JP3139767B2 - 油圧作業機の油圧駆動装置 - Google Patents

油圧作業機の油圧駆動装置

Info

Publication number
JP3139767B2
JP3139767B2 JP06503603A JP50360394A JP3139767B2 JP 3139767 B2 JP3139767 B2 JP 3139767B2 JP 06503603 A JP06503603 A JP 06503603A JP 50360394 A JP50360394 A JP 50360394A JP 3139767 B2 JP3139767 B2 JP 3139767B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
pressure
signal
control signal
hydraulic
hydraulic pump
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP06503603A
Other languages
English (en)
Inventor
東一 平田
玄六 杉山
広二 石川
正己 落合
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Original Assignee
Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hitachi Construction Machinery Co Ltd filed Critical Hitachi Construction Machinery Co Ltd
Application granted granted Critical
Publication of JP3139767B2 publication Critical patent/JP3139767B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01D—SEPARATION
    • B01D53/00—Separation of gases or vapours; Recovering vapours of volatile solvents from gases; Chemical or biological purification of waste gases, e.g. engine exhaust gases, smoke, fumes, flue gases, aerosols
    • B01D53/26—Drying gases or vapours
    • B01D53/28—Selection of materials for use as drying agents
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01D—SEPARATION
    • B01D53/00—Separation of gases or vapours; Recovering vapours of volatile solvents from gases; Chemical or biological purification of waste gases, e.g. engine exhaust gases, smoke, fumes, flue gases, aerosols
    • B01D53/34—Chemical or biological purification of waste gases
    • B01D53/38—Removing components of undefined structure
    • B01D53/40—Acidic components
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B01—PHYSICAL OR CHEMICAL PROCESSES OR APPARATUS IN GENERAL
    • B01D—SEPARATION
    • B01D53/00—Separation of gases or vapours; Recovering vapours of volatile solvents from gases; Chemical or biological purification of waste gases, e.g. engine exhaust gases, smoke, fumes, flue gases, aerosols
    • B01D53/34—Chemical or biological purification of waste gases
    • B01D53/46—Removing components of defined structure
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2282—Systems using center bypass type changeover valves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/02—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member
    • F15B11/04—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed
    • F15B11/05—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed specially adapted to maintain constant speed, e.g. pressure-compensated, load-responsive
    • F15B11/055—Systems essentially incorporating special features for controlling the speed or actuating force of an output member for controlling the speed specially adapted to maintain constant speed, e.g. pressure-compensated, load-responsive by adjusting the pump output or bypass
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/161—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load
    • F15B11/165—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load for adjusting the pump output or bypass in response to demand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
    • F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
    • F15B21/087—Control strategy, e.g. with block diagram
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F15B2211/20553—Type of pump variable capacity with pilot circuit, e.g. for controlling a swash plate
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/25—Pressure control functions
    • F15B2211/253—Pressure margin control, e.g. pump pressure in relation to load pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/305—Directional control characterised by the type of valves
    • F15B2211/30505—Non-return valves, i.e. check valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/31—Directional control characterised by the positions of the valve element
    • F15B2211/3105—Neutral or centre positions
    • F15B2211/3116—Neutral or centre positions the pump port being open in the centre position, e.g. so-called open centre
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/30—Directional control
    • F15B2211/35—Directional control combined with flow control
    • F15B2211/351—Flow control by regulating means in feed line, i.e. meter-in control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/405—Flow control characterised by the type of flow control means or valve
    • F15B2211/40507—Flow control characterised by the type of flow control means or valve with constant throttles or orifices
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/40—Flow control
    • F15B2211/415—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit
    • F15B2211/41554—Flow control characterised by the connections of the flow control means in the circuit being connected to a return line and a directional control valve
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/605—Load sensing circuits
    • F15B2211/6058—Load sensing circuits with isolator valves
