JPH10203394A - 車両の操舵制御装置 - Google Patents
車両の操舵制御装置Info
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- JPH10203394A JPH10203394A JP1067597A JP1067597A JPH10203394A JP H10203394 A JPH10203394 A JP H10203394A JP 1067597 A JP1067597 A JP 1067597A JP 1067597 A JP1067597 A JP 1067597A JP H10203394 A JPH10203394 A JP H10203394A
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- Japan
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- steering control
- steering
- vehicle
- guideline
- driver
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/08—Lane monitoring; Lane Keeping Systems
- B60T2201/087—Lane monitoring; Lane Keeping Systems using active steering actuation
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 従来装置は方向指示器操作の有無に応じて走
行路逸脱防止の操舵制御を作動させているが、方向指示
器の操作がなければ運転者の意志に拘らず操舵制御が行
われてしまう。 【解決手段】 ハンドル操作状態を検出するハンドル操
作状態検出手段Ｍ２と、ガイドラインから車両までの距
離が所定値以下となったとき操舵制御を実施する第１の
操舵制御実施手段Ｍ３と、検出されたハンドル操作状態
が所定値以下のときガイドラインから車両までの距離に
拘らず走行路の全域で操舵制御を実施する第２の操舵制
御実施手段Ｍ４とを有する。このため、運転者に走行路
の特定の位置を走行しようという意志のない状況では走
行路の略中央を維持して走行することができ、また、運
転者がハンドル操作を行っているときは車両がガイドラ
イン近傍を走行して走行路から逸脱するおそれがあると
きだけ操舵制御が行われる。
行路逸脱防止の操舵制御を作動させているが、方向指示
器の操作がなければ運転者の意志に拘らず操舵制御が行
われてしまう。 【解決手段】 ハンドル操作状態を検出するハンドル操
作状態検出手段Ｍ２と、ガイドラインから車両までの距
離が所定値以下となったとき操舵制御を実施する第１の
操舵制御実施手段Ｍ３と、検出されたハンドル操作状態
が所定値以下のときガイドラインから車両までの距離に
拘らず走行路の全域で操舵制御を実施する第２の操舵制
御実施手段Ｍ４とを有する。このため、運転者に走行路
の特定の位置を走行しようという意志のない状況では走
行路の略中央を維持して走行することができ、また、運
転者がハンドル操作を行っているときは車両がガイドラ
イン近傍を走行して走行路から逸脱するおそれがあると
きだけ操舵制御が行われる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は車両の操舵制御装置
に関し、特に車両前方の画像から走行路を認識し、この
走行路から逸脱しないように操舵制御を行う車両の操舵
制御装置に関する。
に関し、特に車両前方の画像から走行路を認識し、この
走行路から逸脱しないように操舵制御を行う車両の操舵
制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来から、道路の白線等のガイドライン
を認識して自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱
しないように操舵制御を行う車両の操舵制御装置が提案
されている。
を認識して自車の走行路を認識し、この走行路から逸脱
しないように操舵制御を行う車両の操舵制御装置が提案
されている。
【０００３】例えば、特開平５−２９４２５０号公報に
は、運転者の方向指示器操作があるときに、車両が走行
する走行路から逸脱する動作により移動する側の後方車
両の有無を検出し、後方車両があるときに警報を行い、
また、運転者の方向指示器操作がないときに車両が走行
中の走行路を維持して走行するように操舵制御すること
が記載されている。
は、運転者の方向指示器操作があるときに、車両が走行
する走行路から逸脱する動作により移動する側の後方車
両の有無を検出し、後方車両があるときに警報を行い、
また、運転者の方向指示器操作がないときに車両が走行
