JPH10122019A - スロットル弁制御装置 - Google Patents

スロットル弁制御装置

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JPH10122019A
JPH10122019A JP8275839A JP27583996A JPH10122019A JP H10122019 A JPH10122019 A JP H10122019A JP 8275839 A JP8275839 A JP 8275839A JP 27583996 A JP27583996 A JP 27583996A JP H10122019 A JPH10122019 A JP H10122019A
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opening
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control device
signal
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勝二 丸本
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  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】電動アクチュエータでスロットル弁を開閉制御
する場合の開度制御分解能を向上させる。 【解決手段】スロットル弁が目標開度に近づくまでアク
チュエータに対してスロットル弁を微小振動させる為の
付加的制御信号を与える。 【効果】スロットル弁が必要な時だけ微振動することに
より、通常の制御分解能より細かい開度制御をするもに
もかかわらず、応答性が良い。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は自動車等に搭載され
る内燃機関のスロットル電子制御する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】スロットル弁をモータで制御する電子制
御スロットル装置では、アクセルペダルの踏込量だけで
はなく、各センサから得られるエンジンの状態をも考慮
してエンジンの吸入空気量を制御することができる。こ
のためトラクションコントロール，アイドル回転数制
御，オートクルーズ，リーンバーンの空燃費制御等に広
く使用可能である。
【０００３】上記の目的に使用するため要求される制御
性能はスロットル弁が全閉から全開までの応答時間が１
００ｍｓ以下、分解能は０.０５ 度程度といわれてい
る。これらを満足する制御方式が多数検討されている。
例えば特開昭63−147947号はステッピングモータを用い
た電子制御スロットル装置に関する発明である。ステッ
ピングモータでは極数やギア比に対応して機械的な分解
能が決まっているが、ディザを利用することでこの分解
能を等価的に向上させる方式が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、アイドル回転
数制御を想定してスロットルをごく微小に動かそうとす
ると、ＰＩＤ制御等通常のフィードバック制御方式のみ
ではスロットル弁が目標開度付近をハンチングしてしま
うことがある。これはスロットル弁やそれを駆動するモ
ータ、両者をつなぐ減速ギアの回転軸まわりの静止摩擦
に起因する非線形の影響が大きい。静止している弁に大
きなトルクを加えて弁を動かすと目標の開度を越えてし
まい、再び逆方向に大きなトルクをかけなければならな
くなる。
【０００５】このような場合はディザを利用してスロッ
トル弁を微小振動させ静止摩擦の効果を抑えることがで
きる。しかし、常時スロットル弁を振動させることは耐
久性の観点から好ましいことではない。モータがブラシ
付きＤＣモータの場合はブラシの摩耗が問題になる。ま
た、スロットル弁の開度センサが接触式のポテンショメ
ータの場合は接触面の摩耗からセンサ出力が得られなく
なる可能性がある。
【０００６】本発明はこれらの問題点を解決し、吸入空
気量の分解能を向上し、アイドル回転数を制御できる電
子スロットル制御装置を提供するものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決する第
１の発明のスロットル弁制御装置は、吸気管に取付けた
スロットル弁と、スロットル弁駆動手段と、スロットル
弁の開度を計る開度測定手段と、制御信号計算手段とか
らなり、制御信号計算手段は開度測定手段からの信号に
基づいて制御信号を計算し、スロットル弁駆動手段にそ
の制御信号を入力してスロットル弁を駆動するスロット