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6309—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pressure source supply pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6316—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pilot pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6333—Electronic controllers using input signals representing a state of the pressure source, e.g. swash plate angle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
    • F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6652—Control of the pressure source, e.g. control of the swash plate angle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/705—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor characterised by the type of output members or actuators
    • F15B2211/7051—Linear output members
    • F15B2211/7053—Double-acting output members
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • General Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Oil, Petroleum & Natural Gas (AREA)
  • Chemical Kinetics & Catalysis (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Environmental & Geological Engineering (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は油圧作業機械の油圧駆動装置に係わり、特
に、油圧ショベル等の油圧作業機に備えられ、センタバ
イパス通路を有する方向切換弁を備えた油圧駆動装置に
関する。
背景技術 上記種類の従来の油圧駆動装置は、例えば特公昭47−
3927号公報、特公昭50−5354号公報等に記載のように、
可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出さ
れる圧油によって駆動する少なくとも１つのアクチュエ
ータと、メータインの可変絞りを備えたメータイン通路
及びブリードオフの可変絞りを備えたセンタバイパス通
路を有し油圧ポンプからアクチュエータに供給される圧
油の流れを制御するセンタバイパス型の方向切換弁と、
低圧回路と、ブリードオフの可変絞りの下流側でセンタ
バイパス通路を低圧回路に接続するセンタバイパスライ
ンと、センタバイパスラインに設けらた圧力発生装置、
例えば固定絞りと、この固定絞りで発生した圧力を制御
圧力として用い油圧ポンプの押しのけ容積を制御するポ
ンプレギュレータとを備えている。
ポンプレギュレータは、固定絞りで発生する制御圧力
により、よく知られたネガティブ制御を行う。すなわ
ち、ポンプレギュレータは制御圧力が小さくなると油圧
ポンプの押しのけ容積が増大し、制御圧力が高くなると
油圧ポンプの押しのけ容積が小さくなるよう制御する。
このように構成してある従来技術において、アクチュ
エータを駆動させることを意図して方向切換弁を中立位
置から徐々にストロークさせて行くと、方向切換弁のブ
リードオフの可変絞りの開口面積は徐々に小さくなり、
反対にメータインの可変絞りの開口面積は徐々に大きく
なる。
方向切換弁が中立位置にあるときやストロークの開始
時点、すなわち、ブリードオフの可変絞りの閉じ始めで
は、固定絞りで発生する制御圧力は高く油圧ポンプは所
定の小さな押しのけ容積に保たれ、この油圧ポンプから
当該押しのけ容積に相当する小さな流量であるスタンバ
イ流量が吐出される。ブリードオフの可変絞りが徐々に
閉じられるにしたがって油圧ポンプから吐出される圧油
の圧力、すなわちポンプ圧力が上昇する。このときのア
クチュエータの負荷圧力をPaとすると、ポンプ圧力がPa
以上に上昇したときアクチュエータは動き始める。この
ようにアクチュエータが動き始め、油圧ポンプの流量が
アクチュエータに供給され始めると、センタバイパス通
路の通過流量は減少する。このように通過流量が減少す
るとセンタバイパスラインの固定絞りにより発生する制
御圧力が低下する。これに伴ってポンプレギュレータは
油圧ポンプの押しのけ容積を大きくするように駆動す
る。これにより、油圧ポンプの吐出流量が徐々に増加
し、所定の流量特性、すなわちメータリング特性が得ら
れる。
発明の開示 しかしながら、上述した従来技術にあっては以下のよ
うな問題がある。
すなわち、アクチュエータの負荷圧力が比較的小さい
圧力P2であるときは、油圧ポンプの吐出流量は方向切換
弁のスプールストロークの増加に応じて比較的緩やかに
増加し、これに伴って、アクチュエータに供給される圧
油の流量はスプールストロークに対して比較的緩やかに
増加し、良好なメータリング特性が得られる。
しかしながら、アクチュエータの負荷圧力がP2より大
きな圧力P1であるときは、ポンプ圧力がP1以上に上昇す
るようにブリードオフの可変絞りが閉じられなければア
クチュエータは動き始めない。したがって、ポンプ圧力
がP1以下では、センタバイパス通路の通過流量も減少し
ないのでポンプ流量も増加しない。ポンプ圧力がP1を超
えるまでブリードオフの可変絞りが閉じられるとセンタ
バイパス通路の通過流量が減少し、ポンプ流量が急激に
上昇する。これに伴ってアクチュエータに供給される流
量は急激に増加し、メータリング特性が大幅に悪化す
る。
このことは、油圧ショベルで言えば、特にアクチュエ
ータがアームを駆動するアームシリンダやブームを駆動
するブームシリンダであり、アームやブームを操作する
際に顕著に現れる。例えば、バケットの中に荷を入れず
負荷が軽い場合にはアームシリンダーやブームシリンダ
の負荷圧力は小さく、アームやブームの操作性は充分に
満足できるが、重い荷を吊る作業が実施される負荷が重
い場合には負荷圧力が大きくなり、アーム用方向切換弁
あるいはブーム用方向切換弁を操作するレバーを少し動
かした程度ではアームあるいはブームは動かず、レバー
がストロークエンド付近に至って初めて動き始め、この
状態からさらにレバーを少しストロークしただけでアー
ムあるいはブームの動作速度が急に速くなる。したがっ
て、オペレータは相当気を使って作業を行なわなければ
ならず、作業能率の向上が見込めず、また多大な疲労感
を感じてしまうことになる。
本発明の目的は、センタバイパス型の方向切換弁のブ
リードオフの可変絞りの下流側で圧力発生手段により発
生した圧力を用いて油圧ポンプの押しのけ容積を制御す
るもので、軽負荷時には従来通りの良好なメータリング
特性が得られ、かつ重負荷時にも良好なメータリング特
性を確保することができる油圧作業機の油圧駆動装置を
提供することにある。
上記目的を達成するために、本発明は、基本的な構成
として、可変容量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプか
ら吐出される圧油によって駆動する少なくとも１つのア
クチュエータと、メータインの可変絞りを備えたメータ
イン通路及びブリードオフの可変絞りを備えたセンタバ
イパス通路を有し前記油圧ポンプから前記アクチュエー
タに供給される圧油の流れを制御するセンタバイパス型
の方向切換弁と、低圧回路と、前記ブリードオフの可変
絞りの下流側で前記センタバイパス通路を前記低圧回路
に接続するセンタバイパスラインと、前記センタバイパ
スラインに設けられた圧力発生手段を有し、この圧力発
生手段で発生した圧力を用い前記油圧ポンプの第１の目
標容量を決定する第１の制御信号を発生させる第１の信
号発生手段と、前記第１の制御信号に基づいて前記油圧
ポンプの押しのけ容積を制御するポンプレギュレータと
を備えた油圧作業機の油圧駆動装置において、前記方向
切換弁の操作量に応じた前記油圧ポンプの第２の目標容
量を決定する第２の制御信号を発生させる第２の信号発
生手段と、前記第１の制御信号と第２の制御信号のうち
目標容量が大きい方の制御信号に基づく第３の制御信号
を前記ポンプレギュレータに与える信号処理手段とを備
えるものとする。そして、前記第２の信号発生手段は、
前記第２の制御信号として、前記方向切換弁の操作量の
増加に応じて前記第２の目標容量を増加させる制御信号
を発生させる手段であるものとする。
上記のように第２の信号発生手段と信号処理手段とを
設け、第２の制御信号を方向切換弁の操作量に関連付け
ることにより、アクチュエータの軽負荷時には信号処理
手段によって第１の制御信号に基づく第３の制御信号を
ポンプレギュレータに与え、アクチュエータの重負荷時
には信号処理手段によって第２の制御信号に基づく第３
の制御信号をポンプレギュレータに与えることが可能と
なり、これによりアクチュエータの軽負荷時には油圧ポ
ンプを第１の制御信号により決定される第１の目標容量
に基づいて制御し、従来技術と同様に良好なメータリン
グ特性を得る一方、アクチュエータの重負荷時には油圧
ポンプを第１の制御信号の第１の目標容量とは異なる、
より大きな第２の目標容量に基づいて制御し、アクチュ
エータに供給される流量を方向切換弁の操作量の増加に
伴って比較的緩やかに増加させて良好なメータリング特
性を得ることができ、したがって、従来に比べて重負荷
時における作業能率を向上させることができるととも
に、オペレータの疲労感を軽減することができる。
上記油圧駆動装置において、好ましくは、前記ポンプ
レギュレータは前記第３の制御信号が小さくなるにした
がって前記油圧ポンプの押しのけ容積を大きくするネガ
ティブタイプのレギュレータであり、前記第１及び第２
の信号発生手段は前記第１及び第２の制御信号としてそ
れぞれ前記方向切換弁の操作量に応じて小さくなる制御
信号を発生させる手段である。
前記ポンプレギュレータは前記第３の制御信号が大き
くなるにしたがって前記油圧ポンプの押しのけ容積を大
きくするポジティブタイプのレギュレータであり、前記
第１及び第２の信号発生手段は前記第１及び第２の制御
信号としてそれぞれ前記方向切換弁の操作量に応じて大
きくなる制御信号を発生させる手段であってもよい。
また、上記目的を達成するために、本発明は、上記基
本的な構成の油圧駆動装置において、前記第１の信号発
生手段は前記圧力発生手段で発生した圧力を前記第１の
制御信号として前記信号処理手段に導く第１の圧力信号
ラインを有し、前記第２の信号発生手段は、前記第２の
目標容量に応じた大きさの電気信号を発生する電気信号
発生手段と、前記電気信号を圧力信号に変換する信号変
換手段と、前記圧力信号を前記第２の制御信号として前
記信号処理手段に導く第２の圧力信号ラインとを有し、
前記電気信号発生手段は、前記方向切換弁の操作量を検
出し電気的な検出信号を出力する手段と、前記検出信号