中の走行路を維持して走行するように操舵制御すること
が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来装置は方向指示器
操作の有無に応じて走行路逸脱防止の操舵制御を作動さ
せているが、方向指示器の操作がなければ運転者の意志
に拘らず操舵制御が行われてしまうという問題があっ
た。
操作の有無に応じて走行路逸脱防止の操舵制御を作動さ
せているが、方向指示器の操作がなければ運転者の意志
に拘らず操舵制御が行われてしまうという問題があっ
た。
【０００５】本発明は上記の点に鑑みなされたもので、
ハンドル操作状態を検出してハンドル操作状態が所定値
以下のとき走行路の全域で操舵制御を行い、それ以外の
ときガイドライン近傍で操舵制御を行うことにより、運
転者の意志に応じた操舵制御を行うことのできる車両の
操舵制御装置を提供することを目的とする。
ハンドル操作状態を検出してハンドル操作状態が所定値
以下のとき走行路の全域で操舵制御を行い、それ以外の
ときガイドライン近傍で操舵制御を行うことにより、運
転者の意志に応じた操舵制御を行うことのできる車両の
操舵制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、図１に示すように車両の走行路上のガイドラインを
認識するガイドライン認識手段Ｍ１を有し、上記ガイド
ラインの認識結果に基づいて走行路上の目標位置を設定
し、この目標位置となるよう操舵制御を行う車両の操舵
制御装置において、ハンドル操作状態を検出するハンド
ル操作状態検出手段Ｍ２と、上記ガイドラインから車両
までの距離が所定値以下となったとき操舵制御を実施す
る第１の操舵制御実施手段Ｍ３と、上記検出されたハン
ドル操作状態が所定値以下のとき上記ガイドラインから
車両までの距離に拘らず走行路の全域で操舵制御を実施
する第２の操舵制御実施手段Ｍ４とを有する。
は、図１に示すように車両の走行路上のガイドラインを
認識するガイドライン認識手段Ｍ１を有し、上記ガイド
ラインの認識結果に基づいて走行路上の目標位置を設定
し、この目標位置となるよう操舵制御を行う車両の操舵
制御装置において、ハンドル操作状態を検出するハンド
ル操作状態検出手段Ｍ２と、上記ガイドラインから車両
までの距離が所定値以下となったとき操舵制御を実施す
る第１の操舵制御実施手段Ｍ３と、上記検出されたハン
ドル操作状態が所定値以下のとき上記ガイドラインから
車両までの距離に拘らず走行路の全域で操舵制御を実施
する第２の操舵制御実施手段Ｍ４とを有する。
【０００７】このように、ハンドル操作状態が所定値以
下のときは走行路の全域で操舵制御を行うことにより、
運転者に走行路の特定の位置を走行しようという意志の
ない状況では走行路の略中央を維持して走行することが
でき、また、運転者が走行路の特定の位置を走行しよう
という意志がありハンドル操作を行っているときは車両
がガイドライン近傍を走行して走行路から逸脱するおそ
れがあるときだけ操舵制御が行われ、運転者の意志に応
じた操舵制御を行うことができる。
下のときは走行路の全域で操舵制御を行うことにより、
運転者に走行路の特定の位置を走行しようという意志の
ない状況では走行路の略中央を維持して走行することが
でき、また、運転者が走行路の特定の位置を走行しよう
という意志がありハンドル操作を行っているときは車両
がガイドライン近傍を走行して走行路から逸脱するおそ
れがあるときだけ操舵制御が行われ、運転者の意志に応
じた操舵制御を行うことができる。
【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１記載の
車両の操舵制御装置において、検出されたハンドル操作
状態から急操作が行われたとき上記の操舵制御を禁止す
る操舵制御禁止手段を有する。このように急なハンドル
操作が行われたときは障害物回避等の緊急操舵であるた
め、操舵制御を禁止して緊急操舵と操舵制御とが干渉す
ることを防止できる。
車両の操舵制御装置において、検出されたハンドル操作
状態から急操作が行われたとき上記の操舵制御を禁止す
る操舵制御禁止手段を有する。このように急なハンドル
操作が行われたときは障害物回避等の緊急操舵であるた
め、操舵制御を禁止して緊急操舵と操舵制御とが干渉す
ることを防止できる。
【０００９】
【発明の実施の形態】図２は本発明装置の一実施例の構
成図を示す。同図中、前輪操舵機構１０は操舵ハンドル
１１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２
を介してステアリングギヤボックス１３内のピニオンギ
ヤに接続されている。このピニオンギヤはラックバー１
４と噛合し、操舵ハンドル１１の回転運動をラックバー
１４の往復運動に変換して伝達するものである。ラック
バー１４の両端には左右タイロッド１５ａ，１５ｂ及び