ル弁制御装置において、スロットル弁の開度と目標開度
との差が所定範囲内のとき制御信号計算手段が開度測定
手段からの信号に基づいてスロットル弁を目標開度へと
移動させる制御信号と、スロットル弁を微小振動させる
制御信号を計算し、２つの制御信号の和をスロットル弁
駆動手段に入力することによってスロットル弁が目標開
度へ高分解能で動くようにすることを特徴とするスロッ
トル弁制御装置をその要旨とするものである。
【０００８】また第２の発明のスロットル弁制御装置
は、吸気管に取付けたスロットル弁と、スロットル弁駆
動手段と、スロットル弁の開度を計る開度測定手段と、
制御信号計算手段とからなり、制御信号計算手段は開度
測定手段からの信号に基づいて制御信号を計算し、スロ
ットル弁駆動手段にその制御信号を入力してスロットル
弁を駆動するスロットル弁制御装置において、スロット
ル弁の開度と目標開度との差が所定範囲内かつスロット
ル弁の単位時間当たりの開度変化の絶対値が所定値以下
のとき制御信号計算手段が開度測定手段からの信号に基
づいてスロットル弁を目標開度へと移動させる制御信号
と、スロットル弁を微小振動させる制御信号を計算し、
２つの制御信号の和をスロットル弁駆動手段に入力する
ことによってスロットル弁が目標開度へ高分解能で動く
ようにすることを特徴とするスロットル弁制御装置であ
る。
【０００９】また第３の発明のスロットル弁制御装置
は、上記第１または第２の発明のスロットル弁制御装置
において、スロットル弁の開度と目標開度との差が所定
範囲内のとき制御信号計算手段はスロットル弁を微小振
動させる制御信号を中止することを特徴とするスロット
ル弁制御装置である。
【００１０】また第４の発明のスロットル弁制御装置
は、上記第１，第２または第３の発明のスロットル弁制
御装置において、位置測定手段はスロットル弁回転軸あ
るいはスロットル弁に連動するギアの回転軸に取付けた
接触式位置センサであるときに、スロットル弁の微小振
動は接触式位置センサのブラシがたわむがその接触面は
移動しない大きさであることを特徴とするスロットル弁
制御装置である。
【００１１】また第５の発明のスロットル弁制御装置
は、上記第１，第２または第３の発明のスロットル弁制
御装置において、スロットル弁駆動手段は回転子と固定
子がブラシを介して電気的に接続するモータであるとき
に、スロットル弁の微小振動はモータのブラシがたわむ
がその接触面は移動しない大きさであることを特徴とす
るスロットル弁制御装置である。
【００１２】また第６の発明のスロットル弁制御装置
は、上記第１，第２または第３の発明のスロットル弁制
御装置において、直流モータのように発生するトルクが
電流に比例するスロットル弁駆動手段をＰＷＭのデュー
ティによって制御するときに、スロットル弁を微小振動
させる信号をモータの電源電圧の基準値と電源電圧との
比で補正し、電源電圧が変動してもスロットル弁の微小
振動の振幅は所定値になることを特徴とするスロットル
弁制御装置である。
【００１３】また第７の発明のスロットル弁制御装置
は、上記第１，第２または第３の発明のスロットル弁制
御装置において、スロットル弁駆動手段が直流モータの
ように発生するトルクが電流に比例するものであると
き、電流測定手段を備え、スロットル弁駆動手段に流れ
る電流と印加した電圧を用いてスロットル弁を微小振動
させる信号を補正し、温度変化によってスロットル弁駆
動手段の内部抵抗が変化してもスロットル弁の微小振動
の振幅は所定値になることを特徴とするスロットル弁制
御装置である。
【００１４】また第８の発明のスロットル弁制御装置
は、上記第１，第２または第３のスロットル弁制御装置
において、スロットル弁駆動手段が直流モータのように
発生するトルクが電流に比例するものであるとき、スロ
ットル弁駆動手段に所定の電流を印加する電流制御手段
を備え、制御信号計算手段はスロットル弁のスロットル
弁を微小振動の振幅をトルクで指定し、電源電圧，雰囲
気温度が変化したときでも微小振動の振幅は所定値にな
ることを特徴とするスロットル弁制御装置である。
【００１５】また第９の発明のスロットル弁制御装置
は、上記第１，第２または第３の発明のスロットル弁制
御装置において、制御信号計算手段が位置測定手段から
の信号に基づいて制御信号を計算する過程でスロットル
弁の開度と目標開度との差を積算する処理が含まれてい
るとき、スロットル弁を微小振動させる信号を中止する
ときはスロットル弁の開度と目標開度との差を積算する
処理も中止し、積算値が変化しないようにすることを特
徴とするスロットル弁制御装置である。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、図面に従い本発明の実施例