に基づいて前記電気信号を生成する手段とを有するもの
とする。
更に、上記目的を達成するために、本発明は、上記基
本的な構成の油圧駆動装置において、前記第１の信号発
生手段は前記圧力発生手段で発生した圧力を検出し電気
的な検出信号を出力する手段と、前記検出信号に基づい
て前記第１の制御信号として前記第１の目標容量に応じ
た大きさの第１の目標値を演算する手段とを有し、前記
第２の信号発生手段は前記第２の制御信号として前記第
２の目標容量に応じた大きさの第２の目標値を演算する
手段を有し、前記信号処理手段は前記第１及び第２の目
標値の大きい方を選択する手段と、前記選択した目標値
に対応する電気的な駆動信号を生成し前記レギュレータ
に出力する手段とを有し、前記第２の信号発生手段は、
前記方向切換弁の操作量を検出し電気的な検出信号を出
力する手段を更に有し、前記第２の目標値を演算する手
段はこの検出信号に基づいて該第２の目標値を演算する
手段であるものとする。
また、上記目的を達成するために、本発明は、上記基
本的な構成の油圧駆動装置において、前記第１の信号発
生手段は前記圧力発生手段で発生した圧力を前記第１の
制御信号として前記信号処理手段に導く第１の圧力信号
ラインを有し、前記第２の信号発生手段は前記第２の目
標容量に応じた大きさの圧力信号を前記第２の制御信号
として前記信号処理手段に導く第２の圧力信号ラインを
有し、前記方向切換弁はパイロット圧力により駆動され
るパイロット操作弁であり、前記第２の圧力信号ライン
は前記パイロット圧力を前記圧力信号として導くように
なっているものとする。
また、上記目的を達成するために、本発明は、可変容
量型の油圧ポンプと、この油圧ポンプから吐出される圧
油によって駆動する少なくとも第１及び第２のアクチュ
エータと、メータインの可変絞りを備えたメータイン通
路及びブリードオフの可変絞りを備えたセンタバイパス
通路を有し前記油圧ポンプから前記第１のアクチュエー
タに供給される圧油の流れを制御するセンタバイパス型
の第１の方向切換弁と、メータインの可変絞りを備えた
メータイン通路及びブリードオフの可変絞りを備えたセ
ンタバイパス通路を有し前記油圧ポンプから前記第２の
アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するセン
タバイパス型の第２の方向切換弁と、低圧回路と、前記
ブリードオフの可変絞りの下流側で前記第１及び第２の
方向切換弁のセンタバイパス通路を直列に前記低圧回路
に接続するセンタバイパスラインと、前記センタバイパ
スラインに設けられた圧力発生手段を有し、この圧力発
生手段で発生した圧力を用い前記油圧ポンプの第１の目
標容量を決定する第１の制御信号を発生させる第１の信
号発生手段と、前記第１の制御信号に基づいて前記油圧
ポンプの押しのけ容積を制御するポンプレギュレータと
を備えた油圧作業機の油圧駆動装置において、前記油圧
ポンプの第２の目標容量を決定する第２の制御信号を発
生させる第２の信号発生手段と、前記第１の制御信号と
第２の制御信号のうち目標容量が大きい方の制御信号に
基づく第３の制御信号を前記ポンプレギュレータに与え
る信号処理手段とを備え、前記第２の信号発生手段は、
前記第１の方向切換弁の操作量を検出する第１の検出手
段と、前記第２の方向切換弁の操作量を検出する第２の
検出手段と、前記第１及び第２の検出手段からの出力信
号に基づき前記第２の制御信号を生成する信号生成手段
とを有するものとする。
上記油圧駆動装置において、好ましくは、前記信号生
成手段は、前記第１の検出手段からの出力信号に基づい
て第３の目標容量を決定する手段と、前記第２の検出手
段からの出力信号に基づいて第４の目標容量を決定する
手段と、前記第３の目標容量と第４の目標容量を加算し
て前記第２の目標容量とする手段とを有している。
前記信号生成手段手段は、前記第１の検出手段からの
出力信号に基づいて第３の目標容量を決定する手段と、
前記第２の検出手段からの出力信号に基づいて第４の目
標容量を決定する手段と、前記第３の目標容量と第４の
目標容量の大きい方を選択し前記第２の目標容量とする
手段とを有していてもよい。
図面の簡単な説明 図１は本発明の第１の実施例による油圧作業機の油圧
駆動装置を示す回路図である。
図２は図１に示す方向切換弁の過渡的な位置を示す説
明図である。
図３（ａ）は方向切換弁のスプールストロークとブリ
ードオフの可変絞り及びメータインの可変絞りの開口面
積との関係を示す図であり、図３（ｂ）は方向切換弁の
スプールストロークと油圧ポンプの吐出圧力との関係を
示す図であり、図３（ｃ）は方向切換弁のスプールスト
ロークと第１及び第２の制御圧力との関係を示す図であ
り、図３（ｄ）は方向切換弁のスプールストロークと油
圧ポンプの吐出流量との関係を示す図であり、図３
（ｅ）は方向切換弁のスプールストロークとアクチュエ
ータに供給される流量との関係を示す図である。
図４は図１に示すポンプレギュレータの構成を示す回
路図である。
図５は図４に示すポンプレギュレータの制御特性を示
す図である。
図６は図１に示すコントローラの制御機能を示すブロ
ック図である。
図７は図６に示すコントローラの制御特性を示す図で
ある。
図８は本発明の第２の実施例による油圧作業機の油圧
駆動装置を示す回路図である。
図９は図８に示すポンプレギュレータの構成を示す回
路図である。
図10は図８に示すコントローラの制御機能を示すブロ
ック図である。
図11は図10に示す制御機能を持つコントローラの制御
特性を示す図である。
図12は本発明の第３の実施例による油圧作業機の油圧
駆動装置を示す回路図である。
図13は図12に示すポンプレギュレータの構成を示す回
路図である。
図14は図13に示すポンプレギュレータの制御特性を示
す図である。
図15は図12に示す圧力発生装置の圧力発生特性を示す
図である。
図16は図13に示す油圧駆動装置におけるスプールスト
ロークと第１及び第２の制御圧力との関係を示す図であ
る。
図17は本発明の第４の実施例による油圧作業機の油圧
駆動装置を示す回路図である。
図18は図17に示すコントローラの制御機能を示すブロ
ック図である。
図19は図17に示すコントローラの制御機能の他の例を
示すブロック図である。
発明を実施するための最良の形態 以下、本発明の油圧作業機の油圧駆動装置の実施例を
図に基づいて説明する。
第１の実施例 まず、本発明の第１の実施例を図１〜図７により説明
する。
図１において、この第１の実施例による油圧駆動装置
は例えば油圧ショベルに備えられるものであり、可変容
量型の油圧ポンプ２と、この油圧ポンプ２から吐出され
る圧油によって駆動するアクチュエータ、例えばアーム
シリンダ３と、油圧ポンプ２からアームシリンダ３に供
給される圧油の流れを制御するセンタバイパス型の方向
切換弁１と、センタバイパスライン20とを備えている。
方向切換弁１はパイロット管路30a,30bに導かれるパ
イロット圧力により駆動されるパイロット操作弁であ
り、かつセンタバイパス通路1aとメータイン通路1b1,1b
2と、メータアウト通路1c1,1c2とを有している。図２に
示すようにセンタバイパス通路1aにはブリードオフの可
変絞り21a,21bが設けられ、メータイン通路1b1,1b2には
メータインの可変絞り22a,22bが設けられ、メータアウ
ト通路1c1,1c2にはメータアウトの可変絞り23a,23bが設
けられている。センタバイパス通路1aはブリードオフの
可変絞り21a,21bの下流側でセンタバイパスライン20を
介して低圧回路、例えばタンク24に接続されている。
方向切換弁１を中立位置から徐々にストロークさせて
いったときのブリードオフの可変絞り21a,21bの開口面
積とメータインの可変絞り22a,22bの開口面積との関係
は図３（ａ）に示すような特性となる。すなわち、ブリ
ードオフの可変絞り21a,21bの開口面積はスプールスト
ロークの増大と共に徐々に小さくなり、反対にメータイ
ンの可変絞り22a,22bの開口面積はスプールストローク
の増大と共に徐々に大きくなる。
図１に戻り、本実施例の油圧駆動装置はまた、センタ
バイパスライン20に設けられた圧力発生装置、例えば固
定絞り４と、固定絞り４で発生した圧力を第１の制御圧
力として導く第１の圧力信号ライン５と、パイロット管
路30aに導かれるパイロット圧力の大きさを検出し対応
する電気的な検出信号を出力する圧力検出器32と、この
検出信号に基づき演算を行い第２の制御圧力に相当する
電気的な駆動信号を出力するコントローラ34と、油圧源
35と、コントローラ34から出力される駆動信号により駆
動され、油圧源35からの圧油を用いて第２の制御圧力を
生成する電磁比例減圧弁33と、この電磁比例減圧弁33で
発生した第２の制御圧力を導く第２の圧力信号ライン36
と、第１の圧力信号ライン５を介して導かれた第１の制
御圧力と第２の圧力信号ライン36を介して導かれた第２
の制御圧力の低圧側を選択しこれを第３の圧力信号ライ
ン37に出力する低圧選択弁31と、第３の圧力信号ライン
37に出力された制御圧力に基づいて油圧ポンプ２の押し
のけ容積を制御するポンプレギュレータ６とを備えてい
る。
ポンプレギュレータ６はネガティブタイプのレギュレ
ータであり、制御圧力が小さくなると油圧ポンプ２の押
しのけ容積が増大し、制御圧力が大きくなると油圧ポン
プ２の押しのけ容積が減少するように油圧ポンプ２を制
御する。
ポンプレギュレータ６の詳細を図４に示す。ポンプレ
ギュレータ６は、ピストン6aと、このピストン6aのそれ
ぞれの端部が収納される小径室6b及び大径室6cと、第３
の圧力信号ライン37によって導かれる制御圧力に応じて
作動するサーボ弁6dとから構成されている。小径室6bは
油圧ポンプ２の吐出管路に接続され、大径室6cはサーボ
弁６の作動に応じて小径室6bあるいはタンク24に選択的
に接続可能になっている。
このポンプレギュレータ６の特性は以下の通りであ
る。すなわち、制御圧力が大きいときはサーボ弁6dが図
示左方向に移動し、小径室6bと大径室6cとが連通する。
このとき、ポンプ圧力が小径室6bと大径室6cの双方に供
給され、小径室6bと大径室6cの受圧面積の差によりピス
トン6aが図示左方向に移動する。これにより図５に示す
ように、比較的小さな所定の容量（押しのけ容積）10a
となるように油圧ポンプ２が制御される。
また、制御圧力が図５に示すＰC1よりも小さな値とな
ったとき、図４に示すサーボ弁6dが図示右方向に移動
し、大径室6cがタンク24に連通する。このため、小径室
6bに与えられるポンプ圧力によりピストン6aが図示右方
向に移動する。これにより図５に示すように、前述の容
量10aよりも次第に大きくなる容量10bとなるように油圧
ポンプ２が制御される。
さらに制御圧力が図５に示すＰC2以下の値になったと
き、所定の最大容量10cとなるように油圧ポンプ２が制
御される。
アームシリンダ３を伸長させることを意図して方向切
換弁１を図１の右位置に徐々にストロークさせて行った
ときの方向切換弁１のスプールストロークと第１の信号
ライン５によって導かれる第１の制御圧力との関係は、
ブリードオフの可変絞り21aの開口面積とメータインの
可変絞り22aの開口面積が図３（ａ）に示すように変化
することから次のようになる。すなわち、アームシリン
ダ３の負荷圧力が図３（ｂ）のP2に示すように比較的低
い軽負荷時にあっては、図３（ｃ）の実線で示すよう
に、アームシリンダ３が動き始めるまでのスプールスト
ローク範囲X2、すなわちポンプ圧力が上昇してアームシ
リンダ３の負荷圧力よりも大きくなるまでのスプールス
トロークでは、第１の制御圧力は比較的大きく一定であ
り、その後、スプールストロークの増加に伴って第１の
