JPH10116104A - 制振機構の制御装置 - Google Patents
制振機構の制御装置Info
- Publication number
- JPH10116104A JPH10116104A JP26862196A JP26862196A JPH10116104A JP H10116104 A JPH10116104 A JP H10116104A JP 26862196 A JP26862196 A JP 26862196A JP 26862196 A JP26862196 A JP 26862196A JP H10116104 A JPH10116104 A JP H10116104A
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- Japan
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- vibration
- regulator
- controller
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Abstract
(57)【要約】
【課題】コントローラへの入力に制御入力を追加するこ
とより、最適レギュレータの実装式とカルマンフィルタ
の実装式とを分離し、可変フィードバック、段階的マッ
プレギュレータ機能を実現し、過大振動の入力時にシリ
ンダがストロークエンドに達しないないようにする。 【解決手段】制振用マスを駆動するシリンダと、構造物
の振動に関する状態変数の状態量を求める状態量検出手
段と、この状態量に基づいて所定の状態量を推定するカ
ルマンフィルタ、及びカルマンフィルタで推定された状
態量と最適フィードバックゲインベクトルによって制御
入力を演算する最適レギュレータにより構成したコント
ローラとを備えた制振機構の制御装置において、コント
ローラ入力として検出された状態量に前記制御入力を加
え、最適レギュレータの状態量フィードバックゲインベ
クトルを独立的に構成する。
とより、最適レギュレータの実装式とカルマンフィルタ
の実装式とを分離し、可変フィードバック、段階的マッ
プレギュレータ機能を実現し、過大振動の入力時にシリ
ンダがストロークエンドに達しないないようにする。 【解決手段】制振用マスを駆動するシリンダと、構造物
の振動に関する状態変数の状態量を求める状態量検出手
段と、この状態量に基づいて所定の状態量を推定するカ
ルマンフィルタ、及びカルマンフィルタで推定された状
態量と最適フィードバックゲインベクトルによって制御
入力を演算する最適レギュレータにより構成したコント
ローラとを備えた制振機構の制御装置において、コント
ローラ入力として検出された状態量に前記制御入力を加
え、最適レギュレータの状態量フィードバックゲインベ
クトルを独立的に構成する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は建物等の構造物の風
や地震による振動を抑制するアクティブ方式の制振装置
のコントローラの改良に関する。
や地震による振動を抑制するアクティブ方式の制振装置
のコントローラの改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】建物等の制振装置として、建物の上層階
に制振用の可動マスを備え、このマスと建物とを油圧シ
リンダで連結しておき、地震などの揺れに対して、その
振動波と逆位相に油圧シリンダを伸縮作動させてマスを
駆動し、建物の振動を減衰して揺れを小さくするアクテ
ィブ方式の制振装置が、例えば特開平２−２６６１３９
号公報に開示されている。
に制振用の可動マスを備え、このマスと建物とを油圧シ
リンダで連結しておき、地震などの揺れに対して、その
振動波と逆位相に油圧シリンダを伸縮作動させてマスを
駆動し、建物の振動を減衰して揺れを小さくするアクテ
ィブ方式の制振装置が、例えば特開平２−２６６１３９
号公報に開示されている。
【０００３】この場合、建物の揺れが大きくなると、こ
れに対応してマスを大きく変位させることになるが、振
動が一定以上になるとシリンダがストロークエンドに達
し、これにより生じる衝撃で建物への衝撃振動を誘発す
ることがある。そこで、この従来装置では制振装置のコ
ントローラに最適フィードバック理論を適用し、建物に
過大な振動が入力された場合でもシリンダがストローク
エンドに達しないようにするため、次のようにしてい
る。
れに対応してマスを大きく変位させることになるが、振
