JP3640500B2

JP3640500B2 - 建設機械

Info

Publication number: JP3640500B2
Application number: JP12301397A
Authority: JP
Inventors: 一治但馬
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd; Kobe Steel Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd; Kobe Steel Ltd
Priority date: 1997-04-25
Filing date: 1997-04-25
Publication date: 2005-04-20
Anticipated expiration: 2017-04-25
Also published as: JPH10299034A; US5992147A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主として油圧ショベルなど建設機械，作業車両の制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図８は、実開平４−３６１０４号公報に記載され走行用遠隔操作弁（走行用油圧リモコン弁）１をそなえた建設機械の要部油圧回路図である。図８に示す従来技術の走行回路では、ペダル２を矢印イの方向または矢印ロの方向に操作すると、走行用油圧リモコン弁１のパイロット弁８又は８’よりパイロット圧（詳しくはパイロットポンプ１５からのパイロット二次圧）が導出され、走行用パイロット切換弁１８の左又は右のパイロットポート１９又は１９’に作用する。前記走行用パイロット切換弁１８がハ位置又はニ位置に切換作動するので、メインポンプである油圧ポンプ２０からの圧油が走行モータ１７に供給され、走行モータ１７は回転する。
【０００３】
次に図９は、実開平４−５３８５３号公報に記載されているペダル装置２７の一部断面側面図である。図９に示す従来技術のペダル装置２７では、走行用油圧リモコン弁３の上部に設けたペダル４（詳しくは走行レバー５付きペダル４）にブラケット２８を固設し、そのブラケット２８と、機体の固定板６に固設したブラケット２９との間にダンパとして、油圧，ガス圧あるいはばね圧などをそなえたダンパシリンダ３０を設けている。それにより建設機械の走行時に車体が揺動した場合でも、走行レバー５付きペダル４の揺動，振動などの動きを前記ダンパシリンダ３０により抑えることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来より建設機械のうちクローラ式油圧ショベルの走行操作時に例えば凹凸のある地面では車体が揺られることになり、走行レバー（走行レバー付きペダルなどを含む）を支える手（足）が走行レバーを一定の位置（角度）に保つことができなくなる。そのために走行レバー（ペダル）の下部側に配置している走行用油圧リモコン弁から導出されるパイロット圧が変動し、走行モータの圧油流入側には前記のような走行レバーの動き（揺動・振動状態の動き）に応じたポンプ流量が流入し、油圧ショベルの走行は不安定になる。図１０は、走行レバーの揺動，振動にともなう走行用油圧リモコン弁から導出されるパイロット圧Ｐi の変動範囲と、その変動範囲に対応して変動するポンプ流量Ｑとの関係を示す図表である。前記の問題点を解決するための一手段として図９に示すペダル装置では走行レバー付きペダルに対してダンパシリンダを設けるようにしているが、走行レバーが急激に揺動・振動する場合の操作時間と、ポンプ流量との関係を調整する手段が講じられていない。本発明は、油圧ポンプのレギュレータに対し、または走行用パイロット切換弁の下流側のセンタバイパス油路出口に設けたカット弁のパイロットポートに対して電磁比例減圧弁を連結し、その電磁比例減圧弁のソレノイドに作用する指令電流に過渡特性を与えるようにして油圧ポンプの流量変化を制限し、ハンチングをおこさない滑らかな走行を行うことのできる建設機械を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明では、圧油を吐出する油圧ポンプと、前記圧油の流れを制御する切換弁と、前記圧油によって駆動されるアクチュエータと、前記切換弁を操作する操作手段と、前記油圧ポンプから吐出される圧油がブリードされるタンクと、前記ブリードされる圧油の流れを制御する流量制御手段と、コントローラとを有する建設機械において、前記切換弁の切換操作検出手段からの信号をコントローラに入力するようにし、前記切換弁と少くとも一つの他のアクチュエータ制御用切換弁の各中立位置を貫通するセンタバイパス油路の出口と前記タンクとを連通する管路に介設したブリードオフ制御用のカット弁と、前記カット弁のパイロットポートに対してパイロット圧を導出するように連結された電磁比例減圧弁と、を有し、前記切換操作検出手段からの信号に基づき前記コントローラが判断し、前記コントローラに設定した制御周期時間内における前記信号の変動を小さく抑えるような過渡特性を付加せしめた指令電流値を演算し、その算出された指令電流値を前記電磁比例減圧弁のソレノイドに対して出力するようにした。そして前記レギュレータ又は前記カット弁に対し前記電磁比例減圧弁を介して前記コントローラから指令電流が出力される場合には、前記コントローラが前記切換操作検出手段からの信号値に基づき、現時刻での信号値より演算して得られる現時刻指令電流値Ｉ1 と、前記現時刻より設定した制御周期△Ｔだけ以前の前時刻での演算して得られる前時刻指令電流値Ｉ0 との差△Ｉを算出し、また前記差△Ｉのしきい値△Ｉ’として、前記制御周期△Ｔ内における指令電流値の最大変動幅値（Ｉmaxi−Ｉmini）に、前記制御周期△Ｔに対する所要の遅延時間Ｔ0 の比（Ｔ0 ／△Ｔ）を掛け算し、その掛け算して得られた積の電流値△Ｉ’を算出し、前記差の電流値△Ｉの絶対値が前記積の電流値△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より大きい状態であれば前記電磁比例減圧弁に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と、前記積の電流値△Ｉ’の和として演算するようにし、逆に現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より小さい状態であれば前記電磁比例減圧弁に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と、前記積の電流値△Ｉ’の差として演算するようにし、また前記差の電流値△Ｉの絶対値が前記積の電流値△Ｉ’の絶対値に等しいかまたは小さい場合の状態であれば前記電磁比例減圧弁に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前記現時刻指令電流値Ｉ1 と等しい値に演算するようにした。
【０００６】
本発明では、圧油の流れを制御する切換弁と、少くとも一つの他のアクチュエータ制御用切換弁の各中立位置を貫通するセンタバイパス油路の出口と、タンクとを連通する管路に介設したブリードオフ制御用のカット弁のパイロットポートに対して、パイロット圧を導出する電磁比例減圧弁を連結し、コントローラが前記切換弁の切換操作検出手段からの信号に基づき制御周期時間内における前記信号の変動を小さく抑えるような過渡特性を付加せしめた指令電流値を演算し、その算出した指令電流値を前記電磁比例減圧弁のソレノイドに対して出力するようにした。すなわち変動幅が縮小されて滑らかに変動する指令電流値が前記電磁比例減圧弁のソレノイドに対して出力されるので、前記カット弁の急激な開閉作動を抑え、ブリードオフするポンプ流量の変化を抑制することができる。
【０００７】
そして本発明では前記の場合に、コントローラが前記切換操作検出手段からの信号に基づき制御周期△Ｔ間における指令電流値の増加量電流値△Ｉと、指令電流最大変動幅値（Ｉmaxi−Ｉmini）の制御周期△Ｔ時間当りの遅延時間比電流値△Ｉ’とを比較し、前記増加量電流値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より大きい場合には、指令電流値Ｉ2 を上記前時刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間比電流値△Ｉ’の和として演算するようにした。したがって前記の場合の指令電流値Ｉ2 は、前時刻指令電流値Ｉ0 より大きいが現時刻指令電流値Ｉ1 より小さい値の指令電流値として算出される。また次に前記増加量電流値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より小さいときには、指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間比電流値△Ｉ’の差として演算するようにした。したがって前記の場合の指令電流値Ｉ2 は、前時刻指令電流値Ｉ0 より小さいが現時刻指令電流値Ｉ1 より大きい値の指令電流値として算出される。また次に前記増加量電流値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値に等しいかまたは小さい場合には、増加量電流値△Ｉ自体が大きな値でないので、指令電流値Ｉ2 は現時刻指令電流値Ｉ1 と同じ値の指令電流値として算出される。すなわち前記のように指令電流値Ｉ2 は、時々刻々前時刻指令電流値Ｉ0 と現時刻指令電流値Ｉ1 の範囲内の指令電流値として演算される。したがって前記電流比例減圧弁のソレノイドに作用する指令電流に過渡特性が与えられポンプ流量の変化を抑制するので、ハンチングをおこさない滑らかな走行を行うことができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施の形態を示す建設機械の要部回路図である。