JPH0977216A - 電動式移動棚の移動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【課題】 １通路方式と多通路方式を切換え可能な電動
式移動棚の移動制御装置を提供する。 【解決手段】 複数本のレール上を車輪を介して棚間口
面と直角な方向に移動する複数台の電動式の移動棚群か
らなり、全移動棚が一方に寄って集束し、移動棚の移動
で相隣る所要の移動棚間を開くことで棚通路を形成する
電動式移動棚において、相隣る移動棚のいずれか一方の
棚間口面に他方の棚間口面との近接を検知する前後一対
の近接センサーLSｆ，LSｒと、一対の近接センサーLS
ｆ，LSｒの少なくとも一方の検出信号を条件として移動
棚の移動を停止する多通路モードと一対の近接センサー
LSｆ，LSｒの両方同時の検出信号を条件として移動棚の
移動を停止する１通路モードとの切換えを行うモード切
換え手段と、モード切換え手段が設定したモードの下で
近接センサーLSｆ，LSｒの検出信号に基づき移動棚の移
動を停止する移動制御手段を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、電動式移動棚に関
し、特にその移動制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる電動式移動棚は、複数台の移動棚
がレール上を車輪を介して移動し、不使用時には全移動
棚が一方に寄って集束し、所要の棚から物を出し入れす
る場合には、所要の相隣る移動棚間を開いて棚通路を形
成し、作業者が同棚通路に入って入出庫作業を行う。

【０００３】したがって電動式移動棚は、限られたスペ
ース内に通路スペースを小さくして多くの移動棚を配設
し、高い収納効率を確保することができるとともに、電
動による移動棚の移動で、所要の通路を容易に形成して
簡単に物の入出庫作業を行うことができる。

【０００４】移動棚の移動に当たっては、常に相隣る移
動棚との近接によって停止するので、近接の有無を検知
する近接センサーが各移動棚に備えられている。なおこ
こに「近接」とは物が互いに接近する場合と接触する場
合のいずれも含む意味であり、したがって近接センサー
には接近を検知するセンサーと接触を検知するセンサー
とがある。通常相隣る移動棚の相接する間口面のいずれ
か一方にかかる近接センサーが、前後（主通路側を前、
奥側を後とする）に一対設けられている。

【０００５】そして従来電動移動棚の場合、同時に形成
することができる通路の数は１本である所謂１通路方式
が主流であったが、近年作業性の向上等のため、同時に
２ないし３本の通路が同時に形成できる多通路方式も採
用されるようになってきた。

【０００６】１通路方式の場合、移動棚の移動制御にあ
たっては、前後一対の近接センサーの双方が同時に近接
を検出したときに移動を停止する制御を行っている。す
なわち両近接センサーのＡＮＤ回路が形成されていて、
双方が同時にオンしたときに近接検出信号が出力されて
移動棚の移動が停止される。

【０００７】一方多通路方式の場合、作業者がある棚通
路で作業している最中に別の棚通路を形成すべく移動棚
の移動があるので、両近接センサーをＡＮＤ回路にして
おくと、棚が斜行して移動したときＡＮＤ条件ができな
いため棚が停止せずに隣の棚を押して他の棚通路で作業
している作業者を危険な状態にすることがある。そこで
多通路方式の移動棚の移動制御にあたっては、特に安全
性重視の観点から前後一対の近接センサーのうちいずれ
か一方の近接センサーが近接を検出したときに直ちに移
動を停止する制御を行っている。すなわち両近接センサ
ーのＯＲ回路が形成されていて、一方がオンすれば直ち
に近接検出信号が出力されて移動棚の移動が停止され
る。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】床面に敷設された前後
のレール上を前後の各車輪を介して間口面に対して直角
方向に移動する各移動棚は、移動方向の棚左右幅は小さ
く移動方向と直角な間口面の前後幅が大きいため、前後
のいずれか一方が先行して移動する所謂斜行を生じやす
いので、レールに対して直角方向に指向した状態を維持
して移動するようレールの設置精度を高めたり、移動棚
それぞれが同一の特性を発揮するように品質管理がなさ
れている。

