JP3198241B2

JP3198241B2 - 油圧作業機械の振動抑制装置

Info

Publication number: JP3198241B2
Application number: JP28625895A
Authority: JP
Inventors: 剛志中村; 東一平田; 玄六杉山; 陽一古渡
Original assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 1995-11-02
Filing date: 1995-11-02
Publication date: 2001-08-13
Anticipated expiration: 2015-11-02
Also published as: JPH09125465A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は油圧作業機械の振動
抑制装置に係わり、特に、油圧ショベル、クレーン等の
油圧作業機械において、ブーム、アーム等の作業装置の
振動を抑制するのに好適な油圧作業機械の振動抑制装置
に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の油圧作業機械の振動抑制装置とし
て、特開平６−１８５５０１号公報に記載のものがあ
る。この従来技術では、ブームシリンダのヘッド側と流
量制御弁とを接続する管路にアキュムレータを接続し、
当該管路とアキュムレータとを接続する管路に可変絞り
を配置するとともに、ブームシリンダの圧力を圧力セン
サーで検出し、制御ユニットで、その検出したブームシ
リンダの圧力をハイパスフィルタに通して高周波成分
（圧力の変動成分）を求め、それに制御ゲインをかけた
値の絶対値を流量指令値（開度指令値）として可変絞り
のソレノイド操作部に出力し、可変絞りの開度を制御す
る構成としている。

【０００３】このようにブームシリンダの圧力をハイパ
スフィルタに通して高周波成分、即ち圧力の変動成分を
求めて流量指令値を算出し、可変絞りの開度を制御する
ことにより、ブームシリンダの圧力変動が大きいときは
可変絞りの開度が大きくなって通過流量が大きくなり、
ブームシリンダの圧力変動が小さいときは可変絞りの開
度が小さくなって通過流量が小さくなり、その結果、圧
力変動の大小に係わらずアキュムレータの蓄圧作用と可
変絞りの減衰作用により圧力変動が速やかに小さくな
り、ブームを含むフロント系に発生した振動は短時間で
抑制され、応答性良く振動が抑制される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術では、アクチュエータ（ブームシリンダ）の圧力
の変動成分から流量指令値を求める目標開度演算値が１
種類であったため、正確な位置決めを必要とするブーム
下げ微停止時に、ブームシリンダからのアキュムレータ
への戻り圧油の流入量が多いため、ブームが下がりすぎ
てフワフワし、停止感が得られず、操作性が損なわれオ
ペレータに不快感を与えていた。また、ブーム上げ時等
必要でないときにも振動抑制制御を行っていたため、ア
クチュエータに供給される圧油の一部がアキュムレータ
に流入し、応答良くアクチュエータを駆動できず、この
場合も操作性が損なわれオペレータに不快感を与えてい
た。

【０００５】本発明の目的は、不快感なく振動を抑制で
き、かつ作業時の操作性を向上させた油圧作業機械の振
動抑制装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】（１）この目的を達成
するため、本発明は、油圧ポンプと、この油圧ポンプか
ら吐出される圧油によって駆動される油圧アクチュエー
タと、前記油圧ポンプと油圧アクチュエータの間に接続
され、操作手段からの操作信号に応じて該油圧アクチュ
エータに供給される圧油の流量を制御する流量制御弁
と、前記流量制御弁と前記油圧アクチュエータとの間に
接続された油圧エネルギ蓄積用の蓄圧手段と、前記流量
制御弁と前記油圧アクチュエータとの間と前記蓄圧手段
とを接続する管路に配置された可変絞り装置と、前記油
圧アクチュエータの圧力を検出する圧力検出手段と、前
記圧力検出手段から出力された信号に基づいて前記可変
絞り装置の目標開度を計算し、前記可変絞り装置に指令
信号を出力する制御手段とを備えた油圧作業機械の振動
抑制装置において、前記油圧アクチュエータが特定の方
向に駆動されているかどうかを検出する操作検出手段を
更に備え、前記制御手段は、前記操作検出手段で前記油
圧アクチュエータが特定の方向に駆動されていることが
検出されると、前記可変絞り装置の目標開度をゼロにす
る手段を有する構成としたものである。

