KR100216833B1 - 차량의 반능동형 현가장치 및 그 제어방법 - Google Patents

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    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
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Abstract

본 발명은 차량의 반능동형 현가 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 가속도를 감지하는 차체 가속도 센서와; 상기 차체 가속도 센서의 신호를 처리하는 B.P.F와; 상기 B.P.F의 값을 절대값화하는 ABS부와; 차량의 속도를 감지하는 차속 센서와; 상기 B.P.F, ABS부 및 차속 센서의 신호를 입력받아서 제어 함수 값을 연산하고 다음단을 작동시키기 위한 작동 값을 연산하여 출력하는 컨트롤러와; 상기 컨트롤러의 출력 신호를 입력받아서 현가 장치의 감쇠력을 조정하는 엑츄에이터 및 댐퍼로 이루어짐으로서, 차체의 상하운동, 롤운동 및 피치 운동 등을 최소화하여 차량의 승차감을 최적화할 수 있는 차량의 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법.

Description

차량의 반능동형 현가 장치 및 그 제어방법
본 발명은 차량의 반능동형 현가 장치 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게 설명하면 차체의 속도 값만을 이용하여 댐퍼의 감쇠력을 제어함으로서 연산 과정이 단순하고 연속적으로 처리가 가능하며, 차체의 중주파수 및 2차 공진 주파수에서 특히 효과적이며, 차량의 제어시 차체 속도 값에 따른 제어 값만을 조절하면 용이하게 적용가능하고, 각종 노면의 상태에 따라 최적의 스카이 훅(Sky Hook) 이론을 적용할 수 있으므로서, 차체의 상하 운동(Heave Motion), 롤운동(Roll Motion) 및 피치 운동(Pitch Motion) 등을 최소화하여 차량의 승차감을 최적화할 수 있는 차량의 반능동형 현가 장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
현재 능동 현가 장치(Active Suspension System)나 반능동 현가 장치(Semi-Active Suspension System)를 통해 현가를 전자적 경로를 통하여 제어하고자 하는 시도가 활발히 진행되고 있다. 이러한 제어 장치 및 제어 방법들은 현가계의 진동 절연에 있어 운전자를 포함한 차체의 상하방향 운동을 공진점(인간의자율신경 공진점이 57Hz 부근에 있으므로 이주위에서 가장 진동을 느끼기 쉽게 되어 있다.)에서 가장 효과적으로 감소시키고자 노력하고 있는 것이다.
이러한 제어 장치 중에서 종래 차량의 반능동형 현가 장치는 제1도에 도시된 바와 같이, 차량에 부착되어 차체의 상하가속도를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 가속도 센서(100)와, 상기 가속도 센서(100)의출력단에 연결되어 각종 연산을 실행한 후 약 3Hz 이상의 신호만을 통과 시켜 출력하는 H.P.F(200 ; High Pass Filter)와, 차량의 속도를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 차속 센서(600)와, 상기 가속도 센서(100), H.P.F(200)로부터 처리된 값을 판단하여(예를 들면a이상인지 아닌지를 판단) 소정의 크기 이상일 경우, 가속도 센서(100)를 이용하여 구한 차체 속도 값의 부호가 변화하는 시점까지 소정의 감쇠력(P상태→Soft)을 고정하여 제어하고, 상기 소정의 크기(a)를 차속 센서(600)에 의해 감지되는 차 속의 변화에 따라 제어 신호를 출력하는 컨트롤러(400)와, 상기 컨트롤러(400)에 연결되어 실제 반능동형 현가 장치의 쇽업저버(800) 내에서 유압의 방향 및 유량을 변화시킴으로서 감쇠력을 변화시키는 댐퍼(900) 및 이 댐퍼(900)를 가변시키는 엑츄에이터(500)로 구성되어 있다. 한편 상기 댐퍼(900)에는 소정의 방향으로 회전하여 유압의 방향 및 유량을 조절하는 컨트롤 로드(Contro Rod ; 도시되지 않음)를 포함하고 있다.
