JP2005061298A - 建設機械 - Google Patents

Abstract

【課題】 負荷変動に対してエンジン回転数の低下をリアルタイムで防止することができ、また、複雑操作が行われる建設機械においても常に安定したエンジン駆動を実現することができる建設機械を提供する。
【解決手段】 エンジンと、このエンジンによって駆動される可変容量形の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータと、このアクチュエータを操作する操作手段と、この操作手段の操作量に応じて油圧ポンプの吐出量目標値を決定する吐出量制御装置とを有する建設機械において、エンジンの負荷トルク立ち上がり度の制限値を予め設定しているトルクレート設定部９ｃと、稼働中のエンジンにかかる負荷トルクの立ち上がり度を予測するとともに、その予測値がトルクレート設定部９ｃに設定されている制限値を超える場合に、吐出量目標値に代えてポンプ吐出量を制限する制限吐出量を吐出量制御装置に出力するトルクレート制限部９ｄとを備えてなる建設機械である。
【選択図】 図２

Description

本発明は、油圧ショベル等の建設機械に関するものである。

従来、建設機械としての油圧ショベルはエンジンを動力源として油圧ポンプを駆動し、この油圧ポンプから吐出される圧油の流量および方向をコントロールバルブによって制御し、制御された圧油を例えばフロントアタッチメントを駆動させる各油圧シリンダに供給して掘削作業を行うようになっている。

上記油圧ショベルにおいて、エンジン回転数はポンプ負荷に応じて常に変動しており、ポンプに大きな負荷がかかるとエンジン回転数は低下しさらにエンジン回転数が一定値よりも下がるとエンジンはストップしてしまう。

そこで、ポンプ負荷が大きくなったときにコントローラによってポンプ馬力とエンジン馬力とバランスさせエンジン回転数の低下を防ぐようになっている。

その方法として、例えばエンジン回転数が低下した時にコントローラからエンジンコントロールアクチュエータに対し、燃料を大量に供給する信号を出力しエンジン回転数を目標回転数に復帰させる方法が知られている。

また、油圧アクチュエータを制御するコントロールバルブのパイロットラインに圧力スイッチを設け、この圧力スイッチによって油圧アクチュエータの操作有無を検出し、操作有りを検出したときはポンプの設定トルクを所定時間で低トルクから高トルクに変化させ、エンジン回転数の低下を防止する方法も知られている（例えば、特許文献１参照）。
特開２００１−２７１６７７号公報（第(３)頁、図１）

しかしながら、上記した前者の制御方法はエンジン回転数を検出するものであり、負荷変動に対するエンジン出力トルクの応答性は、ポンプ圧力の立ち上がりよりもはるかに遅いため、過渡的なエンジン回転数の低下をリアルタイムで抑制することが困難である。しかも大量に供給された燃料は燃費および排気ガスの悪化を招くという問題がある。

一方、後者の制御方法では、圧力スイッチのオン、オフをトリガとしてポンプ制御が行われるため、圧力スイッチが例えば、オフからオンに切り替わるとき、すなわち、油圧アクチュエータの操作開始時しか動作せず、一旦、トルク設定が高トルク側に移行してしまうと、圧力スイッチがオフされるまで高トルク状態が保持されることになる。そのため、操作レバーを短時間に複雑操作するような油圧ショベルでは確実な動作は期待できず、エンジン回転数の低下を防止できない場合もある。

本発明は以上のような従来の建設機械のエンジン制御装置における課題を考慮してなされたものであり、負荷変動に対してエンジン回転数の低下をリアルタイムで防止することができ、また、複雑操作が行われる建設機械においても常に安定したエンジン駆動を実現することができる建設機械を提供するものである。

本発明は、エンジンと、このエンジンによって駆動される可変容量形の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータと、このアクチュエータを操作する操作手段と、この操作手段の操作量に応じて油圧ポンプの吐出量目標値を決定する吐出量制御装置とを有する建設機械において、エンジンの負荷トルク立ち上がり度の制限値を予め設定している制限値設定手段と、稼働中の上記エンジンにかかる負荷トルクの立ち上がり度を予測する予測手段と、この予測手段による予測値が制限値設定手段に設定されている制限値を超える場合に、吐出量目標値に代えてポンプ吐出量を制限する制限吐出量を吐出量制御装置に出力するポンプ制限手段とを備えてなる建設機械である。