【０００９】しかし棚の前後いずれか一方に偏って収納
された物がはみ出していたりすると相隣る移動棚が接す
るときに斜行して斜めの状態になり、また前後の一方の
レール上に障害物があったり、収納物が移動棚の前後い
ずれかに偏って収納され前後で重量が大きく異なるよう
な場合は、前後いずれか軽量の方が先行して斜行するこ
とが生じる。

【００１０】したがって多通路方式の場合、前後の近接
センサーのＯＲ回路によりいずれか一方の近接センサー
がオンして移動棚が停止したとき停止した移動棚が斜め
の状態のままとなり、このような移動棚が複数台あると
各移動棚が不揃いとなり美観を損なうことになる。また
移動棚の斜めの状態が修正されないまま移動が繰り返さ
れると、車輪やレールを傷めることになり、またますま
す斜行の度合いが大きくなったり、斜めの状態の移動棚
が増加すると棚通路すなわち作業通路の前後いずれかの
開口幅が狭くなり、台車等が入れにくくなって実質作業
通路幅の減少を招く問題も生じていた。

【００１１】本発明は、かかる点に鑑みなされたもの
で、その目的とする処は、１通路方式と多通路方式を切
換え可能とし、必要に応じ１通路方式に切換えて前後の
近接センサーのＡＮＤ論理で移動停止制御がなされ移動
棚の斜め状態の修正がなされ、美観を保ち、作業通路幅
の減少も防止できる電動式移動棚の移動制御装置を供す
る点にある。

【００１２】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、複数本のレール上を車輪を介して棚間口
面と直角な方向に移動する複数台の電動式の移動棚群か
らなり、全移動棚が一方に寄って集束し、移動棚の移動
で相隣る所要の移動棚間を開くことで棚通路を形成する
電動式移動棚において、相隣る移動棚のいずれか一方の
棚間口面に他方の棚間口面との近接を検知する前後一対
の近接センサーと、前記一対の近接センサーの少なくと
も一方の検出信号を条件として移動棚の移動を停止する
多通路モードと前記一対の近接センサーの両方同時の検
出信号を条件として移動棚の移動を停止する１通路モー
ドとの切換えを行うモード切換え手段と、前記モード切
換え手段が設定したモードの下で前記近接センサーの検
出信号に基づき移動棚の移動を停止する移動制御手段と
を備えた電動式移動棚の移動制御装置とした。

【００１３】前後一対の近接センサーの少なくとも一方
の検出信号を条件として移動棚の移動を停止する多通路
モードで、移動棚が斜めに停止し斜行したりしても、一
対の近接センサーの両方同時の検出信号を条件として移
動棚の移動を停止する１通路モードにモード切換えする
ことにより、移動棚の斜め状態が修正され、美観を維持
し、作業通路幅の実質的な減少を防止することができ
る。

【００１４】前記モード切換え手段は、手動でモードの
切換えを行う請求項１記載の電動式移動棚の移動制御装
置とすることで、作業者が必要に応じモード切換えを行
い、適宜移動棚の斜め状態を修正することができる。

【００１５】前記移動制御手段は、前記移動棚が全部一
方に寄って集束する場合、前記１通路モードに強制的に
設定する請求項１または請求項２記載の電動式移動棚の
移動制御装置とすることで、一度移動棚の集束がある
と、一対の近接センサーの両方同時の検出信号を条件と
して移動棚の移動を停止する１通路モードで制御される
ので、全移動棚が揃って集束され、美観が維持されると
ともに、移動棚の斜め状態が解消される。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下図１ないし図１３に図示した
本発明の実施の一形態について説明する。本実施の形態
に係る電動式移動棚１の全体正面図を図１に、同平面図
を図２に示す。左右側方に固定棚２₁ ，２₂ が設置さ
れ、両固定棚２₁ ，２₂ 間に、主通路５側から見た正面
視（図１）で左側から１号棚３₁ ，２号棚３₂ ，……，
Ｎ号棚３_n とｎ台の移動棚３が配列されている。

