JPH07133094A - ブームの制振装置 - Google Patents
ブームの制振装置Info
- Publication number
- JPH07133094A JPH07133094A JP5281165A JP28116593A JPH07133094A JP H07133094 A JPH07133094 A JP H07133094A JP 5281165 A JP5281165 A JP 5281165A JP 28116593 A JP28116593 A JP 28116593A JP H07133094 A JPH07133094 A JP H07133094A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- boom
- top end
- damping device
- vibration
- vibration damping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ブームの先端の振動を抑制できる。
【構成】 ブーム２の先端が振動しているときに、ブー
ム２の先端に設けた加速度計３で得られた加速度値をブ
ーム制御装置５へ入力し、ここで同加速度値に基づいて
得られたブーム先端の振動抑制信号をアクチュエータ４
へ送り、アクチュエータ４を作動して、ブーム２先端の
振動を抑制する。
ム２の先端に設けた加速度計３で得られた加速度値をブ
ーム制御装置５へ入力し、ここで同加速度値に基づいて
得られたブーム先端の振動抑制信号をアクチュエータ４
へ送り、アクチュエータ４を作動して、ブーム２先端の
振動を抑制する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えばコンクリートポ
ンプ車のブームのように、根本が回転可能に支持され、
先端が拘束されていないために振動するブームの制振装
置に関するものである。
ンプ車のブームのように、根本が回転可能に支持され、
先端が拘束されていないために振動するブームの制振装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、根本が回転可能に支持され、先端
が拘束されていないために振動するブームでは、多くの
場合、ブーム先端の振動を抑制する制振装置を有してい
ないが、制振装置の従来例としては、図７に示すように
ダンパ等のバッシング制振装置７２によりブーム７１の
振動を抑制するものがある。
が拘束されていないために振動するブームでは、多くの
場合、ブーム先端の振動を抑制する制振装置を有してい
ないが、制振装置の従来例としては、図７に示すように
ダンパ等のバッシング制振装置７２によりブーム７１の
振動を抑制するものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前記図７に示すブーム
の制振装置では、ブーム７１の振動の減衰が悪くて、ブ
ーム７１の先端が振動するという問題があった。本発明
は前記の問題点に鑑み提案するものであり、その目的と
する処は、ブームの先端の振動を抑制できるブームの制
振装置を提供しようとする点にある。
の制振装置では、ブーム７１の振動の減衰が悪くて、ブ
ーム７１の先端が振動するという問題があった。本発明
は前記の問題点に鑑み提案するものであり、その目的と
する処は、ブームの先端の振動を抑制できるブームの制
振装置を提供しようとする点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明は、根本が回転可能に支持され、先端が拘
束されていないために振動するブームにおいて、ブーム
の先端に設けた加速度計と、ブームの根本に設けたアク
チュエータと、上記加速度計から入力した加速度値に基
づいて得られたブーム先端の振動抑制信号を上記アクチ
ュエータへ出力するブーム制振装置とを具えている。
めに、本発明は、根本が回転可能に支持され、先端が拘
束されていないために振動するブームにおいて、ブーム
の先端に設けた加速度計と、ブームの根本に設けたアク
チュエータと、上記加速度計から入力した加速度値に基
づいて得られたブーム先端の振動抑制信号を上記アクチ
ュエータへ出力するブーム制振装置とを具えている。
【０００５】
【作用】本発明のブームの制振装置は前記のように構成
されており、ブームの先端が振動しているときに、ブー
ムの先端に設けた加速度計で得られた加速度値をブーム
制御装置へ入力し、ここで同加速度値に基づいて得られ
たブーム先端の振動抑制信号をアクチュエータへ送り、
アクチュエータを作動して、ブーム先端の振動を抑制す
る。
されており、ブームの先端が振動しているときに、ブー
ムの先端に設けた加速度計で得られた加速度値をブーム
制御装置へ入力し、ここで同加速度値に基づいて得られ
たブーム先端の振動抑制信号をアクチュエータへ送り、
アクチュエータを作動して、ブーム先端の振動を抑制す
る。
【０００６】
【実施例】次に本発明のブームの制振装置を図１、図２
に示す一実施例により説明すると、１がブーム支持部、
２がブームで、同ブーム２は、ブーム支持部１により根
本が回転可能に支持されて、先端が拘束されていない。
３がブーム２の先端に設けた加速度計、４がブーム支持
部１とブーム２との間に介装したアクチュエータ、５が
