JP2000291608A - 方向切換弁制御装置 - Google Patents
方向切換弁制御装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】方向切換弁制御装置において、電気・油圧変換
器を介在させて方向切換弁を駆動する場合の低温時の応
答性を向上する。 【解決手段】方向切換弁制御装置２は操作レバー装置１
０と、コントローラ１１と、電磁比例弁１２ａ，１２ｂ
と、油温センサ１３とを備え、コントローラ１１は操作
レバー装置１０からの操作信号ＣＴａ，ＣＴｂと、油温
センサ１３からの油温信号Ｙとを入力し、操作信号ＣＴ
ａ，ＣＴｂに遅れ処理を加え、この遅れ処理を加えた補
正信号ＭＤａ，ＭＤｂを電磁比例弁１２ａ，１２ｂに出
力する。コントローラ１１は遅れ処理部１１ａと時定数
補正部１１ｂとを有し、遅れ処理部１１ａでは、操作信
号ＣＴａ，ＣＴｂに時定数Ｔを用いて一次遅れ処理を行
い、時定数補正部１１ｂでは、油温Ｙが低下するに従っ
て時定数Ｔを小さくする。
器を介在させて方向切換弁を駆動する場合の低温時の応
答性を向上する。 【解決手段】方向切換弁制御装置２は操作レバー装置１
０と、コントローラ１１と、電磁比例弁１２ａ，１２ｂ
と、油温センサ１３とを備え、コントローラ１１は操作
レバー装置１０からの操作信号ＣＴａ，ＣＴｂと、油温
センサ１３からの油温信号Ｙとを入力し、操作信号ＣＴ
ａ，ＣＴｂに遅れ処理を加え、この遅れ処理を加えた補
正信号ＭＤａ，ＭＤｂを電磁比例弁１２ａ，１２ｂに出
力する。コントローラ１１は遅れ処理部１１ａと時定数
補正部１１ｂとを有し、遅れ処理部１１ａでは、操作信
号ＣＴａ，ＣＴｂに時定数Ｔを用いて一次遅れ処理を行
い、時定数補正部１１ｂでは、油温Ｙが低下するに従っ
て時定数Ｔを小さくする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、操作レバー装置か
ら出力される操作信号に基づいて方向切換弁を切り換え
操作し、アクチュエータに供給される圧油の方向と流量
を切り換え制御する方向切換弁制御装置に関する。
ら出力される操作信号に基づいて方向切換弁を切り換え
操作し、アクチュエータに供給される圧油の方向と流量
を切り換え制御する方向切換弁制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】建設機械、例えば油圧ショベルにおいて
は、フロント作業機の起動や停止時に操作レバー装置の
操作レバーを急操作すると機械的ショックが発生し易
い。このような機械的ショックを防止するため、従来の
方向切換弁制御装置では例えば特開平５−２６３４３５
号公報に記載のように、操作レバー装置から出力された
操作信号をコントローラに導き、コントローラーで一次
遅れ要素等を用いた遅延処理により補正して急操作を緩
和した出力信号とし、この出力信号をに基づき方向切換
弁を切り換え操作することにより、操作レバーの急操作
による衝撃力や振動を緩和している。
は、フロント作業機の起動や停止時に操作レバー装置の
操作レバーを急操作すると機械的ショックが発生し易
い。このような機械的ショックを防止するため、従来の
方向切換弁制御装置では例えば特開平５−２６３４３５
号公報に記載のように、操作レバー装置から出力された
操作信号をコントローラに導き、コントローラーで一次
遅れ要素等を用いた遅延処理により補正して急操作を緩
和した出力信号とし、この出力信号をに基づき方向切換
弁を切り換え操作することにより、操作レバーの急操作
による衝撃力や振動を緩和している。
【０００３】また、コントローラからの出力信号により
方向切換弁を切り換え操作する場合は、方向切換弁を油
圧パイロット操作式とし、コントローラと方向切換弁の
間に電磁比例弁等の電気・油圧変換器を介在させ、コン
トローラからの出力信号（電気信号）を油圧信号に変換
し、油圧信号で方向切換弁を駆動するのが一般的であ
る。
方向切換弁を切り換え操作する場合は、方向切換弁を油
圧パイロット操作式とし、コントローラと方向切換弁の
間に電磁比例弁等の電気・油圧変換器を介在させ、コン
トローラからの出力信号（電気信号）を油圧信号に変換
し、油圧信号で方向切換弁を駆動するのが一般的であ
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】コントローラと方向切
換弁の間に電気・油圧変換器、例えば電磁比例弁を介在
させ、油圧信号で方向切換弁を駆動する方向切換弁制御
装置にあっては、作動油を媒体として信号を伝えてい
る。しかし、作動油は温度により粘性が変化するため、
操作レバーを常温で操作した場合と低温で操作した場合
の電磁比例弁応答性が変化し、低温時には操作レバーに
対する電磁比例弁の応答が遅くなり、操作しずらいとい
う問題がある。
換弁の間に電気・油圧変換器、例えば電磁比例弁を介在
させ、油圧信号で方向切換弁を駆動する方向切換弁制御
装置にあっては、作動油を媒体として信号を伝えてい
る。しかし、作動油は温度により粘性が変化するため、
操作レバーを常温で操作した場合と低温で操作した場合
の電磁比例弁応答性が変化し、低温時には操作レバーに
対する電磁比例弁の応答が遅くなり、操作しずらいとい
う問題がある。
【０００５】本発明は、電気・油圧変換器を介在させて
方向切換弁を駆動する場合の低温時の応答性の低下を小
さくする方向切換弁制御装置を提供することである。
方向切換弁を駆動する場合の低温時の応答性の低下を小
さくする方向切換弁制御装置を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】（１）上記目的を達成す