動が一定以上になるとシリンダがストロークエンドに達
し、これにより生じる衝撃で建物への衝撃振動を誘発す
ることがある。そこで、この従来装置では制振装置のコ
ントローラに最適フィードバック理論を適用し、建物に
過大な振動が入力された場合でもシリンダがストローク
エンドに達しないようにするため、次のようにしてい
る。
【０００４】一つは、マスの変位がシリンダのストロー
クエンドに近づくにしたがい、状態フィードバックゲイ
ンベクトルをマスの変位と速度に応じて減衰率を低くす
る方向へ連続的に変化させる可変フィードバック機能で
あり、もう一つは、マスの変位と速度に応じて振動の減
衰率を強弱２段階に切換える２段（段階的）マップレギ
ュレータ機能である。
クエンドに近づくにしたがい、状態フィードバックゲイ
ンベクトルをマスの変位と速度に応じて減衰率を低くす
る方向へ連続的に変化させる可変フィードバック機能で
あり、もう一つは、マスの変位と速度に応じて振動の減
衰率を強弱２段階に切換える２段（段階的）マップレギ
ュレータ機能である。
【０００５】また、これとは別に特開平７−２９３０３
８号公報には、上記したコントローラの最適フィードバ
ック理論にカルマンフィルタ理論を併合することによ
り、設計時に無視した建物モデルの高次モードに起因す
る振動及び作動油の圧縮性あるいはサーボ弁の応答性に
起因しての発振を抑制し、同時に風などの長周期外乱に
よるマスの有効ストロークの減少を抑制しながらも、製
造コストの増大を抑制したコントローラが提案されてい
る。
８号公報には、上記したコントローラの最適フィードバ
ック理論にカルマンフィルタ理論を併合することによ
り、設計時に無視した建物モデルの高次モードに起因す
る振動及び作動油の圧縮性あるいはサーボ弁の応答性に
起因しての発振を抑制し、同時に風などの長周期外乱に
よるマスの有効ストロークの減少を抑制しながらも、製
造コストの増大を抑制したコントローラが提案されてい
る。
【０００６】いま、これを説明すると、図４において、
１は構造物（建物）、２は制振用のマス（可動マス）
で、マス２は建物１の上層階において水平方向に自由に
移動可能に構成される。マス２は建物１に連結した油圧
シリンダ３により、建物１に入力する振動の大きさ、方
向に応じて逆位相に駆動される。油圧シリンダ３はサー
ボ弁４により図示しない油圧源からの作動油が給排さ
れ、マス２を水平面で駆動する。サーボ弁４の作動を制
御するためにコントローラ１０が備えられる。コントロ
ーラ１０には建物１の振動特性を検出するために速度セ
ンサ７からの信号と、マス２の変位を検出する変位セン
サ８から信号が入力する。コントローラ１０は建物１の
振動を打ち消すように、これと逆位相の特性をもって油
圧シリンダ３を伸縮動作させるようにサーボ弁４に指令
信号を出力する。
１は構造物（建物）、２は制振用のマス（可動マス）
で、マス２は建物１の上層階において水平方向に自由に
移動可能に構成される。マス２は建物１に連結した油圧
シリンダ３により、建物１に入力する振動の大きさ、方
向に応じて逆位相に駆動される。油圧シリンダ３はサー
ボ弁４により図示しない油圧源からの作動油が給排さ
れ、マス２を水平面で駆動する。サーボ弁４の作動を制
御するためにコントローラ１０が備えられる。コントロ
ーラ１０には建物１の振動特性を検出するために速度セ
ンサ７からの信号と、マス２の変位を検出する変位セン
サ８から信号が入力する。コントローラ１０は建物１の
振動を打ち消すように、これと逆位相の特性をもって油
圧シリンダ３を伸縮動作させるようにサーボ弁４に指令
信号を出力する。
【０００７】図５はコントローラ１０を連続時間系の制
御系で構成したときの制御要素のブロック図である。
御系で構成したときの制御要素のブロック図である。
【０００８】
【数１】
【０００９】なお、Ｋは制御対象ＡpＢpＣpから最適制
御理論により計算されるフィードバックゲイン行列、Ｌ
は同じくと外乱条件からカルマンフィルタ理論により計
算されるフィルタゲイン行列である。
御理論により計算されるフィードバックゲイン行列、Ｌ
は同じくと外乱条件からカルマンフィルタ理論により計
算されるフィルタゲイン行列である。
【００１０】また、図６はコントローラに実装するため
に、図５を双一次変換で離散時間系で構成した制御要素
のブロック図である。
に、図５を双一次変換で離散時間系で構成した制御要素
のブロック図である。
【００１１】
【数２】
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】ところで、先の公開に