또한 상기 댐퍼(900)는 신측(伸側) 감쇠력 조정시에 압측(壓側)은 Soft, 압측 감쇠력 조정시에 신측이 Soft, 신, 압측 모두 Soft 영역의 제어가 가능한 HS-SH(Hardsoft-Softhard)의 가변 다단 댐퍼(900)이며 도시된 바와 같이 쇽업저버(800) 내에 설치되어 있다.
이러한 구성을 하는 종래 차량의 반능동형 현가 장치의 제어 방법은 가속도 센서(100)에서 감지된 값을 H.P.F(200)를 통과시켜 얻은 처리치가 소정의 크기(예를 들면 -aa) 이상일 경우에, 가속도 센서(100)에서 구한 차체 속도 값에 따라 감쇠력을 조정하는 것을 소정의 상태(예를들면 저감계수 P)로 제한하도록 하고 차속이 증가함에 따라 소정의 크기(a)와 소정의 상태 (P)가 제2도와 같이 증가하도록 제어하고 있다.
여기서 상기 제2도의 그래프는 최상단에서부터 차체 속도 변화, 가속도 처리치의 변화, 감쇠력의 변화, 그리고 쇽업저버(800)내의 유압 및 유량을 조절하도록 하는 컨트롤 로드의 위치 변화를 나타내고 있다.
그러나 이러한 구성 및 제어 방법을 사용하는 종래의 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법은 다음과 같은 몇 가지 문제가 있다.
첫째, 차체 속도에 따라 감쇠력 제어시, 별도의 H.P.F(예를 들면 3Hz 이상의 신호만 통과)를 통과하여 구한 가속도 값의 경우 H.P.F 자체의 지연현상으로 인해 정확한 주파수 성분 값을 추정하기가 난해하다.
둘째, H.P.F로 처리된 값을 판단(a이상인지 아닌지)하여 이상일 경우, 차체속도 값의 부호가 변화하는 시점까지 소정의 감쇠력 크기(P상태→Soft)로 고정하여 제어할 경우, 차체 속도에 따른 감쇠력 제어(Sky Hook 제어)가 원활한 성능 발휘를 하지 못한다.
셋째, 소정의 크기(a)를 차 속의 변화에 따라 제어할 경우, 실제 차량에 적용시 차체 속도에 따른 제어값 조절과는 별도로 빈번한 시행착오에 의해 많은 조절 시간이 소비된다.
넷째, 차량이 순간적(약 2초 이내)으로 범프(Bump), 노치(Notch) 등의 노면 상태를 농과하는 경우 H.P.F의 특성에 의해 감쇠력을 소정의 상태(P상태→Soft)로 만들어 주게 되어 제대로 차량을 제어할 수 없는 상태가 다발적으로 발생한다.
다섯째, 차체 가속도 센서를 이용한 차체 속도 연산 과정 이외에 H.P.F 등의 복잡한 연산 과정이 필요한 문제점이 있었다.
본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 차체의 속도 값만을 이용하여 댐퍼의 감쇠력을 제어함으로서 연산 과정이 단순하고 연속적으로 처리가 가능하며 차체의 중주파수 및 2차 공진 주파수에서 특히 효과적이며, 차량의 제어시 차체 속도 값에 따른 제어값만을 조절하면 용이하게 적용가능하며, 각종 노면의 상태에 따라 최적의 스카이 훅이론을 적용할 수 있음으로서, 차체의 상하 운동, 롤운동 및 피치 운동 등을 최소화하여 차량의 승차감을 최적화할 수 있는 차량의 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법을 제공하는 것이다.
제1도는 종래 차량의 반능동형 현가 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
제2도는 종래 차량의 반능동형 현가 장치의 제어시 작동 상태를 나타낸 그래프이다.
제3도는 본 발명의 제1실시예인 차량의 반능동형 현가 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
제4도는 본 발명의 제2실시예인 차량의 반능동형 현가 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
제5도는 가변 댐퍼의 엑츄에이터 작동 상태에 대한 댐핑 계수를 도시한 그래프이다.
제6도는 본 발명에 의한 반능동형 현가 장치의 노면 입력에 대한 차체의 전달률을 나타낸 그래프이다.