を示す。図２にスロットル制御装置の概略を示す。第１
のマイクロコンピュータ２０１はアクセルペダルの踏込
み量やエンジン回転数等からスロットル弁２１０の目標
開度を定め、これを第２のマイクロコンピュータ２０３
に転送する。第２のマイクロコンピュータではスロット
ル弁の目標開度と、スロットル弁の回転軸に設けたポテ
ンショメータ２０９の出力をＡ／Ｄ変換２０４した弁開
度と、からスロットル弁の開度が目標開度になるような
ＰＷＭ信号を発生しパワー回路２０５を介してＤＣモー
タ２０６を駆動する。
【００１７】ＤＣモータは減速ギア２０７を介してエン
ジンの吸気管２０８に取付けられたスロットル弁に接続
している。またＰＷＭ信号を補正するため第２のマイク
ロコンピュータではバッテリ２０２の電圧をＡ／Ｄ変換
して使用する。
【００１８】本発明は上記のスロットル制御装置におい
て、スロットル弁を実質的に制御する第２のマイクロコ
ンピュータの動作であり、図１に基づいて説明する。Ｄ
Ｃモータ１０５に入力するＰＷＭ信号のデューティはＰ
Ｉ制御系１０１の出力とディザ制御系１０４の出力との
和である。ＰＩ制御系はスロットル弁の開度と目標開度
との差に対し、定数ＫＰを乗じたもの１０２と、定数Ｋ
Ｉを乗じて積分したもの１０３との和をフィードバック
制御信号として出力する制御系である。静止摩擦の影響
の少ない理想的な電子制御スロットルであればＰＩ制御
系のみでもスロットル弁の制御は成立する。しかし、実
際には特にスロットル開度変化の小さいときには分解能
が確保できないためディザを利用する。ディザ制御系は
スロットル弁の開度と目標開度との差と、バッテリ電圧
とから、ディザ信号を出力する。ディザ信号はスロット
ル弁を微小振動させるために、ＰＷＭ信号のデューティ
を矩形波状に変化させたものである。図３の（ａ）では
目標開度がステップ的に変化したときの応答を示してい
る。吸入空気量の分解能が必要なアイドル回転数制御を
想定するとステップ幅ｈは０.１ 度以下であることがあ
る。図４はＰＩ制御系のみのときのスロットル弁の応答
特性であり、静止摩擦によるハンチングが発生し分解能
が得られない。図３の（ａ）はディザ制御を採用したと
きの特性でスロットル開度は目標開度に近づいている。
同図の（ｂ）ではＰＩ制御系で求めたフィードバック信
号とディザ制御系の出力であるディザ信号を示してい
る。ＤＣモータに入力するＰＷＭデューティはこの２つ
の信号の和である。
【００１９】常時、ディザを使用することは機械系の耐
久性の観点から好ましくない。このためディザを使用す
るタイミングとスロットル弁の微小振動の振幅とを工夫
する必要がある。図５のＮo.１に示すようにスロットル
弁開度θが十分に目標値θｒに近づき、開度誤差がエン
ジン回転数に影響を与えない程度になったらディザは中
止する。目標値に十分近づいた時点でディザを中止すれ
ばスロットル弁は静止する。再び目標値が変化し開度誤
差が十分大きくなったらディザを再開し、スロットル弁
を回転させる。またスロットル弁が十分な速度で動いて
いれば静止摩擦の影響は少ないので図５のＮo.２に示す
ようにディザを開始する条件にスロットル弁開度θが十
分に目標値θｒに近づくことだけでなく弁が静止してい
るか速度Δθが十分遅いことを加えることも有効であ
る。速度Δθはポテンショメータによる弁開度の差分か
ら計算する。これによりスロットル弁を動かす必要のあ
るときだけ弁を微小振動させるため耐久性への影響が少
なくなる。
【００２０】さらにスロットルの耐久性とディザを両立
させるためにポテンショメータやＤＣモータのヒステリ
シスを利用したディザ方式を説明する。図６の（ａ）に
示すようにスロットル弁を開度θp1からθp2まで開閉す
ると弁開度とスロットル弁の回転軸に取付けたポテンテ
ョメータの出力とはＳｐのような不感帯を持つ特性にな
る。ポテンテョメータの原理は回転軸に直結したブラシ
が本体に張付けた抵抗体に接触し、その抵抗値から開度
を測定するものである。この場合回転軸とブラシとの間
にヒステリシスが不感帯Ｈｐの原因である。ＤＣモータ
の回転軸とモータのブラシとの間にも若干のヒステリシ
スが存在する（図６の（ｂ））。したがって、ＤＣモー
タの回転してもブラシの接触面が移動しない領域Ｈｍが
存在する。これらの領域ではスロットル弁の開度が変化
してもポテンショメータやＤＣモータのブラシの接触面
は動かないためブラシの摩耗による劣化はほとんど発生
しない。したがって、ＤＣモータやポテンショメータの
耐久性を考えるとディザによるスロットル弁の振動がポ
テンショメータの不感帯ＨｐとＤＣモータのブラシの不
感帯Ｈｍの範囲内になるように（それぞれＴｐ，Ｔｍ）
ディザ信号の振幅Ｍと周期Ｔを決めればよい。