るために、本発明は、操作レバー装置の操作量を検知し
た制御信号に遅れ処理を加える遅れ処理手段を有し、こ
の遅れ処理を加えた補正信号に基づいて電気・油圧変換
器を駆動し、この電気・油圧変換器から出力される油圧
信号より方向切換弁を切り換え操作し、アクチュエータ
に供給される圧油の方向と流量を切り換え制御する方向
切換弁制御装置において、前記油圧信号の作動油の温度
を検出する油温センサと、前記油温センサにより検出し
た油温に応じて前記遅れ処理の加える程度を変化させる
遅れ補正手段とを備えるものとする。
るために、本発明は、操作レバー装置の操作量を検知し
た制御信号に遅れ処理を加える遅れ処理手段を有し、こ
の遅れ処理を加えた補正信号に基づいて電気・油圧変換
器を駆動し、この電気・油圧変換器から出力される油圧
信号より方向切換弁を切り換え操作し、アクチュエータ
に供給される圧油の方向と流量を切り換え制御する方向
切換弁制御装置において、前記油圧信号の作動油の温度
を検出する油温センサと、前記油温センサにより検出し
た油温に応じて前記遅れ処理の加える程度を変化させる
遅れ補正手段とを備えるものとする。
【０００７】このように油温センサと遅れ補正手段とを
設け、油温に応じて遅れ処理の加える程度を変化させる
ことにより、低温時に加える遅れ補正の度合いを小さく
して低温時の補正信号の応答性の低下を小さくすること
ができ、これにより低温時に電気・油圧変換器の応答性
が悪くなっても、最終的な電気・油圧変換器の出力特性
を常温時の補正信号で動作させた場合の出力特性に近づ
け、操作レバー装置を急操作したときの低温時の応答性
を向上することができる。
設け、油温に応じて遅れ処理の加える程度を変化させる
ことにより、低温時に加える遅れ補正の度合いを小さく
して低温時の補正信号の応答性の低下を小さくすること
ができ、これにより低温時に電気・油圧変換器の応答性
が悪くなっても、最終的な電気・油圧変換器の出力特性
を常温時の補正信号で動作させた場合の出力特性に近づ
け、操作レバー装置を急操作したときの低温時の応答性
を向上することができる。
【０００８】（２）上記（１）において、好ましくは、
前記遅れ処理手段は、前記制御信号に対して時定数に応
じたフィルタ処理を行う手段であり、前記遅れ補正手段
は前記油温に応じて前記時定数を変化させる手段であ
る。
前記遅れ処理手段は、前記制御信号に対して時定数に応
じたフィルタ処理を行う手段であり、前記遅れ補正手段
は前記油温に応じて前記時定数を変化させる手段であ
る。
【０００９】このようにフィルタ処理の時定数を油温に
応じて変化させることにより遅れ処理の加える程度が変
化する。
応じて変化させることにより遅れ処理の加える程度が変
化する。
【００１０】（３）上記（１）において、前記遅れ処理
手段は、前記制御信号の変化量を許容変化量以下に制限
する手段であり、前記遅れ補正手段は前記油温に応じて
前記許容変化量を変化させる手段であってもよい。
手段は、前記制御信号の変化量を許容変化量以下に制限
する手段であり、前記遅れ補正手段は前記油温に応じて
前記許容変化量を変化させる手段であってもよい。
【００１１】このように制御信号の変化量を制限すると
きの許容変化量を油温に応じて変化させることにより遅
れ処理の加える程度を変化させることができる。
きの許容変化量を油温に応じて変化させることにより遅
れ処理の加える程度を変化させることができる。
【００１２】（４）また、上記（１）において、好まし
くは、前記操作レバー装置は電気的な操作信号を出力す
る電気レバー装置であり、前記遅れ処理手段及び前記遅
れ補正手段は、前記電気レバー装置からの操作信号と前
記油温センサの検出値を入力し、前記電気・油圧変換器
に前記補正信号を出力するコントローラに備えられてい
る。
くは、前記操作レバー装置は電気的な操作信号を出力す
る電気レバー装置であり、前記遅れ処理手段及び前記遅
れ補正手段は、前記電気レバー装置からの操作信号と前
記油温センサの検出値を入力し、前記電気・油圧変換器
に前記補正信号を出力するコントローラに備えられてい
る。
【００１３】これにより電気レバー装置を備えかつ電気
・油圧変換器を介在させて方向切換弁を駆動する場合の
低温時の応答性を向上することができる。
・油圧変換器を介在させて方向切換弁を駆動する場合の
低温時の応答性を向上することができる。
【００１４】（５）上記（１）において、前記操作レバ
ー装置は油圧的な操作信号を出力する油圧パイロット式
であり、前記遅れ処理手段及び前記遅れ補正手段は、前
記油圧的な操作信号を検出する圧力センサと、この圧力
センサと前記油温センサの検出値を入力し、前記電気・
油圧変換器に前記補正信号に基づく指令信号を出力する
コントローラに備えられているものであってもよい。
ー装置は油圧的な操作信号を出力する油圧パイロット式
であり、前記遅れ処理手段及び前記遅れ補正手段は、前
記油圧的な操作信号を検出する圧力センサと、この圧力
センサと前記油温センサの検出値を入力し、前記電気・
油圧変換器に前記補正信号に基づく指令信号を出力する
コントローラに備えられているものであってもよい。
【００１５】これにより油圧パイロット式の操作レバー
装置を備えかつコントローラと電気・油圧変換器を介在
させて油圧信号を補正したり、任意のマイコン制御を付
加する場合の低温時の応答性を向上することができる。
装置を備えかつコントローラと電気・油圧変換器を介在
させて油圧信号を補正したり、任意のマイコン制御を付
加する場合の低温時の応答性を向上することができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態を図面を
用いて説明する。
用いて説明する。
