JPH10232281A - Ｆｍｃｗレーダ装置 - Google Patents
Ｆｍｃｗレーダ装置Info
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- JPH10232281A JPH10232281A JP9036154A JP3615497A JPH10232281A JP H10232281 A JPH10232281 A JP H10232281A JP 9036154 A JP9036154 A JP 9036154A JP 3615497 A JP3615497 A JP 3615497A JP H10232281 A JPH10232281 A JP H10232281A
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- frequency modulation
- speed
- distance
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
- G01S13/06—Systems determining position data of a target
- G01S13/08—Systems for measuring distance only
- G01S13/32—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated
- G01S13/34—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal
- G01S13/345—Systems for measuring distance only using transmission of continuous waves, whether amplitude-, frequency-, or phase-modulated, or unmodulated using transmission of continuous, frequency-modulated waves while heterodyning the received signal, or a signal derived therefrom, with a locally-generated signal related to the contemporaneously transmitted signal using triangular modulation
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
- G01S7/40—Means for monitoring or calibrating
- G01S7/4004—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system
- G01S7/4021—Means for monitoring or calibrating of parts of a radar system of receivers
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ＦＭＣＷの三角波による周波数変調の勾配誤
差、即ち、上り，下りのアンバランス及び絶対値誤差が
あっても、目標物までの相対距離、相対速度を精度良く
求める。 【解決手段】 三角波の上りと下りの勾配で生じるビー
ト波周波数の和と、予め想定していた三角波の上り，下
りの勾配の平均周波数変調度ａとから、第１距離推定手
段１で目標物までの距離Ｒ1を推定し、得られた距離の
時間差分から第１速度推定手段２により目標物との相対
速度Ｖ1を推定する。前記Ｒ1とＶ1とから、暫定周波数
変調度推定手段３で暫定周波数変調度ｂu，ｂdを推定
し、そのｂu，ｂdと第１距離推定手段１で得られた距離
Ｒ1から、さらに精度良い目標物との相対速度Ｖ2を求め
る。さらに、速度Ｖ2と第１速度推定手段２で得られた
速度Ｖ1とから、平均周波数変調度比推定手段５により
平均周波数変調度比ｐを推定し、第１距離推定手段１で
得られた距離Ｒ1と前記平均周波数変調度比ｐを用いて
第２距離推定手段６でさらに精度良い位置Ｒ2を求め
る。
差、即ち、上り，下りのアンバランス及び絶対値誤差が
あっても、目標物までの相対距離、相対速度を精度良く
求める。 【解決手段】 三角波の上りと下りの勾配で生じるビー
ト波周波数の和と、予め想定していた三角波の上り，下
りの勾配の平均周波数変調度ａとから、第１距離推定手
段１で目標物までの距離Ｒ1を推定し、得られた距離の
時間差分から第１速度推定手段２により目標物との相対
速度Ｖ1を推定する。前記Ｒ1とＶ1とから、暫定周波数
変調度推定手段３で暫定周波数変調度ｂu，ｂdを推定
し、そのｂu，ｂdと第１距離推定手段１で得られた距離
Ｒ1から、さらに精度良い目標物との相対速度Ｖ2を求め
る。さらに、速度Ｖ2と第１速度推定手段２で得られた
速度Ｖ1とから、平均周波数変調度比推定手段５により
平均周波数変調度比ｐを推定し、第１距離推定手段１で
得られた距離Ｒ1と前記平均周波数変調度比ｐを用いて
第２距離推定手段６でさらに精度良い位置Ｒ2を求め
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば円滑かつ安
全な交通を支援するために車載あるいは道路に設置され
て、目標物までの相対距離、相対速度を検出するＦＭＣ
Ｗレーダ装置に関するものである。
全な交通を支援するために車載あるいは道路に設置され
て、目標物までの相対距離、相対速度を検出するＦＭＣ
Ｗレーダ装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のＦＭＣＷレーダ装置とその原理に
関しては、例えば、改定レーダ技術p.274〜(電子情報通
信学会)やIntroduction to Radar Systems (M.I.Skolni
k)に詳しく記載されており、また、ＦＭＣＷレーダ装置
