指令値Ｄに対して実際は作動液圧がＰA が出
力されていることから、この指令値Ｄと作動液圧ＰA と
が対応付けられるようにアクチュエータ動作特性のマッ
プを修正すれば、次回の変速制御に当たってＤとＰA の
関係を利用できるようになり、狙った通りの変速制御を
実現することができることが判る。
ズ開始時の指令値Ｄに対して実際は作動液圧がＰA が出
力されていることから、この指令値Ｄと作動液圧ＰA と
が対応付けられるようにアクチュエータ動作特性のマッ
プを修正すれば、次回の変速制御に当たってＤとＰA の
関係を利用できるようになり、狙った通りの変速制御を
実現することができることが判る。
【００６４】かようにＤとＰA の関係を利用できるよう
にするためには、ＰA を算出するときに用いるＤ3 ，Ｄ
4 を修正する必要がある。ところでＤA の値がＤになる
ためには、（１−ａ）Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 ＝（１−ｂ）Ｄ3
＋ｂ・Ｄ4 の条件が満たされるべきであり、この式から
Ｄ3 ，Ｄ4 の修正値はそれぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −ｂ・Ｄ4 〕 ・・・（６） Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１−ｂ）・Ｄ3 〕 ・・・（７） で表され、Ｄ3 ，Ｄ4 をこれらの演算により算出された
修正値に更新することとする。但し、上記２式の右辺に
おけるＤ4 ，Ｄ3 はそれぞれ、更新前のマップ値であ
る。
にするためには、ＰA を算出するときに用いるＤ3 ，Ｄ
4 を修正する必要がある。ところでＤA の値がＤになる
ためには、（１−ａ）Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 ＝（１−ｂ）Ｄ3
＋ｂ・Ｄ4 の条件が満たされるべきであり、この式から
Ｄ3 ，Ｄ4 の修正値はそれぞれ、 Ｄ3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −ｂ・Ｄ4 〕 ・・・（６） Ｄ4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ1 ＋ａ・Ｄ2 −（１−ｂ）・Ｄ3 〕 ・・・（７） で表され、Ｄ3 ，Ｄ4 をこれらの演算により算出された
修正値に更新することとする。但し、上記２式の右辺に
おけるＤ4 ，Ｄ3 はそれぞれ、更新前のマップ値であ
る。
【００６５】図７の特性マップ修正操作を説明するに、
先ずステップ９１において、図９のアクチュエータの動
作特性マップから、イナーシャフェーズ開始瞬時におけ
る締結側摩擦要素の作動液圧指令値Ｐおよびデューティ
Ｄの前後値Ｐ1 ，Ｐ2 およびＤ1 ，Ｄ2 を検索する。
先ずステップ９１において、図９のアクチュエータの動
作特性マップから、イナーシャフェーズ開始瞬時におけ
る締結側摩擦要素の作動液圧指令値Ｐおよびデューティ
Ｄの前後値Ｐ1 ，Ｐ2 およびＤ1 ，Ｄ2 を検索する。
【００６６】次いでステップ９２において、当該作動液
圧指令値Ｐに対応するデューティＤをアクチュエータ１
５に出力し、イナーシャフェーズ開始時における締結側
摩擦要素指令圧Ｐc をＰにする制御を行う。
圧指令値Ｐに対応するデューティＤをアクチュエータ１
５に出力し、イナーシャフェーズ開始時における締結側
摩擦要素指令圧Ｐc をＰにする制御を行う。
【００６７】次のステップ９３においては、Ｐ1 ，Ｐ2
間におけるＰの内分比（Ｐ−Ｐ1 ）／（Ｐ2 −Ｐ1 ）＝
ａを求め、更にステップ９４では、図３のステップ３４
におけると同様にして求めたイナーシャフェーズ開始時
のタービントルク（変速機入力トルク）Ｔt と、締結側
摩擦要素のトルク分担率を１とを用い、締結側摩擦要素
の伝達トルクを求めて該要素の要求締結容量を推定し、