左右ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。
成図を示す。同図中、前輪操舵機構１０は操舵ハンドル
１１を有しており、この操舵ハンドル１１は操舵軸１２
を介してステアリングギヤボックス１３内のピニオンギ
ヤに接続されている。このピニオンギヤはラックバー１
４と噛合し、操舵ハンドル１１の回転運動をラックバー
１４の往復運動に変換して伝達するものである。ラック
バー１４の両端には左右タイロッド１５ａ，１５ｂ及び
左右ナックルアーム１６ａ，１６ｂを介して左右前輪Ｆ
Ｗ１，ＦＷ２が操舵可能に連結されている。
【００１０】後輪操舵機構２０は後輪を操舵するための
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステ
アリングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方
向に変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続され
ており、リレーロッド２３は同モータ２１の回転に応じ
て軸方向に変位する。減速機構の逆効率は小さく設定さ
れていて、リレーロッド２３側からの外部入力により電
動モータ２１が回転駆動されることがないようになって
いる。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２４ａ，
２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じて
操舵される。
アクチュエータとしてのブラシレスモータなどの電動モ
ータ２１を備えている。電動モータ２１の回転軸はステ
アリングギヤボックス２２内にて減速機構を介して軸方
向に変位可能に支持されたリレーロッド２３に接続され
ており、リレーロッド２３は同モータ２１の回転に応じ
て軸方向に変位する。減速機構の逆効率は小さく設定さ
れていて、リレーロッド２３側からの外部入力により電
動モータ２１が回転駆動されることがないようになって
いる。リレーロッド２３の両端にはタイロッド２４ａ，
２４ｂ及びナックルアーム２５ａ，２５ｂを介して左右
後輪ＲＷ１，ＲＷ２が接続されていて、左右後輪ＲＷ
１，ＲＷ２はリレーロッド２３の軸方向の変位に応じて
操舵される。
【００１１】電子制御回路（ＥＣＵ）３０には前輪操舵
角センサ３２，後輪操舵角センサ３４，及びガイドライ
ン認識装置３６が接続されている。前輪操舵角センサ３
２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵角を検出する。後輪
操舵角センサ３４は左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵角を
検出する。
角センサ３２，後輪操舵角センサ３４，及びガイドライ
ン認識装置３６が接続されている。前輪操舵角センサ３
２は左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２の操舵角を検出する。後輪
操舵角センサ３４は左右後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵角を
検出する。
【００１２】ガイドライン認識手段Ｍ１としてのガイド
ライン認識装置３６は車両の進行方向前方の道路を撮像
した道路画像をカメラ３８から供給され、この道路画像
を処理して道路の中央又は路側の白線や黄色の追越し禁
止線等のガイドラインを認識し、このガイドラインに基
づいて走行車線を認識し、図４に破線で示す走行路中央
線からの車両オフセット量Ｅ（ｎ）及び二重線で示すガ
イドラインＩ，II夫々からの距離Ｌ1 ，Ｌ2 夫々を検出
する。ここで、θは画像から得た車両の走行路に対する
傾き角、１は前方注視点距離（一定値）、ｅは現在横ず
れ量であり、 Ｅ（ｎ）＝ｅ＋Ｌ1 Ｌ1 ≒１×θ と表わされる。この車両オフセット量Ｅ（ｎ）はＥＣＵ
３０に供給される。
ライン認識装置３６は車両の進行方向前方の道路を撮像
した道路画像をカメラ３８から供給され、この道路画像
を処理して道路の中央又は路側の白線や黄色の追越し禁
止線等のガイドラインを認識し、このガイドラインに基
づいて走行車線を認識し、図４に破線で示す走行路中央
線からの車両オフセット量Ｅ（ｎ）及び二重線で示すガ
イドラインＩ，II夫々からの距離Ｌ1 ，Ｌ2 夫々を検出
する。ここで、θは画像から得た車両の走行路に対する
傾き角、１は前方注視点距離（一定値）、ｅは現在横ず
れ量であり、 Ｅ（ｎ）＝ｅ＋Ｌ1 Ｌ1 ≒１×θ と表わされる。この車両オフセット量Ｅ（ｎ）はＥＣＵ
３０に供給される。
【００１３】電子制御装置３０は図３に示す如く、マイ
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）５０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５４と、入力ポート回