の精度改善やその利用特許については、特開平５−1881
41号公報等に開示されている。
関しては、例えば、改定レーダ技術p.274〜(電子情報通
信学会)やIntroduction to Radar Systems (M.I.Skolni
k)に詳しく記載されており、また、ＦＭＣＷレーダ装置
の精度改善やその利用特許については、特開平５−1881
41号公報等に開示されている。
【０００３】以下、図面を参照しながら、従来のＦＭＣ
Ｗレーダ装置の２つの例について説明する。図２は、従
来のＦＭＣＷレーダ装置の第１の例の概略図を示したも
ので、21は第１距離推定手段、22は第３速度推定手段で
ある。
Ｗレーダ装置の２つの例について説明する。図２は、従
来のＦＭＣＷレーダ装置の第１の例の概略図を示したも
ので、21は第１距離推定手段、22は第３速度推定手段で
ある。
【０００４】図３は、従来のＦＭＣＷレーダ装置の第２
の例の概略図を示すものであり、31は第１距離推定手
段、32は第１速度推定手段、33は第３速度推定手段、34
は周波数変調度比推定手段、35は第２距離推定手段であ
る。
の例の概略図を示すものであり、31は第１距離推定手
段、32は第１速度推定手段、33は第３速度推定手段、34
は周波数変調度比推定手段、35は第２距離推定手段であ
る。
【０００５】また、図４は、ＦＭＣＷレーダ装置の原理
を説明するための、送受信される電波の周波数対時間の
関係を示したものである。
を説明するための、送受信される電波の周波数対時間の
関係を示したものである。
【０００６】ＦＭＣＷレーダ装置において、ビート波を
得るまでの具体的な構成は本発明とは直接関係しないの
で省略するが、例えば、上記のIntroduction to RadarS
ystems (M.I.Skolnik)等にその例、ブロック図が記載さ
れている。以下では、ビート波の周波数に注目するが、
周波数を求めるには、例えば、フィルタバンクやＡ／Ｄ
変換後ＦＦＴ等のディジタル信号処理を施すなど、さま
ざまな方法があるので、適当な方法を選べばよい。
得るまでの具体的な構成は本発明とは直接関係しないの
で省略するが、例えば、上記のIntroduction to RadarS
ystems (M.I.Skolnik)等にその例、ブロック図が記載さ
れている。以下では、ビート波の周波数に注目するが、
周波数を求めるには、例えば、フィルタバンクやＡ／Ｄ
変換後ＦＦＴ等のディジタル信号処理を施すなど、さま
ざまな方法があるので、適当な方法を選べばよい。
【０００７】ここでは、図４を用いて、ビート波の周波
数に位置、速度の情報が含まれる原理を説明するととも
に、従来のＦＭＣＷレーダ装置における算出方法につい
て説明する。
数に位置、速度の情報が含まれる原理を説明するととも
に、従来のＦＭＣＷレーダ装置における算出方法につい
て説明する。
【０００８】送信波として、図４(a)の実線で示すよう
に、周波数を三角波の繰り返しで変調した変調波を用い
ると、距離Ｒのところにある目標物で反射して戻ってく
る受信波は、時間にして２Ｒ／ｃ(ｃは光速)だけ送信波
に対して遅れるので、受信波と送信波の周波数が同一で
はなくなり、両者を混合すると、ビート波が生じる。そ
のビート波の周波数ｆrは、(数４)となる。
に、周波数を三角波の繰り返しで変調した変調波を用い
ると、距離Ｒのところにある目標物で反射して戻ってく
る受信波は、時間にして２Ｒ／ｃ(ｃは光速)だけ送信波
に対して遅れるので、受信波と送信波の周波数が同一で
はなくなり、両者を混合すると、ビート波が生じる。そ
のビート波の周波数ｆrは、(数４)となる。
【０００９】
【数４】ｆr＝２Ｒ／ｃ×ａ ただし、ａは単位時間当たりの周波数の変化量である周
波数変調度の絶対値で、三角波で上下に変調する周波数
差をｄf、その周波数差だけ掃引するのに費やす時間を
ｄtとすると、(数５)となる。
波数変調度の絶対値で、三角波で上下に変調する周波数
差をｄf、その周波数差だけ掃引するのに費やす時間を
ｄtとすると、(数５)となる。
【００１０】
【数５】ａ＝ｄf／ｄt 一方、目標物がレーダに対し相対的に移動しているとき
(レーダあるいは目標物が動いているとき)、上記距離に
より周波数ずれと共に、ドップラー効果により周波数シ
フトｆvが生じ、(数６)となる。
(レーダあるいは目標物が動いているとき)、上記距離に
より周波数ずれと共に、ドップラー効果により周波数シ
フトｆvが生じ、(数６)となる。
【００１１】
【数６】ｆv＝２Ｖ／ｃ×ｆc ただし、Ｖ：相対速度、ｆc：送信波の中心周波数 従って、三角波で周波数変調された送信波と受信波とを
混合することによって、(数４)、(数６)で示される距離
と速度によるビート波を生じる。
混合することによって、(数４)、(数６)で示される距離
と速度によるビート波を生じる。
【００１２】例えば、三角波の上り勾配のときのビート
周波数ｆuは、(数７)となる。
周波数ｆuは、(数７)となる。
【００１３】
【数７】ｆu＝ｆr−ｆv 一方、そのときの三角波の下り勾配のときのビート周波
数ｆdは、(数８)となる。
数ｆdは、(数８)となる。
【００１４】
【数８】ｆd＝ｆr＋ｆv 従来のＦＭＣＷレーダ装置では、逆に、三角波による周
波数変調の上りと下り勾配のそれぞれのビート波の周波
数が与えられて、(数４)，(数６)，(数７)，(数８)を解
くことによって、レーダと目標物との相対距離Ｒ、相対
速度Ｖを求める。すなわち、
波数変調の上りと下り勾配のそれぞれのビート波の周波
数が与えられて、(数４)，(数６)，(数７)，(数８)を解
くことによって、レーダと目標物との相対距離Ｒ、相対
速度Ｖを求める。すなわち、
【００１５】
【数９】Ｒ＝(ｆu＋ｆd)／４／ａ×ｃ
【００１６】
【数１０】Ｖ＝(ｆd−ｆu)／４／ｆc×ｃ 次に、図２を用いて、従来のＦＭＣＷレーダ装置の第１
の例について、その動作を説明する。ＦＭＣＷレーダ装
置前段で得られる周波数変調の上りと下り勾配のそれぞ
れのビート周波数ｆu，ｆdを入力として、予め設計ない