図において、７は一実施例アクチュエータである走行モータ、９は走行モータ７のブレーキ弁、１０は走行モータ７制御用の切換弁である走行用パイロット切換弁、１１，１２，１３は建設機械に装備した走行モータ７以外の作業機用のアクチュエータをそれぞれ制御する切換弁であるパイロット切換弁、１４は前記パイロット切換弁１０，１１，１２，１３の各中立位置を貫通しタンク１６へ向けて油を戻すためのセンタバイパス油路、２１はセンタバイパス油路１４の下流側出口イと油タンク１６との間に設けられパイロット圧により開通油路位置より遮断油路位置へ切換可能なカット弁、２２はメイン圧油を吐出する可変容量型の油圧ポンプ、２３は油圧ポンプ２２のレギュレータ、２４はパイロット油圧源であるパイロットポンプ、２５は走行用油圧リモコン弁、２６は走行用油圧リモコン弁２５操作用の走行レバー付きペダル、３０は走行用パイロット切換弁１０の左右のパイロットポート３１L ，３１R に作用するパイロット圧を検出して選択するシャトル弁、３２，３３はそれぞれ電磁比例減圧弁、３４はコントローラ、３５は走行用パイロット切換弁１０の切換操作検出手段（この場合は、いわゆる走行操作検出手段である）として圧力センサである。なお図２は、建設機械が平坦面を安定して走行する場合に走行用油圧リモコン弁２５から導出されるパイロット圧（詳しくはパイロットポンプ２４からのパイロット二次圧である）Ｐi と、カット弁２１のパイロットポート３６に作用する電磁比例減圧弁３３からのパイロット圧Ｐc との関係を示す図表である。
【０００９】
次に、本発明の建設機械の構成を図１について述べる。本発明の実施例では、走行用パイロット切換弁１０の切換作動を検出する切換操作検出手段として圧力センサ３５を設け、前記圧力センサ３５からの信号をコントローラ３４に入力するようにし、また油圧ポンプ２２のレギュレータ２３に対してパイロット圧を導出する電磁比例減圧弁３２を連結し、上記圧力センサ３５からの信号に基づきコントローラ３４が判断し、コントローラ３４に設定した制御周期（△Ｔ；所定の短時間に設定した制御用の周期である）時間内における上記信号の変動を小さく抑えるような過渡特性を付加せしめた指令電流値（Ｉ2 ）を演算し、その算出した指令電流値（Ｉ2 ）を上記電磁比例減圧弁３２のソレノイド３７に対して出力するようにした。あるいはまた、走行用パイロット切換弁１０と、他のアクチュエータ制御用パイロット切換弁１１，１２，１３の各中立位置を貫通するセンタバイパス油路１４の出口イと、タンク１６とを連通する管路３８a −３８b に介設したブリードオフ制御用のカット弁２１のパイロットポート３６に対して、パイロット圧を導出する電磁比例減圧弁３３を連結し、前記圧力センサ３５からの信号に基づきコントローラ３４が判断し、コントローラ３４に設定した制御周期（△Ｔ）時間内における前記信号の変動を小さく抑えるような過渡特性を付加せしめた指令電流値（Ｉ2 ）を演算し、その算出した指令電流値（Ｉ2 ）を前記電磁比例減圧弁３３のソレノイド３９に対して出力するようにした。
【００１０】
そして前記の場合におけるコントローラ３４では、コントローラ３４が前記圧力センサ３５からの信号に基づき、現時刻でのパイロット圧より演算して得られる現時刻指令電流値Ｉ1 と、前記現時刻より設定した制御周期△Ｔだけ以前の前時刻での演算して得られる前時刻指令電流値Ｉ0 との差、すなわち増加量電流値△Ｉを算出する。
【００１１】
そしてまた前記増加量電流値△Ｉのしきい値△Ｉ’として、前記制御周期△Ｔ内における指令電流最大変動幅値（Ｉmaxi−Ｉmini）に、前記制御周期△Ｔに対する所要の遅延時間Ｔ0 の比（Ｔ0 ／△Ｔ）を掛け算し、その掛け算して得られた積、すなわちしきい値である遅延時間比電流値△Ｉ’を算出する。
【００１２】
そして前記増加量電流値△Ｉの絶対値が遅延時間比電流値△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より大きい状態であれば前記電磁比例減圧弁３２，３３に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間比電流値△Ｉ’の和により演算するようにした。
【００１３】
また前記の場合と同様に増加量電流値△Ｉの絶対値が遅延時間比電流値△Ｉ’の絶対値より大きい場合であるが、しかし現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より小さい状態であれば前記電磁比例減圧弁３２，３３に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間比電流値△Ｉ’との差により演算するようにした。
【００１４】