【００２１】本実施例ではＤＣモータをＰＷＭのデュー
ティで制御するためディザ信号の振幅Ｍはデューティ比
で指定する。この場合、ディザ信号によってモータを流
れる電流はバッテリの電圧Ｖｂにより変化する。ディザ
信号による電流を一定にするためディザ信号の振幅Ｍを
バッテリの標準電圧Ｖ０と現在のバッテリの電圧Ｖｂと
の比によって補正する。
【００２２】スロットル弁を目標の開度に追従させるに
は通常制御系の内部に１つ以上の積分器を持つことが必
要となる。本実施例でも図２のようにＰＩ制御系を採用
しているので積分器がある。スロットル弁の開度誤差が
十分小さくなったときは上記のディザ制御によりディザ
信号の加算を中止する。このときは静止摩擦の影響で弁
は静止することが多い。しかし、わずかでも開度誤差が
残っていると積分器が目標開度と弁開度との差を積分
し、時間の経過とともに制御系の出力は増大する。やが
て静止摩擦より大きなトルクが発生するとスロットル弁
は開度誤差が十分小さいのにもかかわらず動きはじめ開
度誤差はかえって大きくなる。このことを防ぐためディ
ザ信号を中止したときはＰＩ制御系の積分計算も中止
し、積分値を保持するようにする（図３の（ｃ））。
【００２３】以上述べた制御方式をフローチャートに表
すと図７のようになる。まずスロットル弁の目標開度と
現在の弁開度を読込む（７０１，７０２）。これらから
目標開度と弁開度との差や弁の速度を求めディザを使用
するどうかを図５に基づいて決める（７０３）。ディザ
を使用するときは目標開度と現在の弁開度との差に積分
ゲインＫＩを乗じたものを積分する（７０４）。さらに
目標開度と現在の弁開度との差に比例ゲインＫＰを乗じ
たものに積分器の出力を加算しフィードバック制御信号
を求める（７０５）。ディザを使用するときは（７０
６）、スロットル弁がポテンショメータやＤＣモータの
ヒステリシスの範囲内で微小振動するようにまえもって
決めたディザ信号の振幅Ｍをバッテリ電圧Ｖｂと基準電
圧Ｖ０との比で補正する（７０７）。次に、フィードバ
ック制御信号とディザ信号を加算する（７０８）。最後
に加算結果をＰＷＭ信号に変換（７０９）しＤＣモータ
を駆動する。この手続きを繰返してスロットル弁を制御
する。
【００２４】
【発明の効果】本発明の制御方式によれば、スロットル
弁の応答速度には影響を与えずに制御分可能の向上を図
ることができる。したがって、スロットル弁によるアイ
ドル回転数制御が可能になる。また本発明では吸気管形
状の変更やスロットル弁やモータの回転軸の改良をしな
くても制御方式によって分解能を向上するのでコストの
上昇も最小限に抑えることができる。スロットル弁の微
小振動は弁を動かす必要のあるときだけに限られるう
え、振動振幅ポテンショメータやＤＣモータの接触部の
不感帯の範囲内であるため、この微小振動がスロットル
機械系の耐久性に影響を及ぼすことはほとんどない。ス
ロットル弁の開度制御系として積分器を用いた一般的な
サーボ系と本発明のディザ方式は共存でき、サーボ系の
追従性能には悪影響を与えない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のスロットル弁制御装置において制御方
式の概要を示すブロック図である。
【図２】電子制御スロットル装置の概要を示すブロック
図である。
【図３】スロットル弁の目標開度がアイドル回転数を制
御するためステップ的に変化したとき、本発明の装置を
用いたときの弁開度，制御信号，目標開度と弁開度との
差の積分値を時間の経過とともに表したものである。
【図４】従来の制御装置を用いたときの弁開度を時間の
経過とともに表したものである。
【図５】スロットル弁の微小振動を開始あるいは終了す
るときの条件を表した表である。
【図６】スロットル弁を一定の開度幅で開閉したときの
ポテンショメータの出力、ＤＣモータのブラシの先端の
位置を表したものである。
【図７】本発明のスロットル弁制御装置の制御内容を記
述するフローチャートである。
【符号の説明】
１０１…ＰＩ制御系、１０２…比例ゲイン乗算器、１０
３…積分器、１０４…ディザ制御系、１０５…ＤＣモー
タ。

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】吸気管に取付けたスロットル弁と、スロッ
    トル弁駆動手段と、スロットル弁の開度を計る開度測定
    手段と、制御信号計算手段とからなり、制御信号計算手
    段は開度測定手段からの信号に基づいて制御信号を計算
    し、スロットル弁駆動手段にその制御信号を入力してス
    ロットル弁を駆動するスロットル弁制御装置において、 スロットル弁の開度と目標開度との差が所定範囲内のと
