JP2007247897A - アクチュエータに捕捉された圧力を解放するための機構を有する油圧システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 非活性なアクチュエータに捕捉された圧力はアクチュエータを次の活性時に望む方向と反対の方向に動かすことができる。本発明の方法は捕捉された圧力状態を検出し、油圧アクチュエータを活性化して動かす前に修復作用をとるものである。油圧アクチュエータに出入りする流量を制御するバルブ間の圧力差が捕捉された圧力状態を検出するために使用される。この検出動作に応答して、選択されたバルブが最初に開き、捕捉された圧力を解放し、所望の方向の動作を発生させる。捕捉された圧力状態の除去後に、1つ又は複数の他のバルブが動作し、油圧アクチュエータの所望の動きを発生させる。
【選択図】 図1
Description
バルブ制御
表1 術 語
a: シリンダのヘッド側に関連する物品
b: シリンダのロッド側に関連する部品
Kvsa:供給ラインとノードa間のバルブsaのコンダクタンス係数
Kvsb:供給ラインとノードb間のバルブsbのコンダクタンス係数
Kvar:ノードaと戻りライン間のバルブarのコンダクタンス係数
Kvbr:ノードbと戻りライン間のバルブbrのコンダクタンス係数
Keq: 等価コンダクタンス係数
Pa: シリンダヘッドチャンバー圧力
Pb: シリンダロッドチャンバー圧力
Ps: 供給ライン圧力
Pr: 戻りライン圧力
x: (伸張方向に正の)ピストンの命令速度
低側伸張 ΔPa=Pr−Pa ΔPb=Pb−Pr
標準伸張 ΔPa=Ps−Pa ΔPb=Pb−Pr
高側伸張 ΔPa=Ps−Pa ΔPb=Pb−Ps
低側後退 ΔPa=Pa−Pr ΔPb=Pr−Pb
標準後退 ΔPa=Pa−Pr ΔPb=Ps−Pb
12 ポンプ
14 供給ライン
15 タンク
16 シリンダ
17 アンローダーバルブ
18 タンク戻りライン
19 チェックバルブ
20 機能
21、22、23、24 比例バルブ
25 バルブアセンブリ
26 ヘッドチャンバー
27 ロッドチャンバー
28 ピストン
30、32 導管
36、38、40、42 圧力センサー
44 機能制御装置
45 ピストンロッド
46 システム制御装置
47 ジョイスティック
50 入力回路
55 通信リンク
54 計量モードセレクタ
56、57 ソフトウエアルーチン
58 信号変換器
70 フローチャート
Claims (25)
- 油圧アクチュエータを加圧流体を含む供給ラインに接続する第1制御バルブと、前記油圧アクチュエータをタンクに接続された戻りラインに接続する第2制御バルブを有する油圧システムにおいて、
前記油圧アクチュエータの所望の動作を指示する命令を受信する工程と;
前記第1制御バルブ間に存在する第1圧力差を決定する工程と;
前記第2制御バルブ間に存在する第2圧力差を決定する工程と;
活性指示が発生する場合の前記油圧アクチュエータに捕捉圧力状態が存在するかどうかを前記第1圧力差と前記第2圧力差の少なくとも1つから確認する工程と;
を具備し、前記指示が活性である場合、
(a)前記捕捉圧力を解放するため、前記第1制御バルブと前記第2バルブの一つを開く工程と;
(b)前記補足された圧力状態が存在しない場合、前記第1圧力差と前記第2圧力差の少なくとも1つの変化から決定し、その後、前記油圧アクチュエータの所望の動作を発生させるため前記第1制御バルブと前記第2制御バルブの他方を開く工程と;
前記指示が非活性である場合、前記油圧アクチュエータの所望の動作を発生するため前記第1制御バルブと前記第2制御バルブの2つを開く工程と;
を具備することを特徴とする方法。 - 第1圧力差を決定する工程が、
前記第1制御バルブの一方の第1圧力を検出する工程と;
前記第1制御バルブの他方の第2圧力を検出する工程と;
前記第1圧力と前記第2圧力間の差を計算する工程と;
を具備することを特徴とする請求項1記載の方法。 - 捕捉圧力状態の存在が前記第1圧力差の演算符号に基いて確認されることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 第2圧力差を決定する工程が、