本発明に従えば、アクチュエータが停止した状態から作動するとき、また、作動中において予測手段が常にエンジンにかかる負荷トルクの立ち上がり度を予測し、ポンプ制御手段はエンジン性能としての負荷トルクの立ち上がり制限値を超えないように油圧ポンプを制御し、それにより、エンジン回転数の低下がリアルタイムで防止される。

本発明は、エンジンと、このエンジンによって駆動される可変容量形の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータと、このアクチュエータを操作する操作手段と、この操作手段の操作量に応じて上記油圧ポンプの吐出量目標値を決定する吐出量制御装置と、エンジンに供給する燃料量を制御する燃料制御装置とを有する建設機械において、エンジンの負荷トルク立ち上がり度の制限値を予め設定している制限値設定手段と、稼働中の上記エンジンにかかる負荷トルクの立ち上がり度を予測する予測手段と、この予測手段による予測値が制限値設定手段に設定されている制限値を超えた場合にのみ燃料制御装置に対し予測値に応じた量の燃料増量指令を与えるエンジン制御手段とを備えてなる建設機械である。

本発明に従えば、アクチュエータが停止した状態から作動するとき、また、作動中において予測手段が常にエンジンの負荷トルクの立ち上がり度を予測し、トルク立ち上がり度の予測値がトルク制限値を超えると、予測値に応じた量の燃料増加指令が出力され、それにより、エンジントルクを上昇させる。それにより、エンジン回転数の低下がリアルタイムで防止される。また、エンジン回転数を復帰させるための燃料が過剰に供給されることがないため、燃費および排気ガスの悪化も防止される。

本発明において、油圧ポンプの圧力を検出する圧力検出手段を有し、予測手段は、エンジンにかかる負荷トルクの立ち上がり度を、圧力検出手段によって検出されたポンプ圧の微分値と吐出量制御装置から指令されるポンプ吐出量との積、またはポンプ圧とポンプ吐出量の微分値との積に基づいて予測することができる。

本発明において、エンジンの回転数を検出する回転数検出手段を有し、制限値設定手段は、回転数検出手段によって検出されたエンジン回転数に応じてトルク立ち上がり度の制限値を変更するように構成することが好ましい。

本発明において、複数の油圧ポンプと、吐出量制御装置として各油圧ポンプの吐出量を独立して制御する複数のレギュレータを有する場合、ポンプ制御手段は、各油圧ポンプの吐出量に応じ、負荷トルクの立ち上がり度の制限値を超えない範囲で各レギュレータに対し制限吐出量を配分するように構成することが好ましい。

以上説明したことから明らかなように、請求項１の本発明によれば、アクチュエータが停止した状態から作動するとき、また、作動中において予測手段が常にエンジンにかかる負荷トルクの立ち上がり度を予測し、予測値がエンジン性能としての負荷トルク立ち上がりの制限値を超えないように油圧ポンプを制御するため、負荷変動に対しエンジン回転数の低下をリアルタイムで防止することができる。また、複雑操作が行われる建設機械においても常に安定したエンジン駆動を実現することができる。

請求項２の本発明によれば、アクチュエータが停止した状態から作動するとき、また、作動中において予測手段が常にエンジンにかかる負荷トルクの立ち上がり度を予測し、予測値が制限値を超えると、予測値に応じた量のエンジン燃料量を増加させるように構成したため、エンジン回転数の低下がリアルタイムで防止される。また、エンジン回転数を復帰させるための燃料が過剰に供給されることがないため、燃費および排気ガスの悪化も防止される。

以下、図面に示した実施の形態に基づいて本発明を詳細に説明する。

図１は、本発明の建設機械に搭載される制御装置の第一実施形態を示したものである。

同図において、エンジン１の出力軸には可変容量形の第１ポンプ２と第２ポンプ３がそれぞれ接続されている。

各油圧ポンプ２，３から吐出される圧油は主としてコントロールバルブを含む油圧回路４によって流量および方向が制御され、制御された圧油は、アクチュエータとしての油圧シリンダ５、油圧モータ６等に供給される。

また、エンジン１にはエンジンコントロールアクチュエータ７によって燃料噴射量が調整されるようになっており、エンジン１の回転数は回転数検出手段としての回転センサ８によって検出される。