제7도는 차속 변화에 따른 제어 이득의 값을 나타낸 그래프이다.
제8도 및 제9도는 본 발명의 다른 실시시예인 차량의 반능동형 현가 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명
100 : 가속도 센서 200 : B.P.F(Band Pas Filter)
300 : ABS(Absolute Value)부 400 : 컨트롤러(Controller)
500 : 엑츄에이터(Actuator) 600 : 차속 센서
700 : 보상기 800 : 쇽 업저버(Shock Absorber)
900 : 댐퍼(Damper)
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 차량의 반능동형 현가 장치는, 차체의 가속도를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 차체 가속도 센서와; 상기 차체 가속도 센서의 신호를 처리하여 일정한 주파수대만을 통과시키고 소정의 속도 값을 계산하여 출력하는 B.P.F와; 상기 B.P.F의 속도 값을 절대값화하여 출력하는 ABS부와; 차량의 속도를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 차속 센서와; 상기 B.P.F, ABS부 및 차속 센서의 신호를 입력받아서 제어 함수 값을 연산하고 다음단을 작동시키기 위한 작동 값을 연산하여 출력하는 컨트롤러와; 상기 컨트롤러의 출력 신호를 입력받아서 현가 장치의 감쇠력을 조정하는 엑츄에이터 및 댐퍼를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 차량의 반능동형 현가 장치 및 그 제어방법은, 먼저 전원이 인가되어 동작이 시작되면 모든 메모리 변수를 초기화하는 단계와; 차체의 가속도(G0) 및 차속(V)을 감지하는 단계와; 상기 감지된 가속도(G0)에서 차체 속도(V0)를 연산하는 단계와; 상기 차체 속도(V0)를 절대값(V0 )화하는 단계와; 상기 차체 속도(V0) 및 절대값화한 차체 속도(V0 )로서 제어 함수값(Sky(t))을 연산하는 단계와; 상기 제어 함수값(Sky(t))과 미리 감지된 차속(V)에 따라 결정되는 제어 이득값(Ks)으로서 작동값(Act(t))을 연산하는 단계와; 상기 연산 결과 작동값(Act(t))이 미리 설정된 DZ(Dead Zone)변수의 절대값보다 크지 않으면 감쇠력을 SoftSoft로 설정하는 단계와; 상기 연산 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수의 절대값보다 작으면 상기 작동값(Act(t))이 DZ변수 값보다 큰 지를 판단하는 단계와; 상기 판단 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수 값보다 크면 감쇠력을 HardSoft로 설정하고, 상기 판단 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수 값보다 작으면 감쇠력을 SoftHard로 설정하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
이하 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명에 의한 차량의 반능동형 현가 장치 및 그 제어방법을 가장 바람직한 실시예로서 첨부된 도면에 의해 상세하게 설명하면 다음과 같다.
제3도은 본 발명의 제 1 실시예인 차량의 반능동형 현가 장치의 구성을 나타낸 블록도이다.
도시된 바와 같이 본 발명에 의한 차량의 반능동형 현가 장치의 구성은, 차체의 상하 가속도(G0)를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하도록 차체의 소정 영역에 차체 가속도 센서(100)가 설치되어 있고, 상기 차체 가속도 센서(100)에 연결됨으로서 그 가속도 센서(100)의 신호를 처리하고 일정한 주파수 대만을 통과시키며 가속도(G0)를 적분 처리함으로서 소정의 속도(V0)를 계산하여 출력하도록 B.P.F(200)가 연결되어 있다. 또한 상기 B.P.F의 출력단에는 그 속도값(V0)을 절대값화하여 출력하는 ABS부(300)가 연결되어 있고, 한편 상기 차량의 속도(V)를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하도록 차속 센서(600)가 설치되어 있다.