    き制御信号計算手段が開度測定手段からの信号に基づい
    てスロットル弁を目標開度へと移動させる制御信号と、
    スロットル弁を微小振動させる制御信号を計算し、２つ
    の制御信号の和をスロットル弁駆動手段に入力すること
    によってスロットル弁が目標開度へ高分解能で動くよう
    にすることを特徴とするスロットル弁制御装置。
  2. 【請求項２】吸気管に取付けたスロットル弁と、スロッ
    トル弁駆動手段と、スロットル弁の開度を計る開度測定
    手段と、制御信号計算手段とからなり、制御信号計算手
    段は開度測定手段からの信号に基づいて制御信号を計算
    し、スロットル弁駆動手段にその制御信号を入力してス
    ロットル弁を駆動するスロットル弁制御装置において、 スロットル弁の開度と目標開度との差が所定範囲内かつ
    スロットル弁の単位時間当たりの開度変化の絶対値が所
    定値以下のとき制御信号計算手段が開度測定手段からの
    信号に基づいてスロットル弁を目標開度へと移動させる
    制御信号と、スロットル弁を微小振動させる制御信号を
    計算し、２つの制御信号の和をスロットル弁駆動手段に
    入力することによってスロットル弁が目標開度へ高分解
    能で動くようにすることを特徴とするスロットル弁制御
    装置。
  3. 【請求項３】請求項１または２のスロットル弁制御装置
    において、 スロットル弁の開度と目標開度との差が所定範囲内のと
    き制御信号計算手段はスロットル弁を微小振動させる制
    御信号を中止することを特徴とするスロットル弁制御装
    置。
  4. 【請求項４】請求項１，２または３のスロットル弁制御
    装置において、 位置測定手段はスロットル弁回転軸あるいはスロットル
    弁に連動するギアの回転軸に取付けた接触式位置センサ
    であるときに、 スロットル弁の微小振動は接触式位置センサのブラシが
    たわむがその接触面は移動しない大きさであることを特
    徴とするスロットル弁制御装置。
  5. 【請求項５】請求項１，２または３のスロットル弁制御
    装置において、 スロットル弁駆動手段は回転子と固定子がブラシを介し
    て電気的に接続するモータであるときに、 スロットル弁の微小振動はモータのブラシがたわむがそ
    の接触面は移動しない大きさであることを特徴とするス
    ロットル弁制御装置。
  6. 【請求項６】請求項１，２または３のスロットル弁制御
    装置において、 直流モータのように発生するトルクが電流に比例するス
    ロットル弁駆動手段をＰＷＭのデューティによって制御
    するときに、 スロットル弁を微小振動させる信号をモータの電源電圧
    の基準値と電源電圧との比で補正し、電源電圧が変動し
    てもスロットル弁の微小振動の振幅は所定値になること
    を特徴とするスロットル弁制御装置。
  7. 【請求項７】請求項１，２または３のスロットル弁制御
    装置において、 スロットル弁駆動手段が直流モータのように発生するト
    ルクが電流に比例するものであるとき、 電流測定手段を備え、スロットル弁駆動手段に流れる電
    流と印加した電圧を用いてスロットル弁を微小振動させ
    る信号を補正し、温度変化によってスロットル弁駆動手
    段の内部抵抗が変化してもスロットル弁の微小振動の振
    幅は所定値になることを特徴とするスロットル弁制御装
    置。
  8. 【請求項８】請求項１，２または３のスロットル弁制御
    装置において、 スロットル弁駆動手段が直流モータのように発生するト
    ルクが電流に比例するものであるとき、 スロットル弁駆動手段に所定の電流を印加する電流制御
    手段を備え、制御信号計算手段はスロットル弁のスロッ
    トル弁を微小振動の振幅をトルクで指定し、電源電圧，
    雰囲気温度が変化したときでも微小振動の振幅は所定値
    になることを特徴とするスロットル弁制御装置。
  9. 【請求項９】請求項１，２または３のスロットル弁制御
    装置において、 制御信号計算手段が位置測定手段からの信号に基づいて
    制御信号を計算する過程でスロットル弁の開度と目標開
    度との差を積算する処理が含まれているとき、スロット
    ル弁を微小振動させる信号を中止するときはスロットル
    弁の開度と目標開度との差を積算する処理も中止し、積
    算値が変化しないようにすることを特徴とするスロット
    ル弁制御装置。
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