JP2000002134A - スロットル制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 インダクタンスＬや抵抗Ｒなどによる時定数
の大きなアクチュエータを用いても、立ち上がりや立ち
下がりを早くして、スロットル弁やシステム全体の応答
性を高くできるスロットル制御システムを提供する。 【解決手段】 スロットル弁１３の要求開度を設定する
アクセルセンサ１６と、スロットル弁の実開度を検出す
るスロットル開度センサ１４と、要求開度と実開度とか
ら演算したデューティ比に基づいてモータ１を駆動する
エンジン制御ユニット１５を備える。このエンジン制御
ユニットはＰＩＤ演算手段により補償前デューティ比Ｄ
を演算しさらに、この補償前デューティ比と前回演算し
た補償前デューティ比ＤＯとの変化量（ＤＯ−Ｄ）に応
じて算出した過補償量と、補償前デューティ比に漸近す
る漸近補償量とを加えた補償量Ｃによって補償前デュー
ティ比Ｄを補償して得た補償済デューティ比に基づいて
モータを駆動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、スロットル制御シ
ステムに関し、特に、スロットルアクチュエータでスロ
ットル弁を駆動するスロットル制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、内燃機関のスロットル弁を、
要求開度と実開度との偏差を基に、フィードバック制御
するスロットル制御システムが知られている。例えば、
特開平７−３３２１３６号公報には、スロットル弁の目
標開度（要求開度）と実開度との偏差を基に、ＰＩＤ制
御によって、直流サーボモータ等のスロットルアクチュ
エータ（以下、単にアクチュエータともいう）を作動さ
せて、スロットル開度を制御するものが示されている。
さらにこのものでは、偏差が小さくなった領域で、比例
（Ｐ）ゲインを増加させることで、スロットル弁の摩擦
抵抗による動作速度の低下を防止し、応答性良く、実開
度を目標開度に一致させることができる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、モータ等の
スロットルアクチュエータは、一般にコイル等のインダ
クタンスＬや巻き線等の抵抗Ｒを有するため、その動作
の立ち上がり（または立ち下がり）時に遅れを生じる。
つまり、アクチュエータの駆動回路に入力する駆動制御
量を、ある値からある値に変化（例えば、ステップ状に
変化）させてアクチュエータを駆動しても、アクチュエ
ータに流れる電流は、例えば、τ＝Ｌ／Ｒで与えられる
時定数で立ち上がって（立ち下がって）、徐々に変化し
て駆動制御量に対応する値になる。また、それに伴っ
て、同様の時定数でトルクも立ち上がる（立ち下が
る）。例えば、図１１（ａ）に示すように、時間ｔ＝ｔ
０で、アクチュエータの駆動制御量であるデューティ比
Ｄを、１０％から３０％にステップ状に増加させた場合
を考える。この場合、アクチュエータに遅れがなけれ
ば、図１１（ｂ）において破線で示すように、アクチュ
エータに流れるコイル電流Ｉｃも、例えばＩｃ＝１（単
位は任意）からＩｃ＝３にステップ状に上昇するはずで
ある。しかし、現実には、実線で示すように、アクチュ
エータのもつインダクタンスＬや抵抗Ｒによって定まる
時定数τ＝Ｌ／Ｒに従って、緩やかに上昇する。アクチ
ュエータの発生するトルクも、電流Ｉｃと同様なカーブ
を描く。

【０００４】このため、時定数τの大きなアクチュエー
タを用いる場合には、スロットル弁およびシステム全体
の応答が鈍くなり、十分な応答性を得ることができな
い。本発明は、かかる問題点に鑑みてなされたものであ
って、インダクタンスＬや抵抗Ｒなどによる時定数τの
大きなアクチュエータを用いても、立ち上がりや立ち下
がりを早くして、スロットル弁やシステム全体の応答性
を高くできるスロットル制御システムを提供することを
目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】しかし
て、その解決手段は、機関吸気系に介挿されるスロット
ル弁を備えるスロットル軸と、上記スロットル軸を所定
の揺動角度範囲内で揺動させて上記スロットル弁を開閉
させるスロットルアクチュエータと、上記スロットル弁
の要求開度を設定する要求開度設定手段と、上記スロッ
トル弁の実開度を検出するスロットル開度センサと、上
記要求開度と上記実開度とから駆動制御量を演算し、こ
の駆動制御量に基づいて上記スロットルアクチュエータ
を駆動する駆動制御手段と、を備えるスロットル制御シ
ステムにおいて、上記駆動制御手段は、上記要求開度と
上記実開度とから補償前駆動制御量を演算する補償前制
御量演算手段と、上記補償前駆動制御量から、この補償
前駆動制御量と前回演算した補償前駆動制御量との変化
量に応じて、過補償された上記駆動制御量を演算する制
御量補償手段と、を備えることを特徴とするスロットル
制御システムである。

【０００６】上記構成を有する本発明のスロットル制御
システムでは、補償前駆動制御量を演算し、この補償前
駆動制御量から、前回演算した補償前駆動制御量との補
償前制御量変化量に応じて、過補償された駆動制御量を
演算する。このため、要求開度が変化するなどして、前
回演算した補償前駆動制御量に対し、今回演算した補償
前駆動制御量が変化した場合には、その変化量（以下、
補償前制御量変化量ともいう）に応じて、補償前駆動制
御量から、過補償された、つまり、変化量が大きくなる
方向に変化させられた駆動制御量を演算し、この過補償
された駆動制御量でスロットルアクチュエータを駆動す
る。従って、過補償された駆動制御量、つまり、補償前
制御量演算手段で算出される補償前駆動制御量を超え
て、過大な駆動制御量で駆動することにより、アクチュ
エータを流れる電流の立ち上がりや立ち下がりが早くな
るので、トルクの立ち上がりや立ち下がりも早くなり、
スロットル弁の、従ってシステム全体の応答性を高める
ことができる。

【０００７】ここで、スロットルアクチュエータは、ス
ロットル軸を直接揺動させても良いが、ギヤ、ラックア
ンドピニオン、ベルトその他の伝達手段を介してスロッ
トル軸を揺動させるようにしても良い。スロットルアク
チュエータとしては、発生するトルクを制御でき、上記
のように、直接または間接にスロットル軸を揺動させ得
るものであればいずれのものでも良いが、例えば、直流
トルクモータや直流サーボモータ、直流ブラシレスモー
タ等が挙げられる。また、要求開度設定手段としては、
自動車等のアクセルペダルの踏み込み量で与えられる要
求開度を検出するアクセルセンサや、航空機等における
スロットルレバーの指示値を検出するセンサ等が挙げら
れる他、定速走行や自動速度制御走行などのために、速
度計や回転計（タコメータ）等の出力に応じてエンジン
制御ユニット等で演算によりスロットル開度を設定する
ものも挙げられる。アクセルセンサなどのセンサとして
は、アクセルペダルの踏み込み量やスロットルレバーの
指示値を検出できるものであれば良く、例えばポテンシ
ョメータやロータリーエンコーダを用いたものが挙げら
れる。