상기 B.P.F(200), ABS부(300) 및 차속 센서(600)의 출력 신호를 입력받아서 제어 함수값(Sky(t))을 연산하고 또한 다음단을 작동시키기 위한 작동값(Act(t))을 연산하여 출력할 수 있도록 컨트롤러(400)가 그 B.P.F(200), ABS부(300) 및 차속 센서(600)의 출력단에 연결되어 있으며, 상기 컨트롤러(400)의 출력단에는 그 출력신호를 입력받아서 차 속의 변화에 따라 감쇠력의 크기를 선형적으로 증감시킴으로서 감쇠력의 끊김이 없이 조정되도록 하는 엑츄에이터(500) 및 댐퍼(900)로 구성된 것이다.
제4도는 본 발명의 제 2 실시예인 차량의 반능동형 현가 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도로서 그 구성은 다음과 같다.
먼저 전원이 인가되어 동작이 시작되면 모든 메모리 변수를 초기화하는 단계와; 차체의 가속도(G0) 및 차속(V)을 감지하는 단계와; 상기 감지된 가속도(G0)에서 차체 속도(V0)를 연산하는 단계와; 상기 차체 속도(V0)를 절대값화하는 단계와; 상기 차체 속도(V0) 및 절대값화한 차체 속도(V0 )로서 제어 함수값(Sky(t))을 연산하는 단계와; 상기 제어 함수값(Sky(t))과 미리 감지된 차속(V)에 따라 결정되는 제어 이득값(Ks)으로서 작동값(Act(t))을 계산하는 단계와; 상기 연산 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수의 절대값보다 크지 않으면 감쇠력을 SoftSoft로 설정하는 단계와; 상기 연산 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수의 절대값보다 작으면 상기 작동값(Act(t))이 DZ변수 값보다 큰 지를 판단하는 단계와; 상기 판단 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수 값보다 크면 감쇠력을 HardSoft로 설정하고, 상기 판단 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수 값보다 작으면 감쇠력을 SoftHard로 설정하는 단계로 구성되어 있다.
이와 같이 구성되는 본 발명에 의한 차량의 반능동형 현가 장치 및 그 제어방법의 작동을 설명하면 다음과 같다.
최초로 전원이 인가되어 동작이 시작되면 모든 메모리 변수를 초기화한 후 컨트롤러(400)는 차체 가속도 센서(100)와 차속 센서(600)를 이용하여 차체의 가속도(G0)와 차속(V)을 감지한다.
그런 후 컨트롤러(400)는 B.P.F(200)를 이용하여 일정 주파수대만을 통과시키고 또한 상기 가속도(G0)를 식 1과 같이 계산하여 차체 속도(V0)를 구한다. 또한 이 계산된 값을 식 2와 같이 절대값화한 후 그 절대값화한 식 2와 차체 속도(V0) 및 이에 따른 제어 이득값(Ks)으로서 제어 함수값(Sky(t))을 구한다.
여기서, G(s) ; 적분기(B.P.F)의 전달 함수, s ; Laplace 함수, ξ, ωn ; B.P.F 시상수값, L-1; Inverse Laplace 함수, ABS( ) ; 절대값 연산, Ks; 감쇠력 제어 이득값, SKY(t) ; 감쇠력 제어 함수 값
이어서 상기 제어 함수값(Sky(t))에 제어 이득값(Ks)을 곱하여 실제 엑츄에이터(500)의 작동값(Act(t))을 구하게 되는 것이다.
다음으로 상기 연산 결과 작동값(Act(t))이 미리 설정된 DZ변수의 절대값보다 크지 않으면 엑츄에이터(500)를 이용하여 댐퍼(900)를 SoftSoft로 설정하며; 상기 연산 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수의 절대값보다 작으면 상기 작동값(Act(t))이 DZ변수 값보다 큰 지를 판단한 후; 상기 판단 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수 값보다 크면 엑츄에이터(500)를 이용하여 댐퍼(900)를 SoftSoft로 설정하고, 상기 판단 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수 값보다 작으면 엑츄에이터(500)를 이용하여 댐퍼(900)를 SoftSoft로 설정함으로서 본 발명에 의한 차량의 반능동형 현가 장치가 제어되는 것이다.
