KR19980084126A - 자동차용 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents
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Abstract
본 발명은 자동차의 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 차체의 가속도를 감지하는 차체 가속도 센서와, 상기 차체 가속도 센서 신호를 입력받아 이를 적분하여 일정한 전기적 신호로 출력하는 대역 필터와, 상기 대역 필터의 출력 신호를 입력받아 이를 적분하여 일정한 전기적 신호로 출력하는 저역 필터와, 차체의 속도를 감지하는 차속 센서와, 상기 대역 필터 및 저역 필터의 출력 신호와 차속 센서의 출력 신호를 입력신호로 하여 소정의 감쇠력제어값을 연산하고 이를 일정한 전기적 신호로 출력하는 컨트롤러와, 상기 컨트롤러의 출력 신호를 입력 신호로 하여 쇽업저버내의 가변 댐퍼를 작동시켜 현가 장치의 감쇠력을 조정하는 액츄에이터로 이루어져, 차체 가속도값을 이용한 고역 필터 등의 추가 처리 또는 판단 조건 없이 차체의 속도값만을 이용하여 댐퍼의 감쇠력을 제어함으로 인해 연산 과정이 단순하고 연속적으로 처리가 가능하여 자동차의 중주파수영역 3~8Hz 및 2차 공진점인 20Hz 이상을 개선시켜 승차감 및 하쉬니스가 대폭 향상되었으며, 자동차의 제어시 차체 속도값을 따른 제어 이득값k(t) 만을 조율함으로서 용이하게 적용이 가능하고, 주행시 차체의 속도값만을 이용하여 감쇠력을 제어함으로써 각종 노면의 상태에 따라 최적의 스카이훅 이론을 적용할 수 있어 신뢰성 및 자동차의 성능 개선에 효과가 큰 자동차용 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법.
Description
본 발명은 자동차용 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게 설명하면 자동차의 절대 속도값 및 그 값의 저역 필터에 의해 연산된 값을 서로 곱한 값에 따라 자동차 쇽업저버의 감쇠력을 최적으로 제어함으로서 입력 신호의 주파수 변동에 따른 신호 크기의 변화량이 급격히 발생하도록 하여 종래 시스템에 비해 자동차의 중주파수(3~8Hz) 및 2차 공진주파수(20Hz) 이상의 영역이 대폭 개선되어 보다 향상된 승차감을 제공할수 있는 자동차용 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
현재 능동 현가 장치(Active Suspension System)나 반능동 현가 장치(Semi-Active Suspension System)를 통해 현가를 전자적 경로를 통하여 제어하고자 하는 시도가 활발히 진행되고 있다. 이러한 제어 장치 및 제어 방법들은 현가계의 진동 절연에 있어 운전자를 포함한 차체의 상하방향 운동을 공진점(인간의 자율 신경 공진점이 5~7Hz 부근에 있음으로 이 주위에서 가장 진동을 느끼기 쉽게 되어 있다.)에서 가장 효과적으로 감소시키고자 노력하고 있는 것이다.
이러한 제어 장치 중에서 종래 자동차용 반능동형 현가 장치는 도 1에 도시된 바와 같이, 차체의 상하 가속도를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 가속도 센서(10')와, 상기 가속도 센서(10')의 출력단에 연결되어 각종 연산을 수행한 후 약 3Hz 이상의 신호만을 통과시켜 출력하는 고역 필터(20'; High Frequency Pass Filter)와, 자동차의 속도를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 차속 센서(30')와, 상기 가속도 센서(10')의 출력단에 연결된 고역 필터(20')로 부터 처리된 값을 판단하여(예를 들면 |a| 이상인지 아닌지를 판단) 소정의 크기 이상일 경우, 가속도 센서(10')를 이용하여 구한 차체 속도값의 부호가 변화하는 시점까지 소정의 감쇠력(P상태→Soft)을 고정하여 제어하고, 상기 소정의 크기(|a|)를 차속 센서(30')에 의해 감지되는 차속의 변화에 따라 제어 신호를 출력하는 컨트롤러(40')와, 상기 컨트롤러(40')의 출력단에 연결되어 실제 반능동형 현가 장치의 쇽업저버(50') 내에서 유압의 방향 및 유량을 변화시킴으로서 감쇠력을 변화시키는 댐퍼(54') 및 이 댐퍼(54')를 가변시키는 액츄에이터(53')로 구성되어 있다.