【０００８】さらに、駆動制御量は、スロットルアクチ
ュエータの駆動条件を示すのに用いる物理量であれば良
く、例えば、電圧、電流、周波数、デューティー比等が
挙げられる。また、本明細書において過補償とは、補償
前制御量変化量が大きくなる方向に補償前駆動制御量を
変化させることを指し、例えば、補償前制御量変化量の
定数倍を、補償前駆動制御量に加える補償、あるいは、
補償前制御量変化量に応じた係数を補償前駆動制御量に
掛ける補償等が挙げられる。

【０００９】さらに、上記スロットル制御システムにお
いて、前記制御量補償手段は、漸近補償量で漸近補償を
もされた前記駆動制御量を演算することを特徴とするス
ロットル制御システムとすると良い。

【００１０】過補償による効果は、過補償の大きさ（過
補償量）及び過補償の継続時間に依存すると考えられ
る。例えば、前記の補償前制御量演算手段で演算された
補償前駆動制御量が、ある時間（ｔ＝ｔ０）でステップ
状に変化しその前後で一定である場合を想定する。この
場合、過補償の大きさが大きいほど、また過補償の継続
時間、つまり演算サイクル１サイクル分の時間が長いほ
ど、過補償されてアクチュエータの電流及びトルクの立
ち上がり（立ち下がり）が急になる。しかし、例えば、
駆動制御量としてデューティ比を用いて制御する場合に
は、デューティ比は−１〜１（−１００〜１００％）の
範囲に限定される。また、駆動回路の最大電圧や最大電
流の上下限などもある。このように、駆動制御量や駆動
回路の特性の上下限値による制限がある場合に、このよ
うな演算サイクル１サイクル分という短時間の過補償で
は、十分に過補償できないことがある。従って、アクチ
ュエータの電流やトルクの立ち上がり（立ち下がり）改
善が十分できない場合がある。

【００１１】これに対し、本発明では、制御量補償手段
は、過補償に加えて、漸近補償量で漸近補償をもされた
駆動制御量を演算するので、駆動制御量は比較的長いサ
イクル（期間）にわたって補償される。例えば、前記の
場合には、ｔ＝ｔ０直後の１サイクル分では、大きな過
補償量で補償された駆動制御量となるが、その後は、一
定の補償されていない補償前駆動制御量に漸近するよう
に、漸近補償量で漸近補償された駆動制御量となる。従
って、過補償量を極端に大きくしなくても、アクチュエ
ータは、比較的長い期間にわたって過補償および漸近補
償された駆動制御量で駆動されるので、アクチュエータ
に流す電流およびトルクの立ち上がり（立ち下がり）が
早くなり、スロットル弁およびシステム全体の応答性が
より高くなる。

【００１２】しかも、漸近補償量で漸近補償するので、
漸近補償量は時間と共に小さくなり、十分に時間が経過
した後には、漸近補償量は十分小さな値になる。つま
り、アクチュエータに流す電流及びトルクは、立ち上が
り（立ち下がり）初期には、大きな過補償量や漸近補償
量で補償された駆動制御量に基づいて駆動されて、急速
に立ち上がる（立ち下がる）ため、応答性が高くなる。
しかも、その後時間と共に漸減する漸近補償で補償され
た駆動制御量に基づいて駆動されるので、滑らかに一定
電流や一定トルクに収束する。

【００１３】ここで、漸近補償とは、過補償量を時間の
経過、即ち、演算サイクルと共に漸減させた漸近補償量
によって、補償前駆動制御量を補償することを指す。従
って、各回の演算を見ると、前回の演算において、過補
償量および／または漸近補償量（以下、これらを合わせ
て補償量ともいう）がある場合は、これを漸減させた漸
近補償量で補償して、次第に補償前駆動制御量に近づけ
る（収束させる）動作になる。漸近補償としては、例え
ば、前回演算した駆動制御量と今回演算した補償前駆動
制御量との差の所定割合（０より大きく１未満）を漸近
補償量とし、これを補償前駆動制御量に加える補償や、
前回演算した補償量の所定割合（０より大きく１未満）
を補償前駆動制御量に加える補償などが挙げられる。こ
れらでは、所定割合（定率）で漸近補償量が漸減して０
に近づくので、当初の過補償量の大小に拘わらず、漸近
補償量を同程度の時間で十分小さな値にすることがで
き、駆動制御量を補償されていない補償前駆動制御量に
収束させることができる。このため、過補償量の大小に
よって、スロットル弁やシステム全体の応答性の変動が
抑制される。その他、前回演算した駆動制御量と今回演
算した補償前駆動制御量との差から所定の値を差し引い
た漸近補償量（但し、差＞０の時は漸近補償量≦０にな
るまで、差＜０の時は漸近補償量≧０になるまで）を、
補償前駆動制御量に加える補償（定量漸近補償）によっ
てもよい。

【００１４】さらに、上記スロットル制御システムにお
いて、前記制御量補償手段は、前回の駆動制御量の演算
で補償前駆動制御量に加えた補償量のうち、０より大き
く１未満の所定割合を前記漸近補償量とし、この漸近補
償量を補償前駆動制御量に加えて前記漸近補償をするこ
とを特徴とするスロットル制御システムとすると良い。

【００１５】本発明では、前回駆動制御量の演算で補償
前駆動制御量に加えた補償量のうちの所定割合（０より
大きく１未満、例えば、１／２）を漸近補償量とするの
で、漸近補償量の算出が容易である。しかも、所定割合
で漸近補償量を漸減させるので、当初の過補償量の大小
に拘わらず、同程度の時間で駆動制御量を速やかに補償
されていない補償前駆動制御量に収束させることができ
るので、過補償量の大小による応答性の変動が生じ難
い。

【００１６】さらに、前記スロットル制御システムにお
いて、前記制御量補償手段は、前回演算した駆動制御量
と今回演算した前記補償前駆動制御量との差のうちの所
定割合を前記漸近補償量とし、この漸近補償量を補償前
駆動制御量に加えて前記漸近補償をすることを特徴とす
るスロットル制御システムとすると良い。

【００１７】本発明では、前回演算した（補償量をも含
む）駆動制御量と今回演算した前記補償前駆動制御量と
の差の所定割合を漸近補償量として、補償前駆動制御量
に加える。このため、漸近補償量の算出に当たって、補
償前駆動制御量の変動を反映させながら精密に補償で
き、かつ、駆動制御量をより滑らかに補償前駆動制御量
に漸近させることができる。しかも、所定割合で漸近補
償量を漸減させるので、当初の過補償量の大小に拘わら
ず、同程度の時間で駆動制御量を速やかに補償されてい
ない補償前駆動制御量に収束させることができるので、
過補償量の大小による応答性の変動が生じ難い。

