JP2002037053A - 倍力装置の制御装置 - Google Patents
倍力装置の制御装置Info
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- JP2002037053A JP2002037053A JP2000231398A JP2000231398A JP2002037053A JP 2002037053 A JP2002037053 A JP 2002037053A JP 2000231398 A JP2000231398 A JP 2000231398A JP 2000231398 A JP2000231398 A JP 2000231398A JP 2002037053 A JP2002037053 A JP 2002037053A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】ソレノイド電流にディザを重畳させることによ
り、電磁ノイズが増加し、運転者にラジオ放送を聞き取
りにくくする原因となりうる。 【解決手段】少なくとも高速増圧，増圧，保持，減圧の
４つの電流指令を計算し、圧力指令Ｐr と圧力センサの
値Ｐm ，圧力指令の微分ｄＰr ／ｄｔと、圧力指令Ｐr
と圧力センサの値Ｐm の偏差ΔＰに基づいて４つのいず
れか一つを選択して電流指令とし、これに電流ディザを
重畳させる。電流ディザの振幅は圧力指令Ｐr と圧力セ
ンサの値Ｐm に基づいて変化する。圧力指令と圧力セン
サの値の差が大きい時には電流ディザの振幅を大きく
し、また差が小さい場合には電流ディザをゼロとする。
すなわち、圧力制御がうまくいっているときには電流デ
ィザの振幅はゼロとし、圧力指令と圧力センサの値の差
が大きくなってくると電流ディザの振幅は大きくする。
り、電磁ノイズが増加し、運転者にラジオ放送を聞き取
りにくくする原因となりうる。 【解決手段】少なくとも高速増圧，増圧，保持，減圧の
４つの電流指令を計算し、圧力指令Ｐr と圧力センサの
値Ｐm ，圧力指令の微分ｄＰr ／ｄｔと、圧力指令Ｐr
と圧力センサの値Ｐm の偏差ΔＰに基づいて４つのいず
れか一つを選択して電流指令とし、これに電流ディザを
重畳させる。電流ディザの振幅は圧力指令Ｐr と圧力セ
ンサの値Ｐm に基づいて変化する。圧力指令と圧力セン
サの値の差が大きい時には電流ディザの振幅を大きく
し、また差が小さい場合には電流ディザをゼロとする。
すなわち、圧力制御がうまくいっているときには電流デ
ィザの振幅はゼロとし、圧力指令と圧力センサの値の差
が大きくなってくると電流ディザの振幅は大きくする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両のブレーキ装
置に関わる。
置に関わる。
【０００２】
【従来の技術】特表平１１−５０５４８９号に開示され
ている通り、運転者の意志と関係なく、電気機械的に制
御可能なブレーキ倍力装置は、運転者の操作するブレー
キペダルに連動して弁機構を開閉する機能に加え、弁機
構と連動したソレノイドの電磁気的な力とソレノイドの
変位により発生するバネ力のバランスにより弁機構が開
閉する機能を持つ。弁機構は前記ブレーキ倍力装置の定
圧室と作動圧室の間の空気流量を調節し、定圧室と作動
圧室の間に圧力差を生じさせ、マスタシリンダ内のブレ
ーキ液に圧力を加える。この圧力が各車輪のスレーブシ
リンダに伝わり、車両にブレーキがかかる。
ている通り、運転者の意志と関係なく、電気機械的に制
御可能なブレーキ倍力装置は、運転者の操作するブレー
キペダルに連動して弁機構を開閉する機能に加え、弁機
構と連動したソレノイドの電磁気的な力とソレノイドの
変位により発生するバネ力のバランスにより弁機構が開
閉する機能を持つ。弁機構は前記ブレーキ倍力装置の定
圧室と作動圧室の間の空気流量を調節し、定圧室と作動
圧室の間に圧力差を生じさせ、マスタシリンダ内のブレ
ーキ液に圧力を加える。この圧力が各車輪のスレーブシ
リンダに伝わり、車両にブレーキがかかる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このようなブレーキ倍
力装置において、運転者の意志と関係なくブレーキをか