制御圧力はほぼ比例的に緩やかに減少する。また、アー
ムシリンダ３の負荷圧力が図３（ｂ）のP1に示すように
高くなる重負荷時にあっては、図３（ｃ）の一点鎖線で
示すように、アームシリンダ３が動き始めるまでのスプ
ールストローク範囲X1がP2のときのX2よりも大きく、す
なわち第１の制御圧力が一定となる領域が長く、その後
スプールストロークの増加に伴って第１の制御圧力はほ
ぼ比例的に急激に減少する。
コントローラ34は、図６に示すように、圧力検出器32
から出力される検出信号の値であるパイロット圧力Paの
増加に応じて増加する目標容量θ２の関係が記憶されパ
イロット圧力Paに応じた目標容量θ２を演算する関数発
生器25と、この関数発生器25から出力される目標容量θ
２の増加に応じて減少する電気的な駆動信号Ｅの関係を
設定した関数発生器26とを含む構成にしてある。この結
果コントローラ34は、図７に示すように、パイロット圧
力Paの増加に応じて減少する電気的な駆動信号Ｅを電磁
比例減圧弁33に出力する。電磁比例減圧弁33はこの駆動
信号Ｅにより駆動され、第２の制御圧力として駆動信号
Ｅにほぼ比例した大きさの圧力を発生させる。
このようにして生成された第２の制御圧力と方向切換
弁１のスプールストロークとの関係は、図３（ｃ）の破
線で示すように、アームシリンダ３の所定の負荷圧力、
例えば上述した圧力P2の軽負荷時における図３（ｃ）の
実線で示す第１の制御圧力よりも第２の制御圧力がわず
かに大きくなるように設定されている。
以上の構成において、第１の制御圧力は油圧ポンプ２
の第１の目標容量を決定する第１の制御信号として機能
し、固定絞り４と第１の圧力信号ライン５はその第１の
制御信号を発生させる第１の信号発生手段を構成する。
また、第２の制御圧力は油圧ポンプ２の第２の目標容量
（図６のθ２）を決定する第２の制御信号として機能
し、圧力検出器32、コントローラ34、油圧源35、電磁比
例減圧弁33及び第２の圧力信号ライン36はその第２の制
御信号を発生させる第２の信号発生手段を構成する。そ
して、低圧選択弁31は当該第１の制御信号と第２の制御
信号のうち目標容量が大きい方の制御信号に基づく第３
の制御信号をポンプレギュレータ６に与える信号処理手
段を構成する。
このように構成した第１の実施例における動作は以下
の通りである。
例えばバケットの荷を空にした軽負荷時、すなわち、
負荷圧力が比較的小さい図３（ｂ）のP2となる状況にお
いて、アームシリンダ３を伸長させることを意図して、
方向切換弁１を図１の右位置に徐々にストロークさせて
行くと、図３（ａ）を用いて説明したように、ブリード
オフの可変絞り21aの開口面積は徐々に小さくなり、反
対にメータインの可変絞り22aの開口面積は徐々に大き
くなる。このとき固定絞り４で発生する圧力が第１の制
御圧力として第１の圧力信号ライン５によって図１に示
す選択弁31の左側駆動部に与えられる。一方、方向切換
弁１のスプールストロークがパイロット管路30aに発生
するパイロット圧力Paとして圧力検出器32で検出され、
コントローラ34に入力される。コントローラ34は、図７
に示すようにパイロット圧力Paに応じた駆動信号Ｅを電
磁比例減圧弁33に出力し、これに応じて電磁比例減圧弁
33が駆動され、第２の制御圧力が第２の圧力信号ライン
36によって図１に示す選択弁31の右側駆動部に与えられ
る。
このようにして選択弁31に与えられる第１の制御圧力
は、前述したように図３（ｃ）の実線で示すものであ
り、第２の制御圧力は図３（ｃ）の破線で示すものであ
る。第２の制御圧力は第１の制御圧力に比べて大きく、
これにより選択弁31は図１の右位置に切り換えられる。
したがって、この選択弁31を介して第１の圧力信号ライ
ン５と第３の圧力信号ライン37が連通し、第２の圧力信
号ライン36と第３の圧力信号ライン37とが遮断される傾
向となり、ポンプレギュレータ６は第１の制御圧力によ
って制御される。
方向切換弁１のストロークの開始時点、すなわち、セ
ンタバイパス通路1aに設けられたブリードオフの可変絞
り21aの閉じ始めでは、油圧ポンプ２は前述した図５の
所定の小さな容量10aに保たれ、この油圧ポンプ２から
容量10aに相当する小さな流量であるスタンバイ流量が
吐出される。ブリードオフの可変絞り21aが徐々に閉じ
られるにしたがって油圧ポンプ２から吐出される圧油の
圧力、すなわちポンプ圧力が図３（ｂ）に示すように上
昇する。ポンプ圧力がP2以上に上昇したときアームシリ
ンダ３は動き始める。このようにアームシリンダ３が動
き始め、油圧ポンプ２の吐出流量がアームシリンダ３に
供給され始めるとセンタバイパス通路1aの通過流量は減
少する。このように通過流量が減少すると固定絞り４に
おいて発生する圧力が低下する。これに伴って第１の圧
力信号ライン５及び低圧選択弁31を介してポンプレギュ
レータ６に与えられる第１の制御圧力も低下し、ポンプ
レギュレータ６は油圧ポンプ２の容量を大きくするよう
に駆動する。これにより、油圧ポンプ２の流量が徐々に
増加し、所定の流量特性、すなわちメータリング特性が
得られる。
このとき得られる方向切換弁１のスプールストローク
とポンプ流量の関係は、図３（ｄ）の「圧力P2時」の特
性線で示すものとなり、これに伴って、方向切換弁１の
スプールストロークとアームシリンダ３に供給される流
量の関係は、図３（ｅ）の「圧力P2時」の特性線で示す
ものとなる。
すなわち、アームシリンダ３の負荷圧力が比較的小さ
い圧力P2にあるので、ポンプ流量は図３（ｄ）の「圧力
P2時」の特性線で示すように、方向切換弁１のスプール
ストロークの増加に応じて比較的緩やかに増加し、これ
に伴って、アームシリンダ３に供給される流量は、図３
（ｅ）の「圧力P2時」の特性線で示すように、ポンプ流
量の特性線に近似してスプールストロークに対して比較
的緩やかに増加し、良好なメータリング特性が得られ
る。
また例えば、バケットに荷を吊り下げておこなう重負
荷時、すなわち、負荷圧力が十分に大きい図３（ｂ）の
P1となる状況において、アームシリンダ３を伸長させる
ことを意図して、方向切換弁１を図１の右位置に徐々に
ストロークさせて行ったときには、第１の圧力信号ライ
ン５を介して選択弁31の左側駆動部に与えられる第１の
制御圧力は前述したように図３（ｃ）の一点鎖線で示す
ものであり、電磁比例減圧弁33、第２の圧力信号ライン
36を介して選択弁31の右側駆動部に与えられる第２の制
御圧力は図３（ｃ）の破線で示すものに保たれる。この
場合、第１の制御圧力は第２の制御圧力に比べて大き
く、これにより選択弁31は図１の左位置に切り換えられ
る。したがって、この選択弁31を介して第２の圧力信号
ライン36が第３の圧力信号ライン37に連通し、第１の圧
力信号ライン５と第３の圧力信号ライン37とが遮断され
る傾向となり、ポンプレギュレータ６は第２の制御圧力
によって制御される。このとき得られる方向切換弁１の
スプールストロークとポンプ流量の関係は、図３（ｄ）
の「圧力P1時」の特性線で示すものとなる。このスプー
ルストロークに対するポンプ流量の特性は「圧力P2時」
に比べればわずかに小さくなるものの、ほとんど同等の
関係が得られる。これに伴って、方向切換弁１のスプー
ルストロークとアームシリンダ３に供給される流量の関
係は、図３（ｅ）の「圧力P1時」の特性線で示すものと
なる。このスプールストロークに対するアームシリンダ
３に供給される流量の特性は「圧力P2時」に比べればわ
ずかに小さくなるものの、ほとんど同等の関係が得られ
る。すなわち、重負荷時にも軽負荷時と同様に、アーム
シリンダ３に供給される流量は方向切換弁１のスプール
ストロークの増加に応じて緩やかに増加し、良好なメー
タリング特性が得られる。
比較のため、従来技術におけるスプールストロークと
ポンプ流量との関係及びスプールストロークとアクチュ
エータ流量との関係を図３（ｄ）及び図３（ｅ）に一点
鎖線で示す。従来技術ではアームシリンダ３の負荷圧力
が図３（ｂ）に示す大きな圧力P1にあるときも、第１の
制御圧力でポンプレギュレータ６を駆動するので、油圧
ポンプ２がスタンバイ流量の時にポンプ圧力がP1以上に
上昇するようにブリードオフの可変絞り21aを絞らなけ
ればアームシリンダ３は動き始めない。したがって、ポ
ンプ圧力がP1以下では、センタバイパス通路1aの通過流
量も減少しないのでポンプ流量も増加しない。ポンプ圧
力がP1を超えるまでブリードオフの可変絞り21aの開口
面積が小さくなると、このセンタバイパス通路1aの通過
流量が減少し、図３（ｄ）の一点鎖線で示すようにポン
プ流量が急激に上昇する。これに伴って、アームシリン
ダ３に供給される流量は、図３（ｅ）の一点鎖線で示す
ように、ポンプ流量の特性線に近似して方向切換弁１の
スプールストロークに対して急激に増加する関係とな
り、メータリング特性が大幅に悪化する。
以上のように、この第１の実施例にあっては、センタ
バイパス型の方向切換弁１のブリードオフの可変絞り21
a,21bの下流側で圧力発生手段（固定絞り４）により発
生した圧力を用いて油圧ポンプ２の押しのけ容積を制御
するもので、軽負荷時に従来と同様に良好なメータリン
グ特性が得られるとともに、重負荷時にあっては、アー
ムシリンダ３に供給される流量は方向切換弁１のスプー
ルストロークの増加に応じて比較的緩やかに増加し、軽
負荷時の場合とほぼ同等の良好なメータリング特性が得
られ、これにより、重負荷時の方向切換弁１のレバー操
作の煩わしさが解消され、作業能率が向上し、合わせて
このレバー操作に伴うオペレータの疲労感を軽減するこ
とができる。
第２の実施例 本発明の第２の実施例を図８〜図11により説明する。
図中、図１等に示す部材と同等の部材には同じ符号を付
している。本実施例は第１の信号発生手段、第２の信号
発生手段、信号処理手段及びポンプレギュレータを電気
的に構成したものである。
図８において、この第２の実施例の油圧駆動装置は、
第１の実施例における圧力検出器32の他に、固定絞り４
で発生した圧力の大きさを検出し対応する電気的な検出
信号をコントローラ34Aに出力する圧力検出器5Aと、油
圧ポンプ２の容量として例えば斜板の傾転角θを検出し
対応する電気的な検出信号をコントローラ34Aに出力す
る変位検出器40とを備えている。また、コントローラ34
Aは圧力検出器32,5A及び変位検出器40からの検出信号に
基づきON・OFFの電気的な駆動信号を出力し、ポンプレ
ギュレータ6AはこのON・OFFの電気的な駆動信号により
油圧ポンプ２の押しのけ容積を制御する。
ポンプレギュレータ6Aの構成を図９に示す。ポンプレ
ギュレータ6Aは、小径室6bと大径室6cとを連絡する第１
の通路に配置され、コントローラ34Aから出力される第
１の電気的な駆動信号に応じて第１の通路を開閉する第
１の電磁切換弁6eと、大径室6cとタンクとを接続する第
２の通路に配置され、コントローラ34Aから出力される
第２の電気的な駆動信号に応じて第２の通路を開閉する
第２の電磁切換弁6fとを有している。
この図９に示すポンプレギュレータ6Aにあっては、第
２の電磁切換弁6fを閉状態に保ち、第１の電磁切換弁6e
を開状態に作動させることにより、ポンプ圧力が小径室
6b、大径室6cの双方に供給され、これらの小径室6b、大
径室6cの受圧面積の差によりピストン6aが図示左方向に
移動し、油圧ポンプ２の容量が小さくなるように制御さ
れる。また、第１の電磁切換弁6eを閉状態に保ち、第２
の電磁切換弁6fを作動させることにより、小径室6aと大
径室6cとの間が遮断され、大径室6cがタンクに連通し、
小径室6aに与えられるポンプ圧力によりピストン6aは図
示右方向に移動し、油圧ポンプ２の容量が大きくなるよ