【０００７】このように構成した本発明では、例えば操
作検出手段が検出する特定の駆動方向が油圧ショベルの
ブーム上げ方向であるとすると、油圧ショベルにおいて
ブーム下げ動作でブームを停止させた時は、操作検出手
段では油圧アクチュエータが特定の方向に駆動されてい
ることが検出されないため、制御手段は可変絞り装置の
目標開度をゼロにせず、圧力検出手段から出力された信
号に基づいて計算された目標開度に相当する指令信号を
出力し、振動を抑制する。これに対し、油圧ショベルの
ブーム上げ動作時は、操作検出手段では油圧アクチュエ
ータが特定の方向に駆動されていることが検出されるた
め、制御手段は可変絞り装置の目標開度をゼロにし、振
動抑制を行わない。

【０００８】このように本発明では、ブーム下げ時の必
要なときは振動抑制を行いつつ、ブーム上げ時の不要な
ときは振動抑制を行わず、応答良くブーム上げ動作を行
うことができ、以て不快感なく振動を抑制でき、かつ作
業時の操作性を向上させることができる。

【０００９】（２）また、上記目的を達成するため
に、本発明は、上記（１）において、前記制御手段は、
前記圧力検出手段から出力された信号から前記目標開度
を得るための複数種類の目標開度演算値を記憶した記憶
部と、前記複数種類の目標開度演算値の１つを選択する
切換手段と更にを有し、その選択された目標開度演算値
により前記圧力検出手段から出力された信号に基づいて
前記目標開度を計算する構成にしたものである。

【００１０】以上のように構成した本発明では、例えば
油圧ショベルにおいてブームを停止させた時、流量制御
弁と油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）との間の管
路に発生する残留振動圧力を、可変絞り装置により流量
制御して畜圧手段に圧油の流出、流入させることにより
除去し、振動を抑制する。このとき、可変絞り装置のの
目標開度（開口面積）は制御手段で圧力検出手段からの
入力値を用いて演算しているが、切換手段により複数種
類の目標開度演算値の１つを選択するよう切り換え可能
であり、可変絞り装置の開口面積を変えることができ
る。このため、ブーム下げフル停止時には、切換手段に
よりブーム下げフル停止時の振動抑制に適した目標開度
演算値を選択するよう切り換えることにより、ショック
を生じることなく振動を抑制できる。また、ブーム下げ
微停止時には、切換手段によりブーム下げ微停止時の振
動抑制に適した目標開度演算値を選択するよう切り換え
ることにより、通常時の停止感を失うことなく微小な残
留振動を除去でき、正確な位置決めができる。

【００１１】以上のように本発明によれば、油圧アクチ
ュエータの振動圧力に対して可変絞り装置の開度を変え
ることができるので、ブームを急停止させた時や、微停
止時、振動を抑制したくない時など、それぞれに応じた
振動抑制制御が可能となり、以て不快感なく振動を抑制
でき、かつ作業時の操作性を向上させることができる。

【００１２】（３）好ましくは、前記切換手段は、オ
ペレータにより操作される選択スイッチと、前記選択ス
イッチからの信号により前記複数種類の目標開度演算値
の１つを選択するよう切り換わる切換部とを有してい
る。これにより、オペレータの意志で振動抑制制御の特
性を選択できる。

【００１３】

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の前提技術の実施形
態を図１〜図４により、油圧作業機械として油圧ショベ
ルを例にとり説明する。図１において、本実施形態に係
わる油圧駆動回路は、油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ
１から吐出される圧油によって駆動され、作業装置、例
えば油圧ショベルのブームを駆動する油圧アクチュエー
タすなわちブームシリンダ２と、油圧ポンプ１と油圧ア
クチュエータ２の間に接続され、操作レバー６の操作に
よるパイロット圧信号によって制御されて、油圧アクチ
ュエータ２に供給される圧油の流量を制御する流量制御
弁３と、ポンプ１と流量制御弁３の間の圧力が設定値以
上になったときに開くリリーフ弁７とを備えている。