ブーム制振装置、６が外乱入力である。
に示す一実施例により説明すると、１がブーム支持部、
２がブームで、同ブーム２は、ブーム支持部１により根
本が回転可能に支持されて、先端が拘束されていない。
３がブーム２の先端に設けた加速度計、４がブーム支持
部１とブーム２との間に介装したアクチュエータ、５が
ブーム制振装置、６が外乱入力である。
【０００７】このブーム制振装置５は、Ｈ∽制御（４ｂ
ｌｏｃｋ、出力フィードバック）を用いて次のように設
計されている。先ず制御対象の状態方程式を
ｌｏｃｋ、出力フィードバック）を用いて次のように設
計されている。先ず制御対象の状態方程式を
【０００８】
【数１】 ここでの記号は、ξ: モード応答 Ｐ: シリンダ圧力〔ｋｇ／ｃｍ2 〕 Ｑ: 油圧シリンダ流量〔ｃｍ3 ／ｓ〕 ｄ: 外乱〔ｃｍ2 ／ｓ2 〕 ｕ: アクチュエータへの指令入力〔ｖ〕 ｙ: ブーム先端速度〔ｃｍ／ｓ〕 を示している。
【０００９】Ｈ∽制御に適用するために図３のプラント
の拡大系（一般化プラント）３１を求める。図３におい
て、Ｗ1 （３５）、Ｗ2 （３４）は評価関数の重み、ｄ
は制御対象に入ってくる外乱、Ｃ（３２）、Ｐ（３３）
はそれぞれコントローラ（ブーム制御装置）とプラント
（ブーム）、Ｗd は仮想外乱、ｕはコントローラ出力、
Ｚ1、Ｚ2 は制御出力、ｙ1 はプラントの出力を示して
いる。Ｗ1 （３５）、Ｗ2 （３４）の実現を次のように
表すと、
の拡大系（一般化プラント）３１を求める。図３におい
て、Ｗ1 （３５）、Ｗ2 （３４）は評価関数の重み、ｄ
は制御対象に入ってくる外乱、Ｃ（３２）、Ｐ（３３）
はそれぞれコントローラ（ブーム制御装置）とプラント
（ブーム）、Ｗd は仮想外乱、ｕはコントローラ出力、
Ｚ1、Ｚ2 は制御出力、ｙ1 はプラントの出力を示して
いる。Ｗ1 （３５）、Ｗ2 （３４）の実現を次のように
表すと、
【００１０】
【数２】 拡大系は次のように表される。
【００１１】
【数３】 ここでＢpd＝〔Ｂd ０〕である。以下に周波数重み
Ｗ1 、Ｗ2 を示し、図４に設計したコントローラの周波
数特性を示す。周波数重み
Ｗ1 、Ｗ2 を示し、図４に設計したコントローラの周波
数特性を示す。周波数重み
【００１２】
【数４】
【００１３】
【発明の効果】本発明のブームの制振装置は図５に示す
ように外乱入力ｄからプラントの出力ｖ1 （ブーム先端
速度）までの開ループの１次振動モードのゲインに比べ
て、制御した場合の外乱入力ｄからプラント出力ｖ
1 （ブーム先端速度）までの閉ループの１次振動モード
のゲインを１０ｄＢ押さえることができ、このため、図
６に示すようにインパルス状外乱に対して制御をしない
場合に比べて、制御した方がブーム先端速度の振動の収
束を早くすることができて、ブームの先端の振動を抑制
できる。
ように外乱入力ｄからプラントの出力ｖ1 （ブーム先端
速度）までの開ループの１次振動モードのゲインに比べ
て、制御した場合の外乱入力ｄからプラント出力ｖ
1 （ブーム先端速度）までの閉ループの１次振動モード
のゲインを１０ｄＢ押さえることができ、このため、図
６に示すようにインパルス状外乱に対して制御をしない
場合に比べて、制御した方がブーム先端速度の振動の収
束を早くすることができて、ブームの先端の振動を抑制
できる。
【図１】本発明のブームの制振装置の一実施例を示す側
面図である。
面図である。
【図２】同制振装置の系統図である。
【図３】同制振装置の一般化プラントを示す説明図であ
る。
る。
【図４】同制振装置のブーム制御装置（コントローラ）
の周波数特性を示す説明図である。
の周波数特性を示す説明図である。
【図５】同制振装置の外乱入力からブーム先端速度まで
の周波数特性を示す説明図である。
の周波数特性を示す説明図である。
【図６】同制振装置のインパルス状外乱に対するブーム
先端速度の時間応答を示す説明図である。
先端速度の時間応答を示す説明図である。
【図７】従来のブームの制振装置を示す側面図である。
１ ブーム支持部 ２ ブーム ３ 加速度計 ４ アクチュエータ ５ ブーム制振装置
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 柴田 昌明 長崎県長崎市深堀町５丁目717番１号 三 菱重工業株式会社長崎研究所内
Claims (1)
- 【請求項１】 根本が回転可能に支持され、先端が拘束
されていないために振動するブームにおいて、ブームの
先端に設けた加速度計と、ブームの根本に設けたアクチ
ュエータと、上記加速度計から入力した加速度値に基づ
いて得られたブーム先端の振動抑制信号を上記アクチュ
エータへ出力するブーム制振装置とを具えていることを
特徴とするブームの制振装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5281165A JP2862470B2 (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | ブームの制振装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5281165A JP2862470B2 (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | ブームの制振装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07133094A true JPH07133094A (ja) | 1995-05-23 |