し実際の測定により求めた周波数変調度ａから、第１距
離推定手段21は、(数９)に基づいて、レーダと目標物と
の相対距離Ｒを推定する。一方、第３速度推定手段22
は、(数10)に基づいて、レーダと目標物との相対速度Ｖ
を推定する。
の例について、その動作を説明する。ＦＭＣＷレーダ装
置前段で得られる周波数変調の上りと下り勾配のそれぞ
れのビート周波数ｆu，ｆdを入力として、予め設計ない
し実際の測定により求めた周波数変調度ａから、第１距
離推定手段21は、(数９)に基づいて、レーダと目標物と
の相対距離Ｒを推定する。一方、第３速度推定手段22
は、(数10)に基づいて、レーダと目標物との相対速度Ｖ
を推定する。
【００１７】以上の構成により、従来のＦＭＣＷレーダ
装置は、三角波の周波数変調による上りと下りの勾配の
ビート周波数から、上記の式に示すように簡単に距離、
速度を求めることができる。
装置は、三角波の周波数変調による上りと下りの勾配の
ビート周波数から、上記の式に示すように簡単に距離、
速度を求めることができる。
【００１８】次に、図３を用いて、従来のＦＭＣＷレー
ダ装置の第２の例について、その動作を説明する。予め
レーダに設定される単位時間当たりの周波数の変化量で
ある平均周波数変調度の絶対値ａ(上りと下りの変調度
の平均)には誤差が重畳し、真の平均周波数変調度の絶
対値ａtと異なる場合を想定する。すなわち、ビート周
波数としては、
ダ装置の第２の例について、その動作を説明する。予め
レーダに設定される単位時間当たりの周波数の変化量で
ある平均周波数変調度の絶対値ａ(上りと下りの変調度
の平均)には誤差が重畳し、真の平均周波数変調度の絶
対値ａtと異なる場合を想定する。すなわち、ビート周
波数としては、
【００１９】
【数１１】ｆu＝２Ｒ／ｃ×ａt−２Ｖ／ｃ×ｆc
【００２０】
【数１２】ｆd＝２Ｒ／ｃ×ａt＋２Ｖ／ｃ×ｆc が得られる。第１距離推定手段31では、(数９)のように
距離を計算するが、この際、平均周波数変調度の絶対値
としてａが用いられるので、結局、距離推定値Ｒ1は、
(数13)により求められるが、平均周波数変調度比ｐが乗
じた分だけ、真の距離Ｒから変動する。
距離を計算するが、この際、平均周波数変調度の絶対値
としてａが用いられるので、結局、距離推定値Ｒ1は、
(数13)により求められるが、平均周波数変調度比ｐが乗
じた分だけ、真の距離Ｒから変動する。
【００２１】
【数１３】Ｒ1＝Ｒ×ａt／ａ＝Ｒ／ｐ ただし、ｐ＝ａ／ａt、Ｒ：真の距離 第１速度推定手段32は、上記第１距離推定手段31の時間
差分としてＶ1を(数14)より求める。
差分としてＶ1を(数14)より求める。
【００２２】
【数１４】Ｖ1＝Ｖ／ｐ ただし、Ｖ：真の距離 また、第３速度推定手段33は(数11)，(数12)を連立させ
て速度を求めるが、平均周波数変調度の絶対値ａの影響
は消えて、Ｖそのものが得られる。
て速度を求めるが、平均周波数変調度の絶対値ａの影響
は消えて、Ｖそのものが得られる。
【００２３】よって、周波数変調度比推定手段34は、第
３速度推定手段33で求めたＶと第１速度推定手段32で求
めた速度Ｖ1から、平均周波数変調度比ｐを求め、その
ｐを用いて、第２距離推定手段35は、ｐをＲ1に乗じる
ことによって、真のＲを推測する。
３速度推定手段33で求めたＶと第１速度推定手段32で求
めた速度Ｖ1から、平均周波数変調度比ｐを求め、その
ｐを用いて、第２距離推定手段35は、ｐをＲ1に乗じる
ことによって、真のＲを推測する。
【００２４】以上の構成により、仮に、平均周波数変調
度の絶対値に誤差が存在していても、真の値に近い距
離、速度を推定することができる。
度の絶対値に誤差が存在していても、真の値に近い距
離、速度を推定することができる。
【００２５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来例１のような構成のＦＭＣＷレーダ装置では、三角波
による周波数変調の勾配、すなわち、単位時間当たりの
周波数の変化量である平均周波数変調度の絶対値(従来
例でａ)に関して、実際の値と予め設定しておく距離・
速度算出時に用いる値とに差異があると、求めた距離、
速度に誤差を生じるという問題点があった。
来例１のような構成のＦＭＣＷレーダ装置では、三角波
による周波数変調の勾配、すなわち、単位時間当たりの
周波数の変化量である平均周波数変調度の絶対値(従来
例でａ)に関して、実際の値と予め設定しておく距離・
速度算出時に用いる値とに差異があると、求めた距離、
速度に誤差を生じるという問題点があった。
【００２６】また、上記従来例２のような構成のＦＭＣ
Ｗレーダ装置では、上りと下り勾配の平均周波数変調度
の絶対値の誤差には対応できるものの、その前提となっ
ているのは、上り，下り勾配、すなわち、周波数変調度
が全く等しいという仮定であり、この仮定がくずれる
と、速度に大きな誤差が重畳するために、その速度を使
って距離を補正する上記補正はかえって悪影響を及ぼす
という大きな問題点があった。
Ｗレーダ装置では、上りと下り勾配の平均周波数変調度
の絶対値の誤差には対応できるものの、その前提となっ
ているのは、上り，下り勾配、すなわち、周波数変調度
が全く等しいという仮定であり、この仮定がくずれる
と、速度に大きな誤差が重畳するために、その速度を使
って距離を補正する上記補正はかえって悪影響を及ぼす
という大きな問題点があった。
【００２７】例えば、予め想定していた三角波の上り，
下り勾配の平均周波数変調度ａと、真の三角波の上り，
下り勾配の周波数変調度ａu，ａdの平均との比である平
均周波数変調度比が１でないならば、その変調度比分だ
け距離が変動するし、上り，下り勾配の値に差異がある
と、その差異に比例した速度誤差が生じる。
下り勾配の平均周波数変調度ａと、真の三角波の上り，
下り勾配の周波数変調度ａu，ａdの平均との比である平
均周波数変調度比が１でないならば、その変調度比分だ
け距離が変動するし、上り，下り勾配の値に差異がある
と、その差異に比例した速度誤差が生じる。