【００１５】本実施形態の振動抑制装置は以上の油圧駆
動回路に備えられるもので、ブームシリンダ２のヘッド
側と流量制御弁３とを接続する管路８に接続された油圧
エネルギ蓄積用のアキュムレータ５と、管路８とアキュ
ムレータ５とを接続する管路９に配置され、ブームシリ
ンダ２からアキュムレータ５に流出する圧油の流量及び
アキュムレータ５からブームシリンダ２に流入する圧油
の流量を制御する可変絞り装置４と、可変絞り装置４を
制御する制御ユニット１５と、ブームシリンダ２の圧力
を検出する圧力センサー１０と、制御ユニット１５に選
択信号を出力する選択スイッチ１８とを有し、圧力セン
サー１０からの信号と選択スイッチ１８からの信号は制
御ユニット１５に入力される。

【００１６】また、可変絞り装置４は管路８とアキュム
レータ５とを接続する管路９に配置された２位置切換え
の可変絞り４ａと、可変絞り４ａの開度を調整する電磁
比例弁４ｂとを有している。可変絞り４ａは弁体４０
と、弁体４０を閉弁方向に付勢するバネ４１と、弁体４
１を開弁方向に付勢する油圧駆動部４２とからなり、電
磁比例弁４ｂからの出力圧は油圧駆動部４０に与えら
れ、これにより弁体４０が駆動され、可変絞り４ａの開
度が調整される。電磁比例弁４ｂは制御ユニット１５か
ら出力される指令信号により駆動され、油圧パイロット
源４３のパイロット圧を指令信号の電流値に応じて減圧
して出力する。圧力センサー１０は可変絞り４ａと管路
８との間で管路９に接続されている。

【００１７】制御ユニット１５はマイクロコンピュータ
で構成され、圧力センサー１０から出力される信号に基
づいて可変絞り装置４の可変絞り４ａの目標開度を計算
し、当該目標開度に応じた指令信号を電磁比例弁４ｂに
出力する。

【００１８】制御ユニット１５の演算内容を図２により
説明する。図２は制御ユニット１５内の演算部５０の処
理内容を機能ブロック図で示すものであり、圧力センサ
ー１０からの入力信号の高周波成分のみを取り出すハイ
パスフィルタ２０と、ハイパルフィルタ２０により取り
出された高周波成分を絶対値に変換する絶対値変換部２
５と、絶対値変換部２５によって変換された値に乗算す
る値を記憶している第１の目標開度演算値記憶部３１、
第２の目標開度演算値記憶部３２、第３の目標開度演算
値記憶部３３と、選択スイッチ１８からの選択信号によ
って第１の目標開度演算値記憶部３１、第２の目標開度
演算値記憶部３２、第３の目標開度演算値記憶部３３の
１つを選択するよう切り換わる切換部２７とを有してい
る。

【００１９】ここで、第１の目標開度演算値記憶部３１
には、絶対値変換部２５によって変換された値に乗算す
ることによりブーム下げフル停止時の振動抑制に適した
第１の目標開度を与える第１の演算値が記憶されてお
り、第２の目標開度演算値記憶部３２には、絶対値変換
部２５によって変換された値に乗算することによりブー
ム下げ微停止時の振動抑制に適した第１の目標開度より
小さい第２の目標開度を与える第２の演算値が記憶され
ており、第３の目標開度演算値記憶部３３には、絶対値
変換部２５によって変換された値に乗算することにより
ゼロの目標開度を与える第３の演算値が記憶されてい
る。