前記第2制御バルブの一方の第1圧力を検出する工程と;
前記第2制御バルブの他方の第2圧力を検出する工程と;
前記第1圧力と前記第2圧力間の差を計算する工程と;
を具備することを特徴とする請求項1記載の方法。 - 捕捉圧力状態の存在が前記第2圧力差の演算符号に基いて確認させることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記第1圧力差と前記第2圧力差の少なくとも一方の変化が各圧力差の演算符号の変化を含むことを特徴とする請求項1記載の方法。
- 活性指示を発生する工程は前記命令が所定のしきい値より大きい所望の動作を指示することを要求することを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記第1制御バルブと前記第2制御バルブの他方が電気的に動作し、且つ、前記捕捉圧力を解放するため前記第1制御バルブと前記第2制御バルブの一方を開口している間に、次の開口のため前記第1制御バルブと前記第2制御バルブの他方を予め調整する電流を流す工程を更に含むことを特徴とする請求項1記載の方法。
- 油圧アクチュエータの第1ポートを加圧流体を含む供給ラインに接続された第1ノードに結合する第1電気油圧バルブと、前記油圧アクチュエータの第2ポートを前記第1ノードに結合する第2電気油圧バルブと、前記第1ポートをタンクに接続された戻りラインに接続された第2ノードに結合する第3電気油圧バルブと、前記第2ポートを前記第2ノードに結合する第4電気油圧バルブとを有する油圧システムにおいて、
前記油圧アクチュエータの所望の動作を指示する命令を受信する工程と
前記命令に応答して、前記第1、第2、第3及び第4電気油圧バルブの何れかを開くために選択し、第1選択バルブと第2選択バルブを開くために指示する工程と;
前記第1選択バルブ間に存在する第1圧力差を決定する工程と;
前記第2選択バルブ間に存在する第2圧力差を決定する工程と;
前記油圧アクチュエータの動作を発生するため流体を前記油圧アクチュエータに流す前に、捕捉圧力を逃がすために前記第1選択バルブと前記第2選択バルブの一方を開口する工程と;
捕捉圧力状態が前記油圧アクチュエータに存在するかどうかを前記第1圧力差と前記第2圧力差の少なくとも一方で確認する工程と;
捕捉圧力状態が存在しない場合、前記油圧アクチュエータの所望の動作を発生するため前記第1選択バルブと前記第2選択バルブの2つを開口する工程と;
を具備することを特徴とする方法。 - 前記捕捉圧力を解放するため前記第1選択バルブと前記第2選択バルブの一方を開口する工程は捕捉圧力状態が存在を確認される場合のみ実行されることを特徴とする請求項9記載の方法。
- 前記第1電気油圧バルブ、前記第2電気油圧バルブ、前記第3電気油圧バルブ及び前記第4電気油圧バルブが比例バルブであることを特徴とする請求項9記載の方法。
- 前記第1、第2、第3及び第4電気油圧バルブのどれかを開くために選択する工程が標準伸張モード、標準後退モード、低側伸張モード、高側伸張モード及び低側後退モード間から計量モードを選択する工程からなることを特徴とする請求項9記載の方法。
- 前記第1、第2、第3及び第4電気油圧バルブのどれかを開くために選択する工程が選択された計量モードに応答して決定されることを特徴とする請求項12記載の方法。
- 前記第1圧力差ΔPaと前記第2圧力差ΔPbが下記の表で与えられる前記選択された計測モードの方程式により決定されることを特徴とする請求項12記載の方法。
低側伸張 ΔPa=Pr−Pa ΔPb=Pb−Pr
標準伸張 ΔPa=Ps−Pa ΔPb=Pb−Pr
高側伸張 ΔPa=Ps−Pa ΔPb=Pb−Ps
標準後退 ΔPa=Pa−Pr ΔPb=Ps−Pb
低側後退 ΔPa=Pa−Pr ΔPb=Pr−Pb
