JPH10156440A

JPH10156440A - プレスブレーキのラム制御方法および制御装置

Info

Publication number: JPH10156440A
Application number: JP31994796A
Authority: JP
Inventors: Yukihiro Yamada; 幸浩山田
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1996-11-29
Filing date: 1996-11-29
Publication date: 1998-06-16

Abstract

(57)【要約】【課題】圧力検出のための特別の付加装置を必要とす
ることなく、曲げデータの入力ミス等に基づく金型衝突
による金型破損の危険性を回避する。【解決手段】ラムの加圧力を駆動金型と固定金型とが
干渉した場合に支障のない程度の値に設定してラムの駆
動を行う金型干渉チェック工程と、この金型干渉チェッ
ク工程において駆動金型と固定金型とが干渉したと判定
されたときにラムの駆動を停止させ、駆動金型と前記固
定金型とが干渉していないと判定されたときに金型干渉
チェック工程を解除して通常の曲げ加工工程に移行させ
る金型干渉判定工程とを設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ラムに支持されて
駆動される駆動金型と、この駆動金型に対向配置される
ように固定テーブルに支持される固定金型との協働によ
って板状のワークを折り曲げるプレスブレーキのラム制
御方法および制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】プレスブレーキに用いられる金型は、許
容値以上の加圧力で使用されると破損して非常に危険で
ある。このため、この種のプレスブレーキにおいては、
通常、駆動金型を駆動するラムの加圧力が許容値を越え
ないように過負荷安全装置が装着されている。

【０００３】従来の過負荷安全装置としては、例えば特
開平６−１５４８７１号公報に開示されているように、
上下の各金型間に付加される加圧力を検出し、この検出
値により異常状態もしくは過負荷状態にあると判定され
たときにプレスブレーキを非常停止させるようにしたも
のが知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記公
報に開示されている方法では、常に加圧力をチェックす
ることが可能ではあるが、この加圧力を検出するための
特別な装置が必要であるだけでなく、異常状態を検出す
るまでに上型（パンチ）と下型（ダイ）との間に金型が
破損するほどの加圧力がかかっているために、金型が損
傷し易いという問題点がある。また、駆動金型を支持す
るラムをサーボモータにより駆動する方式の場合、ラム
が高速移動されるために、このラムの移動に伴って発生
する加圧力の検出が間に合わず、過負荷が検出される以
前に金型が破損してしまう恐れがある。

【０００５】本発明は、このような問題点を解消するこ
とを目的として、圧力検出のための特別の付加装置を必
要とすることなく、曲げデータの入力ミス等に基づく金
型衝突による金型破損の危険性を回避することのできる
プレスブレーキのラム制御方法および制御装置を提供す
ることにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段および作用・効果】前述さ
れた目的を達成するために、本発明によるプレスブレー
キのラム制御方法は、ラムに支持されて駆動される駆動
金型と、この駆動金型に対向配置されるように固定テー
ブルに支持される固定金型との協働によって板状のワー
クを折り曲げるプレスブレーキのラム制御方法であっ
て、（ａ）前記ラムの加圧力を前記駆動金型と前記固定
金型とが干渉した場合に支障のない程度の値に設定して
前記ラムの駆動を行う金型干渉チェック工程および
（ｂ）この金型干渉チェック工程において前記駆動金型
と前記固定金型とが干渉したと判定されたときに前記ラ
ムの駆動を停止させ、前記駆動金型と前記固定金型とが
干渉していないと判定されたときに前記金型干渉チェッ
ク工程を解除して通常の曲げ加工工程に移行させる金型
干渉判定工程を備えることを特徴とするものである。

【０００７】本発明においては、例えば作業開始時のよ
うに駆動金型と固定金型とが衝突する可能性があるとき
には、金型干渉チェック工程において、駆動金型を支持
するラムの加圧力が、この駆動金型と固定金型とが干渉
した場合に支障のない程度の値に設定され、この設定さ
れた加圧力とその加圧力に基づき設定される移動速度と
でラムが駆動される。そして、この金型干渉チェック工
程におけるラムの駆動によって前記駆動金型と前記固定
金型とが干渉したと判定されたときには前記ラムの駆動
が停止され、前記駆動金型と前記固定金型とが干渉して
いないと判定されたときには前記金型干渉チェック工程
が解除されて通常の曲げ加工工程に移行される。本発明
によれば、前述のように金型干渉チェック工程が設けら
れていることによって、実際の曲げ加工工程に入る前に
駆動金型と固定金型とが干渉するか否かをチェックする
ことができる。したがって、作業者の曲げデータの入力
ミスまたは金型の取り付け間違い等に基づく金型衝突の
危険性を未然に防ぐことができ、またラムの移動速度が
抑制されているために作業者が危険を感じて作業を中断
するのを容易に行うことができる。こうして、金型破損
とそれにより機械本体に及ぼす悪影響を防ぐことができ
るとともに、作業者への危険を確実に回避することがで
きる。