【００２０】図３はブームシリンダ２の入力圧力から図
２の演算部５０において電磁比例弁４ｂへの指令値を演
算する過程を示している。図３において、（ａ）は、圧
力センサー１０により検出したブームシリンダ２の圧力
波形である。これをハイパスフィルタ２０にかけると高
周波成分のみが求められ（ｂ）のようになる。また、ブ
ームシリンダ２からアキュムレータ５への圧油の流出、
アキュムレータ５からブームシリンダ２への圧油の流入
を可変絞り装置４の２位置切換の可変絞り４ａにて行う
ため、（ｂ）の波形を絶対値に変換する必要があり、そ
のために絶対値変換部２５を設け絶対値に変換してお
り、変換したものが（ｃ）である。このようにして求め
たブームシリンダ２の圧力高周波成分の絶対値より、振
動を抑制するのに必要な流量を算出し対応する指令信号
を可変絞り装置４に出力するため、第１の目標開度演算
値記憶部３１、第２の目標開度演算値記憶部３２、第３
の目標開度演算値記憶部３３があり、ブームシリンダ２
の圧力高周波成分の絶対値に各記憶部の第１〜第３の演
算値を乗算したものがそれぞれ（ｄ），（ｅ），（ｆ）
である。

【００２１】本実施形態の振動抑制装置は以上のように
構成されており、例えば油圧ショベルにおいてブームを
停止させた時、管路８に発生する残留振動圧力を、管路
９を介して可変絞り装置４により流量制御してアキュム
レータ５に圧油の流出、流入させることにより除去し、
振動を抑制する。このとき、可変絞り装置４の可変絞り
４ａの目標開度（開口面積）は制御ユニット１５で圧力
センサー１０からの入力値を用いて演算しているが、選
択スイッチ１８により第１の目標開度演算値記憶部３
１、第２の目標開度演算値記憶部３２、第３の目標開度
演算値記憶部３３の１つを選択するよう切り換え可能で
あり、ブームシリンダ２の圧力高周波成分に対する可変
絞り装置４の可変絞り４ａの開口面積を変えることがで
きる。

【００２２】このように選択スイッチ１８により可変絞
り４ａの開口面積を変えれるようにすることにより次の
効果が得られる。

【００２３】ブームシリンダ２の圧力高周波成分から目
標開度を求める演算値が第１の目標開度演算値記憶部３
１の１種類であった場合には、操作レバー６を急速に中
立に戻してブームを急停止させるブーム下げフル停止時
には振動圧力（ブームシリンダ２の圧力の変動成分）が
大きいので、図４（ａ）に示すように可変絞り４ａの開
口面積Ａに対する通過流量が多くなるように設定される
ことにより、振動圧力をアキュムレータ５に吸収させ易
くなり、ショックを生じることなく振動を抑制できる。
しかし、正確な位置決めを必要とするブーム下げ微停止
時には、図４（ａ）のように設定されるとブームシリン
ダ２からのアキュムレータ５への戻り圧油の流入量が多
くなりすぎてブームが下がりすぎ、フワフワとして停止
感が得られず、操作性が損なわれオペレータに不快感を
与える。一方、ブームシリンダ２の圧力高周波成分から
目標開度を求める演算値が第２の目標開度演算値記憶部
３２の１種類であった場合には、ブーム下げ微停止時に
は、振動圧力（ブームシリンダ２の圧力の変動成分）が
余り大きくないので、図４（ｂ）に示すように可変絞り
４ａの開口面積Ａに対する通過流量が少なくなるように
設定されることにより、通常時の停止感を失うことなく
微小な残留振動を除去でき、正確な位置決めができる。
しかし、ブーム下げフル停止時には振動圧力に対する通
過流量が少ないので、ショックを吸収できず、十分な制
振作用が得られない。

【００２４】これに対し、本実施形態では、ブーム下げ
フル停止時には、オペレータが選択スイッチ１８により
第１の目標開度演算値記憶部３１を選択するよう切り換
えることにより、図４（ａ）のように通過流量が多くな
るように設定され、これによりショックを生じることな
く振動を抑制できる。また、ブーム下げ微停止時には、
オペレータが選択スイッチ１８により第２の目標開度演
算値記憶部３２を選択するよう切り換えることにより、
図４（ｂ）のように通過流量が少なくなるように設定さ
れ、通常時の停止感を失うことなく微小な残留振動を除
去でき、正確な位置決めができる。更に、振動を吸収し
ない通常の操作感を望む場合は、選択スイッチ１８によ
り第３の目標開度演算値記憶部３３を選択するよう切り
換え、振動抑制制御をしないようにすることもできる。