또한 상기 댐퍼(54')는 도 2에 도시된 바와 같이, 신측(伸側) 감쇠력 조정시에 압측(壓側)은 Soft, 압측 감쇠력 조정시에 신측이 Soft, 신, 압측 모두 Soft 영역의 제어가 가능한 HS-SH(Hardsoft-Softhard)의 가변 다단 댐퍼이며 도 1에 도시된 바와 같이 쇽업저버(50') 내에 설치되어 있다.
이러한 구성을 하는 종래 자동차용 반능동형 현가 장치의 제어 방법은 도 3에 도시된 바와 같이, 가속도 센서(10')에서 감지된 값을 고역 필터(20')를 통과시켜 얻은 처리시(G0)가 소정의 크기(예를 들면 -a~a) 이상일 경우에, 가속도 센서(10')에서 구한 차체 속도값에 따라 감쇠력을 조정하는 것을 소정의 상태(예를 들면 저감계수P)로 제한하도록 하고 차속(V0)이 증가함에 따라 소정의 크기(a)와 소정의 상태(P)가 도 3과 같이 증가하도록 제어하고 있다.
그러나 이러한 구성 및 제어 방법을 사용하는 종래의 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법은 다음과 같은 몇 가지 문제가 있다.
첫째, 차체 속도에 따라 감쇠력 제어시 별도의 고역 필터(예를 들면 3Hz 이상의 신호만 통과)를 통과하여 구한 가속도 값의 경우 고역 필터 자체의 지연 현상으로 인해 정확한 주파수 성분 값을 추정하기가 난해하다.
둘째, 고역 필터로 처리된 값을 판단(|a| 이상인지 아닌지)하여 일정값 이상일 경우 차체 속도값의 부호가 변화하는 시점까지 소정의 감쇠력 크기(P상태→Soft)로 고정하여 제어할 경우, 차체 속도에 따른 감쇠력 제어(Sky Hook 제어)가 원활한 성능 발휘를 하지 못한다.
셋째, 소정의 크기(|a|)를 차체 속도의 변화에 따라 제어할 경우, 실제 차량에 적용시 차체 속도에 따른 제어값 조절과는 별도로 빈번한 시행착오에 의해 많은 조율 시간이 소비된다.
넷째, 차량이 순간적(약 2초 이내)으로 범프(Bump), 노치(Notch) 등의 노면 상태를 통과하는 경우 고역 필터의 특성에 의해 감쇠력을 소정의 상태(P상태→Soft)로 만들어 주게 되어 제대로 차량을 제어할 수 없는 상태가 다발적으로 발생한다.
다섯째, 차체 가속도 센서를 이용한 차체 속도 연산 과정 이외에 고역 필터등의 복잡한 연산 과정이 필요한 문제점이 있었다.
따라서 본 발명은 상기와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위해 안출한 것으로, 자동차의 절대 속도값 및 그 값의 저역 필터에 의해 연산된 값을 서로 곱한 값에 따라 자동차 쇽업저버의 감쇠력을 최적으로 제어함으로서 입력 신호의 주파수 변동에 따른 신호 크기의 변화량이 급격히 발생하도록 하여 종래 시스템에 비해 자동자의 중주파수(3~8Hz) 및 2차 공진주파수(20Hz) 이상의 영역이 대폭 개선되어 보다 향상된 승차감을 제공할 수 있는 자동차용 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법을 제공하는데 있다.
도 1은 종래 자동차용 반능동형 현가 장치의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 2는 종래 자동차용 반능동형 현가 장치의 감쇠력 특성 곡선을 나타낸 그래프이다.
도 3은 종래 자동차용 반능동형 현가 장치의 제어시 작동 신호 상태를 나타낸 그래프이다.
도 4는 본 발명의 제1실시예인 자동차용 반응동형 현가 장치의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도 5는 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치의 한 구성 요소인 가변 댐퍼의 액츄에이터 작동 곡선을 나타는 그래프이다,
도 6은 본 발명의 제2실시예인 자동차용 반능동형 현가 장치의 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 7은 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치의 차속에 따른 제어 이득값의 변화 상태를 나타낸 그래프이다.
도 8은 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치의 제어 특성 곡선을 나타낸 그래프이다.
도 9는 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치의 감쇠력 특성 곡선을 나타낸 그래프이다.
도 10는 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치 및 제어 방법에 의한 효과를 나타낸 그래프이다.
*도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명*
10:차체 가속도 센서20:대역 필터
30:저역필터40:차속 센서
50:컨트롤러60:쇽업저버
61:액츄에이터62:댐퍼
상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치는, 차체의 가속도를 감지하여 이를 전기적 신호로 출력하는 차체 가속도 센서와; 상기 차체 가속도 센서의 출력 신호를 입력신호로 하고 이를 적분하여 일정한 전기적 신호로 출력하는 대역 필터와; 상기 대역 필터의 출력 신호를 입력신호로 하고 이를 적분하여 일정한 전기적 신호로 출력하는 저역 필터와; 차체의 속도를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 출력하는 차속 센서와; 상기 대역 필터 및 저역 필터의 출력 신호와 차속 센서의 출력 신호를 입력신호로 하여 소정의 감쇠력제어값을 연산하고 이를 일정한 전기적 신호로 출력하는 컨트롤러와; 상기 컨트롤러의 출력 신호를 입력 신호로 하여 쇽업저버내의 가변 댐퍼를 작동시켜 현가 장치의 감쇠력을 조정하는 액츄에이터를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
또한 상기한 목적을 달성하기 위해 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치의 제어 방법은 전원이 인가되어 동작이 시작되면 모든 메모리 변수를 초기화 하는 단계와; 차체의 가속도G(t)를 감지하고 차속을 감지하여 기억시키는 단계와; 상기 감지된 가속도G(t)를 적분하여 차체 속도V(t)를 연산하는 단계와; 상기 차체 속도V(t)를 적분하여 저주파 통과값L(t)를 연산하는 단계와; 상기 차체 속도V(t)와 저주파 통과값L(t)를 곱하여 스카이훅제어값SKY(t)을 연산하는 단계와; 상기 스카이훅제어값Sky(t)과 미리 감지된 차속에 따라 결정되는 제어 이득값K(t)으로서 감쇠력제어값act(t)을 연산하는 단계와; 상기 연산 결과 감쇠력제어값Act(t)이 미리 기억된 일정영역(DZ; Dead Zone)에 있으면 감쇠력을 SoftSoft로 제어하는 단계와; 상기 연산 결과 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)에 있지 않으면 상기 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)보다 크고 양수(+)영역에 있는지를 판단하는 단계와; 상기 판단 결과 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)보다 크고 양수(+)영역에 있으면 감쇠력을 HardSoft로 제어하고, 상기 판단 결과 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)보다 작고 음수(-)영역에 있으면 감쇠력을 SoftHard로 제어하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
이하 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진자가 본 발명을 용이하게 실시할 수 있을 정도로 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법의 양호한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
도 4는 본 발명의 제1실시예인 자동차용 반능동형 현가 장치의 구성을 나타낸 블럭도이다.
도시된 바와 같이 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치의 구성은, 차체 가속도 센서(10), 대역 필터(20; B.P.F), 저역 필터(30; L.P.F), 차속 센서(40), 컨트롤러(50) 및 쇽업저버(60)내의 댐퍼(62)를 작동시키는 액츄에이터(61)로 구성되어 있다. 먼저 차체의 가속도를 감지하여 이를 전기적 신호로 변환하여 출력하는 차체 가속도 센서(10)는 에어백의 작동값 결정에도 사용되는 G센서를 이용하였으며, 상기 차체 가속도 센서(10)의 출력 신호를 입력신호로 하여 이를 소정의 수식에 의해 적분하고 다시 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력 할 수 있도록 대역 필터(20)가 상기 차체 가속도 센서(10)의 출력단에 연결되어 있다. 또한 상기 대역 필터(20)의 출력 신호를 입력신호로 하여 이를 소정의 수식에 의해 적분하고 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력할 수 있도록 저역 필터(30)가 상기 대역 필터(20)의 출력단에 연결되어 있으며 상기 저역 필터(30)의 출력단은 다시 컨트롤러(50)의 입력단에 연결되어 있다. 그리고 차체의 속도를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하는 차속 센서(40)는 트랜스미션의 출력축에 따라 구동하는 드리븐 기어에 회전체를 접속하여 스피드 미터용의 차속 검출에 사용되는 MRE(Magnetic Resistance Element) 회전 센서를 사용하였으며 이것 역시 상기 컨트롤러(50)의 입력단에 그 출력단이 연결되어 있다. 여기서 상기 대역 필터(20)의 출력단 역시 컨트롤러(50)의 입력단에 연결되어 상기 저역 필터(30) 및 컨트롤러(50)에 일정한 전기적 신호를 출력할 수 있도록 되어 있다.