【００１７】まず、本発明の第１の実施形態による方向
切換弁制御装置を図１〜図５により説明する。
切換弁制御装置を図１〜図５により説明する。
【００１８】図１において、１は例えば油圧ショベルに
搭載される油圧駆動装置であり、この油圧駆動装置１に
本実施形態の方向切換弁制御装置２が設けられている。
油圧駆動装置１はメインの油圧ポンプ３と、油圧ポンプ
３から吐出される圧油により駆動されるアクチュエータ
４と、油圧ポンプ３とアクチュエータ４の間に介在する
方向切換弁５とを有している。アクチュエータ４は例え
ば油圧ショベルのフロント作業機の構成要素であるブー
ム、アーム、バケットの任意のものを駆動するアクチュ
エータ、例えばブームシリンダである。
搭載される油圧駆動装置であり、この油圧駆動装置１に
本実施形態の方向切換弁制御装置２が設けられている。
油圧駆動装置１はメインの油圧ポンプ３と、油圧ポンプ
３から吐出される圧油により駆動されるアクチュエータ
４と、油圧ポンプ３とアクチュエータ４の間に介在する
方向切換弁５とを有している。アクチュエータ４は例え
ば油圧ショベルのフロント作業機の構成要素であるブー
ム、アーム、バケットの任意のものを駆動するアクチュ
エータ、例えばブームシリンダである。
【００１９】方向切換弁制御装置２は方向切換弁５を切
り換え操作し、アクチュエータ４に供給される圧油の方
向と流量を切り換え制御してアクチュエータ４の動作方
向と動作速度を制御するものであり、操作レバー装置１
０と、コントローラ１１と、電磁比例弁１２ａ，１２ｂ
と、油温センサ１３とを備えている。
り換え操作し、アクチュエータ４に供給される圧油の方
向と流量を切り換え制御してアクチュエータ４の動作方
向と動作速度を制御するものであり、操作レバー装置１
０と、コントローラ１１と、電磁比例弁１２ａ，１２ｂ
と、油温センサ１３とを備えている。
【００２０】操作レバー装置１０は電気レバー装置であ
り、操作レバー１０ａと、操作レバー１０ａの操作方向
と操作量を検出し、操作方向に応じて電気的な操作信号
ＣＴａ，ＣＴｂを出力する操作量検出器１０ｂとで構成
されている。
り、操作レバー１０ａと、操作レバー１０ａの操作方向
と操作量を検出し、操作方向に応じて電気的な操作信号
ＣＴａ，ＣＴｂを出力する操作量検出器１０ｂとで構成
されている。
【００２１】コントローラ１１は操作レバー装置１０か
らの操作信号ＣＴａ，ＣＴｂと、油温センサ１３からの
油温信号Ｙとを入力し、操作信号ＣＴａ，ＣＴｂに所定
の遅れ処理を加え、この遅れ処理を加えた補正信号ＭＤ
ａ，ＭＤｂを出力する。
らの操作信号ＣＴａ，ＣＴｂと、油温センサ１３からの
油温信号Ｙとを入力し、操作信号ＣＴａ，ＣＴｂに所定
の遅れ処理を加え、この遅れ処理を加えた補正信号ＭＤ
ａ，ＭＤｂを出力する。
【００２２】電磁比例弁１２ａ，１２ｂは、コントロー
ラ１１から出力される補正信号ＭＤａ，ＭＤｂにより作
動し、パイロットポンプ１４からの圧力を元圧として補
正信号ＭＤａ，ＭＤｂに応じた油圧信号ＰＬａ，ＰＬｂ
を生成する。この油圧信号ＰＬａ，ＰＬｂはパイロット
ライン１５ａ，１５ｂを介して方向切換弁５のパイロッ
ト操作部５ａ，５ｂに与えられ、方向切換弁５が切り換
え操作され、これによりアクチュエータ４に供給される
圧油の流量が制御され、操作レバー１０ａの操作量に応
じたアクチュエータ４の動作速度となる。
ラ１１から出力される補正信号ＭＤａ，ＭＤｂにより作
動し、パイロットポンプ１４からの圧力を元圧として補
正信号ＭＤａ，ＭＤｂに応じた油圧信号ＰＬａ，ＰＬｂ
を生成する。この油圧信号ＰＬａ，ＰＬｂはパイロット
ライン１５ａ，１５ｂを介して方向切換弁５のパイロッ
ト操作部５ａ，５ｂに与えられ、方向切換弁５が切り換
え操作され、これによりアクチュエータ４に供給される
圧油の流量が制御され、操作レバー１０ａの操作量に応
じたアクチュエータ４の動作速度となる。
【００２３】油温センサ１３は電磁比例弁１２ａ，１２
ｂにより生成される油圧信号ＰＬａ，ＰＬｂの作動油の
温度を検出するものであり、例えばパイロットライン１
５ｂに設けられている。
ｂにより生成される油圧信号ＰＬａ，ＰＬｂの作動油の
温度を検出するものであり、例えばパイロットライン１
５ｂに設けられている。
【００２４】コントローラ１１の処理機能を図２に示
す。これは操作信号ＣＴａ，ＣＴｂに対し一次遅れの補
正処理を行った場合の例である。操作信号ＣＴａ，ＣＴ
ｂはＣＴで代表し、補正信号ＭＤａ，ＭＤｂはＭＤで代
表する。
す。これは操作信号ＣＴａ，ＣＴｂに対し一次遅れの補
正処理を行った場合の例である。操作信号ＣＴａ，ＣＴ
ｂはＣＴで代表し、補正信号ＭＤａ，ＭＤｂはＭＤで代
表する。
【００２５】コントローラ１１は遅れ処理部１１ａと時
定数補正部１１ｂとを有している。遅れ処理部１１ａで
は、前回の処理サイクルで得た補正信号をＭＤ-1とし、
時定数をＴ、経過時間をｔとしたとき、 ＭＤ＝ＭＤ-1＋（ＣＴ−ＭＤ-1）×（１−ｅ-t/T） の式により補正信号ＭＤを算出することで、操作信号Ｃ
Ｔに一次遅れ処理（フィルタ処理）を加える。時定数補
正部１１ｂでは、油温Ｙと時定数Ｔの関係をテーブル化
して記憶しておき、油温Ｙの値を参照して該当する時定
数Ｔを読み出す。油温Ｙと時定数Ｔの関係を演算式で記
憶し、この演算式にそのときの油温Ｙを代入して演算に
より時定数Ｔを求めてもよい。油温Ｙと時定数Ｔの関係
は油温Ｙが低下するに従って時定数Ｔが小さくなるよう
に設定されている。
定数補正部１１ｂとを有している。遅れ処理部１１ａで
は、前回の処理サイクルで得た補正信号をＭＤ-1とし、
時定数をＴ、経過時間をｔとしたとき、 ＭＤ＝ＭＤ-1＋（ＣＴ−ＭＤ-1）×（１−ｅ-t/T） の式により補正信号ＭＤを算出することで、操作信号Ｃ