【００２５】以上のように本実施形態によれば、ブーム
シリンダの振動圧力に対して可変絞り装置４の可変絞り
４ａの開度を変えることができるので、ブームを急停止
させた時や、微停止時、振動を抑制したくない時など、
それぞれに応じた振動抑制制御が可能となり、以て不快
感なく振動を抑制でき、かつ作業時の操作性を向上させ
ることができる。

【００２６】本発明の第１の実施形態を図５及び図６に
より説明する。図中、前提技術の実施形態と共通する部
分については同一の符号を付し、説明は省略する。

【００２７】図５において、本実施形態の振動抑制装置
は、操作レバー６の操作により流量制御弁３をブーム上
げ方向（ブームシリンダ２の伸長方向）に作動させるパ
イロット圧力を検出する第２の圧力センサー１１を有
し、圧力センサー１０からの信号と共に圧力センサー１
１からの信号も制御ユニット１５Ａに入力される。

【００２８】制御ユニット１５Ａの演算内容を図６によ
り説明する。図６は制御ユニット１５Ａ内の演算部５０
Ａの処理内容を機能ブロック図で示すものであり、圧力
センサー１０からの入力信号の高周波成分のみを取り出
すハイパスフィルタ２０と、ハイパルフィルタ２０によ
り取り出された高周波成分を絶対値に変換する絶対値変
換部２５と、絶対値変換部２５によって変換された値に
乗算する値を記憶している第１の目標開度演算値記憶部
３１と、第２の圧力センサー１１からの入力信号に乗算
する値を記憶している第４の目標開度演算値記憶部３４
と、第１の目標開度演算値記憶部３１により乗算された
値と第４の目標開度演算値記憶部３４により乗算された
値の最小値（小さい方）を選択する最小値選択部４０と
を有している。

【００２９】ここで、第１の目標開度演算値記憶部３１
には、第１の実施形態と同様に絶対値変換部２５によっ
て変換された値に乗算することによりブーム下げフル停
止に適した第１の目標開度を与える第１の演算値が記憶
されており、第４の目標開度演算値記憶部３４には、圧
力センサー１１によりパイロット圧力が検出されないと
きには最大の目標開度を与え、パイロット圧力が検出さ
れると目標開度をゼロにする第４の演算値が記憶されて
いる。

【００３０】本実施形態の振動抑制装置は以上のように
構成されており、例えば油圧ショベルにおいてブーム下
げ動作でブームを停止させた時は、圧力センサー１１に
はパイロット圧力が検出されないため第４の目標開度演
算値記憶部３４では最大の目標開度を与える値が計算さ
れ、最小値選択部４０では第１の目標開度演算値記憶部
３１で計算された値が選択される。このため、管路８に
発生する残留振動圧力を、管路９を介して可変絞り装置
４により流量制御してアキュムレータ５に圧油の流出、
流入させることにより除去し、振動を抑制する。

【００３１】これに対し、油圧ショベルのブーム上げ動
作時は、圧力センサー１１によりブーム上げのパイロッ
ト圧力が検出されるため、第４の目標開度演算値記憶部
３４で計算される値がゼロとなり、最小値選択部４０で
はそのゼロの値が選択され、電磁比例弁４ｂへの出力は
ゼロとなる。このため、ブーム上げ動作時は振動抑制を
行わない。

【００３２】以上のように本実施形態によれば、ブーム
上げ動作時はブームシリンダ２とアキュムレータ５を連
通させないので、ブーム下げ時の必要なときは振動抑制
を行いつつ、ブーム上げ時の不要なときは振動抑制を行
わず、応答良くブーム上げ動作を行うことができ、以て
不快感なく振動を抑制でき、かつ作業時の操作性を向上
させることができる。