ける際に（以下、自動ブレーキ）、開いている弁機構を
通過する空気流量は、ソレノイドの電磁気力とバネ力の
バランスで決まる弁機構の開口面積と、定圧室と作動圧
室、または作動圧室と大気圧の圧力差に依存する。空気
流量は定圧室と作動圧室の圧力差に関係し、マスタシリ
ンダ内圧力の増圧、または減圧の速度に直接関係する。
たとえば、定圧室と作動圧室がともに負圧（たとえば３
５０［ｈＰａ］）で、自動ブレーキを作動させる場合に
は、ソレノイドに電流を流して弁機構を開き、大気から
作動圧室に空気を流入させ、定圧室と作動圧室に圧力差
を生じさせる。所望の圧力を達成したらソレノイド電流
を減らし、弁機構を閉じる。弁機構を閉じている間は定
圧室と作動圧室の圧力差は保持され、それに伴いマスタ
シリンダ内圧力も保持される。弁機構が閉じている時に
は、ソレノイド電流による電磁力と、弁にかかるバネ力
と、作動圧室と大気圧との差圧力と、作動圧室と定圧室
を区切るシール材の摺動抵抗力がバランスしている。こ
の状態からさらにマスタシリンダ内圧力を高めようとす
る場合には、再びソレノイド電流を増加させて弁機構を
開き、空気を作動圧室に流入させる。このとき、シール
材の摺動抵抗力は静止摩擦係数から動摩擦係数に変化す
る。この摩擦係数の変化により弁にかかる前述した４つ
の力のバランスが崩れ、弁機構は突然開くことになる。
このシール材の摺動抵抗力の変化を小さくするため、常
に動摩擦係数領域の摺動抵抗力となるようソレノイド電
流を周期的に変化させる電流ディザの技術がある。ソレ
ノイド電流にディザを重畳させることにより、ディザを
重畳させないときに比べなめらかに弁機構を開くことが
可能となる。閉じるときも同様に電流ディザにより、な
めらかに閉じることが可能になる。
力装置において、運転者の意志と関係なくブレーキをか
ける際に（以下、自動ブレーキ）、開いている弁機構を
通過する空気流量は、ソレノイドの電磁気力とバネ力の
バランスで決まる弁機構の開口面積と、定圧室と作動圧
室、または作動圧室と大気圧の圧力差に依存する。空気
流量は定圧室と作動圧室の圧力差に関係し、マスタシリ
ンダ内圧力の増圧、または減圧の速度に直接関係する。
たとえば、定圧室と作動圧室がともに負圧（たとえば３
５０［ｈＰａ］）で、自動ブレーキを作動させる場合に
は、ソレノイドに電流を流して弁機構を開き、大気から
作動圧室に空気を流入させ、定圧室と作動圧室に圧力差
を生じさせる。所望の圧力を達成したらソレノイド電流
を減らし、弁機構を閉じる。弁機構を閉じている間は定
圧室と作動圧室の圧力差は保持され、それに伴いマスタ
シリンダ内圧力も保持される。弁機構が閉じている時に
は、ソレノイド電流による電磁力と、弁にかかるバネ力
と、作動圧室と大気圧との差圧力と、作動圧室と定圧室
を区切るシール材の摺動抵抗力がバランスしている。こ
の状態からさらにマスタシリンダ内圧力を高めようとす
る場合には、再びソレノイド電流を増加させて弁機構を
開き、空気を作動圧室に流入させる。このとき、シール
材の摺動抵抗力は静止摩擦係数から動摩擦係数に変化す
る。この摩擦係数の変化により弁にかかる前述した４つ
の力のバランスが崩れ、弁機構は突然開くことになる。
このシール材の摺動抵抗力の変化を小さくするため、常
に動摩擦係数領域の摺動抵抗力となるようソレノイド電
流を周期的に変化させる電流ディザの技術がある。ソレ
ノイド電流にディザを重畳させることにより、ディザを
重畳させないときに比べなめらかに弁機構を開くことが
可能となる。閉じるときも同様に電流ディザにより、な
めらかに閉じることが可能になる。
【０００４】一方、ソレノイド電流にディザを重畳させ
ることは、常時急激に電流が変化する事を意味する。こ
れにより、電磁ノイズが増加し、たとえばラジオにノイ
ズを乗せて、運転者にラジオ放送を聞き取りにくくする
原因となりうる。
ることは、常時急激に電流が変化する事を意味する。こ
れにより、電磁ノイズが増加し、たとえばラジオにノイ
ズを乗せて、運転者にラジオ放送を聞き取りにくくする
原因となりうる。
【０００５】
【課題を解決するための手段】シェル本体内をセンター
シェルにより前後２室に分割すると共に、この分割した
前・後２室のそれぞれを、ダイアフラムを備えた前・後
パワーピストンにより定圧室と作動圧室とに分割し、少