路５６と、出力ポート回路５８と、通信回路６０とを有
し、これは双方向性のコモンバス６２により互いに接続
されている。
クロコンピュータで構成され、中央処理ユニット（ＣＰ
Ｕ）５０と、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）５２と、ラ
ンダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）５４と、入力ポート回
路５６と、出力ポート回路５８と、通信回路６０とを有
し、これは双方向性のコモンバス６２により互いに接続
されている。
【００１４】入力ポート回路５６には前輪操舵角センサ
３２，後輪操舵角センサ３４夫々の出力する検出信号が
供給される。また、通信回路６０にはガイドライン認識
装置３６の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ）が供給さ
れる。ＲＯＭ５２には制御プログラムが記憶されてい
る。ＣＰＵ５０は制御プログラムに基づき、後述する種
々の演算を行い、その際にＲＡＭ５４が作業領域として
使用される。ＣＰＵ５０が制御プログラムを実行するこ
とにより発生した制御信号は出力ポート回路５８から駆
動回路４０に供給され、この駆動回路４０は電動モータ
２１を駆動して後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵を行う。
３２，後輪操舵角センサ３４夫々の出力する検出信号が
供給される。また、通信回路６０にはガイドライン認識
装置３６の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ）が供給さ
れる。ＲＯＭ５２には制御プログラムが記憶されてい
る。ＣＰＵ５０は制御プログラムに基づき、後述する種
々の演算を行い、その際にＲＡＭ５４が作業領域として
使用される。ＣＰＵ５０が制御プログラムを実行するこ
とにより発生した制御信号は出力ポート回路５８から駆
動回路４０に供給され、この駆動回路４０は電動モータ
２１を駆動して後輪ＲＷ１，ＲＷ２の操舵を行う。
【００１５】図５はＣＰＵ３０が実行する操舵制御処理
の一実施例のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返される。同図中、ステップＳ１２ではガ
イドライン認識装置３６で走行路の認識ができたかどう
かを判別する。走行路の認識ができた場合にはステップ
Ｓ１４に進み、認識できない場合には処理サイクルを終
了する。
の一実施例のフローチャートを示す。この処理は所定時
間間隔で繰り返される。同図中、ステップＳ１２ではガ
イドライン認識装置３６で走行路の認識ができたかどう
かを判別する。走行路の認識ができた場合にはステップ
Ｓ１４に進み、認識できない場合には処理サイクルを終
了する。
【００１６】ステップＳ１４ではガイドライン認識装置
３６の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ）及び両側のガ
イドラインＩ，II夫々からの距離Ｌ1 ，Ｌ2 夫々を読み
込む。そしてステップＳ１６で制御ゲイン設定処理を行
う。このステップＳ１６の制御ゲイン設定処理の一例を
図６に示す。まず、ステップＳ１７では前輪操舵角セン
サ３２の出力する操舵角θｓを読み込む。次に、ステッ
プＳ１８で前回の処理で得られた操舵角と今回得られた
操舵角との差分から操舵角速度Δθｓを算出する。上記
ステップＳ１７，Ｓ１８がハンドル操作状態検出手段Ｍ
２に対応する。
３６の出力する車両オフセット量Ｅ（ｎ）及び両側のガ
イドラインＩ，II夫々からの距離Ｌ1 ，Ｌ2 夫々を読み
込む。そしてステップＳ１６で制御ゲイン設定処理を行
う。このステップＳ１６の制御ゲイン設定処理の一例を
図６に示す。まず、ステップＳ１７では前輪操舵角セン
サ３２の出力する操舵角θｓを読み込む。次に、ステッ
プＳ１８で前回の処理で得られた操舵角と今回得られた
操舵角との差分から操舵角速度Δθｓを算出する。上記
ステップＳ１７，Ｓ１８がハンドル操作状態検出手段Ｍ
２に対応する。
【００１７】次に、ステップＳ２０で操舵角θｓの絶対
値が所定角度θｋ以下か否かを判別する。但し、θｋは
例えば１０度程度の値である。ここで｜θｓ｜≦θｋの
場合にはステップＳ２２に進み、操舵角速度Δθｓの絶
対値が所定角速度Δθｋ以下か否かを判別する。但し、
Δθｋは例えば１０deg/sec 程度の値である。｜Δθｓ
｜≦Δθｋの場合はステップＳ２４に進む。一方、｜θ
Ｓ｜＞θｋ又は｜Δθｓ｜＞Δθｋの場合はステップＳ
３０に進む。
値が所定角度θｋ以下か否かを判別する。但し、θｋは
例えば１０度程度の値である。ここで｜θｓ｜≦θｋの
場合にはステップＳ２２に進み、操舵角速度Δθｓの絶