この回転センサ８によって検出された回転数信号Ｓ１に基づいてコントローラ９はエンジンコントロールアクチュエータ７に対し燃料流量制御信号Ｓ２を出力するようになっている。

１０はアクチュエータを操作するための操作手段としての操作レバーであり、中立位置からいずれか一方側に操作されると、その操作信号Ｓ３が油圧回路４のコントロールバルブに与えられ、操作レバー１０に対応しているアクチュエータが作動する。

また、操作レバー１０の操作量に応じて操作量信号Ｓ４がコントローラ９に与えられ、コントローラ９は、レバー操作量に応じたポンプ流量が得られるように吐出量制御装置としてのレギュレータ１１または１２を制御する。本実施形態では２個の油圧ポンプ２，３をそれぞれのレギュレータ１１，１２で独立して制御し必要な流量と圧力を得る、いわゆる全馬力個別制御を行うようになっている。

また、コントローラ９にはスロットルダイヤル１３が接続されており、エンジン回転数を指令することができるようになっている。なお、このスロットルダイヤル１３も回転数検出手段として機能する。

また、第１油圧ポンプ２から油圧回路４に通じる油路１４には圧力センサ１５が、第２油圧ポンプ３から油圧回路４に通じる油路１６には圧力センサ１７がそれぞれ設けられ、圧力検出手段としての各圧力センサ１５，１７によって検出される第１ポンプ圧力信号Ｓ５および第２ポンプ圧力信号Ｓ６はコントローラ９に与えられるようになっている。

図２はそのコントローラ９の機能をブロック図で示したものである。

同図において、第１ポンプ圧力信号Ｓ５および第２ポンプ圧力信号Ｓ６は、ポンプ圧検出部９ａに導入され、このポンプ圧検出部９ａは各圧力信号より第１ポンプ圧力Ｐ１および第２ポンプ圧力Ｐ２を求め、予測手段およびポンプ制御制御手段として機能するトルクレート制限部９ｄに与えるようになっている。

操作量信号Ｓ４はレバー操作量−ポンプ吐出量特性部９ｂに与えられ、操作レバー１０の操作量に応じたポンプ吐出量が読み出され、第１ポンプ吐出量目標値ｑ１、第２ポンプ吐出量目標値ｑ２としてトルクレート制限部９ｄに与えられるようになっている。

すなわち、上記操作レバー１０の操作量に基づきポンプ吐出量を制御する動作は従来のポジティブコントロールと同様であり、操作レバーのパイロット圧（レバーストロークが大きくなるほど高く、微操作やレバー中立にすると低くなる）を検出して油圧ポンプ２，３の吐出量を制御するようになっている。

なお、上記吐出量目標値ｑ１，ｑ２が与えられると、これをトリガとしてトルクレート制限部９ｄは後述するトルクレート制限処理を実行するようになっている。

また、エンジン回転数を検出した回転数信号Ｓ１はトルク勾配設定手段としてのトルクレート設定部９ｃに与えられ、このトルクレート設定部９ｃは、エンジン回転数に応じたエンジン許容トルクレートＴeg を求め、トルクレート制限部９ｄに与えるようになっている。

エンジン許容トルクレートＴeg の求め方を以下に説明する。

図３(ａ)において、横軸を時間、縦軸をエンジン負荷トルクとし、エンジンの負荷トルク勾配をＡ〜Ｄまで変化させたときのエンジン回転数の変化を実験により求める（図３(ｂ)のＡ′〜Ｄ′参照）。

図３(ｂ)においてエンジン回転数が低下しない負荷特性はＣ′であり、この負荷特性Ｃ′に対応する負荷トルク勾配は図３(ａ)の特性Ｃである。

そこで、負荷トルク勾配の上限値を下記式、
ΔＴeg ＝ＴrgＬ／ＴmＬ
より求める。

このΔＴeg は一定値でもよいし、また、エンジン回転数に応じてマップを作成しておいてもよい。エンジン回転数に応じたマップとは、例えば、低回転数側ではエンジンがエンストしやすくなるためエンジンの負荷トルク勾配を緩やかに設定し、高回転数側ではエンジン性能の限界まで負荷トルク勾配を立ち上げるように設定し、回転数に応じて負荷トルク勾配を複数設定したものである。

なお、本実施形態においてトルクレート設定部９ｃに与えるエンジン回転数は、回転数センサ８によって検出した計測値を使用しているが、スロットルダイヤル１３によって指令された一定の回転数を与えることもできる。