여기서 상기 엑츄에이터(500)를 이용하여 댐퍼(900)내의 가변 기구(컨트롤 로드)를 회전시켜 작동시킴으로서 조절되는 감쇠력은 제5도에 도시한 바와 같다. 도시된 바와 같이 댐퍼(900)는 유체 흐름의 방향에 따라 감쇠력을 다르게 생성할 수 있는 구조이며 압측이든 인장이든 관계없이 감쇠력이 필요로 하는 방향으로는 Hard로 설정되고, 감쇠력을 필요로 하지 않는 방향으로는 Soft로 설정되어 있다. 또한 Hard 부분은 전술한 엑츄에이터(500)의 작동값(Act(t))에 의해 제어되는 부분인 것이다. 여기서 x축은 가변 기구의 회전 각도이고 y축은 신측 상태 및 압측 상태를 도시한 것이다.
한편, 제6도는 본 발명에 의한 반능동형 현가 장치의 노면 입력에 대한 차체의 전달률 그래프로서 x축은 주파수를 y축은 전달률을 나타낸 것으로 무엇보다 빗금친 부분의 영역이 종래에 비해 크게 향상되었음을 알려주고 있다.
또한 제7도는 차속 변화에 따른 제어 이득값(Ks)을 나타낸 그래프로서 x축은 차속을 y축은 제어 이득값(Ks)으로 차속이 증가할수록 제어 이득값(Ks)이 점차 증가되는 함수값임을 알 수 있다.
그리고 제8도 및 제9도는 본 발명의 다른 실시시예인 차량의 반능동형 현가 장치의 구성 및 제어 방법을 나타낸 블록도이다.
먼저 제8도는 컨트롤러(400)내에서 행해지는 연산 과정을 다르게 구성한 것으로 식 3을 하기의 식 4와 같은 형태로 식 2의 n차승이 되도록 구성한 것이다. 즉, 가속도 센서(100)를 이용하여 구한 차체 속도값(V0)의 저주파수 영역에서는 크기가 증가하고 주파수가 증가할수록 그 크기가 크게 감소할 수 있도록 구성한 것이다.
여기서, G(s) ; 적분기(B.P.F)의 전달 함수, s ; Laplace 함수, L-1; Inverse Laplace 함수, Ks; 감쇠력 제어 이득값, SKY(t) ; 감쇠력 제어 함수 값, n ; 멱승값
또한 제9도는 안출된 컨트롤러(400)의 연산 과정에서 식 5와 같이 구성된 형태의 보상기(700)(Compensator)를 적용하여 컨트롤러(400)의 연산 과정을 다르게 구성한 것으로, 식 2가 보상기(700)를 통하여 식 6과 같이 구성되도록 한 제어 방법으로서 일정 주파수 이상에서 차체 속도값의 위상이 변화하도록 처리된 것이다.
여기서, G(s) ; 보상기(700)의 전달 함수, s ; Laplace 함수, L-1; Inverse Laplace 함수, Ks; 감쇠력 제어 상수, SKY(t) ; 감쇠력 제어 함수 값, A, B ; 보상기(700) 시상수값
이상에서와 같이 본 발명은 비록 상기의 예들에 한하여만 설명하였지만, 여기에만 한정되지 않으며 본 발명의 범주와 사상에서 벗어남 없이 여러 가지의 변형과 수정이 이루어 질 수 있을 것이다.
따라서 본 발명에 의한 차량의 반능동형 현가 장치 및 그 제어방법은 다음과 같은 효과가 있다.
첫째, 차체 가속도 값을 이용한 H.P.F 등의 추가 처리 또는 판단 조건이 없이 차체의 속도값만을 이용하여 댐퍼의 감쇠력을 제어함으로서 연산 과정이 단순하고 연속적으로 처리가가능하여 차량의 승차감을 크게 개선시킬 수 있다.
둘째, 일정 주파수 이상에서 차체 가속도 신호 입력 신호에 따라 차체의 속도값이 감쇠하도록 구성하여 차체의 중주파수(38Hz) 및 2차 공진점(12Hz) 이상에서 승차감 개선 및 하시네스(Harshness) 개선이 가능하다.
셋째, 차량 제어시 차체 속도값에 따른 제어 이득값(Ks)만을 조절하면 용이하게 적용이 가능하다.