なくとも後側パワーピストンに支持されたバルブボデー
内に、ブレーキペダルから延ばした入力軸に連結された
プランジャと、該プランジャと連動して前記定圧室と前
記作動圧室とに差圧を発生させる弁機構と、前記弁機構
の作動を前記プランジャの動きとは独立に制御するソレ
ノイドを内蔵する環状のソレノイドケースとを配設し、
前記定圧室と前記作動圧室とに発生する差圧により各パ
ワーピストンを推進して、その推力を前記ソレノイドケ
ースを介して出力軸に伝達し、かつその時の反力の一部
を前記ソレノイドケースに保持させたリアクションディ
スクと前記プランジャとを経て入力軸に伝達するように
したブレーキ倍力装置と、前記入力軸に連結されたマス
ターシリンダーと、前記マスターシリンダー内を充満し
ている液体の圧力を計測する圧力センサと、前記ソレノ
イドに電流を流す電流源と、前記ソレノイドに流す電流
指令値を圧力センサと圧力指令から逐次計算する圧力制
御手段とでブレーキ装置を構成する。前記圧力制御手段
において、少なくとも高速増圧，増圧，保持，減圧，ゼ
ロ保持の５つの電流指令を計算し、圧力指令Ｐrと圧力
センサの値Ｐm，圧力指令の微分ｄＰr／ｄｔと、圧力指
令Ｐrと圧力センサの値Ｐm の偏差ΔＰに基づいて前記
５つの電流指令のいずれか一つに切り換えまたは選択し
て電流指令Ｉr とする。この５つの電流指令Ｉr はそれ
ぞれの圧力変化のなめらかさを実現するよう最適化して
ある電流ディザを含み、その電流ディザの振幅は圧力指
令Ｐr と圧力センサの値Ｐm に基づいて変化する。圧力
指令と圧力センサの値の差が大きい時には電流ディザの
振幅を大きくし、また差が小さい場合には電流ディザを
ゼロとする。すなわち、圧力制御がうまくいっていると
きには電流ディザの振幅はゼロとし、圧力指令と圧力セ
ンサの値の差が大きくなってくると電流ディザの振幅は
大きくする。これにより、必要な大きさに電流ディザの
振幅を制御することが可能となり、電磁ノイズの低減を
はかることができる。
シェルにより前後２室に分割すると共に、この分割した
前・後２室のそれぞれを、ダイアフラムを備えた前・後
パワーピストンにより定圧室と作動圧室とに分割し、少
なくとも後側パワーピストンに支持されたバルブボデー
内に、ブレーキペダルから延ばした入力軸に連結された
プランジャと、該プランジャと連動して前記定圧室と前
記作動圧室とに差圧を発生させる弁機構と、前記弁機構
の作動を前記プランジャの動きとは独立に制御するソレ
ノイドを内蔵する環状のソレノイドケースとを配設し、
前記定圧室と前記作動圧室とに発生する差圧により各パ
ワーピストンを推進して、その推力を前記ソレノイドケ
ースを介して出力軸に伝達し、かつその時の反力の一部
を前記ソレノイドケースに保持させたリアクションディ
スクと前記プランジャとを経て入力軸に伝達するように
したブレーキ倍力装置と、前記入力軸に連結されたマス
ターシリンダーと、前記マスターシリンダー内を充満し
ている液体の圧力を計測する圧力センサと、前記ソレノ
イドに電流を流す電流源と、前記ソレノイドに流す電流
指令値を圧力センサと圧力指令から逐次計算する圧力制
御手段とでブレーキ装置を構成する。前記圧力制御手段
において、少なくとも高速増圧，増圧，保持，減圧，ゼ
ロ保持の５つの電流指令を計算し、圧力指令Ｐrと圧力
センサの値Ｐm，圧力指令の微分ｄＰr／ｄｔと、圧力指
令Ｐrと圧力センサの値Ｐm の偏差ΔＰに基づいて前記
５つの電流指令のいずれか一つに切り換えまたは選択し
て電流指令Ｉr とする。この５つの電流指令Ｉr はそれ
ぞれの圧力変化のなめらかさを実現するよう最適化して
ある電流ディザを含み、その電流ディザの振幅は圧力指
令Ｐr と圧力センサの値Ｐm に基づいて変化する。圧力
指令と圧力センサの値の差が大きい時には電流ディザの
振幅を大きくし、また差が小さい場合には電流ディザを
ゼロとする。すなわち、圧力制御がうまくいっていると
きには電流ディザの振幅はゼロとし、圧力指令と圧力セ
ンサの値の差が大きくなってくると電流ディザの振幅は
大きくする。これにより、必要な大きさに電流ディザの
振幅を制御することが可能となり、電磁ノイズの低減を
はかることができる。
【０００６】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の倍力装置の制御