次に、上記トルクレート制限部９ｄの制御動作について図４のフローチャートを参照しながら説明する。

トルクレート制限部９ｄは、第１および第２ポンプ圧力Ｐ１，Ｐ２、エンジン許容トルクレートＴeg、各ポンプの吐出量目標値ｑ１，ｑ２を受けて、まず、第１ポンプ２の圧力微分値ΔＰ１および第２ポンプ３の圧力微分値ΔＰ２をそれぞれ求める（ステップＳ１）。

ΔＰ１＝（Ｐ１^ｎ−Ｐ１^ｎ−１）／Ｔs
ΔＰ２＝（Ｐ２^ｎ−Ｐ２^ｎ−１）／Ｔs
ただし、Ｔs はサンプリング周期、ｎはサンプリング時（現在）、ｎ−１は１サンプリング前を示している。
次いで、第１ポンプ２の吐出量微分値Δｑ１および第２ポンプ３の吐出量微分値Δｑ２をそれぞれ求める（ステップＳ２）。

Δｑ１＝（ｑ１^＊−ｑ１^ｎ−１）／Ｔs
Δｑ２＝（ｑ２^＊−ｑ２^ｎ−１）／Ｔs
ただし、ｑ１^＊は第１ポンプ吐出量目標値、ｑ２^＊は第２ポンプ吐出量目標値である。
次いで、負荷トルクレートΔＴＬを計算する（ステップＳ３）。

ΔＴＬ＝（ΔＰ１×ｑ１^＊＋ΔＰ２×ｑ２^＊＋Δｑ１×Ｐ１^ｎ＋Δｑ２×Ｐ２^ｎ）
このようにして求められた負荷トルクレートΔＴＬとエンジン許容トルクレートΔＴegとを比較する（ステップＳ４）。

ステップＳ４においてＹｅｓ、すなわち、ΔＴＬがΔＴegを超える場合は、負荷トルクレートがエンジン許容トルクレートを超えないように第１ポンプ，第２ポンプの吐出レート目標値Δｑ１^＊，Δｑ２^＊を算出する（ステップＳ５）。

Δｑ１^＊＝（ΔＴeg−ΔＰ１×ｑ１^ｎ−１−ΔＰ２×ｑ１^ｎ−１）／〔（Ｐ１^ｎ＋α×Ｐ２^ｎ）＋Ｔｓ×（ΔＰ１＋α×ΔＰ２）〕
Δｑ２^＊＝α×Δｑ１^＊
ただし、α＝Δｑ２／Δｑ１
このαは第１ポンプ２と第２ポンプ３の吐出量の比率を示している。

次いで、第１ポンプのポンプ吐出指令値ｑ１^ｎと第２ポンプのポンプ吐出指令値ｑ２^ｎをそれぞれ計算する（ステップＳ６）。

ｑ１^ｎ＝ｑ１^ｎ−１＋Δｑ１^＊×Ｔs
ｑ２^ｎ＝ｑ２^ｎ−１＋Δｑ２^＊×Ｔs
なお、ステップＳ４においてＮｏ、すなわち、ΔＴＬがΔＴegを超えていなければ、トルクレートを制限せず、ポンプ吐出量目標値ｑ１^＊，ｑ２^＊をそのままポンプ吐出指令値ｑ１^ｎ，ｑ２^ｎとする（ステップＳ７）。

図５(ａ)は上記トルクレート制限処理を適用した場合のポンプ圧を、同図(ｂ)はエンジン回転数をそれぞれ示している。

両図において、従来は、例えば建設機械の操作レバーを急操作すると負荷トルクが急減に上昇し（特性Ｌ３参照）、それによってエンジン回転数が急低下していた（特性Ｌ４参照）。このとき、ポンプ吐出量およびポンプ圧も増加している（特性Ｌ１，Ｌ２参照）。

これに対し、本実施形態の制御装置によれば、負荷トルクレートを予め予測し、エンジン許容トルクレートΔＴeg を超える場合には、エンジン回転数が低下しないようにポンプの吐出量を制限する（特性Ｌ１′参照）ため、特性Ｌ４′に示すようにエンジン回転数の低下を防止することができる。