そしてまた前記増加量電流値△Ｉの絶対値が遅延時間比電流値△Ｉ’の絶対値に等しいかまたは小さい場合の状態であれば前記電磁比例減圧弁３２，３３に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前記現時刻指令電流値Ｉ1 と等しい値に演算するようにした。
【００１５】
次に、本発明の建設機械の作用について述べる。本発明におけるコントローラ３４には時々刻々圧力センサ３５からの信号がコントローラ３４に入力されるが、図３は走行レバー（走行レバー付きペダル２６）操作時間ｔがｔ1 秒からｔ2秒に至る間、走行用パイロット切換弁１０のパイロットポート３１L 又は３１Rに作用したパイロット圧Ｐi が最高圧Ｐmaxiを維持した状態を示す図表である。図４は、図３の状態時におけるコントローラ３４で本発明における過渡特性を付加せしめる演算の実施がない場合に行われる走行レバー操作時間ｔと指令電流Ｉとの関係を示す図表である。図５は、図３の状態時におけるコントローラ３４で本発明による過渡特性を付加せしめる演算が行われた場合の走行レバー操作時間ｔと指令電流Ｉ2 との関係を示す図表である。
【００１６】
本発明ではコントローラ３４が圧力センサ３５からの信号に基づき、制御周期△Ｔ間における指令電流値の増加量電流値△Ｉと、指令電流最大変動幅値（Ｉmaxi−Ｉmini）の制御周期△Ｔ時間当りの遅延時間比電流値△Ｉ’とを比較し、前記増加量電流値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より大きいときには、指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間比電流値△Ｉ’の和として演算するようにした。したがって前記の場合の指令電流値Ｉ2 は、前時刻指令電流値Ｉ0 より大きいが現時刻指令電流値Ｉ1 より小さい値の指令電流値として算出される。また次に前記増加量電流値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より小さいときには、指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と遅延時間比電流値△Ｉ’の差として演算するようにした。したがって前記の場合の指令電流値Ｉ2 は、前時刻指令電流値Ｉ0 より小さいが現時刻指令電流値Ｉ1 より大きい値の指令電流値として算出される。また次に前記増加量電流値△Ｉの絶対値が△Ｉ’の絶対値に等しいかまたは小さい場合には、増加量電流値△Ｉ自体が大きな値でないので、指令電流値Ｉ2 は現時刻指令電流値Ｉ1 と同じ値の指令電流値として算出される。すなわち前記のように指令電流値Ｉ2 は、時々刻々前時刻指令電流値Ｉ0 と現時刻指令電流値Ｉ1 の範囲内の指令電流値として演算される。
【００１７】
なお前記指令電流がコントローラ３４より前記電磁比例減圧弁３２，３３のそれぞれソレノイド３７，３９に出力されるのであるが、走行レバー（走行レバー付きペダル２６）の揺動・振動に対応するポンプ流量の状態を次に図表で示す。まず図６は、走行レバー操作時間ｔと走行レバー操作量θとの関係を示す図表である。図７は、図６の変動する走行レバー操作状態における走行レバー操作時間ｔとポンプ流量Ｑとの関係を示す図表である。図７において、実線で示すポンプ流量変動曲線は本発明における過渡特性を付加せしめる演算の実施がない場合を表わし、また破線で示すポンプ流量変動曲線はコントローラ３４で本発明における過渡特性を付加せしめる演算が行われた場合を表わす曲線である。図７に示すようにコントローラ３４で本発明における過渡特性を付加せしめる演算が行われた場合にはポンプ流量Ｑの変動を小さく抑えることができる。すなわち本発明ではコントローラ３４から過渡特性を付加せしめた指令電流を油圧ポンプ２２のレギュレータ２３に連結した電磁比例減圧弁３２のソレノイド３７に、またカット弁２１のパイロットポート３６に連結した電磁比例減圧弁３３のソレノイド３９に対して出力するので、ポンプ斜板傾転の急激な変動を低減し、またカット弁２１の急激なブリードオフ作動を抑えることができる。したがってポンプ流量の急激な変化を抑制するので、ハンチングをおこさない滑らかな走行を行うことができる。
【００１８】
本発明では前記のように、油圧ポンプ２２からタンク１６へブリードされる圧油の流量を制御するカット弁２１の制御に過渡特性を設け、前記タンク１６へ逃がしてやる流路を閉じるのを遅らせて、油圧ポンプ２２から走行用パイロット切換弁１０を介して走行モータ７へ流入するいわゆるメータイン流量の急増を抑制して走行ハンチングを防止するようにしているが、走行ハンチングだけでなく上部旋回式建設機械の旋回ハンチング防止等にも適用できる。また本実施例では走行用油圧リモコン弁２５を用いているが、前記走行用油圧リモコン弁２５がジョイスティクの場合や、カット弁２１が電磁比例減圧弁２１を介さず直接電磁駆動することも可能である。
【００１９】
【発明の効果】