【０００８】次に、前述のプレスブレーキのラム制御方
法を具体的に実現するための、本発明によるプレスブレ
ーキのラム制御装置は、ラムに支持されて駆動される駆
動金型と、この駆動金型に対向配置されるように固定テ
ーブルに支持される固定金型との協働によって板状のワ
ークを折り曲げるプレスブレーキのラム制御装置であっ
て、（ａ）前記駆動金型の加圧力の制限値を、この駆動
金型と前記固定金型とが干渉した場合に支障のない程度
の値に設定する加圧力制限値設定手段、（ｂ）この加圧
力制限値設定手段により設定される制限値に基づき前記
駆動金型の移動速度を設定する移動速度設定手段、
（ｃ）この移動速度設定手段により設定される移動速度
で前記ラムを駆動させた際に前記駆動金型と前記固定金
型とが干渉したか否かを判定する干渉状態判定手段およ
び（ｄ）この干渉状態判定手段により前記駆動金型と前
記固定金型とが干渉したと判定されたときに前記ラムの
駆動を停止させ、前記駆動金型と前記固定金型とが干渉
していないと判定されたときに通常の曲げ加工工程に移
行させるように前記ラムの駆動を制御するラム制御手段
を備えることを特徴とするものである。

【０００９】この制御装置においては、例えば作業開始
時のように駆動金型と固定金型とが衝突する可能性があ
るときには、加圧力制限値設定手段により駆動金型を支
持するラムの加圧力の制限値が、この駆動金型と固定金
型とが干渉した場合に支障のない程度の値に設定され、
この設定された加圧力制限値に基づき移動速度設定手段
により前記駆動金型の移動速度が設定される。そして、
この移動速度設定手段により設定される移動速度でラム
が駆動された際に、干渉状態判定手段により駆動金型と
固定金型とが干渉したか否かが判定され、駆動金型と固
定金型とが干渉したと判定されたときに前記ラムの駆動
が停止され、駆動金型と固定金型とが干渉していないと
判定されたときに通常の曲げ加工工程に移行されるよう
にラム制御手段によりラムの駆動が制御される。こうし
て、作業者の曲げデータの入力ミスまたは金型の取り付
け間違い等に基づいて金型衝突の危険性がある場合に
も、予め駆動金型と固定金型とが干渉するか否かが判定
されるので、作業者の曲げデータの入力ミスまたは金型
の取り付け間違い等に基づく金型衝突の危険性を未然に
防ぐことができ、また作業者が危険を感じて作業を中断
するのを容易に行うことができる。

【００１０】本発明において、前記干渉状態判定手段と
しては、前記ラムの移動速度の目標値と現在値との偏差
の値により前記駆動金型と前記固定金型とが干渉したか
否かを判定するものであっても良いし、あるいは前記ラ
ムの加圧力が所定の閾値を越えたときのそのラムの現在
位置から前記駆動金型と前記固定金型とが干渉したか否
かを判定するものであっても良いし、あるいは前記ラム
の移動時間が所定の閾値を越えたときのそのラムの現在
位置から前記駆動金型と前記固定金型とが干渉したか否
かを判定するものであっても良い。

【００１１】

【発明の実施の形態】次に、本発明によるプレスブレー
キのラム制御方法および制御装置の具体的な実施の形態
につき、図面を参照しつつ説明する。

【００１２】図１は本発明の一実施例に係るプレスブレ
ーキの正面図、図２は同プレスブレーキの側面図であ
る。

【００１３】本実施例のプレスブレーキにおいては、固
定のテーブル１と、このテーブル１に対位して昇降駆動
されるラム２とが備えられ、テーブル１の上面にはダイ
保持装置３を介してＶ字状の型溝を有するダイ（下金
型）４が保持され、ラム２の下部にはダイ４に対向して
パンチ（上金型）５がパンチ保持装置６を介して取り付
けられている。

【００１４】前記テーブル１の両端部には一対のサイド
フレーム７，８が一体に設けられ、各サイドフレーム
７，８の上端部を連結するように支持フレームが設けら
れている。そして、この支持フレームには複数個（本実
施例では２個）のラム駆動装置９が取り付けられてお
り、これらラム駆動装置９の下端部にラム２が連結され
ている。こうして、ラム駆動装置９の作動によってラム
２が昇降動されることにより、パンチ５とダイ４との間
に介挿されるワークＷが折り曲げられるようになってい
る。

【００１５】各ラム駆動装置９は、後方に設けられるＡ
Ｃサーボモータ１０を駆動源としてその駆動力をタイミ
ングベルト１１を介してラム２に連結されているボール
スクリュー１２に伝え、このボールスクリュー１２によ
ってサーボモータ１０の回転駆動力を上下方向の移動力
に変換してワークＷに対する加圧力を発生するように構
成されている。

【００１６】前記ラム２の上下位置は、各ラム駆動装置
９の駆動軸位置に対応して設けられるリニアエンコーダ
１３によって検出され、その検出データがＮＣ装置１４
（図３参照）に入力されることにより、各軸位置に応じ
てサーボアンプ１５（図３参照）を介して各サーボモー
タ１０がフィードバック制御されようになっている。こ
こで、前記リニアエンコーダ１３は、各サイドフレーム
７，８に沿うように設けられる２枚のサイドプレート
と、左右のサイドプレートを連結するビームとにより構
成される補正ブラケット１６に支持されている。このよ
うな構成により、これらリニアエンコーダ１３は、サイ
ドフレーム７，８の負荷変化による変形の影響を受ける
ことがなく、ラム２の各軸毎の絶対位置を計測すること
が可能である。

【００１７】曲げデータ等の入出力用の入出力装置，各
種データを基に演算を行うＮＣ装置１４および各種デー
タを表示する表示器等を含む操作盤１７は支持フレーム
に旋回自在なアーム１８を介して吊り下げられている。
また、本体フレームの側部にはサーボアンプなどの制御
機器を内蔵する制御盤１９が取り付けられている。さら
に、本体フレームの側部下方には足踏み操作用のフート
スイッチ２０が設けられている。

【００１８】図３には、本実施例の制御システム構成が
示されている。ＮＣ装置１４においては、操作盤１７よ
り入力される曲げ加工データに基づき、ラム２の動作位
置（遅送り位置および下限位置）やラム２の移動速度お
よび加圧力（曲げに必要な圧力）が演算される。なお、
これらデータは作業者が操作盤１７より入力することも
可能である。

【００１９】作業者がフートスイッチ２０によりラム２
に動作指令を与えると、ＮＣ装置１４ではサーボアンプ
１５に対して速度指令とラム動作に必要なトルクの最大
値（トルク制限値）を与える。前記サーボアンプ１５で
は、与えられた速度指令とトルク制限値によりサーボモ
ータ１０に駆動指令を発する。また、このサーボモータ
１０に内蔵されたエンコーダ２１の出力パルスはサーボ
アンプ１５にフィードバックされる。サーボアンプ１５
は、このエンコーダ２１からの信号に基づいて速度を算
出し、ＮＣ装置１４から入力される速度信号に近づくよ
うにサーボモータ１０が制御する。

【００２０】一方、リニアエンコーダ１３からの位置フ
ィードバック信号はＮＣ装置１４に入力され、ＮＣ装置
１４はこの位置フィードバック信号に基づきラム２を目
標位置に位置決めする。この目標位置への位置決めに際
しては加減速時間や位置ループゲインなどのＮＣパラメ
ータによって機械が制御される。ここで、ＮＣ装置１４
の内部のデータ格納エリアには、図４に示されるような
各種パラメータが記憶されている。これらパラメータ
は、メーカ側で設定されてユーザの書換えを不可能とし
ているＮＣパラメータと、ユーザが入力したものを記憶
しておくユーザ設定データとに分けられる。前記ＮＣパ
ラメータとしては、圧力データ（速下降トルク，最低ト
ルク，上昇トルク），速度データ（最低トルク移動速
度），加減速時間データ，位置ループゲイン等のパラメ
ータに加えて後述の偏差カウンタリミット値のパラメー
タがあり、ユーザ設定データとしては、速度データ（速
下降速度，上昇速度），運転データ（上限位置，遅送り
位置，下限位置，曲げ加圧力，曲げ加工速度）等があ
る。

【００２１】本実施例のプレスブレーキにおいては、例
えば作業者の曲げデータの入力ミス，金型の取り付け間
違い等に基づいて金型同士が衝突する危険性があること
に鑑み、この危険を防止するために、通常の曲げ加工モ
ードとは別に金型干渉チェックモードが設けられてい
る。この金型干渉チェックモードが有効であるか否かは
図５に示される判断ルーチンによって判定される。

【００２２】この判断ルーチンにおいては、作業者が入
出力装置を操作して、運転モードに移行した場合（Ｓ
１）もしくは運転データを変更した場合（Ｓ２）、ある
いは作業者の直接操作によって金型干渉チェックモード
スイッチがオン作動された場合（Ｓ３）に、金型干渉チ
ェックモードに移行し（Ｓ４）、これら各条件のいずれ
も満たされない場合に、通常の曲げ加工モードに移行す
る（Ｓ５）。なお、これら金型干渉チェックモードもし
くは通常の曲げ加工モードのいずれのモードが有効にな
っているかは、内蔵されている表示器により表示され
る。

【００２３】次に、図６に示されているフローチャート
を参照しつつ、ラム２の動作を１ストローク行う場合の
処理フローについて説明する。

【００２４】Ｔ１〜Ｔ４：ラム動作開始のためにフート
スイッチ２０が踏まれたときには、前述の図５に示され
る判断ルーチンによって金型干渉チェックモードである
か否かが判定され、金型干渉チェックモードでないと
き、すなわち通常の曲げ加工モードであるときには、図
７（ｂ）に示されているように、ラム２のトルク制限値
（加圧力制限値）をＮＣパラメータの速下降トルクＤ’
に設定するとともに、ラム２の速下降速度をユーザ設定
データの速下降速度に設定する。

【００２５】Ｔ５〜Ｔ７：サイクルタイム短縮のため
に、ラム２を上限位置から遅送り位置まで速下降速度で
下降させてワークＷとパンチ５，ダイ４を接近させる
（図７（ｂ）のＤ）。この後、遅送り位置に到達したと
きにその到達したことを表示する。

【００２６】Ｔ８〜Ｔ１２：遅送り位置に到達した後に
おいては、トルク制限値をユーザ設定データの曲げ加圧
力Ｅ’に設定した後、遅下降速度で曲げ加工動作を行っ
て下限位置に到達する（図７（ｂ）のＥ）。この後、下
限位置に到達したときにその到達したことを表示する。

【００２７】Ｔ１３〜Ｔ１６：下限位置に到達した後
は、トルク制限値をＮＣパラメータの上昇トルクＦ’に
設定するとともに、上昇速度をユーザ設定データの上昇
速度に設定して上昇位置に到達するまでラム２を上昇移
動させる（（図７（ｂ）のＦ）。

【００２８】通常の曲げ加工においては、この図７
（ｂ）に示される動作線図にしたがって動作が行われる
が、金型の干渉の危険性があるときには、ラム位置がＤ
とＦにある際に大きなトルクが発生しており、またＥの
曲げ加工動作中であっても作業者の設定する曲げ加圧力
の値によっては大きなトルクが発生する。この大トルク
発生時にパンチ５とダイ４とが衝突すると金型に大きな
力が加わり危険である。これを防止するために、本実施
例では、ステップＴ１７以下に金型干渉チェックモード
およびそのモードにおける各処理のフローが設けられて
いる。次に、このフローについて説明する。

【００２９】Ｔ１７〜Ｔ１８：金型干渉チェックモード
であるときには、図７（ａ）に示されているように、ラ
ム２のトルク制限値（加圧力制限値）をＮＣパラメータ
の最低トルクＡ’に設定するとともに、ラム２の移動速
度をＮＣパラメータの最低トルク移動速度に設定する。

【００３０】Ｔ１９〜Ｔ２３：ラム２を上限位置から遅
送り位置まで設定速度で下降させてワークＷとパンチ
５，ダイ４を接近させる（図７（ａ）のＡ）。この後、
遅送り位置に到達したときにその到達したことを表示す
る。一方、遅送り位置に到達していない場合には、後述
の図９に示されるフローによって金型（パンチ５および
ダイ４）が衝突したか否かを判定し、衝突した場合には
運転中断処理を行うとともに、異常処理を行う。