よる可変フィードバック及び２段マップレギュレータ機
能を、後の公開の最適フィードバック理論にカルマンフ
ィルタ理論を併合させた併合系で実現するには、状態フ
ィードバックゲインベクトルを非線形に変化できるよう
に、独立したマトリクス形式で構成する必要がある。
よる可変フィードバック及び２段マップレギュレータ機
能を、後の公開の最適フィードバック理論にカルマンフ
ィルタ理論を併合させた併合系で実現するには、状態フ
ィードバックゲインベクトルを非線形に変化できるよう
に、独立したマトリクス形式で構成する必要がある。
【００１３】しかし、連続時間系での制御系をコントロ
ーラに実装するために、双一次変換で離散時間近似させ
た併合系の構成では、状態フィードバックゲインベクト
ルが独立に陽に現れないため、可変フィードバック及び
２段マップレギュレータ機能を実現することができな
い。したがってこの場合、制御中の可動マスの位置や速
度にかかわらず一定の状態フィードバックゲインベクト
ルを用いるために、過大振動の入力時にシリンダがスト
ロークエンドに達するのを防止することができなかっ
た。
ーラに実装するために、双一次変換で離散時間近似させ
た併合系の構成では、状態フィードバックゲインベクト
ルが独立に陽に現れないため、可変フィードバック及び
２段マップレギュレータ機能を実現することができな
い。したがってこの場合、制御中の可動マスの位置や速
度にかかわらず一定の状態フィードバックゲインベクト
ルを用いるために、過大振動の入力時にシリンダがスト
ロークエンドに達するのを防止することができなかっ
た。
【００１４】本発明はコントローラへの入力に制御入力
を追加することより、最適レギュレータの実装式とカル
マンフィルタの実装式とを分離し、可変フィードバッ
ク、段階的マップレギュレータ機能を実現し、過大振動
の入力時にシリンダがストロークエンドに達しないない
ようにすることを目的とする。
を追加することより、最適レギュレータの実装式とカル
マンフィルタの実装式とを分離し、可変フィードバッ
ク、段階的マップレギュレータ機能を実現し、過大振動
の入力時にシリンダがストロークエンドに達しないない
ようにすることを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、構造物に
入力する振動方向に運動可能な制振用マスと、構造物に
連結されていてこの制振用マスを駆動するシリンダと、
構造物の振動に関する状態変数の状態量を求める状態量
検出手段と、この検出された状態量に基づいて所定の状
態量を推定するカルマンフィルタ及び、カルマンフィル
タで推定された状態量と最適フィードバックゲインベク
トルによって制御入力を演算する最適レギュレータによ
り構成されるコントローラと、この制御入力に基づいて
シリンダの駆動を制御する制御手段とを備えた制振機構
の制御装置において、前記コントローラ入力として前記
検出された状態量に加えて前記制御入力を入力するよう
にして、最適レギュレータの状態量フィードバックゲイ
ンベクトルを独立的に構成した。
入力する振動方向に運動可能な制振用マスと、構造物に
連結されていてこの制振用マスを駆動するシリンダと、
構造物の振動に関する状態変数の状態量を求める状態量
検出手段と、この検出された状態量に基づいて所定の状
態量を推定するカルマンフィルタ及び、カルマンフィル
タで推定された状態量と最適フィードバックゲインベク
トルによって制御入力を演算する最適レギュレータによ
り構成されるコントローラと、この制御入力に基づいて
シリンダの駆動を制御する制御手段とを備えた制振機構
の制御装置において、前記コントローラ入力として前記
検出された状態量に加えて前記制御入力を入力するよう
にして、最適レギュレータの状態量フィードバックゲイ
ンベクトルを独立的に構成した。
【００１６】第２の発明は、第１の発明において、前記
最適レギュレータの制御則における状態量フィードバッ
クゲインベクトルに、制振用マス変位がシリンダストロ
ークエンド方向に向かうにしたがって減衰率の低い係数
に連続的に切換える可変フィードバック機能を付加し
た。
最適レギュレータの制御則における状態量フィードバッ
クゲインベクトルに、制振用マス変位がシリンダストロ
ークエンド方向に向かうにしたがって減衰率の低い係数
に連続的に切換える可変フィードバック機能を付加し
た。
【００１７】第３の発明は、第１の発明において、前記
最適レギュレータの制御則における状態量フィードバッ
クゲインベクトルを、制振用マスの変位と速度に応じて
複数段の減衰率のフィードバック係数に切換える複数段