うに制御される。
また、コントローラ34Aは、図10に示すように、圧力
検出器5Aから出力される検出信号の値である固定絞り４
で発生した圧力Pcの増加に応じて減少する第１の目標容
量θ１の関係が記憶され圧力Pcに応じた第１の目標容量
θ１を演算する関数発生器41と、圧力検出器32から出力
される検出信号の値であるパイロット圧力Paの増加に応
じて増加する第２の目標容量θ２の関係が記憶されパイ
ロット圧力Paに応じた第２の目標容量θ２を演算する関
数発生器42と、関数発生器41から出力される第１の目標
容量θ１と関数発生器42から出力される第２の目標容量
θ２の大きさを比較し、値の大きい方を第３の目標容量
θｏとして出力する最大値選択器43と、第３の目標容量
θｏと変位検出器40から出力される検出信号の値θとの
偏差Ｚを演算する減算器44と、偏差Ｚが正の値のときに
ON信号を図９に示す電磁切換弁6fに出力する出力器45
と、偏差Ｚが負の値のときにON信号を図９に示す電磁切
換弁6eに出力する出力器45とを有している。
関数発生器41において上記のように第１の目標容量θ
１が得られるとき、方向切換弁１のパイロット管路30a
に導かれるパイロット圧力Paとその第１の目標容量θ１
との関係は図11に示すようである。すなわち、アームシ
リンダ３の負荷圧力が図３（ｂ）のP2に示すように比較
的低い軽負荷時にあっては、図11の実線で示すように、
アームシリンダ３が動き始めるまでのスプールストロー
ク範囲X2、すなわちポンプ圧力が上昇してアームシリン
ダ３の負荷圧力よりも大きくなるまでのスプールストロ
ークに相当するパイロット圧力では、第１の目標容量θ
１は最小で一定であり、その後、パイロット圧力Paの増
加に伴って第１の目標容量θ１はほぼ比例的に緩やかに
増加する。また、アームシリンダ３の負荷圧力が図３
（ｂ）のP1に示すように高くなる重負荷時にあっては、
図11の一点鎖線で示すように、アームシリンダ３が動き
始めるまでのスプールストローク範囲X1に相当するパイ
ロット圧力がP2のときのX2に相当するパイロット圧力よ
りも大きく、すなわち第１の目標容量θ１が一定となる
領域が長く、その後パイロット圧力Paの増加に伴って第
１の目標容量θ１はほぼ比例的に急激に増加する。
このようなパイロット圧力Paと第１の目標容量θ１と
の関係に対して、関数発生器42で生成される第２の目標
容量θ２のパイロット圧力Paとの関係は、図11の破線で
示すように、アームシリンダ３の所定の負荷圧力、例え
ば上述した圧力P2の軽負荷時における図11の実線で示す
第１の目標容量θ１よりも第２の目標容量θ２がわずか
に小さくなるように設定されている。
以上の構成において、固定絞り４、圧力検出器5Aとコ
ントローラ34Aの関数発生器41は第１の目標容量θ１を
決定する第１の制御信号を発生させる第１の信号発生手
段を構成する。また、圧力検出器32とコントローラ34の
関数発生器42は第２の目標容量θ２を決定する第２の制
御信号を発生させる第２の信号発生手段を構成する。そ
して、変位検出器40とコントローラ34Aの最大値選択器4
3、減算器44、出力器44,45は当該第１の制御信号と第２
の制御信号のうち目標容量が大きい方の制御信号に基づ
く第３の制御信号をポンプレギュレータ6Aに与える信号
処理手段を構成する。
このように構成した第２の実施例では、例えばバケッ
トの荷を空にした軽負荷時、すなわち、負荷圧力が比較
的小さい図３（ｂ）のP2となる状況において、アームシ
リンダ３を伸長させることを意図して、方向切換弁１を
図８の右位置に徐々にストロークさせて行くと、コント
ローラ34Aの関数発生器41で演算される第１の目標容量
θ１は、前述したように図11の実線で示すものであり、
第２の目標容量θ２は図11の破線で示すものであり、第
１の目標容量θ１は第２の目標容量θ２に比べて大き
く、これにより最大値選択器43は第３の目標容量θｏと
して第１の目標容量θ１を選択する。減算器44、出力器
45,46ではこの第３の目標容量θｏ（＝θ１）をON・OFF
の電気的な駆動信号に変え、ポンプレギュレータ6Aの電
磁切換弁6e,6fに出力する。これにより油圧ポンプ２の
押しのけ容積は第１の目標容量θ１に一致するよう制御
される。
このとき得られる方向切換弁１のスプールストローク
とポンプ流量の関係は、図３（ｄ）の「圧力P2時」の特
性線で示すものと類似の特性となり、これに伴って、方
向切換弁１のスプールストロークとアームシリンダ３に
供給される流量の関係は、図３（ｅ）の「圧力P2時」の
特性線で示すものと類似の特性なる。すなわち、第１の
実施例と同様にアームシリンダ３に供給される流量はス
プールストロークに対して比較的緩やかに増加し、良好
なメータリング特性が得られる。
また例えば、バケットに荷を吊り下げておこなう重負
荷時、すなわち、負荷圧力が十分に大きい図３（ｂ）の
P1となる状況において、アームシリンダ３を伸長させる
ことを意図して、方向切換弁１を図１の右位置に徐々に
ストロークさせて行ったときには、コントローラ34Aの
関数発生器41で演算される第１の目標容量θ１は、前述
したように図11の一点鎖線で示すものであり、第２の目
標容量θ２は図11の破線で示すものであり、第２の目標
容量θ２は第１の目標容量θ１に比べて大きく、これに
より最大値選択器43は第３の目標容量θｏとして第２の
目標容量θ２を選択する。減算器44、出力器45,46では
この第３の目標容量θｏ（＝θ２）をON・OFFの電気的
な駆動信号に変え、ポンプレギュレータ6Aの電磁切換弁
6e,6fに出力する。これにより油圧ポンプ２の押しのけ
容積は第２の目標容量θ２に一致するよう制御される。
このとき得られる方向切換弁１のスプールストローク
とポンプ流量の関係は、図３（ｄ）の「圧力P1時」の特
性線で示すものと類似の特性となり、これに伴って、方
向切換弁１のスプールストロークとアームシリンダ３に
供給される流量の関係は、図３（ｅ）の「圧力P1時」の
特性線で示すものと類似の特性となる。すなわち、重負
荷時にも軽負荷時と同様に、アームシリンダ３に供給さ
れる流量は方向切換弁１のスプールストロークの増加に
応じて緩やかに増加し、良好なメータリング特性が得ら
れる。
したがって、この第２の実施例にあっても、センタバ
イパス型の方向切換弁１のブリードオフの可変絞り21a,
21bの下流側で圧力発生手段（圧力発生装置4B）により
発生した圧力を用いて油圧ポンプ２の押しのけ容積を制
御するもので、軽負荷時に従来と同様に良好なメータリ
ング特性が得られるとともに、重負荷時にあっては軽負
荷時の場合とほぼ同等の良好なメータリング特性が得ら
れ、これにより作業能率が向上しかつオペレータの疲労
感を軽減することができる。
第３の実施例 本発明の第３の実施例を図12〜図16により説明する。
図中、図１等に示す部材と同等の部材には同じ符号を付
している。本実施例は第１の信号発生手段、第２の信号
発生手段、信号処理手段、ポンプレギュレータを油圧的
に構成し、かつポンプレギュレータをポジティブタイプ
としたものである。
図12において、この第３の実施例の油圧駆動装置はセ
ンタバイパスライン20に設けられ方向切換弁２のスプー
ルストロークの増加に伴って増加する圧力を生成する圧
力発生装置4Bと、圧力発生装置で生成された圧力を第１
の制御圧力として導く第１の圧力信号ライン5Bと、パイ
ロット管路30aに導かれるパイロット圧力を第２の制御
圧力として導く第２の圧力信号ライン36Bと、これら第
１及び第２の圧力信号ライン5B,36Bに導かれた第１及び
第２の制御圧力の高圧側を選択しこれを第３の圧力信号
ライン37Bに出力する高圧選択弁、例えばシャトル弁31B
と、第３の圧力信号ライン37Bに出力された制御圧力に
基づいて油圧ポンプ２の押しのけ容積を制御するポンプ
レギュレータ6Bとを備えている。
ポンプレギュレータ6Bはポジティブタイプのレギュレ
ータであり、制御圧力が大きくなると油圧ポンプ２の押
しのけ容積が増大し、制御圧力が小さくなると油圧ポン
プ２の押しのけ容積が減少するように油圧ポンプ２を制
御する。
ポンプレギュレータ6Bの詳細を図13に示す。ポンプレ
ギュレータ6Bは、ピストン6aと、このピストン6aのそれ
ぞれの端部が収納される小径室6b、大径室6cと、第３の
圧力信号ライン37Bを介して導かれる制御圧力に応じて
作動するサーボ弁6dとから構成され、小径室6bは油圧ポ
ンプ２の吐出管路に接続してあり、大径室6cはサーボ弁
6dの作動に応じて小径室6bあるいはタンク24に選択的に
接続可能になっている。
このポンプレギュレータ６の特性は以下の通りであ
る。すなわち、制御圧力が小さいときはサーボ弁6dが図
示左方向に移動し、小径室6bと大径室6cとが連通する。
このとき、ポンプ圧力が小径室6bと大径室6cの双方に供
給され、小径室6bと大径室6cの受圧面積の差によりピス
トン6aが図示左方向に移動する。これにより図14に示す
ように、比較的小さな所定の容量（押しのけ容積）7aと
なるように油圧ポンプ２が制御される。
また、制御圧力が図14に示すPs1よりも大きな値とな
ったとき、図13に示すサーボ弁6dが図示右方向に移動
し、大径室6cがタンク24に連通する。このため、小径室
6bに与えられるポンプ圧力によりピストン6aが図示右方
向に移動する。これにより図14に示すように、前述の容
量7aよりも次第に大きくなる容量7bとなるように油圧ポ
ンプ２が制御される。
さらに制御圧力が図14に示すPs2以上の値になったと
き、所定の最大容量7cとなるように油圧ポンプ２が制御
される。
図12に戻り、圧力発生装置4Bは、センタバイパス通路
1aの通過流量に比例してばね4dの力に抗して、流量検出
ノッチ4c及び可変絞り4bの開口面積を大きくするように
摺動するスプール4aを有する絞り装置50と、この絞り装
置50の可変絞り4bに圧油を供給する油圧源51と、これら
の可変絞り4bと油圧源51との間に設けた固定絞り52とに
よって構成され、可変絞り4bの入側は第１の圧力信号ラ
イン5Bに接続され、可変絞り4bで生成された圧力が第１
の制御圧力として第１の圧力信号ライン5Bに導かれる。
流量検出ノッチ4c及び可変絞り4bの出側はタンク24に接
続されている。
圧力発生装置4Bの特性は図15に示すようである。すな
わち、方向切換弁１が中立に保たれている状態では、図
12に示すセンタバイパス通路1aの通過流量は比較的大き
な値Qoとなっており、絞り装置50のスプール4aがばね4d
の力に抗して図示上方に大きく摺動し、流量検出ノッチ
4c及び可変絞り4bの開口面積が大きく、可変絞り4bで発
生する圧力、すなわち第１の圧力信号ライン5Bに導かれ
る第１の制御圧力は比較的小さな値Pcoとなる。このよ
うな状態からアームシリンダ３の駆動を意図して、方向
切換弁１を徐々に図示右位置にストロークさせて行く
と、センタバイパス通路1aの通過流量が減少する。これ
により、絞り装置50ではばね4dの力が優勢となり、その
スプール4aが図示下方に移動し、可変絞り4b及び流量検
出ノッチ4cの開口面積が減少する。これにより、油圧源
51からタンク24に連なる流路が絞られ、可変絞り4bで発
生する圧力、すなわち第１の圧力信号ライン5bに導かれ
る第１の制御圧力が徐々に大きくなる。
このように圧力発生装置4Bにおいて第１の制御圧力が
得られる結果、方向切換弁１のスプールストロークとそ
の第１の制御圧力との関係は図16に示すようになる。す
なわち、アームシリンダ３の負荷圧力が図３（ｂ）のP2
に示すように比較的低い軽負荷時にあっては、図16の実
線で示すように、アームシリンダ３が動き始めるまでの