【００１７】各移動棚３は、間口面に対し直角方向に敷
設された２条のレール９上に車輪13，14を介して走行自
在に配設されており、その駆動機構を図５および図６に
図示する。前後に長尺矩形の台枠10に架設された前後の
軸受部材11間を長尺の駆動通し軸12が間口面に平行に貫
通し回転自在に支持されて、同駆動通し軸12に嵌着され
た駆動車輪13がレール９上に載っている。また前後各軸
受部材11に前記駆動車輪13とレール９を同じくして従動
車輪14が軸支され、かかる駆動車輪13と従動車輪14とで
移動棚３を間口面に対し直角方向に走行自在に支持して
いる。

【００１８】台枠10の支持ブラケット15にはモータ16が
支持されており、同モータ16の駆動軸に嵌着されたギヤ
17が、前記駆動通し軸12に嵌着されたピニオンギア18に
噛合しており、該モータ16の駆動で、移動棚３はレール
７上を車輪13，14を介して走行することができる。移動
棚３の移動で、所要の移動棚間を開くことで、作業者が
入って入出庫作業のできる棚通路６が形成される。

【００１９】また台枠10には、図５に示すように接触セ
ンサーである停止リミットスイッチLSｆ，LSｒが設けら
れている。１号棚３₁ は、左右いずれの間口面にも前後
に一対の停止リミットスイッチLSｆ，LSｒが設けられ、
他の２号棚３₂ ，……，Ｎ号棚３_n は、図４において右
間口面にのみ前後一対に停止リミットスイッチLSｆ，LS
ｒが設けられている。

【００２０】前後の停止リミットスイッチLSｆ，LSｒ
は、マイクロスイッチからなり、前後に長尺矩形の台枠
10の間口側面に沿って前後位置に作動部を若干突出させ
て配設されており、対応する相手方移動棚３の台枠には
マイクロスイッチの作動部を作動させるとともに台枠ど
うしの衝接を緩衝する受け部材が突設されており、前後
各停止リミットスイッチLSｆ，LSｒは相隣る移動棚３と
の接触を互いに独立して検出する。

【００２１】また相隣る移動棚間が開いて形成された棚
通路６を照明する通路照明灯FLが、各移動棚３の天板か
らアーム21を介して突設されている。なお１号棚３₁ に
は左右に１灯ずつ通路照明灯FLを有し、他の２号棚
３₂ ，……，Ｎ号棚３_n は、右側に１灯だけ通路照明灯
FLを有する。

【００２２】図３に移動棚３の間口面を示す側面図を図
示するが、同図において移動棚３は、台枠10の側面に沿
って前後に長尺の安全停止バー22が３本一列に配設され
ており、異物に触れたときなど、これを検知して直ちに
移動棚３の停止をさせることができる。

【００２３】また移動棚３の正面すなわち主通路５側の
側板３ｆの側面（間口面）に光センサーからなる進入検
出センサーPHが所定高さに設けられ、棚通路６内に人が
進入したことを検出して当該棚通路６を閉じないように
インターロックし、移動棚３の移動を禁止する。

【００２４】図１を参照して１号棚３₁ において、正面
側の側板３ｆの正面の所定の高さ位置には、左右端部に
操作ボタン30，31が配設され、両操作ボタン30，31間に
左側から順に集束ランプ32L を内蔵した集束ボタン32，
電源ランプ33，電源スイッチ34が配列されている。操作
30，31は、内部にインターロックランプIR，安全停止バ
ー動作ランプRLが内蔵されている。

【００２５】かかる操作ボタンや表示灯は下方に開閉自
在のカバー35に設けられており、同カバー35を開くと、
図７に示すように内部にマイクロコンピュータである副
制御盤36が納められ、その側方にモード切換スイッチ37
が配置されるとともに１通路モード表示灯38と多通路モ
ード表示灯39が並んで設けられている。なお１号棚３₁
には、側板３ｆの内側下部にマイクロコンピュータから
なる主制御盤40が設けられている。

【００２６】一方２号棚３₂ からＮ号棚３_n までの移動
棚３は、その正面側の側板３ｆの正面に右側部に操作ボ
タン31が配設され、その下方のカバー35の内部に副制御
盤36が設けられている。なお操作ボタン31もインターロ
ックランプIR，安全停止バー動作ランプRLが内蔵されて
いる。