マップレギュレータ機能を付加した。
最適レギュレータの制御則における状態量フィードバッ
クゲインベクトルを、制振用マスの変位と速度に応じて
複数段の減衰率のフィードバック係数に切換える複数段
マップレギュレータ機能を付加した。
【００１８】
【作用・効果】第１の発明においては、コントローラ入
力として検出された状態量に加えて、最適レギュレータ
により演算される制御手段に対する制御入力を追加する
ので、最適レギュレータの状態量フィードバックゲイン
ベクトルを独立的に変化させられ、このためフィードバ
ックゲインベクトルを制振用マスの情報に応じて可変に
することが可能で、制振用マスの振動状況に応じてアク
チュエータによる減衰特性を自由に変えることができ、
最適な制振作用を発揮することができる。
力として検出された状態量に加えて、最適レギュレータ
により演算される制御手段に対する制御入力を追加する
ので、最適レギュレータの状態量フィードバックゲイン
ベクトルを独立的に変化させられ、このためフィードバ
ックゲインベクトルを制振用マスの情報に応じて可変に
することが可能で、制振用マスの振動状況に応じてアク
チュエータによる減衰特性を自由に変えることができ、
最適な制振作用を発揮することができる。
【００１９】第２の発明では、制振用マス変位がシリン
ダストロークエンド方向に向かうにしたがって減衰率の
低い係数に連続的に切換えるので、ストロークの途中か
ら減衰力が連続的に変化していき、シリンダのストロー
クエンドに達するのを確実に防止することができ、その
ときの衝撃を回避できる。
ダストロークエンド方向に向かうにしたがって減衰率の
低い係数に連続的に切換えるので、ストロークの途中か
ら減衰力が連続的に変化していき、シリンダのストロー
クエンドに達するのを確実に防止することができ、その
ときの衝撃を回避できる。
【００２０】第３の発明では、制振用マスの変位と速度
に応じて減衰率を段階的に切換えることができ、制振用
マスのストロークがそれほどでなくても速度の大きいと
きは、そのままストロークエンドに達する恐れがあるの
で、そのようなときには早めに減衰率を切換えることに
より、ストロークエンドに達することのないように制御
することができる。
に応じて減衰率を段階的に切換えることができ、制振用
マスのストロークがそれほどでなくても速度の大きいと
きは、そのままストロークエンドに達する恐れがあるの
で、そのようなときには早めに減衰率を切換えることに
より、ストロークエンドに達することのないように制御
することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】以下、本発明を図にしたがって説
明する。図１は、図４におけるコントローラの部分の制
御ブロック図である。
明する。図１は、図４におけるコントローラの部分の制
御ブロック図である。
【００２２】この制振機構用のコントローラは、制御則
にカルマンフィルタと最適レギュレータを併用したもの
であり、図１は制御系を連続時間系で構成したものを示
している。
にカルマンフィルタと最適レギュレータを併用したもの
であり、図１は制御系を連続時間系で構成したものを示
している。
【００２３】この制御系を構成する制御要素は以下のよ
うに表される。
うに表される。
【００２４】
【数３】
【００２５】ここで、コントローラのモデル式を説明す
る。制御対象をモデル化するにあたり、前述した図４に
おいて、建物１、制振用マス２、シリンダ３、サーボ弁
４などからなる制御対象モデルは、建物変位ｘｓ、シリ
ンダストロークｙ、サーボ弁指令電流ｉとして、Ａｐ，
Ｂｐ，Ｃｐ（定数行列）を用いると次のように表現され
る。
る。制御対象をモデル化するにあたり、前述した図４に
おいて、建物１、制振用マス２、シリンダ３、サーボ弁
４などからなる制御対象モデルは、建物変位ｘｓ、シリ
ンダストロークｙ、サーボ弁指令電流ｉとして、Ａｐ，
Ｂｐ，Ｃｐ（定数行列）を用いると次のように表現され
る。
【００２６】
【数４】
【００２７】ここで、図５において、フィードバックゲ
イン行列ＫはＡｃ１，Ｃｃ１の２つにブロックに表れて
いるが、図１においてはフィードバックゲイン行列Ｋは
１つのブロックに集約されている。この図５から図１へ
の変換過程を示すと次のようになる。まず、図５は式
（３）で表すことができる。
イン行列ＫはＡｃ１，Ｃｃ１の２つにブロックに表れて
いるが、図１においてはフィードバックゲイン行列Ｋは
１つのブロックに集約されている。この図５から図１へ
の変換過程を示すと次のようになる。まず、図５は式