この要求締結容量を発生させるための締結側摩擦要素の
作動液圧ＰA を求める。この作動液圧ＰA は、図８に示
すようにギヤ比ｇr をイナーシャフェーズ開始判定ギヤ
比ｇrtrgまで低下させて実際にイナーシャフェーズの開
始を生起させるための圧力で、イナーシャフェーズ開始
時おける締結側摩擦要素の実際圧を表すものである。
間におけるＰの内分比（Ｐ−Ｐ1 ）／（Ｐ2 −Ｐ1 ）＝
ａを求め、更にステップ９４では、図３のステップ３４
におけると同様にして求めたイナーシャフェーズ開始時
のタービントルク（変速機入力トルク）Ｔt と、締結側
摩擦要素のトルク分担率を１とを用い、締結側摩擦要素
の伝達トルクを求めて該要素の要求締結容量を推定し、
この要求締結容量を発生させるための締結側摩擦要素の
作動液圧ＰA を求める。この作動液圧ＰA は、図８に示
すようにギヤ比ｇr をイナーシャフェーズ開始判定ギヤ
比ｇrtrgまで低下させて実際にイナーシャフェーズの開
始を生起させるための圧力で、イナーシャフェーズ開始
時おける締結側摩擦要素の実際圧を表すものである。
【００６８】次のステップ９５においては、図９のアク
チュエータの動作特性マップから、イナーシャフェーズ
開始瞬時における締結側摩擦要素の作動液圧実際値ＰA
およびこれに対応したデューティＤA の前後値Ｐ3 ，Ｐ
4 およびＤ3 ，Ｄ4 を検索し、ステップ９６では、これ
らＰ3 ，Ｐ4 間における作動液圧実際値ＰA ＰA の内分
比（ＰA −Ｐ3 ）／（Ｐ4 −Ｐ3 ）＝ｂを算出する。
チュエータの動作特性マップから、イナーシャフェーズ
開始瞬時における締結側摩擦要素の作動液圧実際値ＰA
およびこれに対応したデューティＤA の前後値Ｐ3 ，Ｐ
4 およびＤ3 ，Ｄ4 を検索し、ステップ９６では、これ
らＰ3 ，Ｐ4 間における作動液圧実際値ＰA ＰA の内分
比（ＰA −Ｐ3 ）／（Ｐ4 −Ｐ3 ）＝ｂを算出する。
【００６９】更にステップ９７において、前記（６）
式、（７）式の演算によりＤ3 ，Ｄ4の修正値を求め、
マップ内におけるＤ3 ，Ｄ4 をこれらの演算により算出
された修正値に更新する。よって、次回からの変速に際
しては図８のイナーシャフェーズ開始までの間におい
て、当該修正されたＤ3 ，Ｄ4 を基に締結側摩擦要素の
作動液圧要求値に対するデューティソレノイドへの指令
値（デューティ）が検索および線形補間により求められ
ることとなる。
式、（７）式の演算によりＤ3 ，Ｄ4の修正値を求め、
マップ内におけるＤ3 ，Ｄ4 をこれらの演算により算出
された修正値に更新する。よって、次回からの変速に際
しては図８のイナーシャフェーズ開始までの間におい
て、当該修正されたＤ3 ，Ｄ4 を基に締結側摩擦要素の
作動液圧要求値に対するデューティソレノイドへの指令
値（デューティ）が検索および線形補間により求められ
ることとなる。
【００７０】しかして本実施の形態によれば、イナーシ
ャフェーズ開始時における締結側摩擦要素の伝達トルク
に対応した要求作動液圧ＰA を求め、このイナーシャフ
ェーズ開始時における要求作動液圧ＰA と、イナーシャ
フェーズ開始時におけるデューティソレノイドへの指令
値（デューティＤ）とが相互に対応付けられるようアク
チュエータの動作特性を修正することから、アクチュエ
ータの動作特性がバラツキを生じたり変化しても必ず
や、締結側摩擦要素の要求作動液圧と、アクチュエータ
への指令値とが相互に対応付けられることとなり、その
結果、アクチュエータ動作特性がバラツキを生じたり変
化しても、トルクフェーズ中に摩擦要素の締結容量が過
大になったり、過小になったりすることがなく、トルク
フェーズ終了時、つまりイナーシャフェーズ開始時にお
けるトルクの引き込みが大きくなったり、トルクフェー
ズ時間が長くなるといった問題を解消することができ
る。
ャフェーズ開始時における締結側摩擦要素の伝達トルク
に対応した要求作動液圧ＰA を求め、このイナーシャフ
ェーズ開始時における要求作動液圧ＰA と、イナーシャ