Ｔに一次遅れ処理（フィルタ処理）を加える。時定数補
正部１１ｂでは、油温Ｙと時定数Ｔの関係をテーブル化
して記憶しておき、油温Ｙの値を参照して該当する時定
数Ｔを読み出す。油温Ｙと時定数Ｔの関係を演算式で記
憶し、この演算式にそのときの油温Ｙを代入して演算に
より時定数Ｔを求めてもよい。油温Ｙと時定数Ｔの関係
は油温Ｙが低下するに従って時定数Ｔが小さくなるよう
に設定されている。
【００２６】図３に操作レバー１０ａを急操作したステ
ップ応答の場合の処理前の操作信号ＣＴと処理後の補正
信号ＭＤとの関係を示す。図中、ＭＤ１は油温が常温の
時の補正信号ＭＤの特性であり、ＭＤ２は油温が低温時
の補正信号ＭＤの特性である。低温時の補正信号ＭＤ１
は、上記時定数補正部１１ｂで時定数Ｔを小さくするこ
とにより常温時の補正信号ＭＤ１より速い応答となる。
ップ応答の場合の処理前の操作信号ＣＴと処理後の補正
信号ＭＤとの関係を示す。図中、ＭＤ１は油温が常温の
時の補正信号ＭＤの特性であり、ＭＤ２は油温が低温時
の補正信号ＭＤの特性である。低温時の補正信号ＭＤ１
は、上記時定数補正部１１ｂで時定数Ｔを小さくするこ
とにより常温時の補正信号ＭＤ１より速い応答となる。
【００２７】図４は操作レバー１０ａを緩やかに操作し
た場合の図３と同様な図である。この場合も、低温時の
補正信号ＭＤ２は時定数Ｔを小さくすることにより常温
時の補正信号ＭＤ１より速い応答となる。
た場合の図３と同様な図である。この場合も、低温時の
補正信号ＭＤ２は時定数Ｔを小さくすることにより常温
時の補正信号ＭＤ１より速い応答となる。
【００２８】低温時の電磁比例弁１２ａ，１２ｂの応答
性は悪くなるが、補正信号ＭＤ２の応答を速めることに
より、最終的な電磁比例弁１２ａ，１２ｂの出力特性は
常温時に補正信号ＭＤ１の特性で動作させた場合の出力
特性に近づくこととなる。このため操作レバー１０ａを
急操作したときの低温時の応答性が向上し、作業効率が
向上する。
性は悪くなるが、補正信号ＭＤ２の応答を速めることに
より、最終的な電磁比例弁１２ａ，１２ｂの出力特性は
常温時に補正信号ＭＤ１の特性で動作させた場合の出力
特性に近づくこととなる。このため操作レバー１０ａを
急操作したときの低温時の応答性が向上し、作業効率が
向上する。
【００２９】本発明の第２の実施形態を図５〜図７によ
り説明する。本実施形態はコントローラからの出力値で
ある補正信号ＭＤの変化量を制限する許容変化量（最大
変化量）に補正を加える場合のものである。
り説明する。本実施形態はコントローラからの出力値で
ある補正信号ＭＤの変化量を制限する許容変化量（最大
変化量）に補正を加える場合のものである。
【００３０】図５は本実施形態でのコントローラ１１Ａ
の処理機能を示す。図２と同様、操作信号ＣＴａ，ＣＴ
ｂはＣＴで代表し、補正信号ＭＤａ，ＭＤｂはＭＤで代
表する。
の処理機能を示す。図２と同様、操作信号ＣＴａ，ＣＴ
ｂはＣＴで代表し、補正信号ＭＤａ，ＭＤｂはＭＤで代
表する。
【００３１】コントローラ１１Ａは変化量制限処理部１
１Ａａと許容変化量補正部１１Ａｂとを有している。変
化量制限処理部１１Ａａは、前回の処理サイクルで得た
補正信号をＭＤ-1とし、許容変化量をＶとしたとき、 ＣＴ−ＭＤ-1＞Ｖ →ＭＤ＝ＭＤ-1＋Ｖ ＣＴ−ＭＤ-1≦Ｖ →ＭＤ＝ＣＴ により補正信号ＭＤを算出する。許容変化量補正部１１
Ａｂでは、油温Ｙと許容変化量Ｖの関係をテーブル化し
て記憶しておき、油温Ｙの値を参照して該当する許容変
化量Ｖを読み出す。油温Ｙと許容変化量Ｖの関係を演算
式で記憶し、この演算式に油温Ｙを代入して許容変化量
Ｖを求めてもよい。油温Ｙと許容変化量Ｖの関係は油温
Ｙが低下するに従って許容変化量Ｖが大きくなるように
設定されている。
１Ａａと許容変化量補正部１１Ａｂとを有している。変
化量制限処理部１１Ａａは、前回の処理サイクルで得た
補正信号をＭＤ-1とし、許容変化量をＶとしたとき、 ＣＴ−ＭＤ-1＞Ｖ →ＭＤ＝ＭＤ-1＋Ｖ ＣＴ−ＭＤ-1≦Ｖ →ＭＤ＝ＣＴ により補正信号ＭＤを算出する。許容変化量補正部１１
Ａｂでは、油温Ｙと許容変化量Ｖの関係をテーブル化し
て記憶しておき、油温Ｙの値を参照して該当する許容変
化量Ｖを読み出す。油温Ｙと許容変化量Ｖの関係を演算
式で記憶し、この演算式に油温Ｙを代入して許容変化量
Ｖを求めてもよい。油温Ｙと許容変化量Ｖの関係は油温
Ｙが低下するに従って許容変化量Ｖが大きくなるように
設定されている。
【００３２】図６に操作レバー１０ａを急操作したステ
ップ応答の場合の処理前の操作信号ＣＴと処理後の補正
信号ＭＤとの関係を示す。図中、ＭＤ１は油温が常温の
時の補正信号ＭＤの特性であり、ＭＤ２は油温が低温時
の補正信号ＭＤの特性である。ステップ応答の場合は、
ＣＴ−ＭＤ-1＞ＶでＭＤ＝ＭＤ-1＋Ｖとなり、出力値の
最大変化量はＶに制限されるため、補正信号ＭＤ１，Ｍ
Ｄ２の特性は許容変化量Ｖの傾きとなる。よって、低温
時は、上記許容変化量補正部１１Ａｂで許容変化量Ｖを
大きくすることにより、補正信号ＭＤ２は常温時の補正
信号ＭＤ１より速い応答となる。
ップ応答の場合の処理前の操作信号ＣＴと処理後の補正
信号ＭＤとの関係を示す。図中、ＭＤ１は油温が常温の
時の補正信号ＭＤの特性であり、ＭＤ２は油温が低温時
の補正信号ＭＤの特性である。ステップ応答の場合は、
ＣＴ−ＭＤ-1＞ＶでＭＤ＝ＭＤ-1＋Ｖとなり、出力値の
最大変化量はＶに制限されるため、補正信号ＭＤ１，Ｍ
Ｄ２の特性は許容変化量Ｖの傾きとなる。よって、低温
時は、上記許容変化量補正部１１Ａｂで許容変化量Ｖを
大きくすることにより、補正信号ＭＤ２は常温時の補正