（３）で表すことができる。
【００２８】
【数５】
【００２９】したがって、式（７）（８）をブロック図
にすると、図１のようになり、式（８）の最適レギュレ
ータが計算した制御入力ｕを式（７）のカルマンフィル
タが再び入力することにより、図１が得られる。
にすると、図１のようになり、式（８）の最適レギュレ
ータが計算した制御入力ｕを式（７）のカルマンフィル
タが再び入力することにより、図１が得られる。
【００３０】このようにして、コントローラの入力に制
振用マスの変位及び建物の振動速度に加えて制御入力ｕ
を追加することで、最適レギュレータ部分のブロックＫ
が独立に存在するため、このＫを制振用マスの情報、例
えば変位や速度などに応じて可変とすることができる。
振用マスの変位及び建物の振動速度に加えて制御入力ｕ
を追加することで、最適レギュレータ部分のブロックＫ
が独立に存在するため、このＫを制振用マスの情報、例
えば変位や速度などに応じて可変とすることができる。
【００３１】次に、図２は、制御系の構成を、図１で示
す連続時間系から双一次変換などの離散化手法により離
散時間近似させた離散時間系で構成した場合のブロック
図である。
す連続時間系から双一次変換などの離散化手法により離
散時間近似させた離散時間系で構成した場合のブロック
図である。
【００３２】その制御系を構成する制御要素は次のとお
りである。
りである。
【００３３】
【数６】
【００３４】ここで、このコントローラの実装式を示
す。
す。
【００３５】
【数７】
【００３６】このようにしてコントローラを離散時間系
で構成しても、最適レギュレータ部分のブロックＫが独
立に存在する構成とすることができる。ただし、この場
合、制御入力ｕは１サンプル前に対応する前回の値ｕ
［ｋ−１］を取り扱うことになる。したがって、この離
散時間系にあっても、Ｋが独立することにより、制振用
マスの情報によって最適レギュレータの状態フィードバ
ックゲインベクトルＫを動的に変化させることが可能と
なる。
で構成しても、最適レギュレータ部分のブロックＫが独
立に存在する構成とすることができる。ただし、この場
合、制御入力ｕは１サンプル前に対応する前回の値ｕ
［ｋ−１］を取り扱うことになる。したがって、この離
散時間系にあっても、Ｋが独立することにより、制振用
マスの情報によって最適レギュレータの状態フィードバ
ックゲインベクトルＫを動的に変化させることが可能と
なる。
【００３７】この結果、例えば、制振用マス変位がシリ
ンダストロークエンド方向に向かうにしたがって減衰率
の低い係数に連続的に切換える、可変フィードバック機
能とすることにより、ストロークの途中から減衰力が連
続的に変化していき、シリンダのストロークエンドに達
するのを防止することが可能となり、これによりストロ
ークエンドに達したときに発生する衝撃を確実に回避で
きる。
ンダストロークエンド方向に向かうにしたがって減衰率
の低い係数に連続的に切換える、可変フィードバック機
能とすることにより、ストロークの途中から減衰力が連
続的に変化していき、シリンダのストロークエンドに達
するのを防止することが可能となり、これによりストロ
ークエンドに達したときに発生する衝撃を確実に回避で
きる。
【００３８】また、制振用マスの変位と速度に応じて減
衰率を段階的に切換える、段階的マップレギュレータ機
能を付与し、例えば、制振用マスのストロークがそれほ
どでなくても速度の大きいときは、そのままストローク
エンドに達する恐れがあるので、そのようなときには早
めに減衰率を切換えることにより、ストロークエンドに
達することのないように制御することが可能となる。
衰率を段階的に切換える、段階的マップレギュレータ機
能を付与し、例えば、制振用マスのストロークがそれほ
どでなくても速度の大きいときは、そのままストローク
エンドに達する恐れがあるので、そのようなときには早
めに減衰率を切換えることにより、ストロークエンドに
達することのないように制御することが可能となる。
【００３９】次に図３の実施形態を説明すると、これは
連続時間系で構成されたコントローラ（図１）を、δ演
算子を用いて離散時間近似させたときの制御系のブロッ
ク図である。
連続時間系で構成されたコントローラ（図１）を、δ演
算子を用いて離散時間近似させたときの制御系のブロッ
ク図である。
【００４０】このときの制御要素については以下のとお
りである。
りである。
【００４１】
【数８】
【００４２】ここでも図２と同じようなコントローラの
構成を実現でき、つまり、コントローラへの入力信号に