対値が所定角速度Δθｋ以下か否かを判別する。但し、
Δθｋは例えば１０deg/sec 程度の値である。｜Δθｓ
｜≦Δθｋの場合はステップＳ２４に進む。一方、｜θ
Ｓ｜＞θｋ又は｜Δθｓ｜＞Δθｋの場合はステップＳ
３０に進む。
【００１８】操舵角θｓが±θｋ以内で、かつ操舵角速
度Δθｓが±Δθｋ以内の状態のときはステップＳ２４
でタイマＴの値を１だけインクリメントしてステップＳ
２６でタイマＴの値が所定値Ａ以上か否かを判別する。
所定値Ａは例えば数１０秒に相当する値である。ここで
Ｔ≧Ａの場合は数１０秒以上に渡って運転者は大きなハ
ンドル操作をしていないため車両が道路のどの位置を走
行しているかに拘らずステップＳ２８で制御ゲインＫに
Ｋ２を設定する。この値Ｋ２は通常の操舵制御における
制御ゲインの値Ｋ１と同じか、又はこれより小さい値で
ある。上記のステップＳ２０〜Ｓ２８が第２の操舵制御
実施手段Ｍ４に対応する。
度Δθｓが±Δθｋ以内の状態のときはステップＳ２４
でタイマＴの値を１だけインクリメントしてステップＳ
２６でタイマＴの値が所定値Ａ以上か否かを判別する。
所定値Ａは例えば数１０秒に相当する値である。ここで
Ｔ≧Ａの場合は数１０秒以上に渡って運転者は大きなハ
ンドル操作をしていないため車両が道路のどの位置を走
行しているかに拘らずステップＳ２８で制御ゲインＫに
Ｋ２を設定する。この値Ｋ２は通常の操舵制御における
制御ゲインの値Ｋ１と同じか、又はこれより小さい値で
ある。上記のステップＳ２０〜Ｓ２８が第２の操舵制御
実施手段Ｍ４に対応する。
【００１９】操舵角θｓが±θｋを越えるか、又は操舵
角速度Δθｓが±Δθｋを越えたときは運転者が意識的
にハンドル操作を行ったときであり、ステップＳ３０で
タイマＴを０にリセットし、ステップＳ３２で操舵角速
度Δθｓの絶対値が所定角速度ΔθＮを越えたか否かを
判別する。この所定角速度ΔθＮは例えば２０deg/sec
であり、障害物回避等の緊急操作が行われたかどうかを
判別するための値である。｜Δθｓ｜＞ΔθＮの場合は
緊急操舵が行われたとしてステップＳ３４に進み制御ゲ
インＫを０にする。これは後輪操舵制御を中止して緊急
操舵との干渉を防止するためである。上記のステップＳ
３２，Ｓ３４が操舵制御禁止手段に対応する。
角速度Δθｓが±Δθｋを越えたときは運転者が意識的
にハンドル操作を行ったときであり、ステップＳ３０で
タイマＴを０にリセットし、ステップＳ３２で操舵角速
度Δθｓの絶対値が所定角速度ΔθＮを越えたか否かを
判別する。この所定角速度ΔθＮは例えば２０deg/sec
であり、障害物回避等の緊急操作が行われたかどうかを
判別するための値である。｜Δθｓ｜＞ΔθＮの場合は
緊急操舵が行われたとしてステップＳ３４に進み制御ゲ
インＫを０にする。これは後輪操舵制御を中止して緊急
操舵との干渉を防止するためである。上記のステップＳ
３２，Ｓ３４が操舵制御禁止手段に対応する。
【００２０】ステップＳ３２で｜Δθｓ｜≦ΔθＮの場
合はステップＳ３６で車両が不感帯領域に入っているか
どうかをフラグＦ１，Ｆ２から判別する。フラグＦ１＝
Ｆ２＝０で不感帯領域に入っている場合には後輪操舵制
御を中止するためにステップＳ３４に進んで制御ゲイン
Ｋを０にする。ステップＳ３６でＦ１＝１又はＦ２＝１
で制御領域に入っている場合は後輪操舵制御を行うため
にステップＳ３８に進んで制御ゲインＫにＫ１を設定す
る。上記のステップＳ３６，Ｓ３８が第１の操舵制御実
施手段Ｍ３に対応する。
合はステップＳ３６で車両が不感帯領域に入っているか
どうかをフラグＦ１，Ｆ２から判別する。フラグＦ１＝
Ｆ２＝０で不感帯領域に入っている場合には後輪操舵制
御を中止するためにステップＳ３４に進んで制御ゲイン
Ｋを０にする。ステップＳ３６でＦ１＝１又はＦ２＝１
で制御領域に入っている場合は後輪操舵制御を行うため
にステップＳ３８に進んで制御ゲインＫにＫ１を設定す
る。上記のステップＳ３６，Ｓ３８が第１の操舵制御実
施手段Ｍ３に対応する。
【００２１】このように、ハンドル操作状態が所定値以
下のときは走行路の全域で操舵制御を行うことにより、
運転者に走行路の特定の位置を走行しようという意志の
ない状況では走行路の略中央を維持して走行することが
でき、また、運転者が走行路の特定の位置を走行しよう
という意志がありハンドル操作を行っているときは車両
がガイドライン近傍を走行して走行路から逸脱するおそ
れがあるときだけ操舵制御が行われ、運転者の意志に応
じた操舵制御を行う。
下のときは走行路の全域で操舵制御を行うことにより、
運転者に走行路の特定の位置を走行しようという意志の
ない状況では走行路の略中央を維持して走行することが
でき、また、運転者が走行路の特定の位置を走行しよう
という意志がありハンドル操作を行っているときは車両
がガイドライン近傍を走行して走行路から逸脱するおそ
れがあるときだけ操舵制御が行われ、運転者の意志に応
じた操舵制御を行う。