【００２７】前記主制御盤40は、全移動棚の駆動を集中
的に管理制御しており、該制御系の概略ブロック図を図
８に示す。１号棚３₁ において、電源部41を有し、電源
スイッチ33でオンオフし、オンすれば電源ランプ34が点
灯し、主制御盤40等に電力が供給される。

【００２８】主制御盤40は、モード切換スイッチ37の信
号を入力し、選択されたモードに設定し、１通路モード
表示灯38または多通路モード表示灯39のいずれかを点灯
し、また集束ボタン32の作動信号を入力し、集束ランプ
32L の点灯を行う。そして主制御盤40は、各移動棚３の
副制御盤36に制御信号を出力するとともに、各副制御盤
36から状態情報（ステータス）を入力する。

【００２９】各移動棚３の副制御盤36は、モータＭ16を
駆動制御するとともに、操作ボタンPB30,31 の信号およ
び安全停止バースイッチSB，停止リミットスイッチLS
ｆ，LSｒ，進入検出センサーPHからの信号を入力し、イ
ンターロックランプIR，安全停止バー動作ランプRL，通
路照明灯FLの点灯制御を行う。なお１号棚３₁ のみ左右
間口面を対象にして左右２組スイッチやランプが存在す
る。

【００３０】以上のような制御系における制御手順を以
下図９ないし図１３のフローチャートに基づき説明す
る。図９は主制御盤40のメインルーチンを示しており、
まず全移動棚の初期化を行い（ステップ１）、全移動棚
のチェックを行い（ステップ２）、異常があるとステッ
プ３に飛んで異常処理に入り、異常がなければ、次のス
テップ４に進む。

【００３１】ステップ４では、各副制御盤36からの各移
動棚３の状態情報であるステータスを受信したか否かの
判断をし、受信があるまで待って受信があれば該ステー
タスを格納し（ステップ５）、全移動棚についてステー
タスを得たか否かを判断し（ステップ６）、全移動棚に
ついてステータスを得るまでステップ４，５，６を繰り
返し、全移動棚についてステータスを格納すると、ステ
ップ７に進む。

【００３２】ステップ７では、移動棚３が動作中か否か
を判断し、動作中でなければ、ステップ８に進み、集束
ボタン32の入力があるか否かを判断し、入力があればス
テップ10の集束動作処理に入り、入力がなければステッ
プ９に進み、モード切換スイッチ37により設定された動
作モードを判断し、１通路モードならばステップ11の１
通路処理に入り、多通路モードならばステップ12の多通
路処理に入る。集束動作処理（ステップ10），１通路処
理（ステップ11）または多１通路処理（ステップ12）が
終了するとステップ４に戻る。

【００３３】前記ステップ７で、移動棚３が動作中と判
断されたときは、ステップ13に飛んで安全停止バー22の
動作による非常停止信号の入力があったか否かを判断
し、入力があれば全移動棚３の移動の停止処理を直接行
い（ステップ14）、ステップ４に戻り、非常停止信号の
入力がなければ直接ステップ４に戻る。

【００３４】前記ステップ10の集束動作処理は、図１０
に示すサブルーチンに従い、全移動棚３に異常がないか
否か（ステップ21）、インターロックの状態にあるか否
か（ステップ22）を判断して、異常があったりインター
ロック状態にあれば本サブルーチンを抜け、異常もなく
インターロック状態になければ、ステップ23に進んで棚
移動データを作成し、次いで各副制御盤へ該棚移動デー
タを送信し（ステップ24）、次のステップ25で集束動作
の開始を指令する。

【００３５】また前記ステップ11の１通路処理は、図１
１に示すサブルーチンに従い、ステップ31で全移動棚３
に異常がないか否かを判断し、異常があれば本サブルー
チンは抜け、異常がなければ次のステップ32に進み操作
ボタン30，31の入力があったか否かを判断し、入力がな
ければ本サブルーチンは抜け、入力があればステップ33
に進みインターロック状態にあるか否かを判断し、イン
ターロック状態にあれば本ルーチンは抜け、インターロ
ック状態になければステップ34に進む。ステップ34で
は、棚移動データを作成し、次のステップ35で各副制御
盤へ該棚移動データを送信し、次いで１通路動作の開始
を指令する（ステップ36）。