フェーズ開始時におけるデューティソレノイドへの指令
値（デューティＤ）とが相互に対応付けられるようアク
チュエータの動作特性を修正することから、アクチュエ
ータの動作特性がバラツキを生じたり変化しても必ず
や、締結側摩擦要素の要求作動液圧と、アクチュエータ
への指令値とが相互に対応付けられることとなり、その
結果、アクチュエータ動作特性がバラツキを生じたり変
化しても、トルクフェーズ中に摩擦要素の締結容量が過
大になったり、過小になったりすることがなく、トルク
フェーズ終了時、つまりイナーシャフェーズ開始時にお
けるトルクの引き込みが大きくなったり、トルクフェー
ズ時間が長くなるといった問題を解消することができ
る。
【００７１】しかも、アクチュエータ動作特性に係わる
修正を、パワーオン走行中におけるアップシフト変速時
に行うことから、イナーシャフェーズ開始時における締
結側摩擦要素の伝達トルク、従って要求締結容量を正確
に求めることができ、当該締結側摩擦要素の要求作動液
圧を正確に求めることが可能となり、上記アクチュエー
タ動作特性の修正を一層正確に行うことができる。
修正を、パワーオン走行中におけるアップシフト変速時
に行うことから、イナーシャフェーズ開始時における締
結側摩擦要素の伝達トルク、従って要求締結容量を正確
に求めることができ、当該締結側摩擦要素の要求作動液
圧を正確に求めることが可能となり、上記アクチュエー
タ動作特性の修正を一層正確に行うことができる。
【００７２】更に本実施の形態においいては、締結側摩
擦要素の伝達トルクを、自動変速機の前段におけるトル
クコンバータＴ／Ｃの入出力回転差から求めた変速機入
力トルクに基づき、該締結側摩擦要素摩擦要素のトルク
分担率を用いて演算することから、締結側摩擦要素の要
求締結容量、従って要求作動液圧を容易に求めることが
できて、上記アクチュエータ動作特性の修正を容易に行
うことができる。
擦要素の伝達トルクを、自動変速機の前段におけるトル
クコンバータＴ／Ｃの入出力回転差から求めた変速機入
力トルクに基づき、該締結側摩擦要素摩擦要素のトルク
分担率を用いて演算することから、締結側摩擦要素の要
求締結容量、従って要求作動液圧を容易に求めることが
できて、上記アクチュエータ動作特性の修正を容易に行
うことができる。
【００７３】最後に図７のステップ９８においては、図
８のイナーシャフェーズ期間に相当するステージにお
いて要求される解放側作動液圧指令値Ｐo および締結側
作動液圧指令値ＰC の周知の制御を行う。制御内容を特
には図示しなかったが、当該イナーシャフェーズの開始
と同時に、解放側作動液圧指令値Ｐo を０にし、締結側
作動液圧指令値ＰC を、イナーシャフェーズ中にギヤ比
ｇr が前記ｇrtrgから変速後ギヤ比に向け滑らかに変化
するようフィードバック制御する。この制御は図８に示
すように、ギヤ比ｇr が変速後ギヤ比に達する変速終了
検出時に終了させ、当該変速終了検出時に締結側作動液
圧指令値ＰC を元圧まで一気に上昇させる。
８のイナーシャフェーズ期間に相当するステージにお
いて要求される解放側作動液圧指令値Ｐo および締結側
作動液圧指令値ＰC の周知の制御を行う。制御内容を特
には図示しなかったが、当該イナーシャフェーズの開始
と同時に、解放側作動液圧指令値Ｐo を０にし、締結側
作動液圧指令値ＰC を、イナーシャフェーズ中にギヤ比
ｇr が前記ｇrtrgから変速後ギヤ比に向け滑らかに変化
するようフィードバック制御する。この制御は図８に示
すように、ギヤ比ｇr が変速後ギヤ比に達する変速終了
検出時に終了させ、当該変速終了検出時に締結側作動液
圧指令値ＰC を元圧まで一気に上昇させる。
【図１】（ａ）は、本発明一実施の形態になる自動変速
機の変速制御装置を示す全体システム図、（ｂ）は、同
自動変速機における摩擦要素の締結論理と選択変速段と
の関係を示す図面である。
機の変速制御装置を示す全体システム図、（ｂ）は、同