図４に示した制御フローでは、負荷トルクレートを求めるためにポンプ圧力微分値を用いたが、この圧力微分値はノイズの影響を受けやすく制御が不安定になる場合がある。そこで、ポンプ圧力微分値を用いない制御フローを図６に示している。この制御方法は、図４においてΔＰ１＝ΔＰ２＝０とおいたものである。

図６において、トルクレート制限部９ｄは、まず、第１ポンプ２の圧力微分値ΔＰ１および第２ポンプ３の圧力微分値ΔＰ２をそれぞれ求める（ステップＳ８）。

Δｑ１＝（ｑ１^＊−ｑ１^ｎ−１）／Ｔs
Δｑ２＝（ｑ２^＊−ｑ２^ｎ−１）／Ｔs
次いで、負荷トルクレートΔＴＬを計算する（ステップＳ９）。

ΔＴＬ＝（Δｑ１×Ｐ１^ｎ＋Δｑ２×Ｐ２^ｎ）
このようにして求められた負荷トルクレートΔＴＬとエンジン許容トルクレートΔＴegとを比較する（ステップＳ１０）。

ステップＳ１０においてＹｅｓ、すなわち、ΔＴＬがΔＴegを超える場合は、負荷トルクレートがエンジン許容トルクレートを超えないように第１ポンプ，第２ポンプの吐出レート目標値Δｑ１^＊，Δｑ２^＊を算出する（ステップＳ１１）。

Δｑ１^＊＝Ｔeg／〔（Ｐ１^ｎ＋α×Ｐ２^ｎ）
Δｑ２^＊＝α×Δｑ１^＊
ただし、α＝Δｑ２／Δｑ１
次いで、第１ポンプのポンプ吐出指令値ｑ１^ｎと第２ポンプのポンプ吐出指令値ｑ２^ｎをそれぞれ計算する（ステップＳ１２）。

ｑ１^ｎ＝ｑ１^ｎ−１＋Δｑ１^＊×Ｔs
ｑ２^ｎ＝ｑ２^ｎ−１＋Δｑ２^＊×Ｔs
なお、ステップＳ１０においてＮｏ、すなわち、ΔＴＬがΔＴegを超えていなければ、トルクレートを制限せず、ポンプ吐出量目標値ｑ１^＊，ｑ２^＊をそのままポンプ吐出指令値ｑ１^ｎ，ｑ２^ｎとする（ステップＳ１３）。

図７は本発明の第二実施形態を示したものである。

なお、同図において図２と同じ構成要素については同一符号を付してその説明を省略する。

本実施形態におけるコントローラ９において、ポンプ圧検出部９ａから出力される第１ポンプ圧力Ｐ１および第２ポンプ圧力Ｐ２は、エンジン制御手段として機能するエンジン制限部９ｅに与えられる。

第１ポンプ吐出量目標値ｑ１および第２ポンプ吐出量目標値ｑ２はエンジン制御部９ｅに与えられるとともに、レギュレータ１１，１２に指令される。

また、エンジン回転数を検出した回転数信号Ｓ１はトルクレート設定部９ｃとエンジン制御部９ｅにそれぞれ与えられるようになっている。

上記構成を有するエンジン制御部９ｅの制御動作を、図８のフローチャートを参照しながら説明する。なお、ステップＳ１〜ステップＳ３の各処理は先に図４で説明した処理と同じであるため説明を省略する。

ステップＳ１４においてＹｅｓ、すなわち、ΔＴＬがΔＴegを超える場合は、燃料噴射量をΔＦ増大させる（ステップＳ１５）。

ΔＦについては、図９に示すように、負荷トルクレートΔＴＬが大きいほど大きくなるように設定しておく。それにより、負荷の立ち上がりが急激になるほど燃料が増量され、その結果、エンジン回転数の低下を防止することができる。

また、図１０に示すように、エンジン回転数が低いほど燃料が増量されるように設定しておけば、エンジン回転数が低い場合でも安定してエンジンの制御が行えるようになる。

図１１は、ポンプ圧力微分値を用いない制御方法を示している。この制御方法は、図８においてΔＰ１＝ΔＰ２＝０とおいたものである。

なお、ステップＳ８〜ステップＳ９の各処理は先に図６の制御フローで説明した処理と同じであるため説明を省略する。

ステップＳ９によって求められた負荷トルクレートΔＴＬとエンジン許容トルクレートΔＴegとを比較し（ステップＳ１６）、Ｙｅｓ、すなわち、ΔＴＬがΔＴegを超える場合は燃料噴射量をΔＦ増大させる（ステップＳ１７）。