スプールストローク範囲X2、すなわちポンプ圧力が上昇
してアームシリンダ３の負荷圧力よりも大きくなるまで
のスプールストロークでは、第１の制御圧力は上記の小
さなPcoであり、その後、スプールストロークの増加に
伴って第１の制御圧力はほぼ比例的に緩やかに増加す
る。また、アームシリンダ３の負荷圧力が図３（ｂ）の
P1に示すように高くなる重負荷時にあっては、図16の一
点鎖線で示すように、アームシリンダ３が動き始めるま
でのスプールストローク範囲X1がP2のときのX2よりも大
きく、すなわち第１の制御圧力が小さな値Pcoとなる領
域が長く、その後スプールストロークの増加に伴って第
１の制御圧力はほぼ比例的に急激に増加する。
一方、スプールストロークと第２の圧力信号ライン36
Bに第２の制御圧力として導かれるパイロット圧力との
関係は図16に破線で示すようであり、スプールストロー
クの増加に伴って第２の制御圧力はほぼ比例的に増加す
る。
圧力発生装置4Bで生成される第１の制御圧力とスプー
ルストロークとの関係に対して、第２の圧力信号ライン
36Bに導かれる第２の制御圧力とスプールストロークと
の関係は、アームシリンダ３の所定の負荷圧力、例えば
上述した圧力P2の軽負荷時における図16の実線で示す第
１の制御圧力よりも第２の制御圧力がわずかに小さくな
るように設定されている。
以上の構成において、第１の制御圧力は油圧ポンプ２
の第１の目標容量を決定する第１の制御信号として機能
し、圧力発生装置4B及び第１の圧力信号ライン5Bは第１
の目標容量を決定する第１の制御信号を発生させる第１
の信号発生手段を構成する。また、第２の制御圧力は油
圧ポンプ２の第２の目標容量を決定する第２の制御信号
として機能し、第２の圧力信号ライン36Bは第２の目標
容量を決定する第２の制御信号を発生させる第２の信号
発生手段を構成する。そして、シャトル弁31Bは当該第
１の制御信号と第２の制御信号のうち目標容量が大きい
方の制御信号に基づく第３の制御信号をポンプレギュレ
ータ6Bに与える信号処理手段を構成する。
このように構成した第３の実施例では、例えばバケッ
トの荷を空にした軽負荷時、すなわち、負荷圧力が比較
的小さい図３（ｂ）のP2となる状況において、アームシ
リンダ３を伸長させることを意図して、方向切換弁１を
図12の右位置に徐々にストロークさせて行くと、第１の
圧力信号ライン5Bに導かれる第１の制御圧力は、前述し
たように図16の実線で示すものであり、第２の圧力信号
ライン36Bに導かれる第２の制御圧力は図16の破線で示
すものであり、第１の制御圧力は第２の制御圧力に比べ
て大きく、これによりシャトル弁31Bは第１の制御圧力
を選択し、この第１の制御圧力が第３の圧力信号ライン
37Bを介してポンプレギュレータ6Bに与えられ、ポンプ
レギュレータ6Bは第１の制御圧力により制御される。
このとき得られる方向切換弁１のスプールストローク
とポンプ流量の関係は、図３（ｄ）の「圧力P2時」の特
性線で示すものと類似の特性となり、これに伴って、方
向切換弁１のスプールストロークとアームシリンダ３に
供給される流量の関係は、図３（ｅ）の「圧力P2時」の
特性線で示すものと類似の特性となる。すなわち、第１
の実施例と同様にアームシリンダ３に供給される流量は
スプールストロークに対して比較的緩やかに増加し、良
好なメータリング特性が得られる。
また例えば、バケットに荷を吊り下げておこなう重負
荷時、すなわち、負荷圧力が十分に大きい図３（ｂ）の
P1となる状況において、アームシリンダ３を伸長させる
ことを意図して、方向切換弁１を図１の右位置に徐々に
ストロークさせて行ったときには、第１の圧力信号ライ
ン5Bに導かれる第１の制御圧力は、前述したように図16
の一点鎖線で示すものであり、第２の圧力信号ライン36
Bに導かれる第２の制御圧力は図16の破線で示すもので
あり、第２の制御圧力は第１の制御圧力に比べて大き
く、これによりシャトル弁31Bは第２の制御圧力を選択
し、この第２の制御圧力が第３の圧力信号ライン37Bを
介してポンプレギュレータ6Bに与えられ、ポンプレギュ
レータ6Bは第２の制御圧力により制御される。
このとき得られる方向切換弁１のスプールストローク
とポンプ流量の関係は、図３（ｄ）の「圧力P1時」の特
性線で示すものと類似の特性となり、これに伴って、方
向切換弁１のスプールストロークとアームシリンダ３に
供給される流量の関係は、図３（ｅ）の「圧力P1時」の
特性線で示すものと類似の特性となる。すなわち、重負
荷時にも軽負荷時と同様に、アームシリンダ３に供給さ
れる流量は方向切換弁１のスプールストロークの増加に
応じて緩やかに増加し、良好なメータリング特性が得ら
れる。
したがって、この第３の実施例にあっても、センタバ
イパス型の方向切換弁１のブリードオフの可変絞り21a,
21bの下流側で圧力発生手段（圧力発生装置4B）により
発生した圧力を用いて油圧ポンプ２の押しのけ容積を制
御するもので、軽負荷時に従来と同様に良好なメータリ
ング特性が得られるとともに、重負荷時にあっては軽負
荷時の場合とほぼ同等の良好なメータリング特性が得ら
れ、これにより作業能率が向上しかつオペレータの疲労
感を軽減することができる。
第４の実施例 本発明の第４の実施例を図17〜図19により説明する。
図中、図１等に示す部材と同等の部材には同じ符号を付
している。本実施例は、複数のセンタバイパス型の方向
切換弁を備えた油圧回路に本発明を適用したものであ
る。
図17において、この第４の実施例の油圧駆動装置は、
第１の実施例の構成に加えて、油圧ポンプ２から吐出さ
れる圧油によって駆動する別のアクチュエータ、例えば
ブームシリンダー70と、アーム用の方向切換弁１の下流
に位置し油圧ポンプ２からブームシリンダ70に供給され
る圧油の流れを制御するセンタバイパス型の方向切換弁
71とを備えている。
方向切換弁70もパイロット管路72a,72bに導かれるパ
イロット圧力により駆動されるパイロット操作弁であ
り、かつセンタバイパス通路71aとメータイン通路71b1,
71b2と、メータアウト通路71c1,71c2とを有している。
また、これらセンタバイパス通路71a、メータイン通路7
1b1,71b2、メータアウト通路71c1,71c2には、方向切換
弁１と同様にそれぞれ図２に示すブリードオフの可変絞
り21a,21b、メータインの可変絞り22a,22b、メータアウ
トの可変絞り23a,23bが設けられている。センタバイパ
スライン20は方向切換弁1,71のセンタバイパス通路1a,7
1aを直列にタンク24に接続しており、圧力発生装置であ
る固定絞り４は方向切換弁71のセンタバイパス通路71a
の下流に位置している。また、方向切換弁71のメータイ
ン通路71b1,71b2に共通の圧油供給ポートは圧油供給ラ
イン73を介して方向切換弁１のメータイン通路1b1,1b2
に共通の圧油供給ポートとパラレルに接続されている。
また、パイロット通路72aには、パイロット管路72aに
導かれるパイロット圧力の大きさを検出し、対応する電
気的な検出信号を出力する圧力検出器74が接続されてお
り、その検出信号はコントローラ34Dに出力される。
コントローラ34Dは、図18に示すように、圧力検出器3
2から出力される検出信号を値であるパイロット圧力Pa
の増加に応じて増加する第１の目標容量θ2aの関係が記
憶されパイロット圧力Paに応じた第１の目標容量θ2aを
演算する関数発生器75と、圧力検出器75から出力される
検出信号の値であるパイロット圧力Pbの増加に応じて増
加する第２の目標容量θ2bの関係が記憶されパイロット
圧力Pbに応じた第２の目標容量θ2bを演算する関数発生
器76と、関数発生器75,76から出力される第１及び第２
の目標容量θ2a,θ2bを加算して新たな目標容量θ２を
求める加算器77と、目標容量θ２の増加に応じて減少す
る電気的な駆動信号Ｅの関係を設定した関数発生器26と
を含む構成にしてある。この結果コントローラ34Dは、
パイロット圧力Pa,Pbの総和の増加に応じて減少する電
気的な駆動信号Ｅを電磁比例減圧弁33に出力する。電磁
比例減圧弁33はこの駆動信号Ｅにより駆動され、第２の
制御圧力として駆動信号Ｅにほぼ比例した大きさの圧力
を発生させる。
このようにして生成された第２の制御圧力と方向切換
弁１のスプールストロークとの関係は、アームシリンダ
３またはブームシリンダー70の単独操作において所定の
負荷圧力の軽負荷時における第１の制御圧力よりも第２
の制御圧力が大きくなり、かつアームシリンダ３及びブ
ームシリンダー70を同時に駆動する複合操作においても
所定の負荷圧力の軽負荷時における第１の制御圧力より
も第２の制御圧力がわずかに大きくなるように設定され
ている。
以上の構成において、第１の実施例と同様に第１の制
御圧力は油圧ポンプ２の第１の目標容量を決定する第１
の制御信号として機能し、固定絞り４と第１の圧力信号
ライン５はその第１の制御信号を発生させる第１の信号
発生手段を構成する。また、第２の制御圧力は油圧ポン
プ２の第２の目標容量（図18のθ２）を決定する第２の
制御信号として機能し、圧力検出器32,74、コントロー
ラ34D、油圧源35、電磁比例減圧弁33及び第２の圧力信
号ライン36はその第２の制御信号を発生させる第２の信
号発生手段を構成する。また、低圧選択弁31は当該第１
の制御信号と第２の制御信号のうち目標容量が大きい方
の制御信号に基づく第３の制御信号をポンプレギュレー
タ６に与える信号処理手段を構成する。
このように構成した本実施例においては、アームシリ
ンダ３の単独操作において第１の実施例と同様の効果が
得られるとともに、ブームシリンダ70の単独操作及びア
ームシリンダ３及びブームシリンダ70を同時に駆動する
複合操作においても、センタバイパス型の方向切換弁1,
71のブリードオフの可変絞り21a,21bの下流側で圧力発
生手段（固定絞り４）により発生した圧力を用いて油圧
ポンプ２の押しのけ容積を制御するもので、軽負荷時と
重負荷時の両方で良好なメータリング特性が得られ、重
負荷時における作業能率が向上しかつオペレータの疲労
感を軽減することができる。
なお、上記第４の実施例では、関数発生器75,76から
出力される第１及び第２の目標容量θ2a,θ2bを加算器7
7で加算して新たな目標容量θ２を求めたが、図19に示
すように加算器に代え最大値選択器78を設け、第１及び
第２の目標容量θ2a,θ2bの大きい方を新たな目標容量
θ２として求めてもよく、これによっても同様な効果が
得られる。
また、第１、第２、第４の実施例では、センタバイパ
スライン20に配置される圧力発生装置として固定絞り４
を設けたが、これに代えリリーフ弁等、他の流れ抵抗手
段を設置してもよい。
産業上の利用可能性 本発明によれば、センタバイパス型の方向切換弁のブ
リードオフの可変絞りの下流側で圧力発生手段により発
生した圧力を用いて油圧ポンプの押しのけ容積を制御す
るもので、軽負荷時のみならず重負荷時においても良好
なメータリング特性を確保することができ、したがっ
て、従来に比べて重負荷時における作業能率を向上させ
ることができるとともに、オペレータの疲労感を軽減で
きる効果がある。
フロントページの続き (72)発明者 落合 正己 神奈川県厚木市宮の里１丁目12−５ (56)参考文献 特開 昭59−40002（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−88303（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−106203（ＪＰ，Ａ) 特開 昭56−156482（ＪＰ，Ａ) 実開 昭60−191704（ＪＰ，Ｕ)