【００３１】Ｔ２４〜Ｔ２６：引き続き、遅送り位置か
ら下限位置までも同じ設定トルクＡ’と設定速度とでラ
ム２を移動させる（図７（ａ）のＢ）。そして、下限位
置に到達したことが判定されると、金型干渉チェックモ
ードを解除した後ステップＴ１２へ進んで、通常の曲げ
加工モードと同様の上昇トルクＣ’と上昇速度とでラム
２を上昇させる（図７（ａ）のＣ）。

【００３２】Ｔ２７〜Ｔ２８：一方、ラム２が下限位置
に到達していない場合には、前述と同様にして金型が衝
突したか否かを判定し、衝突した場合には運転中断処理
を行うとともに、異常処理を行う。

【００３３】図８には、図３中におけるＮＣ装置１４内
の処理の詳細が示されている。このＮＣ装置１４におい
ては、指令カウンタ２２からの指令がＤ／Ａ変換器２３
によって速度指令に変換されてサーボアンプ１５へ与え
られる。しかし、この速度指令と実際のラム２の速度
（現在値）との間には時間的な差があることから、リニ
アエンコーダ１３から得られる現在値が現在値カウンタ
２４によりカウントされ、この現在値カウンタ２４のカ
ウンタ値と指令カウンタ２２のカウンタ値との偏差が偏
差カウンタ２５にて演算され、この偏差に応じて指令が
発せられるようになっている。

【００３４】このような処理に基づき、前述のステップ
Ｔ２２，Ｔ２７における金型が衝突したか否かの判定
（金型干渉状態の判定）は次のようにして行われる。す
なわち、図９に示されているように、前記偏差カウンタ
値が予め設定されている閾値である偏差カウンタリミッ
ト値を越えているか否かを判定し（Ｕ１）、偏差カウン
タ値が偏差カウンタリミット値以下のときには、金型が
衝突していないと判定し（Ｕ２）、一方偏差カウンタ値
が偏差カウンタリミット値を越えているときには、金型
が衝突していると判定する（Ｕ３）。

【００３５】以上のように、本実施例によれば、金型干
渉チェックモードが設けられており、例えば作業開始時
のようにパンチ５とダイ４とが衝突する可能性があると
きには、金型干渉チェックモードにおいて、ラム２が、
ＮＣ装置１４内のメモリに設定されている最低トルクと
最低トルク移動速度で、上限位置から下限位置まで移動
される。そして、この金型干渉チェックモードにおける
ラム２の駆動によってパンチ５とダイ４とが干渉（衝
突）したと判定されたときにはラム２の駆動を停止して
適宜異常処理を行い、パンチ５とダイ４とが干渉してい
ないと判定されたときには金型干渉チェックモードを解
除して通常の曲げ加工工程に移行する。したがって、作
業者の曲げデータの入力ミスまたは金型の取り付け間違
い等があった場合にも、曲げ加工途中における金型衝突
の危険を未然に防ぐことができる。こうして、金型破損
とそれにより機械本体に及ぼす悪影響を防ぎ、かつ作業
者の危険を確実に回避することが可能となる。

【００３６】本実施例においては、金型干渉チェックモ
ードにおいて、金型衝突の有無を偏差カウンタ値に基づ
いて判定するものとしたが、この金型衝突の有無は、ラ
ム２の加圧力が所定の閾値を越えたときのそのラム２の
現在位置から判定するようにしても良い。あるいは、ラ
ム２の移動時間が所定の閾値を越えたときのそのラム２
の現在位置から判定するようにしても良い。

【００３７】本実施例の金型干渉チェックモードにおい
ては、ラム２の動作態様を通常の曲げ加工モードにおけ
る動作態様と一致させるために、下降途中でラムを一時
停止させるものとしたが、このような一時停止を行わず
にラムを上限位置から下限位置まで同一速度で移動させ
るようにする実施例も可能である。

【００３８】本実施例においては、ラム（可動部材）に
上金型を取り付け、テーブル（固定部材）に下金型を取
り付ける、いわゆるオーバードライブ式のプレスブレー
キについて説明したが、本発明は、ラム（可動部材）に
下金型を取り付け、テーブル（固定部材）に上金型を取
り付ける、いわゆるアンダードライブ式のプレスブレー
キに対しても適用できるのは言うまでもない。