また、ステップＳ１６においてＮｏであれば、燃料噴射の増加を行わない。

上記した第二の実施形態によれば、負荷トルクの立ち上がりが急になるとエンジンに供給される燃料が増加されてエンジントルクも上昇するため、常に操作量に見合った駆動力が得られる利点がある。

本発明の建設機械に搭載される制御装置の構成を示すブロック図である。 本発明の第一実施形態としてのコントローラの構成を示すブロック図である。 (ａ)および(ｂ)はエンジン許容トルクレートの求め方を示す説明図である。 図２のトルクレート制限部の制御動作を示すフローチャートである。 (ａ)および(ｂ)は第一実施形態によるトルクレート制限効果を示すグラフである。 トルクレート制限部の別の制御動作を示すフローチャートである。 本発明の第二実施形態としてのコントローラの構成を示すブロック図である。 図７のエンジン制御部の制御動作を示すフローチャートである。 負荷トルクレートと燃料噴射量との関係を示すグラフである。 エンジン回転数と燃料増量値との関係を示すグラフである。 エンジン制御部の別の制御動作を示すフローチャートである。

符号の説明

１ エンジン
２，３ 油圧ポンプ
４ 油圧回路
５ 油圧シリンダ
６ 油圧モータ
７ エンジンコントロールアクチュエータ
８ 回転センサ
９ コントローラ
９ａ ポンプ圧検出部
９ｂ レバー操作量−ポンプ吐出量特性参照部
９ｃ トルクレート設定部
９ｄ トルクレート制限部
１０ 操作レバー
１１，１２ レギュレータ
１３ スロットルダイヤル
１４，１６ 油路
１５，１７ 圧力センサ

Claims (5)

1. エンジンと、このエンジンによって駆動される可変容量形の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータと、このアクチュエータを操作する操作手段と、この操作手段の操作量に応じて上記油圧ポンプの吐出量目標値を決定する吐出量制御装置とを有する建設機械において、
   エンジンの負荷トルク立ち上がり度の制限値を予め設定している制限値設定手段と、稼働中の上記エンジンにかかる負荷トルクの立ち上がり度を予測する予測手段と、この予測手段による予測値が上記制限値設定手段に設定されている制限値を超える場合に、上記吐出量目標値に代えてポンプ吐出量を制限する制限吐出量を上記吐出量制御装置に出力するポンプ制御手段とを備えてなることを特徴とする建設機械。
2. エンジンと、このエンジンによって駆動される可変容量形の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧油によって駆動されるアクチュエータと、このアクチュエータを操作する操作手段と、この操作手段の操作量に応じて上記油圧ポンプの吐出量目標値を決定する吐出量制御装置と、上記エンジンに供給する燃料量を制御する燃料制御装置とを有する建設機械において、
   エンジンの負荷トルク立ち上がり度の制限値を予め設定している制限値設定手段と、稼働中の上記エンジンにかかる負荷トルクの立ち上がり度を予測する予測手段と、この予測手段による予測値が上記制限値設定手段に設定されている制限値を超えた場合にのみ上記燃料制御装置に対し上記予測値に応じた量の燃料増量指令を与えるエンジン制御手段とを備えてなることを特徴とする建設機械。
3. 上記油圧ポンプの圧力を検出する圧力検出手段を有し、上記予測手段は、エンジンにかかる負荷トルク立ち上がり度を、上記圧力検出手段によって検出されたポンプ圧の微分値と上記吐出量制御装置から指令されるポンプ吐出量との積、またはポンプ圧とポンプ吐出量の微分値との積に基づいて予測するように構成されている請求項１または２記載の建設機械。
4. 上記エンジンの回転数を検出する回転数検出手段を有し、上記制限値設定手段は、上記回転数検出手段によって検出されたエンジン回転数に応じてトルク立ち上がり度の制限値を変更するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の建設機械。
5. 複数の油圧ポンプと、上記吐出量制御装置として各油圧ポンプの吐出量を独立して制御する複数のレギュレータを有し、上記ポンプ制御手段は、各油圧ポンプの吐出量に応じ、負荷トルクの立ち上がり度の制限値を超えない範囲で各レギュレータに対し制限吐出量を配分するように構成されている請求項１記載の建設機械。