Claims (9)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】可変容量型の油圧ポンプ（２）と、この油
    圧ポンプから吐出される圧油によって駆動する少なくと
    も１つのアクチュエータ（３）と、メータインの可変絞
    り（22a,22b）を備えたメータイン通路（1b1,1b2）及び
    ブリードオフの可変絞り（21a,21b）を備えたセンタバ
    イパス通路（1a）を有し前記油圧ポンプから前記アクチ
    ュエータに供給される圧油の流れを制御するセンタバイ
    パス型の方向切換弁（１）と、低圧回路（24）と、前記
    ブリードオフの可変絞りの下流側で前記センタバイパス
    通路を前記低圧回路に接続するセンタバイパスライン
    （20）と、前記センタバイパスラインに設けられた圧力
    発生手段（４）を有し、この圧力発生手段で発生した圧
    力を用い前記油圧ポンプの第１の目標容量を決定する第
    １の制御信号を発生させる第１の信号発生手段（５）
    と、前記第１の制御信号に基づいて前記油圧ポンプの押
    しのけ容積を制御するポンプレギュレータ（６）とを備
    えた油圧作業機の油圧駆動装置において、 前記方向切換弁（１）の操作量に応じた前記油圧ポンプ
    （２）の第２の目標容量を決定する第２の制御信号を発
    生させる第２の信号発生手段（32−36）と、 前記第１の制御信号と第２の制御信号のうち目標容量が
    大きい方の制御信号に基づく第３の制御信号を前記ポン
    プレギュレータ（６）に与える信号処理手段（31）とを
    備え、 前記第２の信号発生手段は、前記第２の制御信号とし
    て、前記方向切換弁（１）の操作量の増加に応じて前記
    第２の目標容量を増加させる制御信号を発生させる手段
    （32−36）であることを特徴とする油圧作業機の油圧駆
    動装置。
  2. 【請求項２】請求の範囲第１項記載の油圧作業機の油圧
    駆動装置において、前記ポンプレギュレータは前記第３
    の制御信号が小さくなるにしたがって前記油圧ポンプ
    （２）の押しのけ容積を大きくするネガティブタイプの
    レギュレータ（６）であり、前記第１及び第２の信号発
    生手段は前記第１及び第２の制御信号としてそれぞれ前
    記方向切換弁（１）の操作量に応じて小さくなる制御信
    号を発生させる手段（4,5）（32−36）であることを特
    徴とする油圧作業機の油圧駆動装置。
  3. 【請求項３】請求の範囲第１項記載の油圧作業機の油圧
    駆動装置において、前記ポンプレギュレータは前記第３
    の制御信号が大きくなるにしたがって前記油圧ポンプ
    （２）の押しのけ容積を大きくするポジティブタイプの
    レギュレータ（6B）であり、前記第１及び第２の信号発
    生手段は前記第１及び第２の制御信号としてそれぞれ前
    記方向切換弁（１）の操作量に応じて大きくなる制御信
    号を発生させる手段（4B）（36B）であることを特徴と
    する油圧作業機の油圧駆動装置。
  4. 【請求項４】可変容量型の油圧ポンプ（２）と、この油
    圧ポンプから吐出される圧油によって駆動する少なくと
    も１つのアクチュエータ（３）と、メータインの可変絞
    り（22a,22b）を備えたメータイン通路（1b1,1b2）及び
    ブリードオフの可変絞り（21a,21b）を備えたセンタバ
    イパス通路（1a）を有し前記油圧ポンプから前記アクチ
    ュエータに供給される圧油の流れを制御するセンタバイ
    パス型の方向切換弁（１）と、低圧回路（24）と、前記
    ブリードオフの可変絞りの下流側で前記センタバイパス
    通路を前記低圧回路に接続するセンタバイパスライン
    （20）と、前記センタバイパスラインに設けられた圧力
    発生手段（４）を有し、この圧力発生手段で発生した圧
    力を用い前記油圧ポンプの第１の目標容量を決定する第
    １の制御信号を発生させる第１の信号発生手段と、前記
    第１の制御信号に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容
    積を制御するポンプレギュレータ（６）とを備えた油圧
    作業機の油圧駆動装置において、 前記油圧ポンプ（２）の第２の目標容量を決定する第２
    の制御信号を発生させる第２の信号発生手段（32−36）
    と、 前記第１の制御信号と第２の制御信号のうち目標容量が
    大きい方の制御信号に基づく第３の制御信号を前記ポン
    プレギュレータ（６）に与える信号処理手段（31）とを
    備え、 前記第１の信号発生手段は前記圧力発生手段（４）で発
    生した圧力を前記第１の制御信号として前記信号処理手
    段（31）に導く第１の圧力信号ライン（５）を有し、前
    記第２の信号発生手段は、前記第２の目標容量に応じた
    大きさの電気信号を発生する電気信号発生手段（32,3
    4）と、前記電気信号を圧力信号に変換する信号変換手
    段（33,35）と、前記圧力信号を前記第２の制御信号と
    して前記信号処理手段（31）に導く第２の圧力信号ライ
    ン（36）とを有し、 前記電気信号発生手段は、前記方向切換弁の操作量を検
    出し電気的な検出信号を出力する手段（32）と、前記検
    出信号に基づいて前記電気信号を生成する手段（34）と
    を有することを特徴とする油圧作業機の油圧駆動装置。
  5. 【請求項５】可変容量型の油圧ポンプ（２）と、この油
    圧ポンプから吐出される圧油によって駆動する少なくと
    も１つのアクチュエータ（３）と、メータインの可変絞
    り（22a,22b）を備えたメータイン通路（1b1,1b2）及び
    ブリードオフの可変絞り（21a,21b）を備えたセンタバ
    イパス通路（1a）を有し前記油圧ポンプから前記アクチ
    ュエータに供給される圧油の流れを制御するセンタバイ
    パス型の方向切換弁（１）と、低圧回路（24）と、前記
    ブリードオフの可変絞りの下流側で前記センタバイパス
    通路を前記低圧回路に接続するセンタバイパスライン
    （20）と、前記センタバイパスラインに設けられた圧力
    発生手段（４）を有し、この圧力発生手段で発生した圧
    力を用い前記油圧ポンプの第１の目標容量を決定する第
    １の制御信号を発生させる第１の信号発生手段と、前記
    第１の制御信号に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容
    積を制御するポンプレギュレータ（６）とを備えた油圧
    作業機の油圧駆動装置において、 前記油圧ポンプ（２）の第２の目標容量を決定する第２
    の制御信号を発生させる第２の信号発生手段（32−36）
    と、 前記第１の制御信号と第２の制御信号のうち目標容量が
    大きい方の制御信号に基づく第３の制御信号を前記ポン
    プレギュレータ（６）に与える信号処理手段（31）とを
    備え、 前記第１の信号発生手段は前記圧力発生手段で発生した
    圧力を検出し電気的な検出信号を出力する手段（5A）
    と、前記検出信号に基づいて前記第１の制御信号として
    前記第１の目標容量に応じた大きさの第１の目標値を演
    算する手段（34A,41）とを有し、前記第２の信号発生手
    段は前記第２の制御信号として前記第２の目標容量に応
    じた大きさの第２の目標値を演算する手段（34A,42）を
    有し、前記信号処理手段は前記第１及び第２の目標値の
    大きい方を選択する手段（34A,43）と、前記選択した目
    標値に対応する電気的な駆動信号を生成し前記レギュレ
    ータ（6A）に出力する手段（34A,44−46）とを有し、 前記第２の信号発生手段は、前記方向切換弁の操作量を
    検出し電気的な検出信号を出力する手段（32）を更に有
    し、前記第２の目標値を演算する手段はこの検出信号に
    基づいて該第２の目標値を演算する手段（34A,42）であ
    ることを特徴とする油圧作業機の油圧駆動装置。
  6. 【請求項６】可変容量型の油圧ポンプ（２）と、この油
    圧ポンプから吐出される圧油によって駆動する少なくと
    も１つのアクチュエータ（３）と、メータインの可変絞
    り（22a,22b）を備えたメータイン通路（1b1,1b2）及び
    ブリードオフの可変絞り（21a,21b）を備えたセンタバ
    イパス通路（1a）を有し前記油圧ポンプから前記アクチ
    ュエータに供給される圧油の流れを制御するセンタバイ
    パス型の方向切換弁（１）と、低圧回路（24）と、前記
    ブリードオフの可変絞りの下流側で前記センタバイパス
    通路を前記低圧回路に接続するセンタバイパスライン
    （20）と、前記センタバイパスラインに設けられた圧力
    発生手段（４）を有し、この圧力発生手段で発生した圧
    力を用い前記油圧ポンプの第１の目標容量を決定する第
    １の制御信号を発生させる第１の信号発生手段と、前記
    第１の制御信号に基づいて前記油圧ポンプの押しのけ容
    積を制御するポンプレギュレータ（６）とを備えた油圧
    作業機の油圧駆動装置において、 前記油圧ポンプ（２）の第２の目標容量を決定する第２
    の制御信号を発生させる第２の信号発生手段（32−36）
    と、 前記第１の制御信号と第２の制御信号のうち目標容量が
    大きい方の制御信号に基づく第３の制御信号を前記ポン
    プレギュレータ（６）に与える信号処理手段（31）とを
    備え、 前記第１の信号発生手段は前記圧力発生手段（4B）で発
    生した圧力を前記第１の制御信号として前記信号処理手
    段（31B）に導く第１の圧力信号ライン（5B）を有し、
    前記第２の信号発生手段は前記第２の目標容量に応じた
    大きさの圧力信号を前記第２の制御信号として前記信号
    処理手段（31B）に導く第２の圧力信号ライン（36B）を
    有し、 前記方向切換弁（１）はパイロット圧力により駆動され
    るパイロット操作弁であり、前記第２の圧力信号ライン
    （36B）は前記パイロット圧力を前記圧力信号として導
    くようになっていることを特徴とする油圧作業機の油圧
    駆動装置。
  7. 【請求項７】可変容量型の油圧ポンプ（２）と、この油
    圧ポンプから吐出される圧油によって駆動する少なくと
    も第１及び第２のアクチュエータ（3,70）と、メータイ
    ンの可変絞り（22a,22b）を備えたメータイン通路（1b
    1,1b2）及びブリードオフの可変絞り（21a,21b）を備え
    たセンタバイパス通路（1a）を有し前記油圧ポンプから
    前記第１のアクチュエータに供給される圧油の流れを制
    御するセンタバイパス型の第１の方向切換弁（１）と、
    メータインの可変絞りを備えたメータイン通路（71b1,7
    1b2）及びブリードオフの可変絞りを備えたセンタバイ
    パス通路（71a）を有し前記油圧ポンプから前記第２の
    アクチュエータに供給される圧油の流れを制御するセン
    タバイパス型の第２の方向切換弁（71）と、低圧回路
    （24）と、前記ブリードオフの可変絞りの下流側で前記
    第１及び第２の方向切換弁のセンタバイパス通路（1a,7
    1a）を直列に前記低圧回路（24）に接続するセンタバイ
    パスライン（20）と、前記センタバイパスラインに設け
    られた圧力発生手段（４）を有し、この圧力発生手段で
    発生した圧力を用い前記油圧ポンプの第１の目標容量を
    決定する第１の制御信号を発生させる第１の信号発生手
    段と、前記第１の制御信号に基づいて前記油圧ポンプの
    押しのけ容積を制御するポンプレギュレータ（６）とを
    備えた油圧作業機の油圧駆動装置において、 前記油圧ポンプ（２）の第２の目標容量を決定する第２
    の制御信号を発生させる第２の信号発生手段（32−36）
    と、 前記第１の制御信号と第２の制御信号のうち目標容量が
    大きい方の制御信号に基づく第３の制御信号を前記ポン
    プレギュレータ（６）に与える信号処理手段（31）とを
    備え、 前記第２の信号発生手段は、前記第１の方向切換弁
    （１）の操作量を検出する第１の検出手段（32）と、前
    記第２の方向切換弁（71）の操作量を検出する第２の検
    出手段（74）と、前記第１及び第２の検出手段からの出
    力信号に基づき前記第２の制御信号を生成する信号生成
    手段（34D,33,35,36）とを有することを特徴とする油圧
    作業機の油圧駆動装置。
  8. 【請求項８】請求の範囲第７項記載の油圧作業機の油圧
    駆動装置において、前記信号生成手段は、前記第１の検
    出手段（32）からの出力信号に基づいて第３の目標容量
    を決定する手段（34D,75）と、前記第２の検出手段（7
    4）からの出力信号に基づいて第４の目標容量を決定す
    る手段（34D,76）と、前記第３の目標容量と第４の目標
    容量を加算して前記第２の目標容量とする手段（34D,7
    7）とを有することを特徴とする油圧作業機の油圧駆動
    装置。
  9. 【請求項９】請求の範囲第７項記載の油圧作業機の油圧
    駆動装置において、前記信号生成手段手段は、前記第１
    の検出手段（32）からの出力信号に基づいて第３の目標
    容量を決定する手段（34D,75）と、前記第２の検出手段
    （74）からの出力信号に基づいて第４の目標容量を決定
    する手段（34D,76）と、前記第３の目標容量と第４の目
    標容量の大きい方を選択し前記第２の前記方向切換弁
    （１）の操作量の増加に応じて目標容量とする手段（34
    D,78）とを有することを特徴とする油圧作業機の油圧駆
    動装置。
JP06503603A 1992-08-25 1993-08-25 油圧作業機の油圧駆動装置 Expired - Fee Related JP3139767B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP22603192 1992-08-25
JP4-226031 1992-08-25
PCT/JP1993/001188 WO1994004828A1 (en) 1992-08-25 1993-08-25 Hydraulic drive unit of hydraulic working machine