装置の構成図である。ブレーキペダル１１３と、倍力装
置１０１と、マスタシリンダ１０２と、圧力センサ１０
３と、電流源１０４と、高速増圧電流指令手段１０６
と、増圧制御手段１０７と、増圧時の圧力−電流指令変
換手段１０８と、圧力保持時の圧力−電流指令変換手段
１０９と、減圧制御手段１１０と、減圧時の圧力−電流
指令変換手段１１１と、電流指令の切り換え（選択）判
定手段１０５と、切り換え判定手段１０５の結果に基づ
いて電流指令を切り換えるまたは選択する電流切り換え
手段１１２からなる。倍力装置１０１は、ソレノイドに
電流を流すことにより弁機構の開閉を制御し、マスタシ
リンダ内の圧力を制御する機能を持つ。高速増圧電流指
令手段には、弁機構の開口面積が最大になるようにあら
かじめ調整してある電流指令を保持している。増圧時の
圧力−電流指令変換手段１０８は、あらかじめ測定して
ある電流と圧力センサの増圧時の関係を使って、圧力指
令Ｐrから電流指令Ｉrに変換する。減圧時の圧力−電流
指令変換手段１１１にも、同様にして電流と圧力センサ
の減圧時の関係を使って、圧力指令Ｐrから電流指令Ｉr
に変換する。切り換え判定手段１０５の判断は、図２の
状態遷移図をもとに決定される。
装置の構成図である。ブレーキペダル１１３と、倍力装
置１０１と、マスタシリンダ１０２と、圧力センサ１０
３と、電流源１０４と、高速増圧電流指令手段１０６
と、増圧制御手段１０７と、増圧時の圧力−電流指令変
換手段１０８と、圧力保持時の圧力−電流指令変換手段
１０９と、減圧制御手段１１０と、減圧時の圧力−電流
指令変換手段１１１と、電流指令の切り換え（選択）判
定手段１０５と、切り換え判定手段１０５の結果に基づ
いて電流指令を切り換えるまたは選択する電流切り換え
手段１１２からなる。倍力装置１０１は、ソレノイドに
電流を流すことにより弁機構の開閉を制御し、マスタシ
リンダ内の圧力を制御する機能を持つ。高速増圧電流指
令手段には、弁機構の開口面積が最大になるようにあら
かじめ調整してある電流指令を保持している。増圧時の
圧力−電流指令変換手段１０８は、あらかじめ測定して
ある電流と圧力センサの増圧時の関係を使って、圧力指
令Ｐrから電流指令Ｉrに変換する。減圧時の圧力−電流
指令変換手段１１１にも、同様にして電流と圧力センサ
の減圧時の関係を使って、圧力指令Ｐrから電流指令Ｉr
に変換する。切り換え判定手段１０５の判断は、図２の
状態遷移図をもとに決定される。
【０００７】初期状態はゼロ保持状態２０５であり、圧
力指令Ｐrが所定値以下 (例：0.01ＭＰａ）のとき、ソ
レノイド電流をゼロとして、圧力センサの値（以下、圧
力Ｐm）をゼロに保持している。圧力指令Ｐr が増加す
ると、高速増圧状態２０２に遷移する。
力指令Ｐrが所定値以下 (例：0.01ＭＰａ）のとき、ソ
レノイド電流をゼロとして、圧力センサの値（以下、圧
力Ｐm）をゼロに保持している。圧力指令Ｐr が増加す
ると、高速増圧状態２０２に遷移する。
【０００８】また、高速増圧状態２０２においては、圧
力センサ１０３の変化を観測し、ｄＰm／ｄｔがあらか
じめ設定した値 (例：０.１Ｍｐａ）より大きい場合に
増圧状態２０３に遷移する。これはマスタシリンダ内の
圧力が高速に増圧し、圧力指令Ｐr の増加速度に近づ
き、高速増圧状態である必要が無くなったことを意味す
る。この高速増圧状態２０２においては、電流指令Ｉr
は前記ブレーキ装置が発生する制動力がもっとも高速に
増加する値を保持する。
力センサ１０３の変化を観測し、ｄＰm／ｄｔがあらか
じめ設定した値 (例：０.１Ｍｐａ）より大きい場合に
増圧状態２０３に遷移する。これはマスタシリンダ内の
圧力が高速に増圧し、圧力指令Ｐr の増加速度に近づ
き、高速増圧状態である必要が無くなったことを意味す
る。この高速増圧状態２０２においては、電流指令Ｉr
は前記ブレーキ装置が発生する制動力がもっとも高速に
増加する値を保持する。
【０００９】さらに、増圧状態２０３においては、圧力
偏差ΔＰと、圧力指令Ｐr に注目する。圧力偏差ΔＰ＝
Ｐr−Ｐm が小さくなり、あらかじめ設定した値（例：
０.１ＭＰａ）より小さくなり、かつ圧力指令Ｐrが所定
時間前の圧力指令Ｐrｚ-3より小さい場合には、保持状
態２０１に遷移する。これは、圧力指令が増加せず、か
つ圧力指令Ｐr と圧力センサの値Ｐm が一致したことを
示している。また、圧力指令Ｐr が所定値以下のときに
はゼロ保持状態２０５に遷移する。この増圧状態２０３
においては、圧力指令Ｐrと圧力Ｐmに基づいてフィード
バック制御を行う。常に変化する圧力指令に追従して増
加するよう、圧力指令Ｐrと圧力Ｐmから中間圧力指令を
計算し、増圧時の圧力−電流指令変換手段１０８から電
流指令Ｉrを検索し、設定する。また、この増圧状態２
０３において、電流指令Ｉrは一定の値でもよい。
偏差ΔＰと、圧力指令Ｐr に注目する。圧力偏差ΔＰ＝
Ｐr−Ｐm が小さくなり、あらかじめ設定した値（例：
０.１ＭＰａ）より小さくなり、かつ圧力指令Ｐrが所定
時間前の圧力指令Ｐrｚ-3より小さい場合には、保持状
態２０１に遷移する。これは、圧力指令が増加せず、か
つ圧力指令Ｐr と圧力センサの値Ｐm が一致したことを
示している。また、圧力指令Ｐr が所定値以下のときに
はゼロ保持状態２０５に遷移する。この増圧状態２０３
においては、圧力指令Ｐrと圧力Ｐmに基づいてフィード
バック制御を行う。常に変化する圧力指令に追従して増
加するよう、圧力指令Ｐrと圧力Ｐmから中間圧力指令を
計算し、増圧時の圧力−電流指令変換手段１０８から電
流指令Ｉrを検索し、設定する。また、この増圧状態２
０３において、電流指令Ｉrは一定の値でもよい。
【００１０】減圧状態２０４においても、圧力偏差ΔＰ
と、圧力指令Ｐr に注目する。圧力偏差ΔＰ＝Ｐr−Ｐm
があらかじめ設定した値(例：−０.１ＭＰａ）より大き
くなり、かつ圧力指令Ｐrが所定時間前の圧力指令Ｐrｚ
-5より大きくなった場合には、保持状態２０１に遷移す
る。これは、圧力指令が減少せず、かつ圧力指令Ｐrと
圧力センサの値Ｐmが一致したことを示している。ま
た、圧力指令Ｐrが所定値以下のときにはゼロ保持状態
２０３に遷移する。この減圧状態２０４においては、圧
力指令Ｐrと圧力Ｐmに基づいてフィードバック制御を行
う。常に変化する圧力指令に追従して減少するよう、圧
力指令Ｐrと圧力Ｐmから中間圧力指令を計算し、減圧時
の圧力−電流指令変換手段１０８から電流指令Ｉr を検
索し、設定する。また、この減圧状態２０４において、
電流指令Ｉr は一定の値でもよい。
と、圧力指令Ｐr に注目する。圧力偏差ΔＰ＝Ｐr−Ｐm
があらかじめ設定した値(例：−０.１ＭＰａ）より大き
くなり、かつ圧力指令Ｐrが所定時間前の圧力指令Ｐrｚ
-5より大きくなった場合には、保持状態２０１に遷移す
る。これは、圧力指令が減少せず、かつ圧力指令Ｐrと
圧力センサの値Ｐmが一致したことを示している。ま
た、圧力指令Ｐrが所定値以下のときにはゼロ保持状態
２０３に遷移する。この減圧状態２０４においては、圧
力指令Ｐrと圧力Ｐmに基づいてフィードバック制御を行
う。常に変化する圧力指令に追従して減少するよう、圧
力指令Ｐrと圧力Ｐmから中間圧力指令を計算し、減圧時
の圧力−電流指令変換手段１０８から電流指令Ｉr を検
索し、設定する。また、この減圧状態２０４において、
電流指令Ｉr は一定の値でもよい。
【００１１】そして、切り換え判定手段１０５の結果で
あるこれら４つの状態に基づいて電流指令Ir を電流切
り換え手段１１２で切り換えまたは選択する。これによ
り、圧力Ｐm の増圧スピードが遅い時には高速増圧電流
指令を、増圧スピードが十分確保されている場合には増
圧電流指令を使い、増圧スピードを減少させることなく
圧力制御が可能となる。また、圧力指令Ｐr が変化して
いない場合には、保持電流指令を使い、圧力Ｐm を保持
することが可能となる。そして圧力指令Ｐr が減少して
いる場合には、圧力指令Ｐr と共に圧力Ｐm を適切な減
圧速度で減少させることが可能となる。
あるこれら４つの状態に基づいて電流指令Ir を電流切
り換え手段１１２で切り換えまたは選択する。これによ
り、圧力Ｐm の増圧スピードが遅い時には高速増圧電流
指令を、増圧スピードが十分確保されている場合には増
圧電流指令を使い、増圧スピードを減少させることなく
圧力制御が可能となる。また、圧力指令Ｐr が変化して
いない場合には、保持電流指令を使い、圧力Ｐm を保持
することが可能となる。そして圧力指令Ｐr が減少して
いる場合には、圧力指令Ｐr と共に圧力Ｐm を適切な減
圧速度で減少させることが可能となる。
【００１２】さらに、電流ディザ制御１１５により、よ
り滑らかな圧力制御が可能となる。電流ディザは、電流
ディザ切り換え判定１１６により、電流ディザの振幅を
決定する。第一の電流ディザ切り換え判定を図３に示
す。図３の横軸は圧力指令Ｐrと圧力Ｐm の差であり、
その値がゼロの時、圧力制御がうまく働いていることを
示している。縦軸は圧力指令Ｐrと圧力Ｐmの差の時間変
化である。この２つの軸で分割される４つの平面は、そ
れぞれ次のような意味を持つ。第一象限は圧力指令Ｐｒ
が大きく、その変化も大きいので、積極的に増圧する必
要がある。そこで基準の電流指令Ｉr より＋βの電流デ
ィザをかける。第二象限も増圧する必要があるので、第
一象限と同様にＩr より＋βの電流ディザをかける。第
三象限は圧力Ｐm が大きいので積極的に減圧する必要が
ある。そこで基準の電流指令Ｉr よりγだけ小さい電流
ディザをかける。第四象限も減圧する必要があるので、
第三象限と同様に基準の電流指令Ｉr よりγだけ小さい
電流ディザをかける。また、あるバンド幅をもつ領域を
設け、その領域では基準の電流指令Ｉr±α の電流ディ
ザとし、制御がうまくいっている基準点に収束するよう
にする。また、制御がうまく働いている縦軸と横軸の交
点周りはディザをかけないこととする。図４は、図３の
電流ディザ切り換えに基づく圧力制御の例である。時刻
ｔ1 で圧力指令Ｐrが増加し、時刻ｔ2まで増圧と減圧を
交互に繰り返している。増圧時は＋β、減圧時は−γの
電流ディザがかかっている。時刻ｔ2からは圧力指令Ｐr
と圧力Ｐm が一致し、ディザのない保持電流が流れる。
り滑らかな圧力制御が可能となる。電流ディザは、電流
ディザ切り換え判定１１６により、電流ディザの振幅を
決定する。第一の電流ディザ切り換え判定を図３に示
す。図３の横軸は圧力指令Ｐrと圧力Ｐm の差であり、
その値がゼロの時、圧力制御がうまく働いていることを
示している。縦軸は圧力指令Ｐrと圧力Ｐmの差の時間変
化である。この２つの軸で分割される４つの平面は、そ
れぞれ次のような意味を持つ。第一象限は圧力指令Ｐｒ
が大きく、その変化も大きいので、積極的に増圧する必
要がある。そこで基準の電流指令Ｉr より＋βの電流デ
ィザをかける。第二象限も増圧する必要があるので、第
一象限と同様にＩr より＋βの電流ディザをかける。第
三象限は圧力Ｐm が大きいので積極的に減圧する必要が
ある。そこで基準の電流指令Ｉr よりγだけ小さい電流
ディザをかける。第四象限も減圧する必要があるので、
第三象限と同様に基準の電流指令Ｉr よりγだけ小さい
電流ディザをかける。また、あるバンド幅をもつ領域を
設け、その領域では基準の電流指令Ｉr±α の電流ディ
ザとし、制御がうまくいっている基準点に収束するよう
にする。また、制御がうまく働いている縦軸と横軸の交
点周りはディザをかけないこととする。図４は、図３の
電流ディザ切り換えに基づく圧力制御の例である。時刻
ｔ1 で圧力指令Ｐrが増加し、時刻ｔ2まで増圧と減圧を
交互に繰り返している。増圧時は＋β、減圧時は−γの
電流ディザがかかっている。時刻ｔ2からは圧力指令Ｐr
と圧力Ｐm が一致し、ディザのない保持電流が流れる。
【００１３】これにより、増減圧が必要なときに電流デ
ィザがかかり、圧力指令Ｐr が一定で増減圧をする必要
のない場合には電流ディザなくし、電波ノイズを低減す
ることが可能である。
ィザがかかり、圧力指令Ｐr が一定で増減圧をする必要
のない場合には電流ディザなくし、電波ノイズを低減す
ることが可能である。
【００１４】第二の電流ディザ制御は、図５に示すとお
り、圧力指令Ｐr の変化率に基づき電流ディザの振幅を
決める。すなわち圧力指令Ｐr が増加している時にはα
uplimit を上限として、圧力指令Ｐr の変化率の増加に
伴い、電流ディザの振幅を増加させる。また、圧力指令
Ｐr が減少している時にはαdownlimit を上限として圧
力指令Ｐr の変化率の減少に伴い、電流ディザの振幅を
増加させる。また、圧力指令Ｐr の変化率が所定の値以
下の時は、電流ディザをかけないこととする。図６は図