【００２８】本発明は、上記従来の問題点を解決するも
ので、三角波による周波数変調の勾配誤差、即ち、上
り，下りのアンバランス及び絶対値誤差があっても、目
標物まだの相対距離、相対速度を精度良く求めることが
できるＦＭＣＷレーダ装置を提供することを目的とす
る。
ので、三角波による周波数変調の勾配誤差、即ち、上
り，下りのアンバランス及び絶対値誤差があっても、目
標物まだの相対距離、相対速度を精度良く求めることが
できるＦＭＣＷレーダ装置を提供することを目的とす
る。
【００２９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、公式通りに得た距離とその時間差分とし
て得られた速度から、平均周波数変調度比と上り，下り
それぞれの勾配の変調度との積の値ｂu，ｂdをまず推定
し、そのｂu，ｂdから周波数変調度誤差による影響を補
正した速度を推定し、その速度値と最初に求めた距離差
分値としての速度値との比から平均周波数変調度比を求
めることによって、周波数変調度誤差による影響を補正
した距離を推定するものである。
に、本発明は、公式通りに得た距離とその時間差分とし
て得られた速度から、平均周波数変調度比と上り，下り
それぞれの勾配の変調度との積の値ｂu，ｂdをまず推定
し、そのｂu，ｂdから周波数変調度誤差による影響を補
正した速度を推定し、その速度値と最初に求めた距離差
分値としての速度値との比から平均周波数変調度比を求
めることによって、周波数変調度誤差による影響を補正
した距離を推定するものである。
【００３０】そこで、請求項１に記載の発明は、上記三
角波の上りと下りの勾配で生じるビート波周波数の和
と、予め想定していた三角波の上り，下りの勾配の平均
周波数変調度ａ(単位時間当たりの周波数変化の絶対値)
とから、目標物までの距離Ｒ1を推定する第１距離推定
手段と、第１距離推定手段で得られた距離の時間差分か
ら目標物との相対速度Ｖ1を推定する第１速度推定手段
と、予め想定していた三角波の上り，下り勾配の平均周
波数変調度ａと、真の三角波の上り，下り勾配の周波数
変調度ａu，ａdの平均との比である平均周波数変調度比
２ａ／(ａu＋ａd)をｐとして、第１距離推定手段で得ら
れた距離と第１速度推定手段で得られた速度から、平均
周波数変調度比と三角波の上り勾配の真の周波数変調度
との積ｂu(＝ｐ×ａu)、平均周波数変調度比と下り勾配
の真の周波数変調度との積ｂd(＝ｐ×ａd)を推定する暫
定周波数変調度推定手段と、その暫定周波数変調度ｂ
u，ｂdと第１距離推定手段で得られた距離から、さらに
精度良い目標物との相対速度Ｖ2を求める第２速度推定
手段と、第２速度推定手段で得られた速度Ｖ2と第１速
度推定手段で得られた速度Ｖ1とから、上記予め想定し
ていた三角波の上り，下り勾配の平均周波数変調度ａ
と、真の三角波の上り，下り勾配の周波数変調度ａu，
ａdの平均との比ｐを推定する平均周波数変調度比推定
手段と、第１距離推定手段で得られた距離Ｒ1と平均周
波数変調度比推定手段で得られた平均周波数変調度比ｐ
を用いてさらに精度良い距離Ｒ2を求める第２距離推定
手段とから構成される。これによって、三角波変調の勾
配に誤差があっても、精度よく距離、速度を推定するこ
とができる。
角波の上りと下りの勾配で生じるビート波周波数の和
と、予め想定していた三角波の上り，下りの勾配の平均
周波数変調度ａ(単位時間当たりの周波数変化の絶対値)
とから、目標物までの距離Ｒ1を推定する第１距離推定
手段と、第１距離推定手段で得られた距離の時間差分か
ら目標物との相対速度Ｖ1を推定する第１速度推定手段
と、予め想定していた三角波の上り，下り勾配の平均周
波数変調度ａと、真の三角波の上り，下り勾配の周波数
変調度ａu，ａdの平均との比である平均周波数変調度比
２ａ／(ａu＋ａd)をｐとして、第１距離推定手段で得ら
れた距離と第１速度推定手段で得られた速度から、平均
周波数変調度比と三角波の上り勾配の真の周波数変調度
との積ｂu(＝ｐ×ａu)、平均周波数変調度比と下り勾配
の真の周波数変調度との積ｂd(＝ｐ×ａd)を推定する暫
定周波数変調度推定手段と、その暫定周波数変調度ｂ
u，ｂdと第１距離推定手段で得られた距離から、さらに
精度良い目標物との相対速度Ｖ2を求める第２速度推定
手段と、第２速度推定手段で得られた速度Ｖ2と第１速
度推定手段で得られた速度Ｖ1とから、上記予め想定し
ていた三角波の上り，下り勾配の平均周波数変調度ａ
と、真の三角波の上り，下り勾配の周波数変調度ａu，
ａdの平均との比ｐを推定する平均周波数変調度比推定
手段と、第１距離推定手段で得られた距離Ｒ1と平均周
波数変調度比推定手段で得られた平均周波数変調度比ｐ
を用いてさらに精度良い距離Ｒ2を求める第２距離推定
手段とから構成される。これによって、三角波変調の勾
配に誤差があっても、精度よく距離、速度を推定するこ
とができる。
【００３１】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
における暫定周波数変調度推定手段が、第１距離推定手
段で得られた距離Ｒ1と第１速度推定手段で得られた速
度Ｖ1とから、ｂdtmp，ｂutmpを計算し、
における暫定周波数変調度推定手段が、第１距離推定手
段で得られた距離Ｒ1と第１速度推定手段で得られた速
度Ｖ1とから、ｂdtmp，ｂutmpを計算し、
【００３２】
【数１５】 ｂdtmp＝ｃ／Ｒ１／２×(ｆbd−２×Ｖ1／ｃ×ｆc) ｂutmp＝ｃ／Ｒ１／２×(ｆbu＋２×Ｖ1／ｃ×ｆc) ただし、ｃ：光速、ｆbu，ｆbdは三角波変調の上り，下
り勾配 それぞれで生じるビート波の周波数、ｆc：レーダ送信
波周波数 そのｂdtmp，ｂutmpの一定時間以上の平均あるいはロー
パスフィルタリングの結果から、平均周波数変調度比と
三角波の上り，下りそれぞれの勾配の真の周波数変調度
との積ｂu，ｂdを推定するものであり、これによって、
レーダと目標物とが相対的に動いているか否かに関係な
くｂu，ｂdを推定することができる。