【００２２】次に図５のステップＳ４０で次式により後
輪操舵制御量Ｄ（ｎ）を算出する。 Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）＋Ｋ×｛Ｅ（ｎ）−Ｅ（ｎ−１）｝ ・・・ (1) 但し、Ｄ（ｎ−１）は前回の後輪操舵制御量、Ｅ（ｎ−
１）は前回の車両オフセット量である。
輪操舵制御量Ｄ（ｎ）を算出する。 Ｄ（ｎ）＝Ｄ（ｎ−１）＋Ｋ×｛Ｅ（ｎ）−Ｅ（ｎ−１）｝ ・・・ (1) 但し、Ｄ（ｎ−１）は前回の後輪操舵制御量、Ｅ（ｎ−
１）は前回の車両オフセット量である。
【００２３】ステップＳ４２では図７に示すガイドライ
ンＩから車両７０までの距離Ｌ1 が所定値ｌ1 以下か否
かを判別し、Ｌ1 ≦ｌ1 の場合はステップＳ４４でフラ
グＦ１に１をセットしてステップＳ５０に進む。また、
Ｌ1 ＞ｌ1 の場合はステップＳ４６に進んでガイドライ
ンIIから車両７０までの距離Ｌ2 が所定値ｌ2 以下か否
かを判別し、Ｌ2 ≦ｌ2 の場合はステップＳ４８でフラ
グＦ２に１をセットしてステップＳ５０に進む。
ンＩから車両７０までの距離Ｌ1 が所定値ｌ1 以下か否
かを判別し、Ｌ1 ≦ｌ1 の場合はステップＳ４４でフラ
グＦ１に１をセットしてステップＳ５０に進む。また、
Ｌ1 ＞ｌ1 の場合はステップＳ４６に進んでガイドライ
ンIIから車両７０までの距離Ｌ2 が所定値ｌ2 以下か否
かを判別し、Ｌ2 ≦ｌ2 の場合はステップＳ４８でフラ
グＦ２に１をセットしてステップＳ５０に進む。
【００２４】なお、所定値ｌ1 ，ｌ2 夫々は車両７０が
ガイドラインＩ，II夫々に近付きすぎであるかどうかを
判定するための基準値である。フラグＦ１，Ｆ２夫々は
図７に示す制御領域７２，７４に車両７０が入り後輪操
舵制御を行う場合に１とし、不感帯領域７６に入って後
輪操舵制御を行わない場合に０とする。
ガイドラインＩ，II夫々に近付きすぎであるかどうかを
判定するための基準値である。フラグＦ１，Ｆ２夫々は
図７に示す制御領域７２，７４に車両７０が入り後輪操
舵制御を行う場合に１とし、不感帯領域７６に入って後
輪操舵制御を行わない場合に０とする。
【００２５】ステップＳ５０ではステップＳ４０で算出
した後輪操舵制御量Ｄ（ｎ）を実際の後輪操舵制御量Ｄ
にセットし、ステップＳ５２に進んで実際の後輪操舵制
御量Ｄに基づいて駆動回路４０を駆動する。これによっ
て電動モータ２１が回転駆動されて後輪ＲＷ１，ＲＷ２
の操舵が行われる。この後、処理を終了する。
した後輪操舵制御量Ｄ（ｎ）を実際の後輪操舵制御量Ｄ
にセットし、ステップＳ５２に進んで実際の後輪操舵制
御量Ｄに基づいて駆動回路４０を駆動する。これによっ
て電動モータ２１が回転駆動されて後輪ＲＷ１，ＲＷ２
の操舵が行われる。この後、処理を終了する。
【００２６】一方、ステップＳ４６でＬ2 ＞ｌ2 の場合
はステップＳ５４に進む。ステップＳ５４ではフラグＦ
１が１で、かつ、図７に示すガイドラインＩから車両７
０までの距離Ｌ1 が所定値ｌ3 未満か、又は、フラグＦ
２が１で、かつ、ガイドラインIIから車両７０までの距
離Ｌ2 が所定値ｌ4 未満か否かを判別し、この条件を満
足した場合はステップＳ５０に進んで後輪操舵制御を行
う。
はステップＳ５４に進む。ステップＳ５４ではフラグＦ
１が１で、かつ、図７に示すガイドラインＩから車両７
０までの距離Ｌ1 が所定値ｌ3 未満か、又は、フラグＦ
２が１で、かつ、ガイドラインIIから車両７０までの距
離Ｌ2 が所定値ｌ4 未満か否かを判別し、この条件を満
足した場合はステップＳ５０に進んで後輪操舵制御を行
う。
【００２７】一方、ステップＳ５４の条件を満足せず、
Ｆ１＝０又はＬ1 ≧ｌ3 であり、かつ、Ｆ２＝０又はＬ
2 ≧ｌ4 である場合にはステップＳ５６に進んでフラグ
Ｆ１，Ｆ２夫々を０にリセットして後輪操舵制御を行わ
ないようにして処理を終了する。
Ｆ１＝０又はＬ1 ≧ｌ3 であり、かつ、Ｆ２＝０又はＬ
2 ≧ｌ4 である場合にはステップＳ５６に進んでフラグ
Ｆ１，Ｆ２夫々を０にリセットして後輪操舵制御を行わ
ないようにして処理を終了する。
【００２８】なお、上記実施例では後輪の操舵制御を行
っているが、これは前輪の操舵制御を行うものであって
も良く、上記実施例に限定されない。
っているが、これは前輪の操舵制御を行うものであって
も良く、上記実施例に限定されない。
【００２９】
【発明の効果】上述の如く、請求項１に記載の発明は、
図１に示すように車両の走行路上のガイドラインを認識
するガイドライン認識手段を有し、上記ガイドラインの
認識結果に基づいて走行路上の目標位置を設定し、この
目標位置となるよう操舵制御を行う車両の操舵制御装置
において、ハンドル操作状態を検出するハンドル操作状
態検出手段と、上記ガイドラインから車両までの距離が
所定値以下となったとき操舵制御を実施する第１の操舵
制御実施手段と、上記検出されたハンドル操作状態が所