【００１８】その他、前記スロットル制御システムにお
いて、前記制御量補償手段は、前記過補償の量を、次回
以降、所定の期間の演算において、補償前駆動制御量に
加える継続補償をもされた前記駆動制御量を演算するこ
とを特徴とするスロットル制御システムとすると良い。
このようにすれば、比較的長い期間にわたって補償する
ことができるので、スロットル弁およびスロットル制御
システム全体の応答性をより高くすることができるから
である。

【００１９】

【発明の実施の形態】（実施形態１）ついで、本発明の
実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。図１
に示すスロットル制御システム１０では、吸入管１２を
径方向に貫くスロットル軸１１に、バタフライバルブ形
式のスロットル弁１３が形成されている。このスロット
ル軸１１をスロットルアクチュエータである直流トルク
モータ（以下、単にモータともいう）１で、約９０度の
角度にわたって揺動させることにより、スロットル弁１
３のスロットル開度（以下、単に開度ともいう）を全閉
から全開の範囲で変化させる。ここで、スロットル弁１
３のスロットル開度をψで表すことにする。また、スロ
ットル弁１３の実際の開度（以下、実開度ともいう）ψ
ｓは、例えば、ポテンショメータからなるスロットル開
度センサ１４によって検知できるようにされている。

【００２０】スロットル開度センサ１４の出力は、エン
ジン制御ユニット（以下、ＥＣＵともいう）１５に入力
される。このＥＣＵ１５では、スロットル開度センサ１
４からの実開度ψｓに対応するアナログ出力を（第１）
Ａ／Ｄコンバータ２１によりデジタル値の実開度信号Ｓ
ｉｇ１に変換する。一方、運転者が操作するアクセル
（図示しない）の踏み込み量（要求開度ψｒ）を検出す
るアクセルセンサ１６からの要求開度ψｒに対応するア
ナログ出力も、第２Ａ／Ｄコンバータ２２でデジタル値
の要求開度信号Ｓｉｇ２に変換する。アクセルセンサ１
６は、例えば、ポテンショメータからなる。

【００２１】ついで、実開度信号Ｓｉｇ１の要求開度信
号Ｓｉｇ２に対する偏差などから、コンピュータ２３
で、例えばＰＩＤ制御などの制御手法に従って所定の演
算を行って駆動制御量（具体的には、デューティ比）を
算出する。この駆動制御量に基づいて、モータ駆動回路
２４で、モータ１の図示しないコイルに流すコイル電流
Ｉｃの値を制御することで、モータ１がフィードバック
制御される。具体的には、駆動回路２４は、コンピュー
タ２３で演算したデューティ比に基づき印加電圧をスイ
ッチングし、モータ１に流すコイル電流Ｉｃを変化させ
るＰＷＭ方式の駆動回路である。このＰＷＭ駆動方式に
おいては、コイル電流Ｉｃは、印加するパルス波のデュ
ーティ比に比例する。即ち、デューティ比が増加する
と、それに比例してコイル電流Ｉｃも増加する関係を有
する。

【００２２】なお、コイル電流Ｉｃの正負は、スロット
ル軸１１およびスロットル弁１３を弁開方向へ揺動させ
る場合に流す電流を、つまり弁開方向へのトルクを発生
させる電流を正、逆に、弁閉方向へ揺動させる場合に流
す電流を負とする。また、これに対応して、デューティ
比も−１〜＋１の間の正および負の値を取りうる。即
ち、駆動回路２４は、正のデューティ比に基づいて、モ
ータ１に正方向のコイル電流を流し、負のデューティ比
により、モータ１に負方向のコイル電流を流す。

【００２３】ここで、図２に示すように、ＥＣＵ１５の
うち、コンピュータ２３（図１参照）の機能を以下のよ
うにする。まず、補償前制御量演算手段であるＰＩＤ演
算手段２３Ａにおいて、第１，第２Ａ／Ｄコンバータ２
１，２２によって得た、実開度信号Ｓｉｇ１（実開度ψ
ｓ）と要求開度信号Ｓｉｇ２（要求開度ψｒ）とから、
公知のＰＩＤ制御方式に基づきデューティー比Ｄを求め
る。通常は、このデューティ比Ｄに基づいて駆動回路２
４を駆動するのであるが、後述するように、さらに補償
をするので、以下、補償前デューティ比Ｄともいう。さ
らに、制御量補償手段２３Ｂにおいて、ＰＩＤ演算手段
２３Ａで演算した補償前デューティ比Ｄを補償して、補
償された駆動制御量である補償済デューティ比ＤＣを求
める。ついで、求めた補償済デューティ比ＤＣに基づい
て駆動回路２４でモータ１を駆動する。

【００２４】上記した補償済デューティ比ＤＣの演算に
ついて、図３に示すフローチャートに従って説明する
と、以下のようになる。まず、ステップＳ１において、
要求開度ψｒ（要求開度信号Ｓｉｇ２）と、実開度ψｓ
（実開度信号Ｓｉｇ１）との偏差△ψ（＝ψｒ−ψｓ）
を計算する。ステップＳ２において、偏差△ψに基づ
き、補償前駆動制御量（補償前デューティ比Ｄ）を演算
する。本実施形態では、公知のＰＩＤ制御方式により、
補償前デューティ比Ｄ（−１≦Ｄ≦１）を算出する。こ
れらのステップＳ１，Ｓ２が、ＰＩＤ演算手段２３Ａに
対応する。さらに、ステップＳ３において、補償量Ｃを
求める。ついで、ステップＳ４において、補償前デュー
ティ比Ｄに、補償量Ｃを加えて、補償済デューティ比Ｄ
Ｃを算出する。これらのステップＳ３，Ｓ４が、制御量
補償手段２３Ｂに対応する。その後、ステップＳ５にお
いて、補償済デューティ比ＤＣを出力する。すると、こ
の補償済デューティ比ＤＣに基づいて駆動回路２４が駆
動され、モータ１に所定のコイル電流Ｉｃが流される。

【００２５】ここで、本実施形態では、上記図３のフロ
ーチャートにおける、ステップＳ３の内容を、図４のよ
うにする。まず、ステップＳ１１で、ステップＳ２で得
た補償前デューティ比Ｄと、後述するステップＳ１３に
おいて予め保存しておいた前回演算した補償前デューテ
ィ比ＤＯとの変化量ＬＤを求める。具体的には、ＬＤ＝
Ｄ−ＤＯによって求める。ついで、ステップＳ１２で、
この変化量ＬＤから補償量Ｃを算出する。具体的には、
Ｃ＝Ｋ１×ＬＤによって求める。ここで、Ｋ１は、予め
定めた正（Ｋ１＞０）の過補償係数である。その後、ス
テップＳ１３で、今回演算した補償前デューティ比Ｄ
を、次回の演算で用いるために保存する。即ち、ＤＯ＝
Ｄとして、ＤをＤＯに代入する。

