JP2004272874A - 速度に基づく制御システムの機能部のための油圧計量モードを選択する方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 油圧アクチュエータ(16)に対する流量は種々の時間の異なる計量モードで動作するバルブアセンブリ(25)により制御される。使用される計量モードは油圧アクチュエータと関連するバルブ(21−24)に作用する油圧負荷に応答して選択される。具体的には、負荷は計量され、その後任意の時間を使用する計量モードを選択するため異なる計量モードと関連する閾値レベルと比較される。
【選択図】 図1
Description
表1
計量モード駆動圧力
低側再生伸張 Peq=(R*Pr−Pr)−(R*Pa−Pb)
高側再生伸張 Peq=(R*Ps−Ps)−(R*Pa−Pb)
駆動伸張 Peq=(R*Ps−Pr)−(R*Pa−Pb)
低側再生後退 Peq=(Pr−R*Pr)+(R*Pa−Pb)
駆動後退 Peq=(Ps−R*Pr)+(R*Pa−Pb)
表2
計量モード動作範囲
低側再生伸張 L=R*Pr−Pr−K
高側再生伸張 L=R*Ps−Ps−K
駆動伸張 L=R*Ps−Pr−K
低側再生後退 L=R*Pr−Pr+K
駆動後退 L=−Ps+R*Pr+K
表3
計量モード移行点
LA=R*Pr−Pr−N
LB=R*Pr−Pr−M
LC=R*Pr−Pr−K
LD=R*Ps−Ps−N
LE=R*Ps−Ps−M
LF=R*Ps−Ps−K
LG=R*Pr−Pr+K
LH=R*Pr−Pr+M
LI=R*Pr−Pr+N
ここで、Mは圧力変化が計量モードの移行以前に生じるように選択される定数(例えば、45バール)であり、Nはヒステリシスの所望の程度を与えるために選択された定数(例えば、60バール)であり、K=M=Nである。これらの2つの定数の選択はポンプがどれほど速く応答するかおよびヒステリシス負荷がどれほど早く変化するかに依存する。
12 容積式ポンプ
14 供給ライン
15 タンク
16 シリンダ
17 アンローダバルブ
18 タンク戻りライン
19 タンク制御バルブ
20 機能部
21、22、23、24 電磁油圧比例バルブ
25 バルブアセンブリ
26 ヘッド室
27 ロッド室
30 第1油圧導管
36、38、40、42、49、51、53 圧力センサー
44、46、48 制御装置
45 ピストンロッド
47 ジョイスティック
50 マッピングルーチン
52 流量割当てルーチン
54 計量モード選択ルーチン
55 通信ネットワーク
56 バルブ開口ルーチン
58 バルブドライバ
62 Ps、Pr設定値機能部
64 圧力制御ルーチン
Claims (20)
- 複数の計量モードを有する油圧システム(10)内のアクチュエータ(16)に対する流量を制御する方法において、
前記アクチュエータに作用する力の大きさを示すパラメータ値を検出する工程と;
前記パラメータ値に応答して前記複数の計量モードから選択された計量モードを選択する工程と;
前記選択された計量モードに応答して前記アクチュエータに流れる流量を制御するため流量制御装置を動作させる工程と;
を含むことを特徴とする方法。 - 前記複数の計量モードが駆動後退、駆動伸張、高側再生後退、高側再生伸張、低側再生後退、および低側再生伸張から選択されることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 流体が前記アクチュエータ(16)に供給される導管の圧力を計量し、圧力計測値を発生する工程をさらに含み、前記選択された計量モータが前記パラメータ値と前記圧力計測値間の関係に応答して選択されることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記アクチュエータ(16)を前記油圧システム内のポンプ(12)に接続する供給ライン(14)内の圧力を計測し、第1圧力計測値を発生する工程と;
前記アクチュエータを前記油圧システム内のタンク(15)に接続する戻りライン(18)内の圧力を計測し、第2圧力計測値を発生する工程と;