信号ＭＤ１より速い応答となる。
【００３３】図７は操作レバー１０ａを緩やかに操作し
た場合の図６と同様な図である。この場合は、操作信号
ＣＴはショックがない変化量の範囲に入っているため、
ＣＴ−ＭＤ-1≦ＶでＭＤ＝ＣＴとなり、ＣＴを何も補正
せず補正信号ＭＤ１，ＭＤ２として出力する。よって、
低温時の補正信号ＭＤ２は常温時の補正信号ＭＤ１と同
じ応答となる。
た場合の図６と同様な図である。この場合は、操作信号
ＣＴはショックがない変化量の範囲に入っているため、
ＣＴ−ＭＤ-1≦ＶでＭＤ＝ＣＴとなり、ＣＴを何も補正
せず補正信号ＭＤ１，ＭＤ２として出力する。よって、
低温時の補正信号ＭＤ２は常温時の補正信号ＭＤ１と同
じ応答となる。
【００３４】本実施形態においても、操作レバー１０ａ
を急操作したときの補正信号ＭＤ２の応答を速めること
により、最終的な電磁比例弁１２ａ，１２ｂの出力特性
は常温時に補正信号ＭＤ１の特性で動作させた場合の出
力特性に近づくこととなり、低温時の応答性が向上し、
作業効率が向上する。
を急操作したときの補正信号ＭＤ２の応答を速めること
により、最終的な電磁比例弁１２ａ，１２ｂの出力特性
は常温時に補正信号ＭＤ１の特性で動作させた場合の出
力特性に近づくこととなり、低温時の応答性が向上し、
作業効率が向上する。
【００３５】本発明の第３の実施形態を図８及び図９に
より説明する。本実施形態は操作レバー装置に油圧パイ
ロット式を用い、操作レバー装置と方向切換弁の間に電
磁比例弁を設置した場合の例である。図８中、図１に示
す部材と同等のものには同じ符号を付している。
より説明する。本実施形態は操作レバー装置に油圧パイ
ロット式を用い、操作レバー装置と方向切換弁の間に電
磁比例弁を設置した場合の例である。図８中、図１に示
す部材と同等のものには同じ符号を付している。
【００３６】図８において、１０Ｂは油圧パイロット式
の操作レバー装置であり、この操作レバー装置１０Ｂは
操作レバー１０ａと、操作レバー１０ａの操作方向と操
作量に応じて油圧信号（パイロット圧）ＰＬａ，ＰＬｂ
を生成する１対のパイロット弁（図示せず）を内蔵した
油圧信号発生部１０ｃとを有し、油圧信号発生部１０ｃ
はパイロットライン１５ｃ，１５ｄを介して電磁比例弁
２４ａ，２４ｂの入力ポートに接続されている。パイロ
ットライン１５ｃ，１５ｄには油圧信号であるパイロッ
ト圧を検出する圧力センサ２５ａ，２５ｂが設けられ、
圧力センサ２５ａ，２５ｂからのパイロット圧信号ＣＰ
ａ，ＣＰｂはコントローラ１１Ｂに入力される。コント
ローラ１１Ｂはパイロット圧信号ＣＰａ，ＣＰｂに補正
を加え、補正した信号を指令信号ｉａ，ｉｂとして出力
する。
の操作レバー装置であり、この操作レバー装置１０Ｂは
操作レバー１０ａと、操作レバー１０ａの操作方向と操
作量に応じて油圧信号（パイロット圧）ＰＬａ，ＰＬｂ
を生成する１対のパイロット弁（図示せず）を内蔵した
油圧信号発生部１０ｃとを有し、油圧信号発生部１０ｃ
はパイロットライン１５ｃ，１５ｄを介して電磁比例弁
２４ａ，２４ｂの入力ポートに接続されている。パイロ
ットライン１５ｃ，１５ｄには油圧信号であるパイロッ
ト圧を検出する圧力センサ２５ａ，２５ｂが設けられ、
圧力センサ２５ａ，２５ｂからのパイロット圧信号ＣＰ
ａ，ＣＰｂはコントローラ１１Ｂに入力される。コント
ローラ１１Ｂはパイロット圧信号ＣＰａ，ＣＰｂに補正
を加え、補正した信号を指令信号ｉａ，ｉｂとして出力
する。
【００３７】電磁比例弁２４ａ，２４ｂは、コントロー
ラ１１Ｂから出力された指令信号ｉａ，ｉｂにより作動
し、操作レバー装置１０Ｂで発生した油圧信号ＰＬａ，
ＰＬｂを補正する。方向切換弁５はこの補正された油圧
信号に応じて切り換え操作され、指令信号ｉａ，ｉｂに
応じてアクチュエータ４の動作速度が制御される。
ラ１１Ｂから出力された指令信号ｉａ，ｉｂにより作動
し、操作レバー装置１０Ｂで発生した油圧信号ＰＬａ，
ＰＬｂを補正する。方向切換弁５はこの補正された油圧
信号に応じて切り換え操作され、指令信号ｉａ，ｉｂに
応じてアクチュエータ４の動作速度が制御される。
【００３８】コントローラ１１Ｂではパイロット圧信号
ＣＰａ，ＣＰｂに対しマイコン制御のための補正と遅れ
処理のための補正を加える。これらの処理内容を図９に
フローチャートで示す。マイコン制御の補正処理は微操
作比例制御の例である。
ＣＰａ，ＣＰｂに対しマイコン制御のための補正と遅れ
処理のための補正を加える。これらの処理内容を図９に
フローチャートで示す。マイコン制御の補正処理は微操
作比例制御の例である。
【００３９】まず、コントローラ１１Ｂには予め微操作
比例制御を指示する選択スイッチ２６を設けておき、ス
テップＳ１で圧力センサ２５ａ，２５ｂの信号（パイロ
ット圧信号）ＣＰａ，ＣＰｂ、油温センサの油温信号
Ｙ、選択スイッチ２６の指示信号Ｚを読込む。ステップ
Ｓ２では、パイロット圧信号ＣＰａ，ＣＰｂに油温Ｙに
応じた遅れ処理を加え、補正信号ＭＤａ，ＭＤｂを得
る。この処理内容は、パイロット圧信号ＣＰａ，ＣＰｂ
をＣＰで代表し、補正信号ＭＤａ，ＭＤｂをＭＤで代表
すると、ＣＴがＣＰに変わる点を除いて図２又は図５に
示したものと同じである。
比例制御を指示する選択スイッチ２６を設けておき、ス
テップＳ１で圧力センサ２５ａ，２５ｂの信号（パイロ
ット圧信号）ＣＰａ，ＣＰｂ、油温センサの油温信号
Ｙ、選択スイッチ２６の指示信号Ｚを読込む。ステップ
Ｓ２では、パイロット圧信号ＣＰａ，ＣＰｂに油温Ｙに
応じた遅れ処理を加え、補正信号ＭＤａ，ＭＤｂを得
る。この処理内容は、パイロット圧信号ＣＰａ，ＣＰｂ
をＣＰで代表し、補正信号ＭＤａ，ＭＤｂをＭＤで代表