| JP2862470B2 JP2862470B2 (ja) | 1999-03-03 |
Family
ID=17635260
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5281165A Expired - Fee Related JP2862470B2 (ja) | 1993-11-10 | 1993-11-10 | ブームの制振装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2862470B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008043218A1 (en) * | 2006-09-30 | 2008-04-17 | Sany Heavy Industry Co., Ltd. | Method and apparatus for suppressing vibration of boom of concrete pump vehicle |
| JP2009029544A (ja) * | 2007-07-25 | 2009-02-12 | Morita Holdings Corp | 高所作業車 |
| EP2103760A2 (en) | 2008-03-17 | 2009-09-23 | Cifa S.p.A. | Method to control the vibrations in an articulated arm for pumping concrete, and relative device |
| US8505184B2 (en) | 2009-03-13 | 2013-08-13 | Cifa Spa | Method to make an arm for the distribution of concrete, and arm thus made |
| CN103629190A (zh) * | 2013-11-29 | 2014-03-12 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 一种平衡阀不匹配导致负载抖动的测量方法及装置 |
-
1993
- 1993-11-10 JP JP5281165A patent/JP2862470B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2008043218A1 (en) * | 2006-09-30 | 2008-04-17 | Sany Heavy Industry Co., Ltd. | Method and apparatus for suppressing vibration of boom of concrete pump vehicle |
| US8037682B2 (en) | 2006-09-30 | 2011-10-18 | Sany Heavy Industry Co., Ltd. | Method and device for suppressing vibration of boom of concrete pump truck |
| JP2009029544A (ja) * | 2007-07-25 | 2009-02-12 | Morita Holdings Corp | 高所作業車 |
| EP2103760A2 (en) | 2008-03-17 | 2009-09-23 | Cifa S.p.A. | Method to control the vibrations in an articulated arm for pumping concrete, and relative device |
| US8082083B2 (en) | 2008-03-17 | 2011-12-20 | Cifa Spa | Method to control the vibrations in an articulated arm for pumping concrete, and relative device |
| US8505184B2 (en) | 2009-03-13 | 2013-08-13 | Cifa Spa | Method to make an arm for the distribution of concrete, and arm thus made |
| CN103629190A (zh) * | 2013-11-29 | 2014-03-12 | 徐工集团工程机械股份有限公司 | 一种平衡阀不匹配导致负载抖动的测量方法及装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2862470B2 (ja) | 1999-03-03 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19980922 |
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