り勾配 それぞれで生じるビート波の周波数、ｆc：レーダ送信
波周波数 そのｂdtmp，ｂutmpの一定時間以上の平均あるいはロー
パスフィルタリングの結果から、平均周波数変調度比と
三角波の上り，下りそれぞれの勾配の真の周波数変調度
との積ｂu，ｂdを推定するものであり、これによって、
レーダと目標物とが相対的に動いているか否かに関係な
くｂu，ｂdを推定することができる。
【００３３】また、請求項３に記載の発明は、暫定周波
数変調度推定手段が、第１速度推定手段で得られた速度
Ｖ1の絶対値がある既定値以下か０であって、相対速度
がほぼ０と見做せるときのみ、即ち、レーダと目標物と
が相対的に動いていないと考えられるときに第１距離推
定手段で得られた距離Ｒ1から、ｂdtmp，ｂutmpを計算
し、
数変調度推定手段が、第１速度推定手段で得られた速度
Ｖ1の絶対値がある既定値以下か０であって、相対速度
がほぼ０と見做せるときのみ、即ち、レーダと目標物と
が相対的に動いていないと考えられるときに第１距離推
定手段で得られた距離Ｒ1から、ｂdtmp，ｂutmpを計算
し、
【００３４】
【数１６】 ｂdtmp＝ｃ／Ｒ１／２×ｆbd ｂutmp＝ｃ／Ｒ１／２×ｆbu ただし、ｃ：光速、ｆbu，ｆbd：三角波変調の上り，下
り勾配 それぞれで生じるビート波の周波数 そのｂdtmp，ｂutmpの長時間の平均あるいはローパスフ
ィルタリングの結果から、暫定周波数変調度ｂu，ｂdを
推定するものであり、これにより精度良い値を推定する
ことができる。
り勾配 それぞれで生じるビート波の周波数 そのｂdtmp，ｂutmpの長時間の平均あるいはローパスフ
ィルタリングの結果から、暫定周波数変調度ｂu，ｂdを
推定するものであり、これにより精度良い値を推定する
ことができる。
【００３５】また、請求項４に記載の発明は、請求項１
における平均周波数変調度比推定手段が、第２速度推定
手段で得られた速度Ｖ2と第１速度推定手段で得られた
速度Ｖ1を用いて、(数17)により逐次更新するものであ
り、
における平均周波数変調度比推定手段が、第２速度推定
手段で得られた速度Ｖ2と第１速度推定手段で得られた
速度Ｖ1を用いて、(数17)により逐次更新するものであ
り、
【００３６】
【数１７】ｐ(n)＝ｐ(n-1)＋ｋg×Ｖ1(n)×(Ｖ2(n)−ｐ
(n-1)×Ｖ1(n)) ただし、ｋg：予め設定されたゲイン これにより、上記ｐを推定することができる。
(n-1)×Ｖ1(n)) ただし、ｋg：予め設定されたゲイン これにより、上記ｐを推定することができる。
【００３７】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図面を参照して詳細に説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明の一実施の形態におけ
るＦＭＣＷレーダ装置の構成を示したものである。図１
において、１は第１距離推定手段、２は第１速度推定手
段、３は暫定周波数変調度推定手段、４は第２速度推定
手段、５は平均周波数変調度比推定手段、６は第２距離
推定手段である。
て、図面を参照して詳細に説明する。 （実施の形態１）図１は、本発明の一実施の形態におけ
るＦＭＣＷレーダ装置の構成を示したものである。図１
において、１は第１距離推定手段、２は第１速度推定手
段、３は暫定周波数変調度推定手段、４は第２速度推定
手段、５は平均周波数変調度比推定手段、６は第２距離
推定手段である。
【００３８】次に、以上のように構成されたＦＭＣＷレ
ーダ装置について、その動作を説明する。なお、ＦＭＣ
Ｗレーダの原理については、従来の技術で触れたので、
ここでは省略する。ただし、従来の技術では当初から簡
単のために、上り，下りの真の変調度の絶対値が等し
く、また、その平均値は、予め設定される周波数変調度
平均値ａと等しいとしていたが、ここでは、上り，下り
の真の変調度の絶対値は異なっているとして、その値を
それぞれａu，ａdとする。即ち、
ーダ装置について、その動作を説明する。なお、ＦＭＣ
Ｗレーダの原理については、従来の技術で触れたので、
ここでは省略する。ただし、従来の技術では当初から簡
単のために、上り，下りの真の変調度の絶対値が等し
く、また、その平均値は、予め設定される周波数変調度
平均値ａと等しいとしていたが、ここでは、上り，下り
の真の変調度の絶対値は異なっているとして、その値を
それぞれａu，ａdとする。即ち、
【００３９】
【数１８】ｆu＝２Ｒ／ｃ×ａu−２Ｖ／ｃ×ｆc
【００４０】
【数１９】ｆd＝２Ｒ／ｃ×ａd＋２Ｖ／ｃ×ｆc というビート波周波数が、上り，下りの勾配でそれぞれ
得られる。
得られる。
【００４１】第１距離推定手段１では、予め想定してい
た三角波の上り，下り勾配の平均周波数変調度ａを用い
て、(数20)を用いて目標物との相対距離を推定する。
た三角波の上り，下り勾配の平均周波数変調度ａを用い
て、(数20)を用いて目標物との相対距離を推定する。
【００４２】
【数２０】Ｒ1＝（ｆu＋ｆd）／４／ａ×ｃ ただし、Ｒ1：第１距離推定手段で得られる推定値 ここで、上記Ｒ1は、(数18)，(数19)を(数20)に代入す
ると、
ると、
【００４３】
【数２１】 Ｒ1＝(ａu＋ａd)／(２ａ)×Ｒ ＝Ｒ／ｐ と表すことができて、予め想定していた平均周波数変調
度ａと、真の三角波の上り，下り勾配の周波数変調度ａ
u，ａdの平均との比の逆数である１／ｐ倍だけ、真の距
離Ｒとは異なる値となることがわかる。
度ａと、真の三角波の上り，下り勾配の周波数変調度ａ
u，ａdの平均との比の逆数である１／ｐ倍だけ、真の距
離Ｒとは異なる値となることがわかる。
【００４４】次に、第１速度推定手段２は、第１距離推
定手段１で得られた距離の時間差分から目標物との相対
速度Ｖ1を推定する。例えば、離散時間ｋでの速度Ｖ1
(k)は、時間ｋとｋ―１の時間に求められたＲ1を用い
て、(数22)により求める。
定手段１で得られた距離の時間差分から目標物との相対
速度Ｖ1を推定する。例えば、離散時間ｋでの速度Ｖ1
(k)は、時間ｋとｋ―１の時間に求められたＲ1を用い
て、(数22)により求める。
【００４５】
【数２２】Ｖ1(k)＝―(Ｒ1(k)―Ｒ1(ｋ―１)) ただし、Ｖ1：距離が小さくなる向きの移動速度を正と
する このＶ1は、上記Ｒ1の時間差分であるがゆえ、(数23)の
ように表すことができる。
する このＶ1は、上記Ｒ1の時間差分であるがゆえ、(数23)の
ように表すことができる。
【００４６】
【数２３】Ｖ1≒Ｖ／ｐ 即ち、真の速度Ｖの１／ｐ倍が得られることになる。
【００４７】ちなみに、ここで、従来の技術の第１の例
の第３速度推定手段をそのまま用いて(数24)のように速
度を推定するとする。
の第３速度推定手段をそのまま用いて(数24)のように速
度を推定するとする。
【００４８】
【数２４】Ｖe＝(ｆd−ｆu)／４／ｆc×ｃ この(数24)に(数18)，(数19)を代入すると、上り，下り
の真の変調度の絶対値は異なっているために、
の真の変調度の絶対値は異なっているために、
【００４９】
【数２５】Ｖe＝Ｖ＋Ｒ／(２×ｆc)×(ａd−ａu) となり、真の速度Ｖに対し、Ｒと上り，下りの真の変調
度の差に比例した誤差Ｅvが生じることとなる。
度の差に比例した誤差Ｅvが生じることとなる。
【００５０】
【数２６】Ｅv＝Ｒ／(２×ｆc)×(ａd−ａu) 例えば、ａd＝３ell［Ｈz／ｓ］，ａu＝2.7ell［Ｈz／
ｓ］(つまり、10％のアンバランス誤差)、ｆc＝76.5Ｇ
Ｈz、Ｒ＝10ｍとして、(数21)に代入すると、真の速度
の値に関わらず、1.96[ｍ／ｓ](＝７Ｋｍ／ｈ)の誤差を
生じることになる。よって、(数24)から公式通り直接、
速度を求めると、非常に誤差が大きくなることがあるの
が分かる。よって、本発明ではまず、第１速度推定手段
２により、(数23)のように求めるのである。
ｓ］(つまり、10％のアンバランス誤差)、ｆc＝76.5Ｇ
Ｈz、Ｒ＝10ｍとして、(数21)に代入すると、真の速度
の値に関わらず、1.96[ｍ／ｓ](＝７Ｋｍ／ｈ)の誤差を
生じることになる。よって、(数24)から公式通り直接、
速度を求めると、非常に誤差が大きくなることがあるの
が分かる。よって、本発明ではまず、第１速度推定手段
２により、(数23)のように求めるのである。
【００５１】さて、ここで、(数18)，(数19)をそれぞ
れ、ａu，ａdについて解く。Ｒ，Ｖには、第１距離推定
手段１で得られたＲ1と、第１速度推定手段２で得られ
たＶ1を代入し、得られたａu，ａdに相当する値をそれ
ぞれ、ｂdtmp，ｂutmpとすると、(数27)，(数28)とな
る。
れ、ａu，ａdについて解く。Ｒ，Ｖには、第１距離推定
手段１で得られたＲ1と、第１速度推定手段２で得られ
たＶ1を代入し、得られたａu，ａdに相当する値をそれ
ぞれ、ｂdtmp，ｂutmpとすると、(数27)，(数28)とな
る。
【００５２】
【数２７】 ｂutmp＝ｃ／Ｒ1／２×(ｆbu＋２×Ｖ1／ｃ×ｆc)
【００５３】
【数２８】 ｂdtmp＝ｃ／Ｒ1／２×(ｆbd−２×Ｖ1／ｃ×ｆc) 上式に、(数21)，(数23)を代入すれば、(数29)，(数30)
となる。
となる。
【００５４】
【数２９】ｂutmp＝ｐ×ａu＋(１−ｐ)×Ｖ1／Ｒ1×ｆc
【００５５】
【数３０】ｂdtmp＝ｐ×ａd−(１−ｐ)×Ｖ1／Ｒ1×ｆc 今、このＦＭＣＷレーダ装置をつけた車の主要目的が例
えば、前方の車に追従するオートクルーズだとすれば、
相対速度であるＶ1は平均値０近辺でばらつくことが多
い。即ち、ある時間以上の平均値Ｅ(Ｖ1)は、(数31)と
なる。
えば、前方の車に追従するオートクルーズだとすれば、
相対速度であるＶ1は平均値０近辺でばらつくことが多
い。即ち、ある時間以上の平均値Ｅ(Ｖ1)は、(数31)と
なる。
【００５６】
【数３１】Ｅ(Ｖ1)≒０ よって、ｂutmp，ｂdtmpのある一定時間以上の平均値
は、(数32)，(数33)となり、ｐ×ａu，ｐ×ａdに等しく
なることがわかる。
は、(数32)，(数33)となり、ｐ×ａu，ｐ×ａdに等しく
なることがわかる。
【００５７】
【数３２】Ｅ(ｂutmp)＝Ｅ(ｐ×ａu)
【００５８】
【数３３】Ｅ(ｂdtmp)＝Ｅ(ｐ×ａd) 暫定周波数変調度推定手段３は、上記考え方より、例え
ば、ｂutmp，ｂdtmpを長時間サンプルして、その平均値
を取ることによって、平均周波数変調度比と三角波の上
り，下りそれぞれの勾配の真の周波数変調度との積ｂu
(＝ｐ×ａu)，ｂd(ｐ×ａd)を求める。もし、ＦＭＣＷ
レーダ装置が設計値通りで、
ば、ｂutmp，ｂdtmpを長時間サンプルして、その平均値
を取ることによって、平均周波数変調度比と三角波の上
り，下りそれぞれの勾配の真の周波数変調度との積ｂu
(＝ｐ×ａu)，ｂd(ｐ×ａd)を求める。もし、ＦＭＣＷ
レーダ装置が設計値通りで、
【００５９】
【数３４】ａu＝ａd＝ａ であるならば、
【００６０】
【数３５】ｂu＝ａu，ｂd＝ａd であるがゆえ、ｂu，ｂdを暫定周波数変調度と仮に呼ん
でいる。
でいる。
【００６１】次に、今、次の式の値を考える。
【００６２】
【数３６】Ｅest＝Ｒ1／(２×ｆc)×(ｂd−ｂu) 上式に、ｂu，ｂdおよび(数21)のＲ1を代入して、(数2
6)と比べると、
6)と比べると、
【００６３】
【数３７】Ｅest＝Ｅv であることがわかる。即ち、(数35)に従い、Ｅestを求
めれば、(数25)のＶeに含まれる速度誤差Ｅvを推定する
ことができる。
めれば、(数25)のＶeに含まれる速度誤差Ｅvを推定する
ことができる。
【００６４】第２速度推定手段４は、上記の考え方よ
り、暫定周波数変調度ｂu，ｂdと第１距離推定手段で得
られた距離Ｒ1とから、Ｖeに含まれる誤差を推定し、そ
の誤差を打ち消すことによって、精度の良い速度値Ｖ2
を推定する。この第２速度推定手段４は、(数18)，(数1
9)のａu，ａdの代わりにｂu，ｂdを代入し、速度につい
て連立させて解くことによっても実現でき、Ｖ2を推定
することができる。
り、暫定周波数変調度ｂu，ｂdと第１距離推定手段で得