５の電流ディザ切り換えに基づく圧力制御の例である。
時刻ｔ3で圧力指令Ｐr が増加し、それに伴い実圧力Ｐm
が滑らかに増加する。時刻ｔ4からｔ5 の間は圧力指令
Ｐr は一定であるので電流ディザはゼロである。時刻ｔ
5 からｔ6 にかけては圧力指令Ｐr は減少し、それに伴
い滑らかに実圧力Ｐmが減少する。このとき振幅α
downlimit の電流ディザがかかっている。このようにし
て、図５に基づいて電流ディザを決めることにより、増
減圧が必要なときに電流ディザがかかり、圧力指令Ｐr
が一定で増減圧をする必要のない場合には電流ディザな
くし、電波ノイズを低減することが可能である。
り、圧力指令Ｐr の変化率に基づき電流ディザの振幅を
決める。すなわち圧力指令Ｐr が増加している時にはα
uplimit を上限として、圧力指令Ｐr の変化率の増加に
伴い、電流ディザの振幅を増加させる。また、圧力指令
Ｐr が減少している時にはαdownlimit を上限として圧
力指令Ｐr の変化率の減少に伴い、電流ディザの振幅を
増加させる。また、圧力指令Ｐr の変化率が所定の値以
下の時は、電流ディザをかけないこととする。図６は図
５の電流ディザ切り換えに基づく圧力制御の例である。
時刻ｔ3で圧力指令Ｐr が増加し、それに伴い実圧力Ｐm
が滑らかに増加する。時刻ｔ4からｔ5 の間は圧力指令
Ｐr は一定であるので電流ディザはゼロである。時刻ｔ
5 からｔ6 にかけては圧力指令Ｐr は減少し、それに伴
い滑らかに実圧力Ｐmが減少する。このとき振幅α
downlimit の電流ディザがかかっている。このようにし
て、図５に基づいて電流ディザを決めることにより、増
減圧が必要なときに電流ディザがかかり、圧力指令Ｐr
が一定で増減圧をする必要のない場合には電流ディザな
くし、電波ノイズを低減することが可能である。
【００１５】
【発明の効果】本発明によれば、圧力指令Ｐr と圧力Ｐ
m の差と、その時間変化に基づき電流ディザの振幅をき
めることにより、電流ディザのかかる時間を最小限にし
て、電波ノイズの少ない滑らかな圧力制御を可能とす
る。
m の差と、その時間変化に基づき電流ディザの振幅をき
めることにより、電流ディザのかかる時間を最小限にし
て、電波ノイズの少ない滑らかな圧力制御を可能とす
る。
【００１６】また、圧力指令Ｐr の時間変化に基づいて
電流ディザの振幅をきめることによっても、電流ディザ
のかかる時間を最小限にして、電波ノイズの少ない滑ら
かな圧力制御を可能とする。
電流ディザの振幅をきめることによっても、電流ディザ
のかかる時間を最小限にして、電波ノイズの少ない滑ら
かな圧力制御を可能とする。
【図１】本発明の一実施例の制御装置の構成図である。
【図２】電流指令切り換え判断の状態遷移図である。
【図３】第一の電流ディザの振幅切り換え判定図であ
る。
る。
【図４】第一の電流ディザの振幅切り換え判定図に基づ
く圧力制御結果の例である。
く圧力制御結果の例である。
【図５】第二の電流ディザの振幅切り換え判定図であ
る。
る。
【図６】第二の電流ディザの振幅切り換え判定図に基づ
く圧力制御結果の例である。
く圧力制御結果の例である。
１０１…倍力装置、１０２…マスタシリンダ、１０３…
圧力センサ、１０５…電流指令の切り換え（選択）判定
手段、１１２…電流指令を切り換えるまたは選択する電
流切り換え手段１１２からなる、１１５…電流ディザ制
御、１１６…電流ディザ切り換え判定。
圧力センサ、１０５…電流指令の切り換え（選択）判定
手段、１１２…電流指令を切り換えるまたは選択する電
流切り換え手段１１２からなる、１１５…電流ディザ制
御、１１６…電流ディザ切り換え判定。
Claims (2)
- 【請求項１】ブレーキペダルの入力を増幅してブレーキ
装置に出力する倍力装置の制御装置において、 前記倍力装置を制御する信号を複数種類発生する制御信
号発生手段と、 前記ブレーキペダルとは別の入力に基づいて前記複数種
の信号を切り換えまたは選択する手段と、 前記複数種の信号の振幅を少なくともブレーキ液圧力指
令とブレーキ液圧力に基づいて高速に切り換える手段
と、を備えたことを特徴とする倍力装置の制御装置。 - 【請求項２】ブレーキペダルの入力を増幅してブレーキ