をさらに含み、前記選択された計量モードが前記パラメータ値と前記第1圧力計測値および前記第2圧力計測値間の関係に応答して選択されることを特徴とする請求項1記載の方法。 - 前記アクチュエータ(16)を前記油圧システム内のポンプ(12)に接続する供給ライン(14)と前記アクチュエータを前記油圧システム内のタンク(15)に接続する戻りライン(18)の一方の圧力を計測し、圧力計測値を発生する工程をさらに含み、前記選択された計量モードが前記パラメータ値と前記圧力計測値間の関係に応答して選択されることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記複数の計量モードの各々の閾値レベルを規定する工程をさらに含み、前記選択された計量モードが前記パラメータ値と前記規定された閾値レベル間の関係に応答することを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記複数の計量モードの各々の閾値レベルを規定する工程が前記油圧システム内の流体の圧力に基づいて各計量モードの閾値を計算する工程を含むことを特徴とする請求項6記載の方法。
- 前記複数の計量モードの一つの閾値レベルが供給源から前記アクチュエータに供給されている流体圧力に基づいて規定されることを特徴とする請求項6記載の方法。
- 前記複数の計量モードの一つの閾値レベルが前記油圧システムの前記アクチュエータ(16)とタンク(15)間に伸びる導管内の圧力に基づいて規定されることを特徴とする請求項6記載の方法。
- 前記複数の計量モードの一つの閾値レベルが供給源から前記アクチュエータ(16)に供給される流体圧力と前記油圧システムの前記アクチュエータとタンク(15)間に伸びる導管内の圧力に基づいて規定されることを特徴とする請求項6記載の方法。
- 前記複数の計量モードの各々の閾値レベルが前記油圧システム(10)内の流体圧力および前記アクチュエータ(16)の特性に基づいて規定されることを特徴とする請求項6記載の方法。
- 選択された計量モードを選択する工程が、
前記パラメータ値が第1閾値レベル以下であるとき第2計量モードから第1計量モードに移行する工程と;
前記パラメータ値が第1閾値レベル以上である第2閾値以上であるとき第1計量モードから第2計量モードに移行する工程と;
を含むことを特徴とする請求項1記載の方法。 - 前記パラメータ値が第2閾値レベル以上である第3閾値レベル以上であるとき第2計量モードから第3計量モードに移行する工程と;
前記パラメータ値が前記第3閾値レベル以下であり第2閾値レベル以上である第4閾値以下であるとき第3計量モードから第2計量モードに移行する工程と;
を含むことを特徴とする請求項12記載の方法。 - 前記第1計量モードが低側再生計量モードであり;前記第2計量モードが高側再生計量モードであり;前記第3計量モードが駆動計量モードであることを特徴とする請求項13記載の方法。
- 前記パラメータ値を検出する工程が前記アクチュエータ(16)内の圧力レベルから前記パラメータ値を導出する工程を含むことを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記アクチュエータ(16)は各々が断面積を有する2つの室(26、27)を有するシリンダであり、前記パラメータ値が式R*Pa−Pb(ここで、Rは2つの室の断面積の比であり、Paは一方の室の圧力レベルであり、Pbは他方の室の圧力レベルである)により与えられることを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記パラメータ値に応答して前記アクチュエータ(16)に供給される流体の圧力を制御する工程をさらに含むことを特徴とする請求項1記載の方法。
- 前記パラメータ値と前記油圧システムの圧力レベルに基づいて計算された閾値間の関係に応答して、前記アクチュエータ(16)に供給される流体の圧力を制御する工程をさらに含むことを特徴とする請求項1記載の方法。
- 閾値以上の前記パラメータ値に応答して前記油圧システムの導管(14または18)内の圧力を変化させる工程をさらに含むことを特徴とする請求項1記載の方法。
- 閾値以下の前記パラメータ値に応答して前記油圧システムの導管(14または18)内の圧力を変化させる工程をさらに含むことを特徴とする請求項1記載の方法。
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