【００３３】本発明の第２の実施形態を図７及び図８に
より説明する。図中、前提技術及び第１の実施形態と共
通する部分については同一の符号を付し、説明は省略す
る。

【００３４】図７において、本実施形態は図１に示す前
提技術の実施形態の構成に第１の実施形態における第２
の圧力センサー１１を追加したものであり、制御ユニッ
ト１５Ｂには、圧力センサー１０からの信号及び選択ス
イッチ１８からの信号と共に圧力センサー１１からの信
号が入力される。

【００３５】制御ユニット１５Ｂの演算内容を図８によ
り説明する。図８は制御ユニット１５Ｂ内の演算部５０
Ｂの処理内容を機能ブロック図で示すものであり、第１
の実施形態におけるハイパルフィルタ２０、絶対値変換
部２５、切換部２７、第１〜第３の目標開度演算値記憶
部３１，３２，３３と、第２の実施形態における第４の
目標開度演算値記憶部３４、最小値選択部４０とを有し
ている。

【００３６】本実施形態の振動抑制装置は以上のように
構成されており、例えば油圧ショベルにおいてブーム下
げ動作でブームを停止させた時、管路８に発生する残留
振動圧力を、管路９を介して可変絞り装置４により流量
制御してアキュムレータ５に圧油の流出、流入させるこ
とにより除去し、振動を抑制する。このとき、可変絞り
装置４の可変絞り４ａの開度（開口面積）は制御ユニッ
ト１５で圧力センサー１０からの入力値を用いて演算し
ているが、選択スイッチ１８により第１の目標開度演算
値記憶部３１、第２の目標開度演算値記憶部３２、第３
の目標開度演算値記憶部３３の１つを選択するよう切り
換え可能であり、ブームシリンダ２の圧力高周波成分に
対する可変絞り装置４の可変絞り４ａの開口面積を変え
ることができる。

【００３７】また、油圧ショベルのブーム上げ動作時
は、圧力センサー１１によりブーム上げのパイロット圧
力が検出されるため、第４の目標開度演算値記憶部３４
で計算される値がゼロとなり、最小値選択部４０ではそ
のゼロの値が選択され、電磁比例弁４ｂへの出力はゼロ
となる。このため、ブーム上げ動作時は振動抑制を行わ
ない。

【００３８】以上のように本実施形態によれば、ブーム
シリンダの振動圧力に対して可変絞り装置４の可変絞り
４ａの開度を変えることができるので、ブームを急停止
させた時や、微停止時、振動を抑制したくない時など、
それぞれに応じた振動抑制制御が可能となる。また、ブ
ーム上げ動作時はブームシリンダ２とアキュムレータ５
を連通させないので、ブーム下げ時の必要なときは振動
抑制を行いつつ、ブーム上げ時の不要なときは振動抑制
を行わず、応答良くブーム上げ動作を行うことができ
る。これらにより不快感なく振動を抑制でき、かつ作業
時の操作性を向上させることができる。

【００３９】なお、前提技術及び第２の実施形態では、
切換部２７はオペレータにより操作される選択スイッチ
１８により切り換えられるものとしたが、制御ユニット
で行われる他の制御に連動して切り換えるようにしても
良い。例えば、モードスイッチの信号により通常掘削モ
ードと重掘削モードのいずれかの作業モードを選択でき
るようになっているものでは、当該作業モードに連動し
て切り換えるようにしても良い。この場合、重掘削モー
ドではブーム下げフル停止時に振動が起き易いのに対し
て、通常掘削モードでは微停止を行いたい作業が多いの
で、重掘削モードが選択された場合には第１の目標開度
演算値記憶部３１を選択するよう切り換え、通常掘削モ
ードが選択された場合には第２の目標開度演算値記憶部
を選択すりよう切り換えればよい。

【００４０】以上述べたように本発明によれば、ブーム
下げ時の必要なときは振動抑制を行いつつ、ブーム上げ
時の不要なときは振動抑制を行わず、応答良くブーム上
げ動作を行うことができ、以て不快感なく振動を抑制で
き、かつ作業時の操作性を向上させることができる。