定値以下のとき上記ガイドラインから車両までの距離に
拘らず走行路の全域で操舵制御を実施する第２の操舵制
御実施手段とを有する。
図１に示すように車両の走行路上のガイドラインを認識
するガイドライン認識手段を有し、上記ガイドラインの
認識結果に基づいて走行路上の目標位置を設定し、この
目標位置となるよう操舵制御を行う車両の操舵制御装置
において、ハンドル操作状態を検出するハンドル操作状
態検出手段と、上記ガイドラインから車両までの距離が
所定値以下となったとき操舵制御を実施する第１の操舵
制御実施手段と、上記検出されたハンドル操作状態が所
定値以下のとき上記ガイドラインから車両までの距離に
拘らず走行路の全域で操舵制御を実施する第２の操舵制
御実施手段とを有する。
【００３０】このように、ハンドル操作状態が所定値以
下のときは走行路の全域で操舵制御を行うことにより、
運転者に走行路の特定の位置を走行しようという意志の
ない状況では走行路の略中央を維持して走行することが
でき、また、運転者が走行路の特定の位置を走行しよう
という意志がありハンドル操作を行っているときは車両
がガイドライン近傍を走行して走行路から逸脱するおそ
れがあるときだけ操舵制御が行われ、運転者の意志に応
じた操舵制御を行うことができる。
下のときは走行路の全域で操舵制御を行うことにより、
運転者に走行路の特定の位置を走行しようという意志の
ない状況では走行路の略中央を維持して走行することが
でき、また、運転者が走行路の特定の位置を走行しよう
という意志がありハンドル操作を行っているときは車両
がガイドライン近傍を走行して走行路から逸脱するおそ
れがあるときだけ操舵制御が行われ、運転者の意志に応
じた操舵制御を行うことができる。
【００３１】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
記載の車両の操舵制御装置において、検出されたハンド
ル操作状態から急操作が行われたとき上記の操舵制御を
禁止する操舵制御禁止手段を有する。
記載の車両の操舵制御装置において、検出されたハンド
ル操作状態から急操作が行われたとき上記の操舵制御を
禁止する操舵制御禁止手段を有する。
【００３２】このように急なハンドル操作が行われたと
きは障害物回避等の緊急操舵であるため、操舵制御を禁
止して緊急操舵と操舵制御とが干渉することを防止でき
る。
きは障害物回避等の緊急操舵であるため、操舵制御を禁
止して緊急操舵と操舵制御とが干渉することを防止でき
る。
【図１】本発明の原理図である。
【図２】本発明装置の構成図である。
【図３】ＥＣＵのブロック図である。
【図４】車両オフセット量を説明するための図である。
【図５】操舵制御処理のフローチャートである。
【図６】制御ゲイン設定処理のフローチャートである。
【図７】本発明を説明するための図である。
１０ 前輪操舵機構 １１ 操舵ハンドル １２ 操舵軸 １３，２２ ステアリングギヤボックス １４ ラックバー １５ａ，１５ｂ，２４ａ，２４ｂ タイロッド １６ａ，１６ｂ，２５ａ，２５ｂ ナックルアーム ２０ 後輪操舵機構 ２１ 電動モータ ２３ リレーロッド ３０ ＥＣＵ ３２ 前輪操舵角センサ ３３ 後輪操舵角センサ ３６ ガイドライン認識装置 ３８ カメラ ４０ 駆動回路 Ｍ１ ガイドライン認識手段 Ｍ２ ハンドル操作状態検出手段 Ｍ３ 第１の操舵制御実施手段 Ｍ４ 第２の操舵制御実施手段
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の走行路上のガイドラインを認識す
るガイドライン認識手段を有し、上記ガイドラインの認
識結果に基づいて走行路上の目標位置を設定し、この目
標位置となるよう操舵制御を行う車両の操舵制御装置に
おいて、 ハンドル操作状態を検出するハンドル操作状態検出手段
と、 上記ガイドラインから車両までの距離が所定値以下とな
ったとき操舵制御を実施する第１の操舵制御実施手段
と、 上記検出されたハンドル操作状態が所定値以下のとき上
記ガイドラインから車両までの距離に拘らず走行路の全
域で操舵制御を実施する第２の操舵制御実施手段とを有
することを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の車両の操舵制御装置にお
いて、 検出されたハンドル操作状態から急操作が行われたとき
上記の操舵制御を禁止する操舵制御禁止手段を有するこ
とを特徴とする車両の操舵制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1067597A JP3575206B2 (ja) | 1997-01-23 | 1997-01-23 | 車両の操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1067597A JP3575206B2 (ja) | 1997-01-23 | 1997-01-23 | 車両の操舵制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10203394A true JPH10203394A (ja) | 1998-08-04 |