自動変速機における摩擦要素の締結論理と選択変速段と
の関係を示す図面である。
【図２】同実施の形態においてコントローラが実行すべ
き変速判断プログラムのメインルーチンを示すフローチ
ャートである。
き変速判断プログラムのメインルーチンを示すフローチ
ャートである。
【図３】同変速判断で変速指令が出された場合に実行す
べき変速制御に係わる第１ステージのサブルーチンを示
すフローチャートである。
べき変速制御に係わる第１ステージのサブルーチンを示
すフローチャートである。
【図４】同変速制御に係わる第２ステージのサブルーチ
ンを示すフローチャートである。
ンを示すフローチャートである。
【図５】同変速制御に係わる第３ステージのサブルーチ
ンを示すフローチャートである。
ンを示すフローチャートである。
【図６】同変速制御に係わる第４ステージのサブルーチ
ンを示すフローチャートである。
ンを示すフローチャートである。
【図７】同変速制御に係わる第５ステージのサブルーチ
ンを示すフローチャートである。
ンを示すフローチャートである。
【図８】同変速制御による締結側作動液圧指令値および
解放側作動液圧指令値の経時変化を示す動作タイムチャ
ートである。
解放側作動液圧指令値の経時変化を示す動作タイムチャ
ートである。
【図９】締結側作動液圧指令値と、アクチュエータへの
デューティ指令値および摩擦要素の伝達トルクとの関係
を示す線図である。
デューティ指令値および摩擦要素の伝達トルクとの関係
を示す線図である。
１ エンジン
２ トルクコンバータ
３ 自動変速機
４ 変速機入力軸
５ 変速機出力軸
６ フロントプラネタリギヤ組
７ リヤプラネタリギヤ組
８ コントロールバルブ
９ デューティソレノイド（アクチュエータ）
10 デューティソレノイド（アクチュエータ）
11 デューティソレノイド（アクチュエータ）
12 デューティソレノイド（アクチュエータ）
13 デューティソレノイド（アクチュエータ）
14 コントローラ
16 スロットル開度センサ
17 エンジン回転センサ
18 入力回転センサ
19 出力回転センサ
20 油温センサ
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平５−133457（ＪＰ，Ａ)
特開 平５−340470（ＪＰ，Ａ)
実開 昭62−71032（ＪＰ，Ｕ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
F16H 59/00 - 61/12
F16H 61/16 - 61/24
F16H 63/40 - 63/48
Claims (4)
- 【請求項１】 複数の摩擦要素のうち選択された摩擦要
素を、コントローラからの指令値に応動するアクチュエ
ータによる作動液圧の低下で解放させたり、該コントロ
ーラからの指令値に応動するアクチュエータによる作動
液圧の上昇で締結させることにより変速を行い、 前記コントローラがアクチュエータへの指令値を、アク
チュエータ固有の予定の指令値・作動液圧特性に基づ
き、摩擦要素の要求締結容量に対応する要求作動液圧に
対応付けて決定するようにした自動変速機において、前記予定の指令値・作動液圧特性を、指令値および作動
液圧がそれぞれ量子化されて相互に対応付けられたマッ
プとし、 前記変速中のイナーシャフェーズ開始時における作動液
圧指令値Ｐを挟んでその前後における前記マップ上の作
動液圧値Ｐ 1 ，Ｐ 2 間における作動液圧指令値Ｐの内分
比ａと、 該 イナーシャフェーズ開始時における摩擦要素の要求締
結容量に対応した要求作動液圧Ｐ A を挟んでその前後に
おける前記マップ上の作動液圧値Ｐ 3 ，Ｐ 4 間における
要求作動液圧Ｐ A の内分比ｂと、 イナーシャフェーズ開始時におけるアクチュエータへの
指令値Ｄを挟んでその前後における前記マップ上の指令
値Ｄ 1 ，Ｄ 2 と、 前記マップ上でイナーシャフェーズ開始時の要求作動液
圧Ｐ A に対応するアクチュエータへの指令値Ｄ A を挟ん