【００４１】また、本発明によれば、ブームを急停止さ
せた時や、微停止時、振動を抑制したくない時など、そ
れぞれに応じた振動抑制制御が可能となり、以て不快感
なく振動を抑制でき、かつ作業時の操作性を向上させる
ことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の前提技術の実施形態による振動抑制装
置の構成図である。

【図２】本発明の前提技術の実施形態における制御ユニ
ットの演算内容を示す機能ブロック図である。

【図３】本発明の前提技術の実施形態におけるブームシ
リンダの圧力を検出してから電磁比例弁への出力値を演
算するまでの過程を示す図である。

【図４】本発明の前提技術の実施形態におけるブーム下
げフル停止時とブーム下げ微停止時の可変絞りの開口面
積に対する通過流量の関係を示す図である。

【図５】本発明の第１の実施形態による振動抑制装置の
構成図である。

【図６】本発明の第１の実施形態における制御ユニット
の演算内容を示す機能ブロック図である。

【図７】本発明の第２の実施形態による振動抑制装置の
構成図である。

【図８】本発明の第２の実施形態における制御ユニット
の演算内容を示す機能ブロック図である。

【符号の説明】

１油圧ポンプ２シリンダ３流量制御弁４可変絞り装置４ａ可変絞り４ｂ電磁比例弁５アキュムレータ（蓄圧手段）６操作レバー７リリーフ弁８，９管路１０圧力センサー１１圧力センサー１５制御装置１８選択スイッチ２０ハイパスフィルタ２５絶対値変換部２７切換部３１第１の目標開度演算値記憶部３２第２の目標開度演算値記憶部３３第３の目標開度演算値記憶部３４第４の目標開度演算値記憶部４０最小値選択部５０演算部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者古渡陽一茨城県土浦市神立町650番地日立建機株式会社土浦工場内 (56)参考文献特開平６−185501（ＪＰ，Ａ) 特開平３−244720（ＪＰ，Ａ) 特開平５−8629（ＪＰ，Ａ) 特開平５−60104（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E02F 9/22 F15B 11/00 - 11/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出さ
れる圧油によって駆動される油圧アクチュエータと、前
記油圧ポンプと油圧アクチュエータの間に接続され、操
作手段からの操作信号に応じて該油圧アクチュエータに
供給される圧油の流量を制御する流量制御弁と、前記流
量制御弁と前記油圧アクチュエータとの間に接続された
油圧エネルギ蓄積用の蓄圧手段と、前記流量制御弁と前
記油圧アクチュエータとの間と前記蓄圧手段とを接続す
る管路に配置された可変絞り装置と、前記油圧アクチュ
エータの圧力を検出する圧力検出手段と、前記圧力検出
手段から出力された信号に基づいて前記可変絞り装置の
目標開度を計算し、前記可変絞り装置に指令信号を出力
する制御手段とを備えた油圧作業機械の振動抑制装置に
おいて、前記油圧アクチュエータが特定の方向に駆動されている
かどうかを検出する操作検出手段を更に備え、前記制御手段は、前記操作検出手段で前記油圧アクチュ
エータが特定の方向に駆動されていることが検出される
と、前記可変絞り装置の目標開度をゼロにする手段を有
することを特徴とする油圧作業機械の振動抑制装置。
【請求項２】請求項１記載の油圧作業機械の振動抑制装
置において、前記制御手段は、前記圧力検出手段から出
力された信号から前記目標開度を得るための複数種類の
目標開度演算値を記憶した記憶部と、前記複数種類の目
標開度演算値の１つを選択する切換手段とを更に有し、
その選択された目標開度演算値により前記圧力検出手段
から出力された信号に基づいて前記目標開度を計算する
ことを特徴とする油圧作業機械の振動抑制装置。
【請求項３】請求項２記載の油圧作業機械の振動抑制装
置において、前記切換手段は、オペレータにより操作さ
れる選択スイッチと、前記選択スイッチからの信号によ
り前記複数種類の目標開度演算値の１つを選択するよう
切り換わる切換部とを有することを特徴とする油圧作業
機械の振動抑制装置。