한편, 상기 대역 필터(20) 및 저역 필터(30)의 출력 신호와 차속 센서(40)의 출력 신호를 입력신호로 하는 컨트롤러(50)는 소정의 컴퓨터로서 메모리에 기억된 프로그램 및 각종 참조 데이터에 의해 감쇠력제어값을 연산하고 이를 일정한 전기적 신호로 변환하여 출력하도록 구성되어 있다.
마지막으로 상기 컨트롤러(50)의 출력 신호를 입력 신호로 하여 쇽업저버(60)내의 가변 댐퍼(62)를 작동시켜 현가 장치의 감쇠력을 조정하도록 엑츄에이터(61)의 입력단이 상기 컨트롤러(50)의 출력단에 연결되어 있으며 이는 소정의 각도로 회전력 제어가 용이한 스텝 모터가 사용되었다. 또한 상기 엑츄에이터(61)에 의해 작동되는 댐퍼(62)는 도 5에 도시된 바와 같이, 엑츄에이터(61)의 위치 변화에 따라 유체의 흐름 방향이 바뀌어서 감쇠력을 다르게 생성할 수 있는 구조이며 감쇠력이 필요로 하는 방향(압측이든 신측이든 관계없음)으로는 Hard로 설정되어 있고, 감쇠력을 필요로 하지 않는 방향으로는 Soft로 설정되어 있는 것을 특징으로 한다.
도 6은 본 발명의 제2실시예인 자동차용 반능동형 현가장치의 제어 방법을 나타낸 순서도로서 그 구성은 다음과 같다.
전원이 인가되어 동작이 시작되면 모든 메모리 변수를 초기화하는 단계와(S1), 차체의 가속도G(t)를 감지하고 차속을 감지하여 기억시키는 단계와(S2), 상기 감지된 가속도G(t)를 적분하여 차체 속도V(t)를 연산하는 단계(S3), 상기 차체 속도V(t)를 적분하여 저주파 통과값L(t)를 연산하는 단계와(S4), 상기 차체 속도V(t)와 저주파 통과값L(t)를 곱하여 스카이훅제어값SKY(t)을 연산하는 단계와(S5), 상기 스카이훅제어값Sky(t)과 미리 감지된 차속에 따라 결정되는 제어 이득값K(t)으로서 감쇠력제어값act(t)을 연산하는 단계와(S6), 상기 연산 결과 감쇠력제어값Act(t)이 미리 기억된 일정영역(DZ; Dead Zone)에 있으면 감쇠력을 SoftSoft로 제어하는 단계와(S7,S8), 상기 연산 결과 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)에 있지 않으면 상기 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)보다 크고 양수(+)영역에 있는지를 판단하는 단계와(S9), 상기 판단 결과 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)보다 크고 양수(+)영역에 있으면 감쇠력을 HardSoft로 제어하고(S10), 상기 판단 결과 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)보다 작고 음수(-)영역에 있으면 감쇠력을 SoftHard로 제어하는 단계(S11)로 이루어져 있다.
이와 같이 구성되는 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법의 작동을 설명하면 다음과 같다.
전원이 인가되어 동작이 시작되면 컨트롤러(50)는 소정의 프로그램을 로딩하여 자동차용 반능동형 현가 장치가 작동되도록 최소로 모든 메모리 변수를 초기화하고(S1), 차체 가속도 센서(10) 및 차속 센서(40)를 이용하여 차체의 가속도G(t)와 차속을 감지한다.(S2)
그런 후 컨트롤러(50)는 대역 필터(20)를 이용하여 상기 차체 가속도 센서(10)로부터 얻은 가속도G(t)를 적분함으로서 차체 속도V(t)를 연산하고(S3), 이 차체 속도V(t)를 다시 가역 필터(30)로 통과시킴으로서 저주파통과값L(t)를 연산한다.(S4)
여기서 상기 대역 필터(20)의 전달 함수를 다음의 식 1과 같다.
[수식 1]
S; Laplace 함수, ζ, ωn; 대역 필터 시상수값
또한 저역 필터(30)의 전달 함수는 다음의 식 2와 같다.