すると、ＣＴがＣＰに変わる点を除いて図２又は図５に
示したものと同じである。
【００４０】次に、ステップＳ３で指示信号ＺがＯＮか
どうかを判断し、ＯＮでない場合にはステップＳ４に進
み、指令信号ｉａ ，ｉｂ をｉａ＝ＭＤａ，ｉｂ＝ＭＤ
ｂと置く。即ち、圧力センサ２５ａ，２５ｂで検出した
パイロット圧の信号ＣＰａ，ＣＰｂに遅れ処理を加えた
補正信号ＭＤａ，ＭＤｂをそのまま指令信号とする。ス
テップＳ３で指示信号ＺがＯＮであると判断された場合
には、ステップＳ５に進み、ｉａ＝ＭＤａ×Ｋ，ｉｂ＝
ＭＤｂ×Ｋの演算を行う。ここでＫはＫ＜１、例えばＫ
＝０．５である。即ち、圧力センサ２５ａ，２５ｂで検
出したパイロット圧の信号ＣＰａ，ＣＰｂに遅れ処理を
加えた補正信号ＭＤａ，ＭＤｂをそのまま指令信号とせ
ずに、それより小さい値を指令信号とする。次いで、ス
テップＳ６で上記指令信号ｉａ，ｉｂを電磁比例弁２４
ａ，２４ｂに出力する。
どうかを判断し、ＯＮでない場合にはステップＳ４に進
み、指令信号ｉａ ，ｉｂ をｉａ＝ＭＤａ，ｉｂ＝ＭＤ
ｂと置く。即ち、圧力センサ２５ａ，２５ｂで検出した
パイロット圧の信号ＣＰａ，ＣＰｂに遅れ処理を加えた
補正信号ＭＤａ，ＭＤｂをそのまま指令信号とする。ス
テップＳ３で指示信号ＺがＯＮであると判断された場合
には、ステップＳ５に進み、ｉａ＝ＭＤａ×Ｋ，ｉｂ＝
ＭＤｂ×Ｋの演算を行う。ここでＫはＫ＜１、例えばＫ
＝０．５である。即ち、圧力センサ２５ａ，２５ｂで検
出したパイロット圧の信号ＣＰａ，ＣＰｂに遅れ処理を
加えた補正信号ＭＤａ，ＭＤｂをそのまま指令信号とせ
ずに、それより小さい値を指令信号とする。次いで、ス
テップＳ６で上記指令信号ｉａ，ｉｂを電磁比例弁２４
ａ，２４ｂに出力する。
【００４１】これにより、スイッチ２６をＯＮにしない
場合は、通常通りに油圧アクチュエータ４の動作速度を
制御でき、スイッチ２６をＯＮした場合は、油圧アクチ
ュエータ４の微操作比例制御が可能となると共に、スイ
ッチ２６がＯＮ、ＯＦＦのいずれの場合もステップＳ２
の処理により低温時の応答性を向上した制御が可能とな
る。
場合は、通常通りに油圧アクチュエータ４の動作速度を
制御でき、スイッチ２６をＯＮした場合は、油圧アクチ
ュエータ４の微操作比例制御が可能となると共に、スイ
ッチ２６がＯＮ、ＯＦＦのいずれの場合もステップＳ２
の処理により低温時の応答性を向上した制御が可能とな
る。
【００４２】なお、コントローラ１１Ｂで行われるマイ
コン制御の補正処理は微操作比例制御以外のものであっ
てもよいことは、勿論である。
コン制御の補正処理は微操作比例制御以外のものであっ
てもよいことは、勿論である。
【００４３】本発明の第４の実施形態を図１０により説
明する。本実施形態は操作レバー装置に油圧パイロット
式を用い、かつ方向切換弁は電磁比例弁で操作し任意の
マイコン制御を行えるようにしたものである。図中、図
１及び図８に示す部材と同等のものには同じ符号を付し
ている。
明する。本実施形態は操作レバー装置に油圧パイロット
式を用い、かつ方向切換弁は電磁比例弁で操作し任意の
マイコン制御を行えるようにしたものである。図中、図
１及び図８に示す部材と同等のものには同じ符号を付し
ている。
【００４４】図１０において、操作レバー装置１０Ｂの
油圧信号発生部１０ｃに接続されたパイロットライン１
５ｅ，１５ｆには油圧信号であるパイロット圧を検出す
る圧力センサ２５ａ，２５ｂが設けられ、圧力センサ２
５ａ，２５ｂからのパイロット圧信号ＣＰａ，ＣＰｂは
コントローラ１１Ｃに入力される。電磁比例弁１２ａ，
１２ｂは、コントローラ１１Ｃから出力される指令信号
ｉａ，ｉｂにより作動し、パイロットポンプ１４からの
圧力を元圧にして指令信号ｉａ，ｉｂに応じた油圧信号
ＰＬａ，ＰＬｂを生成する。方向切換弁５はこの油圧信
号ＰＬａ，ＰＬｂに応じて切り換え操作され、指令信号
ｉａ，ｉｂに応じてアクチュエータ４の動作速度が制御
される。
油圧信号発生部１０ｃに接続されたパイロットライン１
５ｅ，１５ｆには油圧信号であるパイロット圧を検出す
る圧力センサ２５ａ，２５ｂが設けられ、圧力センサ２
５ａ，２５ｂからのパイロット圧信号ＣＰａ，ＣＰｂは
コントローラ１１Ｃに入力される。電磁比例弁１２ａ，
１２ｂは、コントローラ１１Ｃから出力される指令信号
ｉａ，ｉｂにより作動し、パイロットポンプ１４からの
圧力を元圧にして指令信号ｉａ，ｉｂに応じた油圧信号
ＰＬａ，ＰＬｂを生成する。方向切換弁５はこの油圧信
号ＰＬａ，ＰＬｂに応じて切り換え操作され、指令信号
ｉａ，ｉｂに応じてアクチュエータ４の動作速度が制御
される。
【００４５】コントローラ１１Ｃでは、第３の実施形態
と同様、パイロット圧信号ＣＰａ，ＣＰｂに対しマイコ
ン制御のための補正と遅れ処理のための補正を加える。
マイコン制御の補正処理は例えば図９のフローチャート
にステップＳ５で示した微操作比例制御であり、遅れ処
理も図９のフローチャートにステップＳ２で示したもの
と同じである。また、本実施形態では電磁比例弁１２
ａ，１２ｂの油圧源がパイロットポンプ１４であるた
め、電磁比例弁１２ａ，１２ｂは操作レバー装置１０Ｂ
で発生したパイロット圧よりも高い油圧信号を生成する
ことができ、コントローラ１１Ｃで加えるマイコン制御
の補正は、操作レバー装置１０Ｂで発生したパイロット
圧を減圧側に補正するだけでなく、増圧側にも補正でき
るため、コントローラ１１Ｃは任意のマイコン制御を行
うことができる。そして、このような任意のマイコン制
御に対して、選択スイッチ２６がＯＮ、ＯＦＦのいずれ
の場合も低温時の応答性を向上した制御が可能となる。
と同様、パイロット圧信号ＣＰａ，ＣＰｂに対しマイコ
ン制御のための補正と遅れ処理のための補正を加える。