本発明ではコントローラから過渡特性を付加せしめた指令電流をカット弁のパイロットポートに連結した電磁比例減圧弁のソレノイドに対して出力するので、ポンプ斜板傾転の急激な変動を低減し、またカット弁の急激なブリードオフ作動を抑えることができる。すなわち油圧ポンプからタンクへブリードされる圧油の流量を制御するカット弁の制御に過渡特性を設け、前記タンクへ逃がしてやる流路を閉じるのを遅らせて、前記油圧ポンプから例えば走行用パイロット切換弁を介して走行モータへ流入するいわゆるメータイン流量を制御するようにしたので、建設機械の急激な振動を伴う走行ハンチングなどを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す建設機械の要部回路図である。
【図２】建設機械の安定走行時に走行用油圧リモコン弁から導出されるパイロット圧Ｐi と、カット弁に作用する電磁比例減圧弁からのパイロット圧Ｐc との関係を示す図表である。
【図３】走行レバー操作時間ｔと走行用パイロット切換弁に作用するパイロット圧Ｐiとの関係を示す図表である。
【図４】図３においてコントローラの過渡特性を付加せしめる演算がない場合に行われる走行レバー操作時間ｔと指令電流Ｉとの関係を示す図表である。
【図５】図３においてコントローラで本発明による過渡特性を付加せしめる演算が行われた場合の走行レバー操作時間ｔと指令電流Ｉ2 との関係を示す図表である。
【図６】走行レバー操作時間ｔと走行レバー操作量θとの関係を示す図表である。
【図７】図６の変動する走行レバー操作状態における走行レバー操作時間ｔとポンプ流量Ｑとの関係を示す図表である。
【図８】従来技術の一実施例要部油圧回路図である。
【図９】従来技術の一実施例ペダル装置の一部断面側面図である。
【図１０】走行用油圧リモコン弁から導出されるパイロット圧Ｐi とポンプ流量Ｑとの関係を示す図表である。
【符号の説明】
１，３，２５走行用油圧リモコン弁
４，２６走行レバー付きペダル
７，１７走行モータ
１０，１８走行用パイロット切換弁
１４センタバイパス油路
１５，２４パイロットポンプ
２０，２２油圧ポンプ
２１カット弁
２３レギュレータ
３２，３３電磁比例減圧弁
３４コントローラ
３５圧力センサ
３７，３９ソレノイド

Claims

圧油を吐出する油圧ポンプと、前記圧油の流れを制御する切換弁と、前記圧油によって駆動されるアクチュエータと、前記切換弁を操作する操作手段と、前記油圧ポンプから吐出される圧油がブリードされるタンクと、前記ブリードされる圧油の流れを制御する流量制御手段と、コントローラとを有する建設機械において、
前記切換弁の切換操作検出手段からの信号を前記コントローラに入力するようにし、
前記切換弁と少くとも一つの他のアクチュエータ制御用切換弁の各中立位置を貫通するセンタバイパス油路の出口と前記タンクとを連通する管路に介設したブリードオフ制御用のカット弁と、
前記カット弁のパイロットポートに対してパイロット圧を導出するように連結された電磁比例減圧弁と、を有し、
前記切換操作検出手段からの信号に基づき前記コントローラが判断し、前記コントローラに設定した制御周期時間内における前記信号の変動を小さく抑えるような過渡特性を付加せしめた指令電流値を演算し、その算出された指令電流値を前記電磁比例減圧弁のソレノイドに対して出力するようにして、ブリードされるポンプ流量の変化を抑制するようにしたことを特徴とする建設機械。
前記コントローラが前記切換操作検出手段からの信号値に基づき、現時刻での信号値より演算して得られる現時刻指令電流値Ｉ1 と、前記現時刻より設定した制御周期△Ｔだけ以前の前時刻での演算して得られる前時刻指令電流値Ｉ0 との差△Ｉを算出し、また前記差△Ｉのしきい値△Ｉ’として、前記制御周期△Ｔ内における指令電流値の最大変動幅値（Ｉmaxi−Ｉmini）に、前記制御周期△Ｔに対する所要の遅延時間Ｔ0 の比（Ｔ0 ／△Ｔ）を掛け算し、その掛け算して得られた積の電流値△Ｉ’を算出し、前記差の電流値△Ｉの絶対値が前記積の電流値△Ｉ’の絶対値より大きい場合で、現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より大きい状態であれば前記電磁比例減圧弁に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と、前記積の電流値△Ｉ’の和として演算するようにし、逆に現時刻指令電流値Ｉ1 が前時刻指令電流値Ｉ0 より小さい状態であれば前記電磁比例減圧弁に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前記前時刻指令電流値Ｉ0 と、前記積の電流値△Ｉ’の差として演算するようにし、また前記差の電流値△Ｉの絶対値が前記積の電流値△Ｉ’の絶対値に等しいかまたは小さい場合の状態であれば前記電磁比例減圧弁に対して出力する過渡特性を付加せしめた指令電流値Ｉ2 を前記現時刻指令電流値Ｉ1 と等しい値に演算するようにしたことを特徴とする請求項１記載の建設機械。