【００３９】本実施例においては、ラムの駆動源として
ＡＣサーボモータとボールスクリューとを用いる高速の
動作速度を有するプレスブレーキに適用したものを説明
したが、本発明は、ラム駆動源として油圧ユニットとシ
リンダを用いるタイプのものに対しても適用することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明の一実施例に係るプレスブレー
キの正面図である。

【図２】図２は、本実施例のプレスブレーキの側面図で
ある。

【図３】図３は、本実施例のプレスブレーキの制御シス
テム構成を示すブロック図である。

【図４】図４は、ＮＣ装置内部のデータ格納エリアを示
す図である。

【図５】図５は、金型干渉チェックモードの判断ルーチ
ンを示すフローチャートである。

【図６】図６は、ラム動作を１ストローク分行う際の処
理フローを示すフローチャートである。

【図７】図７（ａ）は、金型干渉チェックモードでのラ
ム動作線図、図７（ｂ）は通常の曲げ加工モードでの動
作線図である。

【図８】図８は、ＮＣ装置内部の詳細処理を示すブロッ
ク図である。

【図９】図９は、金型衝突判別ルーチンを示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１テーブル２ラム４ダイ（下金型）５パンチ（上金型）７，８サイドフレーム９ラム駆動装置１０ＡＣサーボモータ１１タイミングベルト１２ボールスクリュー１３リニアエンコーダ１４ＮＣ装置１５サーボアンプ１７操作盤１９制御盤２０フートスイッチ２１エンコーダ２２指令カウンタ２４現在値カウンタ２５偏差カウンタ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号ＦＩＢ３０Ｂ 15/28 Ｂ３０Ｂ 15/28 Ｐ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】ラムに支持されて駆動される駆動金型
と、この駆動金型に対向配置されるように固定テーブル
に支持される固定金型との協働によって板状のワークを
折り曲げるプレスブレーキのラム制御方法であって、
（ａ）前記ラムの加圧力を前記駆動金型と前記固定金型
とが干渉した場合に支障のない程度の値に設定して前記
ラムの駆動を行う金型干渉チェック工程および（ｂ）こ
の金型干渉チェック工程において前記駆動金型と前記固
定金型とが干渉したと判定されたときに前記ラムの駆動
を停止させ、前記駆動金型と前記固定金型とが干渉して
いないと判定されたときに前記金型干渉チェック工程を
解除して通常の曲げ加工工程に移行させる金型干渉判定
工程を備えることを特徴とするプレスブレーキのラム制
御方法。
【請求項２】ラムに支持されて駆動される駆動金型
と、この駆動金型に対向配置されるように固定テーブル
に支持される固定金型との協働によって板状のワークを
折り曲げるプレスブレーキのラム制御装置であって、
（ａ）前記駆動金型の加圧力の制限値を、この駆動金型
と前記固定金型とが干渉した場合に支障のない程度の値
に設定する加圧力制限値設定手段、（ｂ）この加圧力制
限値設定手段により設定される制限値に基づき前記駆動
金型の移動速度を設定する移動速度設定手段、（ｃ）こ
の移動速度設定手段により設定される移動速度で前記ラ
ムを駆動させた際に前記駆動金型と前記固定金型とが干
渉したか否かを判定する干渉状態判定手段および（ｄ）
この干渉状態判定手段により前記駆動金型と前記固定金
型とが干渉したと判定されたときに前記ラムの駆動を停
止させ、前記駆動金型と前記固定金型とが干渉していな
いと判定されたときに通常の曲げ加工工程に移行させる
ように前記ラムの駆動を制御するラム制御手段を備える
ことを特徴とするプレスブレーキのラム制御装置。
【請求項３】前記干渉状態判定手段は、前記ラムの移
動速度の目標値と現在値との偏差の値により前記駆動金
型と前記固定金型とが干渉したか否かを判定するもので
ある請求項２に記載のプレスブレーキのラム制御装置。
【請求項４】前記干渉状態判定手段は、前記ラムの加
圧力が所定の閾値を越えたときのそのラムの現在位置か
ら前記駆動金型と前記固定金型とが干渉したか否かを判
定するものである請求項２に記載のプレスブレーキのラ
ム制御装置。
【請求項５】前記干渉状態判定手段は、前記ラムの移
動時間が所定の閾値を越えたときのそのラムの現在位置
から前記駆動金型と前記固定金型とが干渉したか否かを
判定するものである請求項２に記載のプレスブレーキの
ラム制御装置。