マイコン制御の補正処理は例えば図９のフローチャート
にステップＳ５で示した微操作比例制御であり、遅れ処
理も図９のフローチャートにステップＳ２で示したもの
と同じである。また、本実施形態では電磁比例弁１２
ａ，１２ｂの油圧源がパイロットポンプ１４であるた
め、電磁比例弁１２ａ，１２ｂは操作レバー装置１０Ｂ
で発生したパイロット圧よりも高い油圧信号を生成する
ことができ、コントローラ１１Ｃで加えるマイコン制御
の補正は、操作レバー装置１０Ｂで発生したパイロット
圧を減圧側に補正するだけでなく、増圧側にも補正でき
るため、コントローラ１１Ｃは任意のマイコン制御を行
うことができる。そして、このような任意のマイコン制
御に対して、選択スイッチ２６がＯＮ、ＯＦＦのいずれ
の場合も低温時の応答性を向上した制御が可能となる。
【００４６】
【発明の効果】本発明によれば、低温時に電気・油圧変
換器の応答性が悪くなっても、補正信号の低温時の応答
性の低下を小さくし、最終的な電気・油圧変換器の出力
特性を常温時の補正信号で動作させた場合の出力特性に
近づけるので、操作レバー装置を急操作したときの低温
時の応答性が向上し、作業効率を向上することができ
る。
換器の応答性が悪くなっても、補正信号の低温時の応答
性の低下を小さくし、最終的な電気・油圧変換器の出力
特性を常温時の補正信号で動作させた場合の出力特性に
近づけるので、操作レバー装置を急操作したときの低温
時の応答性が向上し、作業効率を向上することができ
る。
【図１】本発明の第１の実施形態による方向切換弁制御
装置の構成を示す図である。
装置の構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態による方向切換弁制御装置にお
けるコントローラの処理機能を示すブロック図である。
けるコントローラの処理機能を示すブロック図である。
【図３】第１の実施形態において、操作レバーを急操作
したステップ応答の場合の処理前の操作信号と処理後の
補正信号との関係を示す図である。
したステップ応答の場合の処理前の操作信号と処理後の
補正信号との関係を示す図である。
【図４】第１の実施形態において、操作レバーをゆっく
りと操作した場合の処理前の操作信号と処理後の補正信
号との関係を示す図である。
りと操作した場合の処理前の操作信号と処理後の補正信
号との関係を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施形態による方向切換弁制御
装置のコントローラの処理機能を示すブロック図であ
る。
装置のコントローラの処理機能を示すブロック図であ
る。
【図６】第２の実施形態において、操作レバーを急操作
したステップ応答の場合の処理前の操作信号と処理後の
補正信号との関係を示す図である。
したステップ応答の場合の処理前の操作信号と処理後の
補正信号との関係を示す図である。
【図７】第２の実施形態において、操作レバーをゆっく
りと操作した場合の処理前の操作信号と処理後の補正信
号との関係を示す図である。
りと操作した場合の処理前の操作信号と処理後の補正信
号との関係を示す図である。
【図８】本発明の第３の実施形態による方向切換弁制御
装置の構成を示す図である。
装置の構成を示す図である。
【図９】第３の実施形態による方向切換弁制御装置にお
けるコントローラの処理機能を示すフローチャートであ
る。
けるコントローラの処理機能を示すフローチャートであ
る。
【図１０】本発明の第４の実施形態による方向切換弁制
御装置の構成を示す図である。
御装置の構成を示す図である。
１ 油圧駆動装置 ２ 方向切換弁制御装置 ３ 油圧ポンプ ４ 油圧アクチュエータ ５ 方向切換弁 １０ 操作レバー装置（電気式） １０Ｂ 操作レバー装置（油圧パイロット式） １０ａ 操作レバー １０ｂ 操作量検出器 １０ｃ 油圧信号発生部 １１ コントローラ １１ａ 遅れ処理部 １１ｂ 時定数補正部 １１Ａ コントローラ １１Ａａ 変化量制限処理部 １１Ａｂ 許容変化量補正部 １１Ｂ コントローラ １１Ｃ コントローラ １２ａ，１２ｂ 電磁比例弁 １３ 油温センサ １５ａ，１５ｂ パイロットライン ２４ａ，２４ｂ 電磁比例弁 ２５ａ，２５ｂ 圧力センサ ２６ 選択スイッチ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 渡邊 洋 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 藤島 一雄 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 大平 修司 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 (72)発明者 小倉 弘 茨城県土浦市神立町650番地 日立建機株 式会社土浦工場内 Ｆターム(参考） 3H082 AA05 BB17 CC02 DA17 DB26 DE05 EE02 3H089 AA60 BB14 BB22 DB63 EE18 EE22 EE36 FF01 FF09 FF12 GG02 JJ02 3H106 KK03 5H004 GA15 GA25 GB20 HA07 JA03 KB22 KC32 KC55 LA01 MA12 MA26 MA41
Claims (5)
- 【請求項１】操作レバー装置の操作量を検知した制御信
号に遅れ処理を加える遅れ処理手段を有し、この遅れ処
理を加えた補正信号に基づいて電気・油圧変換器を駆動
し、この電気・油圧変換器から出力される油圧信号より
方向切換弁を切り換え操作し、アクチュエータに供給さ