られた距離Ｒ1とから、Ｖeに含まれる誤差を推定し、そ
の誤差を打ち消すことによって、精度の良い速度値Ｖ2
を推定する。この第２速度推定手段４は、(数18)，(数1
9)のａu，ａdの代わりにｂu，ｂdを代入し、速度につい
て連立させて解くことによっても実現でき、Ｖ2を推定
することができる。
【００６５】次に、平均周波数変調度比推定手段５は、
第２速度推定手段で得られた速度Ｖ2と、(数23)で表さ
れる第１速度推定手段で得られた速度Ｖ1を比較するこ
とによって、
第２速度推定手段で得られた速度Ｖ2と、(数23)で表さ
れる第１速度推定手段で得られた速度Ｖ1を比較するこ
とによって、
【００６６】
【数３８】Ｖ2／Ｖ1＝ｐ 平均周波数変調度比ｐを求めることができる。ｐが求ま
れば、第２位置推定手段６は、(数21)のＲ1から、
れば、第２位置推定手段６は、(数21)のＲ1から、
【００６７】
【数３９】Ｒ2＝ｐ×Ｒ1 を計算することによって、さらに精度の良い位置推定値
Ｒ2を求める。
Ｒ2を求める。
【００６８】以上の構成により、仮に、上り，下りの真
の変調度の絶対値は異なって、それぞれ、ａu，ａdとい
う値を取ったとしても、その値の影響を受けず、目標物
までの相対距離、相対速度を精度よく求めることができ
る。
の変調度の絶対値は異なって、それぞれ、ａu，ａdとい
う値を取ったとしても、その値の影響を受けず、目標物
までの相対距離、相対速度を精度よく求めることができ
る。
【００６９】また、請求項２の暫定周波数変調度推定手
段は、(数29)，(数30)で得られたｂutmp，ｂdtmpから、
離散時間をｋとして、
段は、(数29)，(数30)で得られたｂutmp，ｂdtmpから、
離散時間をｋとして、
【００７０】
【数４０】 ｂu(k)＝ｂu(ｋ―１)＋ｇ1×(ｂutmp−ｂu(ｋ−１)) ｂd(k)＝ｂd(ｋ―１)＋ｇ2×(ｂdtmp−ｂd(ｋ−１)) ただし、ｇ1，ｇ2：予め設定されたゲイン の式により逐次更新することによって、各離散時間にお
いて上記更新だけのごく少ない計算負荷と記憶メモリで
実現できる。また、必ずしも、速度が０でなくても、ｂ
u，ｂdをほぼリアルタイムに推定可能な暫定周波数変調
度推定手段を提供することができる。
いて上記更新だけのごく少ない計算負荷と記憶メモリで
実現できる。また、必ずしも、速度が０でなくても、ｂ
u，ｂdをほぼリアルタイムに推定可能な暫定周波数変調
度推定手段を提供することができる。
【００７１】また、請求項３の暫定周波数変調度推定手
段では、逆に速度Ｖ1が０付近であるときに推定処理を
限定することによって、Ｖ1の長時間の平均値が仮に０
でない場合にも、(数29)，(数30)に示すように、ｂu，
ｂdに速度Ｖ1による誤差が重畳せず、精度よくｂu，ｂd
を推定することができる。具体的には、Ｖ1はほぼ０と
みなしてよいから、
段では、逆に速度Ｖ1が０付近であるときに推定処理を
限定することによって、Ｖ1の長時間の平均値が仮に０
でない場合にも、(数29)，(数30)に示すように、ｂu，
ｂdに速度Ｖ1による誤差が重畳せず、精度よくｂu，ｂd
を推定することができる。具体的には、Ｖ1はほぼ０と
みなしてよいから、
【００７２】
【数４１】 ｂutmp＝ｃ／Ｒ1／２×ｆbu ｂdtmp＝ｃ／Ｒ1／２×ｆbd ただし、ｃ：光速、ｆbu，ｆbdは三角波変調の上り，下
り それぞれの勾配で生じるビート波の周波数 で求まるｂutmp，ｂdtmpから、フィルタリングによっ
て、ｂu，ｂdを求めることにより精度良く推定すること
ができる。
り それぞれの勾配で生じるビート波の周波数 で求まるｂutmp，ｂdtmpから、フィルタリングによっ
て、ｂu，ｂdを求めることにより精度良く推定すること
ができる。
【００７３】さらに、請求項４に示した平均周波数変調
度比推定手段を用いれば、離散時間をｋとして、
度比推定手段を用いれば、離散時間をｋとして、
【００７４】
【数４２】ｐ(k)＝ｐ(ｋ−１)＋ｋg×Ｖ1(k)×(Ｖ2(k)
−ｐ(ｋ-1)×Ｖ1(k)) ただし、ｋg：予め設定されたゲイン (数42)により逐次更新することによって、各離散時間に
おいて上記更新だけのごく少ない計算負荷と少ない記憶
メモリで平均周波数変調度比推定手段を提供することが
できる。
−ｐ(ｋ-1)×Ｖ1(k)) ただし、ｋg：予め設定されたゲイン (数42)により逐次更新することによって、各離散時間に
おいて上記更新だけのごく少ない計算負荷と少ない記憶
メモリで平均周波数変調度比推定手段を提供することが
できる。
【００７５】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１の発明に
よれば、三角波による周波数変調の上り，下り勾配に関
して、真の変調度の絶対値は異なって、それぞれ、ａ
u，ａdという値を取ったとしても、その値と予め設定し
た平均変調度ａとの差異による誤差をキャンセルして、
目標物までの相対距離、相対速度を精度よく求めること
ができる。
よれば、三角波による周波数変調の上り，下り勾配に関
して、真の変調度の絶対値は異なって、それぞれ、ａ
u，ａdという値を取ったとしても、その値と予め設定し
た平均変調度ａとの差異による誤差をキャンセルして、
目標物までの相対距離、相対速度を精度よく求めること
ができる。
【００７６】また、請求項２、請求項３の暫定周波数変
調度推定手段、請求項４の平均周波数変調度比推定手段
により、精度良く、かつ、少ない計算負荷、記憶メモリ
量で、それぞれの手段を具体的に実現することができ
る。
調度推定手段、請求項４の平均周波数変調度比推定手段
により、精度良く、かつ、少ない計算負荷、記憶メモリ
量で、それぞれの手段を具体的に実現することができ
る。
【図１】本発明の一実施の形態におけるＦＭＣＷレーダ
装置の概略ブロック図である。
装置の概略ブロック図である。