(ここで、Psは第1ノードの圧力であり、Prは第2ノードの圧力であり、Paは油圧アクチュエータの第1ポートの圧力であり、Pbは油圧アクチュエータの第2ポートの圧力である。) - 捕捉圧力状態の存在が第1圧力差ΔPaの演算符号に基いて確認されることを特徴とする請求項14記載の方法。
- 捕捉圧力状態の存在が第2圧力差の演算符号に基いて確認されることを特徴とする請求項14記載の方法。
- 前記捕捉圧力を解放するため前記第1選択バルブと前記第2選択バルブの一方を開口する工程は前記命令が所定のしきい値量より大きい所望の動作を指示することを要求することを特徴とする請求項14記載の方法。
- 捕捉圧力状態が存在すると、捕捉圧力状態が存在しない時点で開口するための前記第1選択バルブと前記第2選択バルブの他方を用意するために電流が加えられることを特徴とする請求項14記載の方法。
- 加圧流体を含む供給ラインに接続された第1ノードに油圧アクチュエータの第1ポートに結合する第1電気油圧比例バルブと、第1ノードに油圧アクチュエータの第2ポートを結合する第2電気油圧比例バルブと、タンクに接続された戻りラインに接続された第2ノードに前記第1ポートを結合する第3電気油圧比例バルブと、前記第2ノードに前記第2ポートを結合する第4電気油圧比例バルブを有する油圧システムにおいて、
第1ポートの第1圧力Paを決定する工程と;
第2ポートの第2圧力Pbを決定する工程と;
第1ノードの第3圧力Psを決定する工程と;
第2ノードの第4圧力Prを決定する工程と;
油圧アクチュエータが動作する所望速度を指示する命令を受信する工程と;
前記命令、前記第1圧力及び前記第2圧力に応答して、前記第1、第2、第3及び第4電気油圧比例バルブの各々のバルブ流量係数を導く工程と;
前記第1ポートと前記第1ノード及び前記第2ノードの一方との間に存在する第1圧力差を決定する工程と;
前記第2ポートと前記第1ノード及び前記第2ノードの他方との間に存在する第2圧力差を決定する工程と;
捕捉圧力状態が前記油圧アクチュエータにある場合を、前記第1圧力差と前記第2圧力差から確認する工程と;
捕捉圧力状態がある場合、
(a)調整されたバルブ流量係数を発生するため前記バルブ流量係数を調整する工程と、
(b)前記捕捉圧力状態を緩和する前記調整されたバルブ流量係数に応答して前記第1、第2、第3及び第4電気油圧比例バルブを制御する工程と;
捕捉圧力状態がない場合、前記油圧アクチュエータを所望の速度で動かすため前記バルブ流量係数に応答して前記第1、第2、第3及び第4電気油圧比例バルブを制御する工程と;
を有することを特徴とする方法。 - 前記第1、第2、第3及び第4電気油圧比例バルブの各々のバルブ流量係数を導出する工程が前記第3圧力及び前記第4圧力に応答することを特徴とする請求項19記載の方法。
- バルブ流量係数を導出する工程が標準伸張モード、標準後退モード、低側伸張モード、高側伸張モード及び低側後退モードから計量モードを選択する工程からなることを特徴とする請求項19記載の方法。
- 前記第1圧力差ΔPaと前記第2圧力差ΔPbが下記の表の前記選択された計量モードの方程式で決定されることを特徴とする請求項21記載の方法。
低側伸張 ΔPa=Pr−Pa ΔPb=Pb−Pr
標準伸張 ΔPa=Ps−Pa ΔPb=Pb−Pr
高側伸張 ΔPa=Ps−Pa ΔPb=Pb−Ps
標準後退 ΔPa=Pa−Pr ΔPb=Ps−Pb
低側後退 ΔPa=Pa−Pr ΔPb=Pr−Pb
(ここで、Psは第1ノードの圧力であり、Prは第2ノードの圧力であり、Paは油圧アクチュエータの第1ポートの圧力であり、Pbは油圧アクチュエータの第2ポートの圧力である。) - 捕捉圧力状態の存在が前記第1圧力差ΔPaの演算符号に応答して確認されることを特徴とする請求項22記載の方法。
- 捕捉圧力状態の存在が前記第1圧力差ΔPbの演算符号に応答して確認されることを特徴とする請求項22記載の方法。
- 捕捉圧力の存在を確認する工程は前記命令が所定のしきい値速度以上の所望の速度を指示することを要求することを特徴とする請求項19記載の方法。
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