【００２６】このような制御を行った場合のデューティ
比ＤＣおよびコイル電流Ｉｃの変化について、図５を参
照しつつ説明する。ここでは、何らかの理由（例えば、
アクセルの踏み込みにより、要求開度ψｒが急上昇し、
実開度ψｓとの偏差△ψが発生した為など）により、ス
テップＳ２において算出される補償前デューティ比Ｄ
が、時間ｔ＝ｔ０で、１０％から３０％にステップ状に
増加した場合を考える。ｔ＝ｔ０以前は、補償前デュー
ティ比Ｄと前回算出した補償前デューティ比ＤＯが、い
ずれも１０％であるので、ＬＤ＝０となるため、補償量
Ｃ＝０となり、補償済デューティ比ＤＣ＝１０％一定と
なる。

【００２７】しかし、ｔ＝ｔ０においては、ステップＳ
１で算出される補償前デューティ比ＤはＤ＝３０％であ
る。なお、前回、即ちｔ＝ｔ０−ｔｄの時点で算出した
補償前デューティ比ＤＯは、ＤＯ＝１０％である。ここ
で、ｔｄは演算サイクルである。従って、ステップＳ１
１において、変化量ＬＤは、ＬＤ＝Ｄ−ＤＯ＝３０−１
０＝２０％と算出される。ついで、ステップＳ１２で、
例えば、過補償係数Ｋ１＝２であったとすると、補償量
Ｃは、Ｃ＝２×２０％＝４０％となる。従って、ステッ
プＳ４で求める補償済デューティ比ＤＣは、ＤＣ＝Ｄ＋
Ｃ＝３０＋４０＝７０％になる。その後、即ち、ｔ＝ｔ
０＋ｔｄ以降においては、補償前デューティ比Ｄと前回
算出した補償前デューティ比ＤＯが、いずれも３０％で
あるので、ＬＤ＝０となるため、補償量Ｃ＝０となり、
補償済デューティ比ＤＣ＝３０％一定とされる。

【００２８】つまり、図５（ａ）に示すように、補償済
デューティ比ＤＣは、ｔ＝ｔ０〜ｔ０＋ｔｄの期間の
み、過補償されてＤＣ＝７０％という高いデューティ比
にされる。このため、図５（ｂ）に示すように、モータ
１に流されるコイル電流Ｉｃも、ｔ＝ｔ０〜ｔ０＋ｔｄ
の期間だけは、ＤＣ＝７０％のデューティ比に対応した
コイル電流（例えば、Ｉｃ＝７、単位は任意）に向かっ
て収束するかのように、電流Ｉｃが急上昇する。その後
（ｔ＝ｔ０＋ｔｄ以降）は、ＤＣ＝３０％のデューティ
比に対応したコイル電流（Ｉｃ＝３）に向かって収束す
るが、ｔ＝ｔ０〜ｔ０＋ｔｄの期間だけ高いデューティ
比ＤＣで過補償したために、コイル電流ＩｃがＩＣ＝３
に収束するまでの時間が、従来に比較して短くなる（図
１１参照）。図示しないが、モータ１に発生するトルク
は、コイル電流Ｉｃに比例するので、トルクも同様のカ
ーブに従って立ち上がる。なお、上記では、補償前デュ
ーティ比Ｄが、上昇した場合を示したが、下降した場合
にも、同様に立ち下がりが早くできる。

【００２９】従って、本実施形態のスロットル制御シス
テム１０によれば、ＰＩＤ制御手段２３Ａで算出する補
償前デューティ比Ｄが変化したときに、その変化量ＬＤ
を大きくする方向に補償量Ｃによって過補償するので、
モータ１に流すコイル電流Ｉｃおよびモータ１の発生す
るトルクが、早く立ち上がる（立ち下がる）。このた
め、スロットル弁１３およびシステム１０全体の応答性
を高くすることができる。

【００３０】（実施形態２）ついで、第２の実施の形態
について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態で
は、スロットル制御システム１０の構成（図１参照）
は、上記実施形態１と同様であるので、説明を省略す
る。また、コンピュータ２３の機能も概略同様である
が、フローチャート（図３参照）のうち、ステップＳ３
の詳細が、図４に示したフローチャートと異なるので、
この部分について説明する。本実施形態では、図３に示
すフローチャートのうち、補償量Ｃを求めるステップＳ
３の詳細を、以下のようにする（図６参照）。即ち、ま
ず、ステップＳ２１では、実施形態１における前記ステ
ップＳ１１と同様に、補償前デューティ比Ｄと、後述す
るステップＳ２６において保存しておいた前回演算した
補償前デューティ比ＤＯと、の変化量ＬＤを求める。具
体的には、ＬＤ＝Ｄ−ＤＯによって求める。ついで、ス
テップＳ２１で、実施形態１における前記ステップＳ１
２と同様に、この変化量ＬＤから過補償量ＣＶを算出す
る。具体的には、ＣＶ＝Ｋ１×ＬＤによって求める。Ｋ
１は、予め定めた正（Ｋ１＞０）の過補償係数である。
なお、次述するように、過補償量ＣＶの他、漸近補償量
をも演算するので、実施形態１と異なり、Ｋ１×ＬＤに
よって求めた量を、補償量Ｃとせずに、過補償量ＣＶと
している。

【００３１】さらに、前回演算で求め、予め後述するス
テップＳ２５で保存しておいた前回の補償量ＣＯから、
漸近補償量ＣＧを算出する。具体的には、ＣＧ＝Ｋ２×
ＣＯによって求める。ここで、Ｋ２は、予め定めた１未
満の正（０＜Ｋ２＜１）の漸近補償係数である。つい
で、ステップＳ２４において、ステップＳ２２，Ｓ２３
でそれぞれ求めた、過補償量ＣＶおよび漸近補償量ＣＧ
から、補償量Ｃを求める。具体的には、Ｃ＝ＣＶ＋ＣＧ
によって求める。その後、ステップＳ２５で、今回演算
した補償量Ｃを、次回の演算で用いるために保存する。
即ち、ＣＯ＝Ｃとして、ＣをＣＯに代入する。さらに、
ステップＳ２６で、今回演算した補償前デューティ比Ｄ
を、次回の演算で用いるために保存する。即ち、ＤＯ＝
Ｄとして、ＤをＤＯに代入する。

【００３２】このような制御を行った場合のデューティ
比ＤＣおよびコイル電流Ｉｃの変化について、図７を参
照しつつ説明する。ここでも、上記実施形態１で説明し
た場合（図５参照）と同様に、ステップＳ２において算
出される補償前デューティ比Ｄが、時間ｔ＝ｔ０で、１
０％から３０％にステップ状に増加した場合を考える。
ｔ＝ｔ０以前は、補償前デューティ比Ｄと前回算出した
補償前デューティ比ＤＯが、いずれも１０％であるの
で、ＬＤ＝０となるため、過補償量ＣＶ＝０となる。ま
た、漸近補償量ＣＧも、十分長い期間にわたってＤ＝１
０％にされていれば、ＣＧ＝０となるので、補償量Ｃ
も、Ｃ＝０となり、補償済デューティ比ＤＣ＝１０％一
定となる。

【００３３】次に、ｔ＝ｔ０における補償済デューティ
比ＤＣを算出する。ステップＳ１で算出される補償前デ
ューティ比Ｄは、Ｄ＝３０％である。なお、前回、即ち
ｔ＝ｔ０−ｔｄの時点で算出した補償前デューティ比Ｄ
Ｏは、ＤＯ＝１０％である。従って、ステップＳ２１に
おいて、変化量ＬＤは、ＬＤ＝Ｄ−ＤＯ＝３０−１０＝
２０％と算出される。ついで、ステップＳ２２におい
て、例えば、過補償係数Ｋ１＝１であったとすると、過
補償量ＣＶは、Ｃ＝１×２０％＝２０％となる。さら
に、ステップＳ２３において、例えば、漸近補償係数Ｋ
２＝１／２であったとすると、前回の補償量ＣＯ＝０で
あったので、漸近補償量ＣＧは、ＣＧ＝１／２×０＝０
となる。このため、ステップＳ２４で、補償量Ｃは、Ｃ
＝ＣＶ＋ＣＧ＝２０＋０＝２０％と算出される。従っ
て、ステップＳ４で算出される補償済デューティ比ＤＣ
は、ＤＣ＝Ｄ＋Ｃ＝３０＋２０＝５０％になる（図７
（ａ）参照）。

【００３４】ついで、ｔ＝ｔ０＋ｔｄにおける補償済デ
ューティ比ＤＣを算出する。ステップＳ１で算出される
補償前デューティ比Ｄは、Ｄ＝３０％であり、前回、即
ちｔ＝ｔ０の時点で算出した補償前デューティ比ＤＯ
は、ＤＯ＝３０％である。従って、ステップＳ２１にお
いて、変化量ＬＤは、ＬＤ＝Ｄ−ＤＯ＝３０−３０＝０
％と算出される。ついで、ステップＳ２２において、過
補償量ＣＶは、Ｃ＝１×０＝０％となる。さらに、ステ
ップＳ２３において、前回の補償量ＣＯ＝２０％であっ
たので、漸近補償量ＣＧは、ＣＧ＝１／２×２０＝１０
％となる。このため、ステップＳ２４で、補償量Ｃは、
Ｃ＝ＣＶ＋ＣＧ＝０＋１０＝１０％と算出される。従っ
て、ステップＳ４で算出される補償済デューティ比ＤＣ
は、ＤＣ＝Ｄ＋Ｃ＝３０＋１０＝４０％になる（図７
（ａ）参照）。その後、即ち、ｔ＝ｔ０＋ｔｄ以降にお
いては、補償前デューティ比Ｄと前回算出した補償前デ
ューティ比ＤＯが、いずれも３０％であるので、ＬＤ＝
０となるため、過補償量ＣＶ＝０となる。一方、漸近補
償量ＣＧは、前回の補償量Ｃのうちの一定割合（本実施
形態ではＫ２＝１／２）となって時間と共に漸減するの
で、補償済デューティ比ＤＣは、補償前デューティ比Ｄ
＝３０％に漸近する（図７（ａ）参照）。

【００３５】従って、補償済デューティ比ＤＣは、図７
（ａ）に示すように、ｔ＝ｔ０以降、過補償および漸近
補償されて、ｔ＝ｔ０でピークとなり、徐々に補償前デ
ューティ比に漸近する。このため、実施形態１の場合
（図５参照）よりも長い期間にわたって、補償、つま
り、ＰＩＤ制御手段２３Ａで算出した補償前デューティ
比Ｄよりも高いデューティ比にされる。このため、図７
（ｂ）に示すように、モータ１に流されるコイル電流Ｉ
ｃも、ｔ＝ｔ０〜ｔ０＋ｔｄの期間は、ＤＣ＝５０％の
デューティ比に対応したコイル電流（Ｉｃ＝５）に向か
って収束するかのように、電流Ｉｃが急上昇する。ま
た、次のｔ＝ｔ０＋ｔｄ〜ｔ０＋２ｔｄの期間は、ＤＣ
＝４０％のデューティ比に対応したコイル電流（Ｉｃ＝
４）に向かって収束するかのように、電流Ｉｃが上昇す
る。以降同様に、ｔ＝ｔ０＋２ｔｄ〜ｔ０＋３ｔｄの期
間は、ＤＣ＝３５％、ｔ＝ｔ０＋３ｔｄ〜ｔ０＋４ｔｄ
の期間は、ＤＣ＝３２．５％…に対応するコイル電流Ｉ
ｃに向かって収束するように上昇する。

【００３６】このように、ｔ＝ｔ０以降、高い補償済デ
ューティ比ＤＣで過補償及び漸近補償したために、コイ
ル電流ＩｃがＩＣ＝３に収束するまでの時間が、従来に
比較して短くなる（図１１参照）。図示しないが、モー
タ１に発生するトルクは、コイル電流Ｉｃに比例するの
で、トルクも同様のカーブに従って立ち上がる。なお、
上記では、補償前デューティ比Ｄが、上昇した場合を示
したが、下降した場合にも、同様に立ち下がりが早くな
る。従って、本実施形態のスロットル制御システム１０
によれば、ＰＩＤ制御手段２３Ａで算出する補償前デュ
ーティ比Ｄが変化した場合に、補償量Ｃによって過補償
及び漸近補償するので、モータ１に流すコイル電流Ｉｃ
およびモータ１の発生するトルクが、早く立ち上がる
（立ち下がる）。このため、スロットル弁１３およびシ
ステム１０全体の応答性を高くすることができる。しか
も、前回演算した補償量ＣＯのうちの所定割合（本実施
形態では、Ｋ２＝１／２）を漸近補償量ＣＧとするの
で、漸近補償量ＣＧの算出が容易である。また、所定割
合（本実施形態では、Ｋ２＝１／２）で漸近補償量ＣＧ
を漸減させるので、ｔ＝ｔ０における過補償量ＣＶが大
きい場合にも、ＣＶが小さい場合と同程度の時間で、補
償済デューティ比ＤＣを速やかに補償前デューティ比Ｄ
に収束させることができる。このため、過補償量ＣＶの
大小によって、スロットル弁やシステム１０全体の応答
性の変動が生じ難い。

【００３７】さらに、本実施形態に示すように、過補償
のみならず漸近補償をも行うと、以下のような利点があ
る。上記実施形態１の説明においては、過補償係数Ｋ１
＝２とし、補償前デューティ比Ｄが１０％から３０％に
変化したものを例示したが、例えば、過補償係数Ｋ１＝
２としたままで、補償前デューティ比Ｄが１０％から５
０％に変化した場合を想定すると、補償量Ｃ（本実施形
態における過補償量ＣＶ）が、８０％（＝２×（５０−
１０））になり、補償済デューティ比ＤＣは、計算上１
１０％（＝３０＋８０）となって、１００％の上限を越
えてしまう。このため、過補償だけでは、デューティ比
などの駆動制御量の上下限や、駆動回路の最大電流など
の特性による上下限により、所望の過補償ができない場
合が生じる。また、演算サイクルｔｄに対して、モータ
１の時定数τが非常に大きい場合には、演算サイクル１
サイクル分の過補償だけでは効果が小さくなる。

【００３８】これに対し、過補償のみならず漸近補償を
も行うと、比較的長い時間にわたって、漸近補償によっ
て補償することができるので、過補償係数Ｋ１をあまり
大きな値に設定しなくても良いため、駆動制御量や駆動
回路の特性による上下限を勘案して、適切なＫ１の値を
選択でき、十分に補償をすることができる。また、漸近
補償係数Ｋ２を選択すれば、漸近補償される期間を調整
できる（Ｋ２が大きいと期間が長く、Ｋ２が小さいと期
間が短くなる）ので、時定数τの値を勘案して、Ｋ２の
値を選択すれば、十分に補償をすることができる。つま
り、２つの係数Ｋ１とＫ２を適宜選択することにより、
十分に補償して、スロットル弁１３およびシステム１０
全体の応答性をより高くすることができる。

【００３９】なお、図示しないが、上記考察から容易に
理解できるように、漸近補償ではないが、ｔ＝ｔ０〜ｔ
０＋ｔｄの間の過補償に引き続き、過補償量ＣＶと同じ
値の継続補償量を適当な期間（例えば、ｔ＝ｔ０＋ｔｄ
以降、４ｔｄの期間）にわたって、補償前デューティ比
Ｄに加える補償をしても良い。このようにしても、十分
に補償して、スロットル弁１３およびシステム１０全体
の応答性をより高くすることができるからである。

【００４０】（実施形態３）さらに、実施形態２におい
て説明した漸近補償は、以下のようにしても良い。即
ち、本実施形態は、上記実施形態２とほぼ同様である
が、ステップＳ２３（図６参照）の部分のみ異なるだけ
であるので、この点を中心に説明する。本実施形態にか
かる補償量Ｃ算出のフローチャートを、図８に示す。上
記したように、実施形態２におけるステップＳ２３に相
当する部分が、ステップＳ３１となっている点で異な
る。つまり、本実施形態のステップＳ３１では、前回演
算で求めた補償量ＣＯの他、前回演算で求めた補償前デ
ューティ比ＤＯ、および、今回演算した補償前デューテ
ィ比Ｄを用いて、漸近補償量ＣＧを算出する。具体的に
は、ＣＧ＝Ｋ２×（ＣＯ＋ＤＯ−Ｄ）によって求める。
このようにしても、図示しないが、実施形態２と同様
（図７参照）に、補償量Ｃを時間と共に漸減させること
ができる。

【００４１】なお、実施形態２においては、今回演算し
た補償前デューティ比Ｄに関係なく、ＣＧ＝Ｋ２×ＣＯ
とし、前回の補償量ＣＯのＫ２倍（例えば、１／２倍）
を機械的に算出したが、本実施形態では、前回の駆動制
御量ＤＣＯ（＝ＤＯ＋ＣＯ）と今回演算した補償前デュ
ーティ比Ｄとの差のＫ２倍を算出するので、補償前デュ
ーティ比Ｄの変動を反映させることができる。従って、
漸近補償量ＣＧの算出に当たって、補償前デューティ比
Ｄの変動を反映させながら精密に補償でき、かつ、補償
済デューティ比ＤＣをより滑らかに補償前デューティ比
Ｄに漸近させることができる。しかも、漸近補償係数Ｋ
２に従って、所定割合（例えば、Ｋ２＝１／２）で漸近
補償量Ｇを漸減させるので、過補償量ＣＶの大小に拘わ
らず、同程度の時間で補償済デューティ比ＤＣを速やか
に補償前デューティ比Ｄに収束させることができるの
で、過補償量ＣＶの大小によって、スロットル弁１３や
システム１０全体の応答性の変動が生じ難い。

【００４２】（実施形態４）さらに、上記実施形態２，
３において説明したように、所定割合で補償量を漸減さ
せる漸近補償の他、以下に示すように、所定量ずつ漸減
させても良い。即ち、本実施形態は、上記実施形態２，
３とほぼ同様であるが、ステップＳ２３（図６参照）お
よびステップＳ３１（図８参照）に対応する部分のみ異
なるだけであるので、この点を中心に説明する。本実施
形態にかかる補償量Ｃ算出のフローチャートを、図９に
示す。上記したように、実施形態２におけるステップＳ
２３に相当する部分が、ステップＳ４１〜Ｓ４７となっ
ている点で異なる。

【００４３】本実施形態の各ステップＳ４１〜Ｓ４７に
ついて以下に説明する。まず、ステップＳ４１では、前
回の補償量ＣＯがＣＯ＝０かどうかを判断する。前回の
補償量ＣＯがゼロの場合には、漸近補償をする必要がな
いからであり、したがって、ＣＯ＝０の場合は、ステッ
プＳ２４に移る。ついで、ステップＳ４２では、前回の
補償量ＣＯの正負を判定する。補償量ＣＯが正と負の場
合で後述する漸近補償量ＣＧの計算式が異なるからであ
る。ＣＯ＜０の場合は、ステップＳ４３に、ＣＯ＞０の
場合は、ステップＳ４４に移る。さらに、ステップＳ４
３では、前回の補償量ＣＯ（但し、ＣＯ＜０）に漸近補
償量Ｋ３（但し、Ｋ３＞０）を加えたＣＯ＋Ｋ３の正負
を判別する。元々負の値であったＣＯにＫ３を加えた場
合に、ＣＯ＋Ｋ３の符号が反転して正の値となる場合に
は、補償しすぎであるので、補償を打ち切るためであ
る。従って、ＣＯ＋Ｋ３≦０の場合はステップＳ４５
に、ＣＯ＋Ｋ３＞０の場合はステップＳ４６に進む。

【００４４】一方、ステップＳ４４では、前回の補償量
ＣＯ（但し、ＣＯ＞０）から漸近補償量Ｋ３（但し、Ｋ
３＞０）を差し引いたＣＯ−Ｋ３の正負を判別する。元
々正の値であったＣＯからＫ３を減じた場合に、ＣＯ−
Ｋ３の符号が反転して負の値となる場合には、補償しす
ぎであるので、補償を打ち切るためである。従って、Ｃ
Ｏ−Ｋ３≧０の場合はステップＳ４７に、ＣＯ−Ｋ３＜
０の場合はステップＳ４６に進む。ステップＳ４５で
は、漸近補償量ＣＧを算出する。具体的には、ＣＧ＝Ｃ
Ｏ＋Ｋ３による。また、ステップＳ４７でも、漸近補償
量ＣＧを算出する。具体的には、ＣＧ＝ＣＯ−Ｋ３によ
る。さらに、ステップＳ４６では、漸近補償量ＣＧとし
て、ＣＧ＝０、つまりＣＧにゼロを代入する。漸近補償
をすると符号が反転するほど補償量の絶対値が小さくな
ったためである。このようにして、漸近補償量ＣＧが求
められたので、前記したように、ステップＳ２４におい
て補償量Ｃを求め、以降の処理を進める。

【００４５】このような制御を行った場合のデューティ
比ＤＣおよびコイル電流Ｉｃの変化について、図１０を
参照しつつ説明する。ここでも、上記実施形態１で説明
した場合（図５参照）と同様に、ステップＳ２において
算出される補償前デューティ比Ｄが、時間ｔ＝ｔ０で、
１０％から３０％にステップ状に増加した場合を考え
る。ｔ＝ｔ０以前は、補償前デューティ比Ｄと前回算出
した補償前デューティ比ＤＯが、いずれも１０％である
ので、ＬＤ＝０となるため、過補償量ＣＶ＝０となる。
また、漸近補償量ＣＧも、十分長い期間Ｄ＝１０％にさ
れていれば、ＣＧ＝０となるので、補償量Ｃも、Ｃ＝０
となり、補償済デューティ比ＤＣ＝１０％一定となる。

【００４６】次に、ｔ＝ｔ０における補償済デューティ
比ＤＣを算出する。ステップＳ１で算出される補償前デ
ューティ比Ｄは、Ｄ＝３０％であり、前回、即ちｔ＝ｔ
０−ｔｄの時点で算出した補償前デューティ比ＤＯは、
ＤＯ＝１０％である。従って、ステップＳ２１におい
て、変化量ＬＤは、ＬＤ＝Ｄ−ＤＯ＝３０−１０＝２０
％と算出される。ついで、ステップＳ２２において、例
えば、過補償係数Ｋ１＝０．７５であったとすると、過
補償量ＣＶは、Ｃ＝０．７５×２０％＝１５％となる。
さらに、ステップＳ４１において、前回の補償量ＣＯ＝
０であるので、ステップＳ２４に進む。従って、ステッ
プＳ２４において、補償量Ｃは、Ｃ＝ＣＶ＋ＣＧ＝１５
＋０＝１５％と算出される。従って、ステップＳ４で算
出される補償済デューティ比ＤＣは、ＤＣ＝Ｄ＋Ｃ＝３
０＋１５＝４５％になる（図１０（ａ）参照）。

【００４７】ついで、ｔ＝ｔ０＋ｔｄにおける補償済デ
ューティ比ＤＣを算出する。ステップＳ１で算出される
補償前デューティ比Ｄは、Ｄ＝３０％であり、前回、即
ちｔ＝ｔ０の時点で算出した補償前デューティ比ＤＯ
は、ＤＯ＝３０％である。従って、ステップＳ２１にお
いて、変化量ＬＤは、ＬＤ＝Ｄ−ＤＯ＝３０−３０＝０
％と算出される。ついで、ステップＳ２２において、過
補償量ＣＶは、Ｃ＝１．５×０＝０％となる。さらに、
ステップＳ４１では、前回の補償量ＣＯ＝１５％であっ
たので、ステップＳ４２に進む。またステップＳ４２で
は、前回の補償量ＣＯ＝１５＞０であるので、ステップ
Ｓ４４に進む。ステップＳ４４では、例えば、漸近補償
係数Ｋ３＝２の場合には、ＣＯ−Ｋ３＝１５−２＝１３
＞０となるので、ステップＳ４７に進む。ステップＳ４
７では、漸近補償量ＣＧは、ＣＧ＝ＣＯ−Ｋ３＝１５−
２＝１３％となる。このため、ステップＳ２４で、補償
量Ｃは、Ｃ＝ＣＶ＋ＣＧ＝０＋１３＝１３％と算出され
る。従って、ステップＳ４で算出される補償済デューテ
ィ比ＤＣは、ＤＣ＝Ｄ＋Ｃ＝３０＋１３＝４３％になる
（図１０（ａ）参照）。

【００４８】その後、即ち、ｔ＝ｔ０＋ｔｄ以降におい
ては、補償前デューティ比Ｄと前回算出した補償前デュ
ーティ比ＤＯが、いずれも３０％であるので、ＬＤ＝０
となるため、過補償量ＣＶ＝０となる。一方、漸近補償
量ＣＧは、前回の補償量Ｃのから一定量（本実施形態で
はＫ３＝２％）を順に差し引いくことで時間と共に漸減
するので、補償済デューティ比ＤＣは、階段状に補償前
デューティ比Ｄ＝３０％に漸近する（図１０（ａ）参
照）。なお、ｔ＝ｔ０−８ｔｄにおける補償済デューテ
ィ比ＤＣを算出すると、ステップＳ４４において、ＣＯ
−Ｋ３＝１−２＝−１＜０となるので、ステップＳ４６
に進み、ステップＳ４６でＣＧ＝０とされる。補償量Ｃ
が小さくなって、つまり、補償済デューティ比ＤＣが、
補償前デューティ比Ｄに近くなって、漸近補償係数Ｋ３
を差し引くと、補償前デューティ比Ｄ（＝３０％）を下
回ってしまうから、漸近補償を打ち切るのである。従っ
て、ｔ＝ｔ０−８ｔｄ以降は、ＣＧ＝０とされ、漸近補
償は実質的に行われない。

【００４９】従って、補償済デューティ比ＤＣは、図１
０（ａ）に示すように、ｔ＝ｔ０〜ｔ０＋７ｔｄの間、
過補償および漸近補償されて、ｔ＝ｔ０でピークとな
り、階段状に補償前デューティ比に漸近する。このた
め、実施形態１の場合よりも長い期間にわたって、補
償、つまり、ＰＩＤ制御手段２３Ａで算出した補償前デ
ューティ比Ｄよりも高いデューティ比にされる。このた
め、図１０（ｂ）に示すように、モータ１に流されるコ
イル電流Ｉｃも、ｔ＝ｔ０〜ｔ０＋ｔｄの期間は、ＤＣ
＝４５％のデューティ比に対応したコイル電流（Ｉｃ＝
５）に向かって収束するかのように、電流Ｉｃが急上昇
する。また、次のｔ＝ｔ０＋ｔｄ〜ｔ０＋２ｔｄの期間
は、ＤＣ＝４３％のデューティ比に対応したコイル電流
（Ｉｃ＝４）に向かって収束するかのように、電流Ｉｃ
が上昇する。以降同様に、ｔ＝ｔ０＋２ｔｄ〜ｔ０＋３
ｔｄの期間は、ＤＣ＝４１％、ｔ＝ｔ０＋３ｔｄ〜ｔ０
＋４ｔｄの期間は、ＤＣ＝３９％…に対応するコイル電
流Ｉｃに向かって収束するように上昇する。

【００５０】このようにしても、ｔ＝ｔ０〜ｔ０＋７ｔ
ｄの範囲で、高い補償済デューティ比ＤＣで過補償及び
漸近補償したために、コイル電流ＩｃがＩＣ＝３に収束
するまでの時間が、従来に比較して短くなる（図１１参
照）。図示しないが、モータ１に発生するトルクは、コ
イル電流Ｉｃに比例するので、トルクも同様のカーブに
従って立ち上がる。なお、上記では、補償前デューティ
比Ｄが、上昇した場合を示したが、下降した場合にも、
同様に立ち下がりが早くなる。従って、本実施形態のス
ロットル制御システム１０によれば、ＰＩＤ制御手段２
３Ａで算出する補償前デューティ比Ｄが変化した場合
に、補償量Ｃによって過補償及び漸近補償するので、モ
ータ１に流すコイル電流Ｉｃおよびモータ１の発生する
トルクが、早く立ち上がる（立ち下がる）。このため、
スロットル弁１３およびシステム１０全体の応答性を高
くすることができる。

【００５１】以上において、本発明を４つの実施形態に
即して説明したが、本発明は上記実施形態に限定される
ものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で、適宜変更
して適用できることはいうまでもない。例えば、上記実
施形態では、フィードバック制御の手法として、ＰＩＤ
制御を用いたが、ＰＩ制御や、ロバスト制御、Ｈ∞制御
など他の制御方式で制御しても良いことは明らかであ
る。さらに、上記実施形態では、モータ１を駆動する駆
動回路２４として、ＰＷＭ方式の駆動回路を用い、コン
ピュータ２３で演算する駆動制御量としてデューティ比
を用いた、しかし、その他の駆動回路、例えば、電流量
を制御可能な直流電流源によってモータを駆動しても良
く、また、駆動制御量としては、駆動回路の駆動条件を
変更できる物理量、例えば、電圧、電流、周波数など、
であればいずれのものであってもよい。

【００５２】また、上記実施形態では、スロットルアク
チュエータとして、直流トルクモータを用いたが、他の
スロットルアクチュエータであっても良く、例えば、直
流サーボモータや、ブラシレス直流モータなどが挙げら
れる。また、上記実施形態では、ステップＳ５（図３参
照）において、補償済デューティ比ＤＣを、ＤＣ＝Ｄ＋
Ｃによって算出したが、図３のステップＳ５において、
カッコ内に記載するように、デューティ比Ｄに補償量Ｃ
（但し、Ｃ≧１）を掛けて、補償済デューティ比ＤＣを
算出するようにしても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】スロットル制御システムの構成を示す説明図で
ある。

【図２】コンピュータの機能を示す説明図である。

【図３】コンピュータにおける演算のフローチャートで
ある。

【図４】実施形態１にかかる補償量算出のフローチャー
トである。

【図５】実施形態１にかかり、（ａ）はデューティ比の
時間変化、（ｂ）は電流の時間変化を示すグラフであ
る。

【図６】実施形態２にかかる補償量算出のフローチャー
トである。

【図７】実施形態２にかかり、（ａ）はデューティ比の
時間変化、（ｂ）は電流の時間変化を示すグラフであ
る。

【図８】実施形態３にかかる補償量算出のフローチャー
トである。

【図９】実施形態４にかかる補償量算出のフローチャー
トである。

【図１０】実施形態４にかかり、（ａ）はデューティ比
の時間変化、（ｂ）は電流の時間変化を示すグラフであ
る。

【図１１】従来の技術にかかり、（ａ）はデューティ比
の時間変化、（ｂ）は電流の時間変化を示すグラフであ
る。

【符号の説明】

１０ スロットル制御システム １ モータ １１ スロットル軸 １２ 吸気管 １３ スロットル弁 １４ スロットル開度センサ １５ エンジン制御ユニット（Ｅ
ＣＵ） １６ アクセルセンサ ２１，２２ Ａ／Ｄコンバータ ２３ コンピュータ ２４ 駆動回路 ψ 開度

フロントページの続き Ｆターム(参考） 3G065 CA00 DA05 FA02 FA11 GA41 GA46 KA34 KA36 3G084 BA05 DA05 EB00 EB11 EC03 EC06 FA10 3G301 JA03 LA03 LC03 NA03 NA04 NA05 ND01 ND41 NE03 NE08 PA11A PA11Z PF03Z

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】機関吸気系に介挿されるスロットル弁を備
   えるスロットル軸と、 上記スロットル軸を所定の揺動角度範囲内で揺動させて
   上記スロットル弁を開閉させるスロットルアクチュエー
   タと、 上記スロットル弁の要求開度を設定する要求開度設定手
   段と、 上記スロットル弁の実開度を検出するスロットル開度セ
   ンサと、 上記要求開度と上記実開度とから駆動制御量を演算し、
   この駆動制御量に基づいて上記スロットルアクチュエー
   タを駆動する駆動制御手段と、を備えるスロットル制御
   システムにおいて、 上記駆動制御手段は、 上記要求開度と上記実開度とから補償前駆動制御量を演
   算する補償前制御量演算手段と、 上記補償前駆動制御量から、この補償前駆動制御量と前
   回演算した補償前駆動制御量との変化量に応じて、過補
   償された上記駆動制御量を演算する制御量補償手段と、
   を備えることを特徴とするスロットル制御システム。
2. 【請求項２】請求項１に記載のスロットル制御システム
   において、 前記制御量補償手段は、漸近補償量で漸近補償をもされ
   た前記駆動制御量を演算することを特徴とするスロット
   ル制御システム。
3. 【請求項３】請求項２に記載のスロットル制御システム
   において、 前記制御量補償手段は、前回の駆動制御量の演算で補償
   前駆動制御量に加えた補償量のうち、０より大きく１未
   満の所定割合を前記漸近補償量とし、この漸近補償量を
   補償前駆動制御量に加えて前記漸近補償をすることを特
   徴とするスロットル制御システム。
4. 【請求項４】請求項２に記載のスロットル制御システム
   において、 前記制御量補償手段は、前回演算した駆動制御量と今回
   演算した前記補償前駆動制御量との差のうちの所定割合
   を前記漸近補償量とし、この漸近補償量を補償前駆動制
   御量に加えて前記漸近補償をすることを特徴とするスロ
   ットル制御システム。