前回の制御量の情報を追加することで、最適レギュレー
タの実装式とカルマンフィルタの実装式とを分離し、可
変フィードバック機能と段階的マップレギュレータ機能
を付与し、シリンダがストロークエンドに達することの
ないように制御することができる。なお、この場合には
制御演算精度の一層の向上を図れる。
構成を実現でき、つまり、コントローラへの入力信号に
前回の制御量の情報を追加することで、最適レギュレー
タの実装式とカルマンフィルタの実装式とを分離し、可
変フィードバック機能と段階的マップレギュレータ機能
を付与し、シリンダがストロークエンドに達することの
ないように制御することができる。なお、この場合には
制御演算精度の一層の向上を図れる。
【図１】本発明の第１の実施形態のコントローラのブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】同じく第２の実施形態のコントローラのブロッ
ク図である。
ク図である。
【図３】同じく第３の実施形態のコントローラのブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】従来の制振機構の全体的構成を示すブロック図
である。
である。
【図５】同じくそのコントローラのブロック図である。
【図６】同じく他のコントローラのブロック図である。
１ 建物 ２ 制振用マス ３ 油圧シリンダ ４ サーボ弁 ７ 速度センサ ８ 変位センサ １０ コントローラ
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 19/02 Ｇ０５Ｄ 19/02 Ｄ (72)発明者 窪田 友夫 東京都港区浜松町二丁目４番１号 世界貿 易センタービル カヤバ工業株式会社内 (72)発明者 松本 大輔 東京都港区浜松町二丁目４番１号 世界貿 易センタービル カヤバ工業株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】構造物に入力する振動方向に運動可能な制
振用マスと、構造物に連結されていてこの制振用マスを
駆動するシリンダと、構造物の振動に関する状態変数の
状態量を求める状態量検出手段と、この検出された状態
量に基づいて所定の状態量を推定するカルマンフィルタ
及び、カルマンフィルタで推定された状態量と最適フィ
ードバックゲインベクトルによって制御入力を演算する
最適レギュレータにより構成されるコントローラと、こ
の制御入力に基づいてシリンダの駆動を制御する制御手
段とを備えた制振機構の制御装置において、前記コント
ローラ入力として前記検出された状態量に加えて前記制
御入力を入力するようにして、最適レギュレータの状態
量フィードバックゲインベクトルを独立的に構成したこ
とを特徴とする制振機構の制御装置。 - 【請求項２】前記最適レギュレータの制御則における状
態量フィードバックゲインベクトルに、制振用マス変位
がシリンダストロークエンド方向に向かうにしたがって
減衰率の低い係数に連続的に切換える可変フィードバッ
ク機能を付加した請求項１に記載の制振機構の制御装
置。 - 【請求項３】前記最適レギュレータの制御則における状
態量フィードバックゲインベクトルを、制振用マスの変
位と速度に応じて複数段の減衰率のフィードバック係数
に切換える複数段マップレギュレータ機能を付加した請
求項１に記載の制振機構の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26862196A JP3560425B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 制振機構の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26862196A JP3560425B2 (ja) | 1996-10-09 | 1996-10-09 | 制振機構の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10116104A true JPH10116104A (ja) | 1998-05-06 |
| JP3560425B2 JP3560425B2 (ja) | 2004-09-02 |
Family
ID=17461096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
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