| JP3575206B2 JP3575206B2 (ja) | 2004-10-13 |
Family
ID=11756844
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1067597A Expired - Fee Related JP3575206B2 (ja) | 1997-01-23 | 1997-01-23 | 車両の操舵制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3575206B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003064237A1 (de) * | 2002-01-30 | 2003-08-07 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zur praediktiven fahrdynamikregelung bezüglich der spurhaltung und stabilisierung eines fahrzeugs |
| US6853884B2 (en) | 2001-07-13 | 2005-02-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Lane-keep control system for vehicle |
| JP2007261449A (ja) * | 2006-03-29 | 2007-10-11 | Fuji Heavy Ind Ltd | 走行目標点設定装置、車線追従支援装置および車線逸脱防止装置 |
| US8118126B2 (en) | 2006-08-22 | 2012-02-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Steering assist system and steering assist method |
| WO2012124111A1 (ja) * | 2011-03-17 | 2012-09-20 | トヨタ自動車株式会社 | 走行支援装置及び方法 |
| US8626431B2 (en) | 2008-07-11 | 2014-01-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Travel supporting control system |
| CN107531280A (zh) * | 2015-07-31 | 2018-01-02 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆用操舵辅助控制装置 |
-
1997
- 1997-01-23 JP JP1067597A patent/JP3575206B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6853884B2 (en) | 2001-07-13 | 2005-02-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | Lane-keep control system for vehicle |
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| CN102803033A (zh) * | 2011-03-17 | 2012-11-28 | 丰田自动车株式会社 | 行驶支援装置以及方法 |
| CN107531280A (zh) * | 2015-07-31 | 2018-01-02 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆用操舵辅助控制装置 |
| CN107531280B (zh) * | 2015-07-31 | 2019-08-30 | 日立汽车系统株式会社 | 车辆用操舵辅助控制装置 |
| US10421491B2 (en) | 2015-07-31 | 2019-09-24 | Hitachi Automotive Systems, Ltd. | Vehicular steering assistance control device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3575206B2 (ja) | 2004-10-13 |
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