れる圧油の方向と流量を切り換え制御する方向切換弁制
御装置において、 前記油圧信号の作動油の温度を検出する油温センサと、 前記油温センサにより検出した油温に応じて前記遅れ処
理の加える程度を変化させる遅れ補正手段とを備えるこ
とを特徴とする方向切換弁制御装置。 - 【請求項２】請求項１記載の方向切換弁制御装置におい
て、前記遅れ処理手段は、前記制御信号に対して時定数
に応じたフィルタ処理を行う手段であり、前記遅れ補正
手段は前記油温に応じて前記時定数を変化させる手段で
あることを特徴とする方向切換弁制御装置。 - 【請求項３】請求項１記載の方向切換弁制御装置におい
て、前記遅れ処理手段は、前記制御信号の変化量を許容
変化量以下に制限する手段であり、前記遅れ補正手段は
前記油温に応じて前記許容変化量を変化させる手段であ
ることを特徴とする方向切換弁制御装置。 - 【請求項４】請求項１記載の方向切換弁制御装置におい
て、前記操作レバー装置は電気的な操作信号を出力する
電気レバー装置であり、前記遅れ処理手段及び前記遅れ
補正手段は、前記電気レバー装置からの操作信号と前記
油温センサの検出値を入力し、前記電気・油圧変換器に
前記補正信号を出力するコントローラに備えられている
ことを特徴とする方向切換弁制御装置。 - 【請求項５】請求項１記載の方向切換弁制御装置におい
て、前記操作レバー装置は油圧的な操作信号を出力する
油圧パイロット式であり、前記遅れ処理手段及び前記遅
れ補正手段は、前記油圧的な操作信号を検出する圧力セ
ンサと、この圧力センサと前記油温センサの検出値を入
力し、前記電気・油圧変換器に前記補正信号に基づく指
令信号を出力するコントローラに備えられていることを
特徴とする方向切換弁制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11102117A JP2000291608A (ja) | 1999-04-09 | 1999-04-09 | 方向切換弁制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11102117A JP2000291608A (ja) | 1999-04-09 | 1999-04-09 | 方向切換弁制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000291608A true JP2000291608A (ja) | 2000-10-20 |
Family
ID=14318868
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11102117A Pending JP2000291608A (ja) | 1999-04-09 | 1999-04-09 | 方向切換弁制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000291608A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015224778A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-14 | 日立建機株式会社 | 油圧作業車両 |
| US9598841B2 (en) | 2014-06-04 | 2017-03-21 | Komatsu Ltd. | Construction machine control system, construction machine, and construction machine control method |
| JP2020133803A (ja) * | 2019-02-21 | 2020-08-31 | ナブテスコ株式会社 | 電磁比例弁 |
-
1999
- 1999-04-09 JP JP11102117A patent/JP2000291608A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015224778A (ja) * | 2014-05-30 | 2015-12-14 | 日立建機株式会社 | 油圧作業車両 |
| US9598841B2 (en) | 2014-06-04 | 2017-03-21 | Komatsu Ltd. | Construction machine control system, construction machine, and construction machine control method |
| KR101769225B1 (ko) * | 2014-06-04 | 2017-08-17 | 가부시키가이샤 고마쓰 세이사쿠쇼 | 건설 기계의 제어 시스템, 건설 기계, 및 건설 기계의 제어 방법 |
| JP2020133803A (ja) * | 2019-02-21 | 2020-08-31 | ナブテスコ株式会社 | 電磁比例弁 |
| JP7361475B2 (ja) | 2019-02-21 | 2023-10-16 | ナブテスコ株式会社 | 電磁比例弁 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050418 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050426 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050913 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20060124 |