【図２】従来のＦＭＣＷレーダ装置の第１の例の概略ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図３】従来のＦＭＣＷレーダ装置の第２の例の概略ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図４】ＦＭＣＷレーダ装置の原理を説明するための、
送受信される電波の周波数対時間の関係を示す図であ
る。
送受信される電波の周波数対時間の関係を示す図であ
る。
１…第１距離推定手段、 ２…第１速度推定手段、 ３
…暫定周波数変調度推定手段、 ４…第２速度推定手
段、 ５…平均周波数変調度比推定手段、 ６…第２距
離推定手段。
…暫定周波数変調度推定手段、 ４…第２速度推定手
段、 ５…平均周波数変調度比推定手段、 ６…第２距
離推定手段。
Claims (4)
- 【請求項１】 直線的な周波数変調を三角波の繰り返し
で施した送信波と、目標物で反射して戻ってきた受信波
とのビートから目標物との距離，速度を検出するＦＭＣ
Ｗレーダ装置であって、 前記三角波の上りと下りの勾配で生じるビート波周波数
の和と、予め想定していた三角波の上り，下りの勾配の
平均周波数変調度ａ(単位時間当たりの周波数変化の絶
対値)とから、目標物までの距離Ｒ1を推定する第１距離
推定手段と、 前記第１距離推定手段で得られた距離Ｒ1の時間差分か
ら目標物との相対速度Ｖ1を推定する第１速度推定手段
と、 予め想定していた三角波の上り，下り勾配の平均周波数
変調度ａと、真の三角波の上り，下り勾配の周波数変調
度ａu，ａdの平均との比である平均周波数変調度比２ａ
／(ａu＋ａd)をｐとして、前記第１距離推定手段で得ら
れた距離と前記第１速度推定手段で得られた速度から、
平均周波数変調度比と三角波の上り勾配の真の周波数変
調度との積ｂu(＝ｐ×ａu)、平均周波数変調度比と下り
勾配の真の周波数変調度との積ｂd(＝ｐ×ａd)を推定す
る暫定周波数変調度推定手段と、 その暫定周波数変調度ｂu，ｂdと前記第１距離推定手段
で得られた距離から、さらに精度良い目標物との相対速
度Ｖ2を求める第２速度推定手段と、 前記第２速度推定手段で得られた速度Ｖ2と前記第１速
度推定手段で得られた速度Ｖ1とから、上記予め想定し
ていた三角波の上り，下り勾配の平均周波数変調度ａ
と、真の三角波の上り，下り勾配の周波数変調度ａu，
ａdの平均との比ｐを推定する平均周波数変調度比推定
手段と、 前記第１距離推定手段で得られた距離Ｒ1と、前記平均
周波数変調度比推定手段で得られた平均周波数変調度比
ｐとから、さらに精度良い距離Ｒ2を求める第２距離推
定手段とから構成されたことを特徴とするＦＭＣＷレー
ダ装置。 - 【請求項２】 平均周波数変調度比と三角波の上り勾配
の真の周波数変調度との積ｂu(＝ｐ×ａu)、平均周波数
変調度比と三角波の下り勾配の真の周波数変調度との積
ｂd(＝ｐ×ａd)を推定する暫定周波数変調度推定手段
は、第１距離推定手段で得られた距離Ｒ1と第１速度推
定手段で得られた速度Ｖ1とから、(数１)よりｂdtmp，
ｂutmpを計算し、 【数１】 ｂdtmp＝ｃ／Ｒ1／２×(ｆbd−２×Ｖ1／ｃ×ｆc) ｂutmp＝ｃ／Ｒ1／２×(ｆbu＋２×Ｖ1／ｃ×ｆc) (ただし、ｃは光速、ｆbu，ｆbdは三角波変調の上り，
下り勾配 それぞれで生じるビート波の周波数、ｆcはレーダ送信
波周波数) そのｂdtmp，ｂutmpの長時間の平均あるいはローパスフ
ィルタリングの結果から、暫定周波数変調度ｂu，ｂdを
推定することを特徴とする請求項１記載のＦＭＣＷレー
ダ装置。 - 【請求項３】 平均周波数変調度比と三角波の上り勾配
の真の周波数変調度との積ｂu(＝ｐ×ａu)、平均周波数
変調度比と三角波の下り勾配の真の周波数変調度との積
ｂd(＝ｐ×ａd)を推定する暫定周波数変調度推定手段
は、第１速度推定手段で得られた速度Ｖ1の絶対値があ
る既定値以下か０であって、相対速度がほぼ０と見做せ
るときのみ、第１距離推定手段で得られた距離Ｒ1か
ら、(数２)よりｂdtmp，ｂutmpを計算し、 【数２】 ｂdtmp＝ｃ／Ｒ1／２×ｆbd ｂutmp＝ｃ／Ｒ1／２×ｆbu (ただし、ｃは光速、ｆbu，ｆbdは三角波変調の上り，
下り勾配それぞれで生じるビート波の周波数) そのｂdtmp，ｂutmpの長時間の平均あるいはローパスフ
ィルタリングの結果から、暫定周波数変調度ｂu，ｂdを
推定することを特徴とする請求項１記載のＦＭＣＷレー
ダ装置。 - 【請求項４】 平均周波数変調度比推定手段は、第２速
度推定手段で得られた速度Ｖ2と第１速度推定手段で得
られた速度Ｖ1を用いて、(数３)により逐次更新して、 【数３】ｐ(n)＝ｐ(n-1)＋ｋg×Ｖ1(n)×(Ｖ2(n)−ｐ(n
-1)×Ｖ1(n)) (ただし、ｋgは予め設定されたゲイン) 上記ｐを推定することを特徴とする請求項１記載のＦＭ
ＣＷレーダ装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9036154A JPH10232281A (ja) | 1997-02-20 | 1997-02-20 | Ｆｍｃｗレーダ装置 |
| US09/026,940 US5920280A (en) | 1997-02-20 | 1998-02-20 | FMCW radar and method for estimating distance and relative velocity |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9036154A JPH10232281A (ja) | 1997-02-20 | 1997-02-20 | Ｆｍｃｗレーダ装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10232281A true JPH10232281A (ja) | 1998-09-02 |
Family
ID=12461871
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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