でその前後におけるマップ上の指令値Ｄ 3 ，Ｄ 4 とを用
いて、 イナーシャフェーズ開始時における要求作動液圧Ｐ
Ａ と、該イナーシャフェーズ開始時における前記アクチ
ュエータへの指令値とが相互に対応付けられるよう前記
予定の指令値・作動液圧特性を修正する構成にしたこと
を特徴とする自動変速機の変速制御装置。 - 【請求項２】 請求項１において、前記予定の指令値・
作動液圧特性に係わる修正を、パワーオン走行中におけ
る変速時に行うよう構成したことを特徴とする自動変速
機の変速制御装置。 - 【請求項３】 請求項１または２において、前記摩擦要
素の要求締結容量を、自動変速機の前段におけるトルク
コンバータの入出力回転差から求めた変速機入力トルク
に基づき、該摩擦要素のトルク分担率を用いて演算する
よう構成したことを特徴とする自動変速機の変速制御装
置。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１項におい
て、前記指令値Ｄ 3 ，Ｄ 4 をそれぞれ、 Ｄ 3 ＝〔１／（１−ｂ）〕〔（１−ａ）・Ｄ 1 ＋ａ・Ｄ 2 −ｂ・Ｄ 4 〕 Ｄ 4 ＝（１／ｂ）〔（１−ａ）・Ｄ 1 ＋ａ・Ｄ 2 −（１−ｂ）・Ｄ 3 〕 により修正して更新することにより、前記予定の指令値
・作動液圧特性に係わる修正を行うよう 構成したことを
特徴とする自動変速機の変速制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03355397A JP3425709B2 (ja) | 1997-02-18 | 1997-02-18 | 自動変速機の変速制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03355397A JP3425709B2 (ja) | 1997-02-18 | 1997-02-18 | 自動変速機の変速制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10227354A JPH10227354A (ja) | 1998-08-25 |
| JP3425709B2 true JP3425709B2 (ja) | 2003-07-14 |
Family
ID=12389756
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03355397A Expired - Fee Related JP3425709B2 (ja) | 1997-02-18 | 1997-02-18 | 自動変速機の変速制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3425709B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3861841B2 (ja) | 2003-04-09 | 2006-12-27 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用自動変速機の変速制御装置 |
| KR100872490B1 (ko) | 2007-09-28 | 2008-12-05 | 현대 파워텍 주식회사 | 자동 변속기의 변속 유압제어 패턴의 자동 캘리브레이션방법 |
| JP6423392B2 (ja) * | 2016-07-28 | 2018-11-14 | トヨタ自動車株式会社 | 自動変速機の制御装置 |
-
1997
- 1997-02-18 JP JP03355397A patent/JP3425709B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10227354A (ja) | 1998-08-25 |
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