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP3139767B2 true JP3139767B2 (ja) 2001-03-05

Family

ID=16838694

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP06503603A Expired - Fee Related JP3139767B2 (ja) 1992-08-25 1993-08-25 油圧作業機の油圧駆動装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US5421155A (ja)
EP (1) EP0614016B1 (ja)
JP (1) JP3139767B2 (ja)
KR (1) KR0156960B1 (ja)
DE (1) DE69325702T2 (ja)
WO (1) WO1994004828A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010261537A (ja) * 2009-05-08 2010-11-18 Kayaba Ind Co Ltd ハイブリッド建設機械
KR101594027B1 (ko) * 2015-09-11 2016-02-15 (주)인벤티홀딩스 저분진 로봇의 더스트 커버용 자성체 홀더

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5447027A (en) * 1993-03-23 1995-09-05 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive system for hydraulic working machines
EP0695875B1 (en) * 1993-11-30 2001-06-20 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic pump controller
US5758499A (en) * 1995-03-03 1998-06-02 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic control system
JPH09177679A (ja) * 1995-12-22 1997-07-11 Hitachi Constr Mach Co Ltd ポンプトルク制御装置
JP3640500B2 (ja) * 1997-04-25 2005-04-20 コベルコ建機株式会社 建設機械
US5873244A (en) * 1997-11-21 1999-02-23 Caterpillar Inc. Positive flow control system
JP2000170212A (ja) * 1998-07-07 2000-06-20 Yutani Heavy Ind Ltd 作業機械の油圧制御装置
DK0985629T3 (da) * 1998-09-08 2001-09-24 Palfinger Ag Kran
JP3805200B2 (ja) 2001-02-02 2006-08-02 株式会社クボタ 作業車
US20070261403A1 (en) * 2006-05-10 2007-11-15 Eppler Craig T Pressure shuttle
KR100833972B1 (ko) * 2007-04-02 2008-05-30 주식회사 파카한일유압 굴삭기 유압펌프 제어용 포지티브신호 압력전환밸브
JP5074086B2 (ja) * 2007-04-26 2012-11-14 株式会社小松製作所 建設車両
US7874151B2 (en) * 2008-03-17 2011-01-25 Caterpillar Inc Dual mode hydraulic circuit control and method
JP5172477B2 (ja) * 2008-05-30 2013-03-27 カヤバ工業株式会社 ハイブリッド建設機械の制御装置
JP5249857B2 (ja) * 2009-05-29 2013-07-31 株式会社神戸製鋼所 制御装置及びこれを備えた作業機械
JP5523028B2 (ja) * 2009-09-04 2014-06-18 日立建機株式会社 油圧作業機械の油圧駆動装置
JP5372674B2 (ja) * 2009-09-04 2013-12-18 キャタピラー エス エー アール エル 作業機械の油圧制御装置
JP5323753B2 (ja) * 2010-03-26 2013-10-23 カヤバ工業株式会社 建設機械の制御装置
JP6018442B2 (ja) * 2012-07-10 2016-11-02 川崎重工業株式会社 傾転角制御装置
CN103016017B (zh) * 2012-12-21 2014-08-13 浙江大学 变频驱动盾构推进液压系统
CN103148061A (zh) * 2013-03-07 2013-06-12 江苏谷登工程机械装备有限公司 水平定向钻机液压电气联合控制系统
US20170276151A1 (en) * 2014-09-19 2017-09-28 Volvo Construction Equipment Ab Hydraulic circuit for construction equipment
CN104481977A (zh) * 2014-12-12 2015-04-01 广西科技大学 用于汽车部件疲劳试验的多通道电液伺服控制系统
US9841039B2 (en) * 2015-10-29 2017-12-12 United Technologies Corporation Multivariable actuator pressure control
WO2017099230A1 (ja) * 2015-12-10 2017-06-15 川崎重工業株式会社 油圧駆動システム
JP7184672B2 (ja) * 2019-02-27 2022-12-06 株式会社タダノ 作業車両
KR20220078335A (ko) * 2020-12-03 2022-06-10 현대두산인프라코어(주) 유압 시스템

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3429123A (en) * 1967-08-29 1969-02-25 Leblond Mach Tool Co R K Speed control system
FR2225422B1 (ja) * 1973-04-12 1977-12-30 Ile De France
GB1519063A (en) * 1974-11-06 1978-07-26 Trw Inc Vehicle steering system
US4011721A (en) * 1976-04-14 1977-03-15 Eaton Corporation Fluid control system utilizing pressure drop valve
DE3132342A1 (de) * 1981-08-17 1983-03-03 Zahnradfabrik Friedrichshafen Ag, 7990 Friedrichshafen "hydrostatische hilfskraft-lenkeinrichtung"
US4479349A (en) * 1981-11-19 1984-10-30 General Signal Corporation Hydraulic control system
JPS61171902A (ja) * 1985-01-22 1986-08-02 Kobe Steel Ltd 複数アクチユエ−タの油圧制御回路
JPH068641B2 (ja) * 1986-09-30 1994-02-02 日立建機株式会社 油圧回路
US5101628A (en) * 1990-01-22 1992-04-07 Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. Energy regenerative circuit in a hydraulic apparatus
JP2871871B2 (ja) * 1991-01-24 1999-03-17 日立建機株式会社 建設機械の油圧駆動装置
EP0533958B1 (en) * 1991-04-12 1997-07-09 Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. Hydraulic drive system for a construction machine

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2010261537A (ja) * 2009-05-08 2010-11-18 Kayaba Ind Co Ltd ハイブリッド建設機械
KR101594027B1 (ko) * 2015-09-11 2016-02-15 (주)인벤티홀딩스 저분진 로봇의 더스트 커버용 자성체 홀더

Also Published As

Publication number Publication date
DE69325702D1 (de) 1999-08-26
KR0156960B1 (ko) 1999-02-18
EP0614016B1 (en) 1999-07-21
US5421155A (en) 1995-06-06
EP0614016A4 (en) 1996-11-27
EP0614016A1 (en) 1994-09-07
DE69325702T2 (de) 1999-12-02
WO1994004828A1 (en) 1994-03-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP3139767B2 (ja) 油圧作業機の油圧駆動装置
JP3139769B2 (ja) 油圧再生装置
JP3204977B2 (ja) 油圧駆動装置
KR0145144B1 (ko) 유압작업기의 유압구동장치
KR950007624B1 (ko) 유압펌프의 제어장치
JP4136041B2 (ja) 油圧作業機の油圧駆動装置
JP2004278678A (ja) 作業機の油圧回路
JP6917871B2 (ja) 建設機械の油圧制御回路
JPH11303809A (ja) 油圧駆動機械のポンプ制御装置
JP2021032317A (ja) 建設機械の油圧システム
JPH06123302A (ja) 建設機械の油圧制御装置
JPWO2019022164A1 (ja) ショベル
JPH08219121A (ja) 油圧再生装置
JPH08219107A (ja) 油圧機械の油圧再生装置
JP2930847B2 (ja) 建設機械の油圧駆動装置
JPH068641B2 (ja) 油圧回路
JP2003343511A (ja) 建設機械の油圧駆動装置
JP2948065B2 (ja) 建設機械の油圧駆動装置
KR100953808B1 (ko) 굴삭기의 유압펌프 유량제어장치
WO1990010795A1 (en) Hydraulic driving unit for working machine
JP3394581B2 (ja) 建設機械の油圧制御装置
JP3175992B2 (ja) 油圧駆動機械の制御装置
WO2021206002A1 (ja) 建設機械の油圧システム
JP2994582B2 (ja) 建設機械等の旋回制御回路
JP3499590B2 (ja) 油圧アクチュエータ駆動装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081215

Year of fee payment: 8

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees