DE4231227A1

DE4231227A1 - Steuerverfahren und -einrichtung für eine Verstelleinrichtung in einem Fahrzeug

Info

Publication number: DE4231227A1
Application number: DE4231227A
Authority: DE
Inventors: Dirk Dipl Ing Mentgen
Original assignee: Robert Bosch GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH
Priority date: 1992-09-18
Filing date: 1992-09-18
Publication date: 1994-03-24
Also published as: ITMI931980A0; ITMI931980A1; FR2695881A1; IT1272624B; US5400756A; JPH06156109A

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Steuerverfahren bzw. eine Steuereinrich tung für eine Verstelleinrichtung in einem Fahrzeug gemäß den Ober begriffen der unabhängigen Patentansprüche.

Ein Steuerverfahren bzw. eine Steuereinrichtung für eine Verstell einrichtung ist aus der DE-PS-27 49 369 bekannt. Dort wird zu Rege lungszwecken eine Stelleinrichtung derart eingestellt, daß die zu regelnde Betriebsgröße, im vorliegenden Fall die Leerlaufdrehzahl, einem vorgegebenen Sollwert entspricht. Die Ansteuerung der Stell einrichtung erfolgt dabei über ein getaktetes Ansteuersignal fester Frequenz mit variabler Impulsbreite bzw. variablem Tastverhältnis.

Derartige Stelleinrichtungen sind in der Regel bezuglich ihres An steuerverhaltens mit einer Hysterese belastet, welche aufgrund von Schlupf- und Reibungseigenschaften bzw. aufgrund der magnetischen Remanenz des Rotors auftritt. Darüber hinaus können bei der Ansteue rung über den gesamten Stellbereich der Stelleinrichtung Bereiche auftreten, die durch sprungförmiges Verhalten der Stellerposition in bezug auf die Ansteuersignalgröße charakterisiert sind oder inner halb derer kein definierter Zusammenhang zwischen Ansteuersignalgrö ße und Stellerposition vorliegt. Dadurch müssen Einschränkungen be züglich der Genauigkeit der Ansteuerung einer solchen Stelleinrich tung in Kauf genommen werden.

Es ist daher Aufgabe der Erfindung, Maßnahmen anzugeben, welche die Ansteuerung einer derartigen Stelleinrichtung verbessern.

Dies wird dadurch erreicht, daß die Ansteuermittel abwechselnd we nigstens zwei Größen des wenigstens einen veränderlichen Signalpara meters des Ansteuersignals vorgeben, derart, daß eine gewünschte Po sition der Stelleinrichtung sich im Mittel einstellt.

Aus der US-PS-4 452 200 ist bekannt, im Zusammenhang mit Stellein richtungen für Fahrzeuge, die Genauigkeit der Ansteuerung durch Rückmeldung und Regelung der Lage des Stellgliedes, in diesem Falle einer Drosselklappe, zu verbessern.

Vorteile der Erfindung

Die erfindungsgemäße Vorgehensweise verbessert die Ansteuerung einer Stelleinrichtung.

Insbesondere ist vorteilhaft, daß durch die erfindungsgemäße An steuerung ein eindeutiger Zusammenhang zwischen Ansteuerung und Ver stellung des Stellers erreicht wird.

Ferner ist vorteilhaft, daß durch das erfindungsgemäße Ansteuerver fahren eine größere Genauigkeit der Ansteuerung erreicht wird.

Dadurch kann in vorteilhafter Weise bei Systemen mit Lagerückmeldung des Stellers die Abtastfrequenz dieser Lage reduziert werden und die Genauigkeit der Lageerfassung vermindert werden.

Ein weiterer Vorteil ist darin zu sehen, daß der dann benötigte La geregler mit einfacherer Struktur aufgebaut werden kann.

Insbesondere ist vorteilhaft, daß auf eine Lagerückmeldung des Stel lers dann verzichtet werden kann, wenn die Stelleinrichtung mit den erfindungsgemäßen Ansteuerverfahren im Rahmen einer anderen Rege lung, z. B. einer Leerlaufdrehzahl- oder -füllungsregelung, einge setzt wird.

Besondere Bedeutung erhält die erfindungsgemäße Vorgehensweise da durch, daß bei Stelleinrichtungen mit nicht definierter Kennlinie durch die erfindungsgemäße Ansteuerung eine definierte Kennlinie der mittleren Position des Stellers angegeben werden kann.

Weitere Vorteile ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und aus den abhängigen Ansprüchen.

Zeichnung

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung darge stellten Ausführungsbeispiele verdeutlicht. Dabei zeigt Fig. 1 ein Übersichtsblockschaltbild einer Steuereinrichtung für eine Verstell einrichtung in einem Fahrzeug, während in Fig. 2 die Kennlinie ei ner solchen Stelleinrichtung skizziert ist. Fig. 3 und 4 zeigen Übersichtsblockschaltbilder der erfindungsgemäßen Vorgehensweise, während in Fig. 5 ein Ausführungsbeispiel als Flußdiagramm zur Skizzierung eines Rechnerprogramms zur Durchführung der erfin dungsgemäßen Vorgehensweise dargestellt ist. Fig. 6 schließlich zeigt den Zusammenhang zwischen Ansteuersignal und Stellerposition im zeitlichen Verlauf.

Beschreibung von Ausführungsbeispielen

Fig. 1 zeigt eine Steuereinrichtung 10, der über Eingangsleitungen 12 bis 14 von Meßeinrichtungen 16 bis 18 Betriebsgrößen der An triebseinheit eines Fahrzeugs und/oder des Fahrzeugs selbst zuge führt werden. Die Ausgangsleitung 20 der Steuereinrichtung 10 führt auf eine Endstufe 22, deren Ausgangsleitung 24 die Verbindung mit einer Stelleinrichtung 26 herstellt. Die Stelleinrichtung 26 be steht, wie in Fig. 1 skizziert, aus wenigstens einer Ansteuerwick lung 30 und einem Rotor 32, der über eine mechanische Verbindung 34 mit einem Stellglied 36, welches im bevorzugten Ausführungsbeispiel zur Beeinflussung der Leistung der Antriebseinheit des Fahrzeugs dient, verbunden ist. Dabei handelt es sich bei dem Stellglied 36 im bevorzugten Ausführungsbeispiel um die Drosselklappe einer Brenn kraftmaschine, in anderen vorteilhaften Ausführungsbeispielen kann es sich dabei um ein Ventil im Bypass parallel zur Drosselklappe oder um die Regelstange eines Dieselmotors handeln. Auch andere An wendungen beim Fahrzeug, beispielsweise im Zusammenhang mit einem Antiblockiersystem, sind denkbar.

In vorteilhaften Ausführungsbeispielen ist in Verbindung mit der Stelleinrichtung 26 ein Lagesensor 38 vorgesehen, dessen Signallei tung 40, welche in Fig. 1 strichliert dargestellt ist, die Stell einrichtung 26 mit der Steuereinrichtung 10 verknüpft.

Im bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es bei dem Steller um ei nen sogenannten Einwicklungsdrehsteller, ein Drehsteller mit einer Ansteuerwicklung, um einen Zweiwicklungsdrehsteller, ein Drehsteller mit zwei Ansteuerwicklungen, um einen Gleichstrommotor oder um einen Schrittmotor.

Die Steuereinheit 10 bildet je nach Anwendung auf der Basis der ihr über die Eingangsleitungen 12 bis 14 von den entsprechenden Meßein richtungen 16 bis 18 zugeführten Betriebsgrößen einen Einstellwert für die Stelleinrichtung 26. Bei einer Leerlaufdrehzahlregelung wird dieser Einstellwert abhängig von Motortemperatur, Getriebestellung, Batteriespannung, dem Status von zusätzlichen Verbrauchern, wie z. B. einer Klimaanlage, etc., und/oder der Ist-Drehzahl vorgegeben. In anderen Anwendungsbeispielen können andere Betriebsgrößen eine we sentliche Rolle spielen. Insbesondere wird bei vorhandener Lagerück meldung der Stelleinrichtung 26 auf der Basis der Betriebsgrößen ein Sollwert gebildet, der mit der Lage der Stelleinrichtung 26 in Be ziehung gesetzt wird und ein Einstellwert gebildet wird, der abhän gig von der Differenz zwischen Soll- und Istwert ist. Bei sogenann ten elektronischen Gaspedalsystemen mit elektrischer Verstellung der Drosselklappe ist die Einstellung der Stelleinrichtung abhängig von der Stellung eines vom Fahrer betätigbaren Bedienelements.

Dieser Einstellwert wird in der Steuereinrichtung 10 in wenigstens ein Ansteuersignal umgewandelt, welches über die Leitung 20 an die Endstufe 22 abgegeben wird. Diese versorgt nach Maßgabe des wenig stens einen Ansteuersignals die Ansteuerwicklung 30 des Stellers 28 mit Strom. Das Ansteuersignal weist dabei wenigstens einen veränder lichen Signalparameter auf, der entsprechend dem Einstellwert ge wählt wird. Im bevorzugten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Ansteuersignal um ein impulsförmiges Signal mit veränderlicher Impulsbreite, d. h. mit veränderlichem Tastverhältnis.

In Fig. 2 ist die Kennlinie einer derartigen Stelleinrichtung skizziert (durchgezogene Linien). Dabei ist waagerecht das Tastver hältnis des Ansteuersignals aufgetragen, während senkrecht der Dreh winkel der Stelleinrichtung 26 aufgetragen ist. Aufgrund der ein gangs genannten Effekte zeigt die Kennlinie des Stellers eine Hysterese, d. h. bei einem gegebenen Tastverhältnis ergeben sich je nach Bewegungsrichtung verschiedene Winkeleinstellungen. Im Bereich der Hystere, d. h. innerhalb der von den Kennlinien umschlossenen Fläche, ist das Verhalten des Stellers undefiniert.

Wünschenswert wäre eine Stellerkennlinie, die der eindeutigen, strichliert gezeichneten Kennlinie gemäß Fig. 2 entspricht. Eine derartige definierte Kennlinie für einen mittleren Drehwinkel des Stellers wird erfindungsgemäß nun dadurch erreicht, daß das Ansteue rungssignal zeitabschnittsweise mit zwei verschiedenen Tastverhält nissen, die gemäß der Hysterese-Kennlinie zwei verschiedenen Dreh winkeleinstellungen entsprechen, angesteuert wird. Dabei ist es not wendig, daß die Differenz zwischen den beiden Tastverhältnissen grö ßer als die Hysterese ist. Durch diese Maßnahme stellt sich ein mittlerer Drehwinkel ein, so daß die definierte, strichliert darge stellte Kennlinie, realisiert werden kann.

Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel erfolgt das Umschalten der Tastverhältnisse gemäß einem Umschalttastverhältnis von 50% mit fester Frequenz. Sowohl das Umschalttastverhältnis als auch die Differenz zwischen den beiden Tastverhältnissen ist im bevorzugten Ausführungsbeispiel konstant über den gesamten Bereich vom Drehwinkel 3 bis zu 87°. Gemäß Fig. 2 wird zur Einstellung des Steller auf 35° ein Ansteuersignalsignal gebildet, welches abwechselnd ein Tast verhältnis von 32,5% und 62,5% aufweist, denen die Stellungen 25 und 45° entsprechen. Die Differenz ist also auf 30% eingestellt. Dabei sind die Ansteuersignalzeitbereiche mit 32,5% gleich lang wie die mit 62,5% (Umschalttastverhältnis 50%).

Die Zuordnung der Tastverhältnisse zum Drehwinkel gemäß der strich liert gezeichneten Kennlinie bzw. die zur Einstellung eines ge wünschten Drehwinkels auszuwählenden Ansteuersignalgrößen werden experimentell gewonnen und abgespeichert.

Diese Größen können auch von weiteren externen Parametern, wie z. B. Lufttemperatur, Versorgungsspannung etc. abhängig sein und müssen dann in Kennfeldern abgespeichert werden.

Fig. 3 zeigt ein Übersichtsblockschaltbild zur Darstellung der er findungsgemäßen Vorgehensweise. Die Steuereinheit 10 umfaßt dabei ein Rechenelement 100, dem die Eingangsleitungen 12 bis 14 von den Meßeinrichtungen 16 bis 18 zugeführt sind. Ferner ist ein Element 102 vorgesehen, welches über die Leitung 104 mit dem Rechenelement 100 verbunden ist. Das Rechenelement 100 verfügt ferner über die Ausgangsleitung 106, welche auf einen Oszillator 108 führt. Dieser Oszillator 108 steuert über die Leitung 110 ein Schaltelement 112, welches zeitabschnittsweise die Ausgangsleitungen 114 bzw. 116 des Elements 102 mit der Ausgangsleitung 20 der Steuereinrichtung 10 verbindet.

Abhängig von den über die Eingangsleitungen 12 und 14 zugeführten Betriebsgrößen ermittelt das Rechenelement 100 über Tabellenzuord nung oder Berechnung einen Einstellwert, d. h. eine gewünschte Posi tion für die Stelleinrichtung 26, die sie in Form eines Spannungs signals oder in Form von digitalen Daten über die Leitung 104 an das Element 102 abgibt. Das Element 102 besteht in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel aus Funktionsgeneratoren, die entsprechend dem Einstellsignal zwei Rechtecksignale mit veränderlichem Tastverhält nis erzeugen. Gemäß dem Einstellwert werden im Element 102 zwei Tastverhältnisse für das Ansteuersignal bestimmt und über über die Leitungen 114 und 116 abgegeben. Das auf der Leitung 20 entstehende Ansteuersignal für die Stelleinrichtung 26 wird dann dadurch gebil det, daß mittels des Oszillators 108 ein Schaltelement 112 zeitab schnittsweise die Leitung 114 und die Leitung 116 mit der Ausgangs leitung 20 verbindet.

In einem anderen Ausführungsbeispiel, welches in Fig. 4 dargestellt ist, handelt es sich beim Element 102 um ein Speicherelement, in dem eine Zuordnung für den Einstellwert zu zwei Tastverhältnissen vorge nommen wird. Diese werden über die Leitungen 114 und 116 an das Schaltelement 112 übergeben, welches wie oben durch den Oszillator 108 betätigt wird. Die Ausgangsleitung 118 des Schaltelements führt auf einen Funktionsgenerator (Timer), welcher abhängig von den zugeführten Tastverhältniswerten Ansteuersignale, vorzugsweise Rechtecksignale, bildet und über die Ausgangsleitung 20 abgibt.

In beiden Ausführungsbeispielen entsteht auf der Ausgangsleitung 20 ein Ansteuersignal, welches für eine vorgegebene erste Zeit ein Impulssignal mit dem auf der Leitung 114 abgegebenen Tastverhältnis, für eine zweite Zeitdauer ein Impulssignal mit einem auf der Leitung 116 abgegebenen Tastverhältnis, und so weiter darstellt. Die Zeit perioden sind dabei über die Leitung 106 zum Rechenelement 100 in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel einstellbar, beispielsweise je nach Winkelbereich der Stelleinrichtung, nach Motortemperatur, Ver sorgungsspannungspegel, Betriebstunden. In einem bevorzugten Ausfüh rungsbeispiel sind sie gleich, d. h. das Umschalttastverhältnis ist 50%.

In Fig. 5 ist ein Flußdiagramm für ein zweites Ausführungsbeispiel dargestellt, in welchem die erfindungsgemäße Vorgehensweise als Rechnerprogramm im Rechenelement 100 realisiert ist. Nach Start des Programmteils und Initialisierung der Parameter wird in einem ersten Schritt 200 die Betriebsgrößen eingelesen, im darauf folgenden Schritt 202 der Einstellwert auf der Basis von Tabellen und/oder von Berechnungen bestimmt. Dann wird im Schritt 204 abhängig vom er mittelten Einstellwert zwei Tastverhältnisse T_V1 und T_V2 er mittelt, welche die dem Einstellwert entsprechende Position des Stellers gemäß der vorbestimmten Kennlinie entsprechen. Im Schritt 206 wird dann überprüft, ob ein mitlaufender Zähler T den Wert A₁ erreicht hat. Ist dies nicht der Fall, wird gemäß Schritt 208 das Tastverhältnis T_V1 auf die Leitung 20 ausgegeben und im darauf folgenden Schritt 210 der Zähler um den Wert 1 erhöht. Zu gegebener Zeit wird der Programmteil dann mit Schritt 200 wiederholt. Wurde im Schritt 206 festgestellt, daß der Zähler T den Wert A₁ erreicht hat, so wird im Schritt 212 überprüft, ob der Zähler den Wert A₂ erreicht hat. Dieser Wert ist dabei größer als der Wert A₁, in ei nem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist er doppelt so groß. Hat der Zähler den Wert nicht erreicht, so wird gemäß Schritt 214 das Tast verhältnis T_V2 ausgegeben und in dem auf Schritt 214 folgenden Schritt 210 der Zähler um 1 erhöht. Wurde erkannt, daß im Schritt 212 der Zähler den Wert A₂ erreicht hat, so wird gemäß Schritt 216 der Zähler zu Null gesetzt und der Programmteil wiederholt, so daß das Ansteuersignal für die nächste Zeitdauer A₁ ein Tastverhältnis T_V1 aufweist.

Fig. 6 zeigt das Zeitverhalten der Stellerposition über der Zeit (Fig. 6b) bei Anwendung des erfindungsgemäßen Ansteuerverfahrens (Fig. 6a). In Fig. 6a ist dabei das Ansteuersignal über der Zeit aufgetragen, während in Fig. 6b die Stellerposition alpha über der Zeit dargestellt ist. Gemäß Fig. 6a wird ein Ansteuersignal mit konstanter Periode und variabler Impulsbreite gezeigt. Dabei wird für eine erste Zeit T1 ein Ansteuersignal mit der Impulsbreite T_1H und der Impulspause T_1L verwendet, wobei die Summe aus beiden Zei ten die feste Periode T bildet. Für eine Zeit T2 wird ein anderes Tastverhältnis gemäß Fig. 2 verwendet. Dieses Ansteuersignal weist die Impulsbreite T_2H und die Impulspause T_2L auf. Die Summe die ser beiden Werte ergibt die gleiche Periodendauer T.

Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel werden dabei die Zeiten T1 und T2 betragsmäßig gleich gewählt, so daß 50% der Ansteuerung mit dem zur Zeit T1 vorliegenden Tastverhältnis, die andere Hälfte mit dem zur Zeit T2 vorliegenden Tastverhältnis vorgenommen wird.

Wie oben erwähnt, beträgt im bevorzugten Ausführungsbeispiel die Differenz der Tastverhältnisse für die Zeit T1 und T2 ca. 30% und bleibt über den Drehwinkelbereich des Stellers zumindest von 3 bis 87° im Bereich der Hysterese, konstant.

Das Umschalttastverhältnis beträgt in einem bevorzugten Ausführungs beispiel 50% und erfolgt mit fester Frequenz. Dieses Umschalttast verhältnis ist definiert als der Koeffizienten der Zeit T2 zur Summe aus den Zeiten T1 und T2.

Insbesondere muß zur Realisierung der erfindungsgemäßen Vorgehens weise der Koeffizient aus der Zeit T1 bzw. T2 und der Periodendauer T des Ansteuersignals ganzzahlig sein.

Die Auswirkungen dieses Ansteuerverfahrens auf die Stellerposition sind in Fig. 6b dargestellt. Dem Tastverhältnis T_V2 entspricht dabei der Winkel alpha2, dem Tastverhältnis T_V1 der Winkel alpha1. Während der Periode T1 wird der Steller in den Bereich der Position alpha1 angetrieben. Beim Umschalten des Tastverhältnisses auf T_V2 für die Zeit T2 wird der Steller in die Position alpha2 bewegt. Im zeitlichen Mittel entsteht gemäß dem in Fig. 6 b dargestellten Ver lauf der Stellerposition alpha ein mittlerer Einstellwinkel alphaM, der dem gewünschten Einstellwert entspricht. Dabei ist die Perioden dauer des Ansteuersignals zur Summe der Zeiten T1 und T2 derart zu wählen, daß die Periodendauer sehr viel kleiner als die Summe dieser Zeiten ist. Dadurch ergeben sich lediglich geringe Auswirkungen auf Komfort und Fahrverhalten.

Das obige Ausführungsbeispiel ist anhand eines impulsförmigen An steuersignals mit fester Frequenz und variabler Impulsbreite darge stellt. In anderen vorteilhaften Ausführungsbeispielen kann anstelle dieser Lösung ein Ansteuersignal variabler Periode oder variabler Impulspause gewählt werden. Ferner kann der Signalparameter des An steuersignals auch aus der Ansteuerspannung und/oder aus dem An steuerstrom für den Steller abgeleitet werden bzw. diese Größen re präsentieren.

Ferner kann die Differenz zwischen den in den beiden Zeitbereichen verwendeten Tastverhältnissen T_V2 und T_V1 veränderlich gewählt werden. Diese Differenz, die im bevorzugten Ausführungsbeispiel kon stant 30% beträgt, kann in einem anderen Ausführungsbeispiel in vorteilhafter Weise an die Größe der Hysterese oder an die Verände rungen der Hysterese angepaßt werden, d. h. temperaturabhängig, ab hängig von der Versorgungsspannung oder der Betriebstunden der An ordnung oder der Stellerposition sein.

In einem anderen vorteilhaften Ausführungsbeispiel werden nicht nur zwei Signalparametergrößen zeitabschnittsweise aufgeschaltet, son dern mehrere. Beispielsweise kann es in manchen Anwendungen vorteil haft sein, das Ansteuersignal aus drei verschiedenen Tastverhältnis sen zu bilden, die zeitabschnittsweise zur Einstellung einer vorbe stimmten Position aufgeschaltet werden. Auch jede Kombination von zwei und drei oder mehreren Signalparametergrößen für die Einstel lung einer gewünschten Position sind denkbar.

Die zwei Signalparametergrößen müssen nicht unbedingt zwei Tastver hältnisse sein, sondern können auch zwei sich abwechselnde Ströme oder Spannungen sein.

Claims

1. Steuerverfahren für eine Verstelleinrichtung in einem Fahrzeug, mit einer Stelleinrichtung, die von wenigstens einem elektrischen impulsförmigen Signal angesteuert wird, welches wenigstens einen veränderlichen Signalparameter aufweist, wobei von Ansteuermitteln der wenigstens eine veränderliche Signalparameter zur Einstellung der Stelleinrichtung festgelegt wird, dadurch gekennzeichnet, daß abwechselnd wenigstens zwei Größen des wenigstens einen Signalparame ters vorgegeben werden, derart, daß eine gewünschte Position der Stelleinrichtung sich im Mittel einstellt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Signalparameter ein Tastverhältnis des impulsförmigen Signals reprä sentiert.

3. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, daß das Ansteuersignal für eine erste Zeitdauer ein erstes Tastverhältnis aufweist, für eine zweite Zeitdauer ein zwei tes Tastverhältnis aufweist, wobei die Umschaltung zwischen den bei den Tastverhältnissen gemäß einem vorgegebenen Umschalttastverhält nis erfolgt.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, daß die Stelleinrichtung bezüglich ihrer Position ge genüber dem Ansteuersignal eine Hysterese aufweist und die wenig stens zwei Größen des Signalparameters nach Maßgabe dieser Hysterese gewählt werden.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, daß das Umschalttastverhältnis konstant, vorzugsweise 50%, ist und eine feste Frequenz aufweist.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, daß die Differenz zwischen dem ersten Tastverhältnis und dem zweiten Tastverhältnis zumindest für den Teil des mittleren Bereichs der Hysterese konstant, vorzugsweise 30%, ist.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, daß die Differenz zwischen dem ersten und dem zweiten Tastverhältnis größer als die Hysterese ist.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch ge kennzeichnet, daß die gewünschte Position abhängig von Betriebsgrö ßen der Antriebseinheit des Fahrzeugs oder des Fahrzeugs selbst er mittelt wird und die Stelleinrichtung eine Drosseleinrichtung für die Luft- oder Kraftstoffzufuhr zum Motor, vorzugsweise ein Ein wicklungsdrehsteller, ein Zweiwicklungsdrehsteller, ein Gleichstrom motor oder ein Schrittmotor ist.

9. Steuereinrichtung für eine Verstelleinrichtung in einem Fahrzeug zur Durchführung des Verfahrens nach Anspruch 1, mit einer Stellein richtung, die von wenigstens einem elektrischen impulsförmigen Signal angesteuert wird, welches wenigstens einen veränderlichen Signalparameter aufweist, mit Ansteuermitteln zur Vorgabe dieses we nigstens einen impulsförmigen Signals und zur Festlegung des wenig stens einen veränderlichen Signalparameters, dadurch gekennzeichnet, daß die Ansteuermittel abwechselnd wenigstens zwei Größen des wenig stens einen Signalparameters derart vorgeben, daß eine gewünschte Position der Stelleinrichtung sich im Mittel einstellt.

10. Einrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die we nigstens zwei Größen des wenigstens einen Signalparameters für jede gewünschte Position vorgegeben sind, derart, daß sich eine definier te Kennlinie des Drehwinkels der Stelleinrichtung über das Ansteuer signal ergibt.