[수식 2]
L-1; Inverse Laplace 함수, k; 저역 필터 상수, Ts; 저역 필터의 1차 지연 상수
그런 후 컨트롤러(50)는 상기 차체 속도V(t)와 저주파통과값L(t)를 곱하여 스카이훅제어값SKY(t)을 구한다.(S5) 여기서 상기 스카이훅제어값SKY(t) 다음의 식 3과 같다.
[수식 3]
Sky(t)=L-1[G(s)] * Y(t)
여기서 스카이훅 제어란 이미 널리 주지된 바와 같이 현가계의 진동 절연에 있어 탁월한 방법으로 운전자를 포함한 스프렁 질량의 상하방향 운동을 공진점에서 가장 효과적으로 줄이는 것을 요지로 하는 제어 방법을 말한다.
그런 후에 상기 스카이훅제어값Sky(t)과 미리 감지된 차속에 따라 결정되는 제어 이득값K(t)으로서 감쇠력제어값Act(t)을 다음의 식 4와 같이 연산된다.(S6)
[수식 4]
ACT(t)=Ks*SKY(t)
여기서 상기 제어 이득값k(t)은 도 7에 도시된 바와 같이 차속 센서(40)에 의해 감지된 차속의 함수로서 약 10Km/h 이하에서는 일정한 상수 값이고, 10~40Km/h 범위에서는 0이며, 40Km/h 이상의 속도에서는 차속과 비례하여 완만하게 증가하는 함수이다.
다음으로 상기 연산 결과인 감쇠력제어값Act(t)이 미리 메모리에 기억된 일정영역(DZ; Dead Zone)에 위치되어 있으면(S7) 엑츄에이터(61)를 이용하여 댐퍼(62)를 조정함으로서 쇽업저버(60)의 감쇠력을 SoftSoft로 조정하고(S8), 상기 연산 결과 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)에 있지 않으면 상기 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)보다 크고 양수(+)영역에 있는지를 판단하며(S9), 상기 판단결과 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)보다 크고 양수(+)영역에 있으면 엑츄에이터(61)를 이용하여 감쇠력을 HardSoft로 조정하고(S10), 상기 판단 결과 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)보다 작고 음수(-)영역에 있으면 감쇠력을 SoftHard로 조정함(S11)으로서 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치가 작동되는 것이다.
도 8은 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치의 제어 특성 곡선을 나타낸 그래프로서 (a)는 입력 신호를 (b)는 기존 속도 신호를 (c)는 본 발명에 의해 처리된 속도 신호를 나타낸 것으로 도시된 바와 같이 입/출력 주파수 변화를 살펴보면 종래의 속도 신호에 비해 주파수가 변화하는 크기 감소량이 일정 주파수 이외를 제외하고는 급격히 감소함을 알 수 있다. 또한 도 9는 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치의 감쇠력 특성 곡선을 나타낸 그래프이며 도 10는 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치 및 제어 방법에 의한 효과를 나타낸 그래프로서 노면 입력에 대한 차체의 전달률 효과가 크게 향상되어 있음을 알 수 있다. 즉 자동차의 중주파수(3~8Hz) 및 2차 공진주파수(20Hz) 이상의 영역이 대폭 개선되었음을 알 수 있으며, 특히 빗금친 부분의 영역에 종래에 비해 크게 향상되어 있음을 알 수 있다.
이상에서와 같이 본 발명은 비록 상기의 실시예에 한하여 설명하였지만 여기에만 한정되지 않고 본 발명의 범주와 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 당업자에 의해 여러가지로 변형된 실시예가 가능하다.
따라서 본 발명에 의한 자동차용 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법은, 차체 가속도값을 이용한 고역 필터 등의 추가 처리 또는 판단 조건 없이 차체의 속도값만을 이용하여 쇽업저버의 감쇠력을 제어함으로 인해 연산 과정이 단순하고 연속적으로 처리가 가능하여 자동차의 중주파수영역 3~8Hz 및 2차 공진점인 20Hz 이상을 대폭적으로 개선시켜 승차감 및 하쉬니스(Harshness)가 대폭 향상되었으며, 자동차의 승차감 또는 조정 안정성등을 제어시 차체 속도값에 따른 제어 이득값k(t)만을 조율함으로서 용이하게 제어가 가능하고, 주행시 차체의 속도값만을 이용하여 감쇠력을 제어함으로써 각종 노면의 상태에 따라 최적의 스카이훅 이론을 적용할 수 있어 신뢰성 및 자동차의 성능 개선에 효과가 크다.