装置に出力する倍力装置の制御装置において、 前記倍力装置を制御する信号を複数種類発生する制御信
号発生手段と、 前記ブレーキペダルとは別の入力に基づいて前記複数種
の信号を切り換えまたは選択する手段と、 前記複数種の信号の振幅を少なくともブレーキ液圧力指
令に基づいて高速に切り換える手段と、 を備えたことを特徴とする倍力装置の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000231398A JP2002037053A (ja) | 2000-07-27 | 2000-07-27 | 倍力装置の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000231398A JP2002037053A (ja) | 2000-07-27 | 2000-07-27 | 倍力装置の制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002037053A true JP2002037053A (ja) | 2002-02-06 |
Family
ID=18724242
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000231398A Pending JP2002037053A (ja) | 2000-07-27 | 2000-07-27 | 倍力装置の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002037053A (ja) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5623533A (en) * | 1979-08-02 | 1981-03-05 | Fuji Heavy Ind Ltd | Air-fuel ratio controller |
| JPH1095330A (ja) * | 1996-09-20 | 1998-04-14 | Tokico Ltd | ブレーキ液圧制御装置 |
| JPH10122019A (ja) * | 1996-10-18 | 1998-05-12 | Hitachi Ltd | スロットル弁制御装置 |
| JPH1199928A (ja) * | 1997-09-30 | 1999-04-13 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両速度制御装置 |
| JPH11165619A (ja) * | 1997-09-30 | 1999-06-22 | Tokico Ltd | 制動装置 |
| JPH11278228A (ja) * | 1998-03-31 | 1999-10-12 | Tokico Ltd | ブレーキ装置 |
-
2000
- 2000-07-27 JP JP2000231398A patent/JP2002037053A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPH11278228A (ja) * | 1998-03-31 | 1999-10-12 | Tokico Ltd | ブレーキ装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070605 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070625 |
|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20070625 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090716 |
|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A712 Effective date: 20091221 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100126 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100608 |