넷째, 차량 주행시 차체의 속도값만을 이용하여 감쇠력을 제어함으로서 각종 노면의 상태에따라 최적의 스카이 훅 이론을 적용할 수 있어 차량의 성능 개선 효과가 크다.

Claims (8)

  1. 차체의 가속도를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 차체 가속도 센서와; 상기 차체 가속도 센서의 신호를 처리하여 일정한 주파수대만을 통과시키고 소정의 속도 값을 계산하여 출력하는 B.P.F(Band Pass Filter)와; 상기 B.P.F의 속도 값을 절대값화하여 출력하는 ABS(Absolute Value)부와; 차량의 속도를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 차속 센서와; 상기 B.P.F, ABS부 및 차속 센서의 신호를 입력받아서 제어 함수 값을 연산하고 다음단을 작동시키기 위한 작동 값을 연산하여 출력하는 컨트롤러와; 상기 컨트롤러의 출력 신호를 입력받아서 현가 장치의 감쇠력을 조정하는 엑츄에이터 및 댐퍼를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 반능동형 현가 장치 제어 방법.
  2. 청구항 1에 있어서, 상기 ABS와 컨트롤러 사이에는 일정 주파수 이상에서 차체 속도값의 위상이 변화하도록 보상기(Compensator)를 더 연결하여 구성된 것을 특징으로 하는 차량의 반능동형 현가 장치 제어 방법.
  3. 청구항 1에 있어서, 상기 댐퍼는 HS-SH(Hardsoft-Softhard)의 다단 댐퍼인 것을 특징으로 하는 차량의 반능동형 현가 장치.
  4. 전원이 인가되어 동작이 시작되면 모든 메모리 변수를 초기화하는 단계와; 차체의 가속도(G0) 및 차속(V)을 감지하는 단계와; 상기 감지된 가속도(G0)에서 차체 속도(V0)를 연산하는 단계와; 상기 차체 속도(V0)를 절대값화하는 단계와; 상기 차체 속도(V0) 및 절대값화한 차체 속도(V0 )로서 제어 함수값(Sky(t))을 연산하는 단계와; 상기 제어 함수값(Sky(t))과 미리 감지된 차속(V)에 따라 결정되는 제어 이득값(Ks)으로서 작동값(Act(t))을 연산하는 단계와; 상기 연산 결과 작동값(Act(t))이 미리 설정된 DZ(Dead Zone)변수의 절대값보다 크지 않으면 감쇠력을 SoftSoft로 설정하는 단계와; 상기 연산 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수의 절대값보다 작으면 상기 작동값(Act(t))이 DZ변수 값보다 큰 지를 판단하는 단계와; 상기 판단 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수 값보다 크면 감쇠력을 HardSoft로 설정하고, 상기 판단 결과 작동값(Act(t))이 DZ변수 값보다 작으면 감쇠력을 SoftHard로 설정하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 반능동형 현가 장치 제어 방법.
  5. 청구항 4에 있어서, 상기 제어 함수값(Sky(t))을 연산하는 단계는 절대값화한 차체 속도(V0 )를 멱승치(n차)하여 연산하는 것을 더 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 차량의 반능동형 현가 장치 제어 방법.
  6. 청구항 4에 있어서, 상기 제어 함수값(Sky(t))을 연산하는 단계는 절대값화한 차체 속도(V0 )를 보상기에 의해 연산되도록 한 것을 특징으로 하는 차량의 반능동형 현가 장치 제어 방법.
  7. 청구항 4에 있어서, 상기 작동값(Act(t))을 연산하는 단계의 제어 이득(Ks)값은 차속에 비례하여 일정하게 증가하는 함수값인 것을 특징으로 하는 차량의 반능동형 현가 장치 제어 방법.
  8. 청구항 4에 있어서, 상기 차체 속도에 의한 일련의 연산 처리시, 차속의 변화에 따라 연산 과정에서의 결과 값이 조정되도록 한 것을 특징으로 하는 차량의 반능동형 현가 장치 제어 방법.
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