Claims (2)
- 차체의 가속도를 감지하여 이를 전기적 신호로 출력하는 차체 가속도 센서와; 상기 차체 가속도 센서의 출력 신호를 입력신호로 하고 이를 적분하여 일정한 전기적 신호로 출력하는 대역 필터와; 상기 대역 필터의 출력 신호를 입력 신호로 하고 이를 적분하여 일정한 전기적 신호로 출력하는 저역 필터와; 차체의 속도를 감지하고 이를 일정한 전기적 신호로 출력하는 차속 센서와; 상기 대역 필터 및 저역 필터의 출력 신호와 차속 센서의 출력 신호를 입력신호로 하여 소정의 감쇠력제어값을 연산하고 이를 일정한 전기적 신호로 출력하는 컨트롤러와; 상기 컨트롤러의 출력 신호를 입력 신호로 하여 쇽업저버내의 가변 댐퍼를 작동시켜 현가 장치의 감쇠력을 조정하는 액츄에이터를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차용 반능동형 현가 장치.
- 전원이 인가되어 동작이 시작되면 모든 메모리 변수를 초기화하는 단계와; 차체의 가속도G(t)를 감지하고 차속을 감지하여 기억시키는 단계와; 상기 감지된 가속도G(t)를 적분하여 차체 속도V(t)를 연산하는 단계와; 상기 차체 속도V(t)를 적분하여 저주파 통과값L(t)를 연산하는 단계와; 상기 차체 속도V(t)와 저주파 통과값L(t)를 곱하여 스카이훅제어값SKY(t)을 연산하는 단계와; 상기 스카이훅제어값Sky(t)과 미리 감지된 차속에 따라 결정되는 제어 이득값K(t)으로서 감쇠력제어값Act(t)을 연산하는 단계와; 상기 연산 결과 감쇠력제어값Act(t)이 미리 기억된 일정영역(DZ; Dead Zone)에 있으면 감쇠력을 SoftSoft로 제어하는 단계와; 상기 연산 결과 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)에 있지 않으면 상기 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)보다 크고 양수(+)영역에 있는지를 판단하는 단계와; 상기 판단 결과 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)보다 크고 양수(+)영역에 있으면 감쇠력을 HardSoft로 제어하고, 상기 판단 결과 감쇠력제어값Act(t)이 일정영역(DZ)보다 작고 음수(-)영역에 있으면 감쇠력을 SoftHard로 제어하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 하는 자동차용 반능동형 현가 장치 제어 방법.
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| Publication Number | Publication Date |
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| KR19980084126A true KR19980084126A (ko) | 1998-12-05 |
Family
ID=65991459
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1019970019795A KR19980084126A (ko) | 1997-05-21 | 1997-05-21 | 자동차용 반능동형 현가 장치 및 그 제어 방법 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR19980084126A (ko) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100702325B1 (ko) * | 2002-05-24 | 2007-03-30 | 주식회사 만도 | 전자제어 현가장치의 안티 스쿼트 제어방법 |
| KR100721672B1 (ko) * | 2001-11-26 | 2007-05-23 | 주식회사 만도 | 차량의 댐퍼 제어 장치 |
| CN116583685A (zh) * | 2020-11-19 | 2023-08-11 | 洛德公司 | 使用天钩和终点止挡件控制的半主动悬架控制方法 |
-
1997
- 1997-05-21 KR KR1019970019795A patent/KR19980084126A/ko not_active Application Discontinuation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100721672B1 (ko) * | 2001-11-26 | 2007-05-23 | 주식회사 만도 | 차량의 댐퍼 제어 장치 |
| KR100702325B1 (ko) * | 2002-05-24 | 2007-03-30 | 주식회사 만도 | 전자제어 현가장치의 안티 스쿼트 제어방법 |
| CN116583685A (zh) * | 2020-11-19 | 2023-08-11 | 洛德公司 | 使用天钩和终点止挡件控制的半主动悬架控制方法 |
| CN116583685B (zh) * | 2020-11-19 | 2024-02-02 | 洛德公司 | 使用天钩和终点止挡件控制的半主动悬架控制方法 |
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