【００３６】さらに前記ステップ12の多通路処理は、図
１２に示すサブルーチンに従い、ステップ41で全移動棚
３に異常がないか否かを判断し、異常があれば本サブル
ーチンは抜け、異常がなければ次のステップ42に進み操
作ボタン30，31の入力があったか否かを判断し、入力が
なければ本サブルーチンは抜け、入力があればステップ
43に進みインターロック状態にあるか否かを判断し、イ
ンターロック状態にあれば本ルーチンは抜け、インター
ロック状態になければステップ44に進む。ステップ44で
は、棚移動データを作成し、次のステップ45で各副制御
盤へ該棚移動データを送信し、次いで多通路動作の開始
を指令する（ステップ46）。

【００３７】以上の主制御盤40の制御手順に対し、各移
動棚３の副制御盤36の処理ルーチンを図１３に示す。副
制御盤36は、まず自棚の初期化を行い（ステップ51）、
次のステップ52で自棚が移動中か否かを判断し、移動中
ならばステップ60に飛び、移動中でないならばステップ
53に進んで、主制御盤40から棚移動データを受信したか
否かを判断し、受信がなければステップ59に飛び、受信
があるとステップ54に進んでインターロック表示の指示
があったか否かを判断し、指示がなければステップ55で
インターロックランプIRの消灯処理をし、指示があれば
ステップ56でインターロックランプIRを点灯し、ステッ
プ57に進む。

【００３８】ステップ57では、主制御盤40から棚移動開
始の指令信号を受信したか否かを判断し、受信していな
ければステップ59に飛び、受信していればステップ58に
進んで受信した棚移動データに従って移動棚３の移動処
理を実行し、次いでステップ59に進む。ステップ59で
は、主制御盤40へのステータスの送信を行う。そしてス
テップ52に戻る。

【００３９】前記ステップ52で自棚が移動中と判断され
てステップ60に飛んだときは、動作モードが判断され、
１通路モードあるいは集束ボタンによる入力があったと
きは、ステップ61に進み自棚の前後の停止リミットスイ
ッチLSｆ，LSｒが同時にオンしたか否かを判断し、同時
にオンしていればステップ64に進み自棚の停止処理を行
ってステップ59に進み、同時にオンしていなければ直接
ステップ59に飛ぶ。

【００４０】このように１通路モードに設定されている
場合は、前後の停止リミットスイッチLSｆ，LSｒが同時
にオンした場合にのみ移動を停止するので、移動棚は斜
めの状態では停止せず、また斜行していても修正されて
停止する。

【００４１】またステップ60で動作モードが多通路モー
ドに設定されていると判断されたときは、ステップ62に
飛び前方の停止リミットスイッチLSｆがオンしているか
否かが判断され、オンしていればステップ64に飛び自棚
の停止処理を行い、オンしていなければステップ63に進
み後方の停止リミットスイッチLSｒがオンしているか否
かが判断され、オンしていればステップ64に飛び自棚の
停止処理を行い、オンしていなければ直接ステップ59に
飛ぶ。

【００４２】作業効率の向上を図る目的で同時に２以上
の棚通路の形成を可能とする多通路モードでは、他の作
業者が別の棚通路で作業をしていることを考慮して特に
高い安全性が要求され、そこで上記のように多通路モー
ドに設定されている場合は、前後の停止リミットスイッ
チLSｆ，LSｒのいずれか一方がオンすれば直ちに移動棚
の移動を停止する制御を行っている。しかしかかる制御
のため移動棚３が斜め状態で停止する可能性がある。移
動棚３が斜め状態にあると、美観を損なうばかりでな
く、形成される棚通路の幅も実質狭くなり作業がしにく
くなることもある。

【００４３】従来は、かかる移動棚の斜め状態を解消す
ることができなかったが、本実施の態様では、モード切
換スイッチ37を操作して一度１通路モードに切換えて稼
働すれば前後の停止リミットスイッチLSｆ，LSｒが同時
にオンした場合にのみ移動を停止するので、移動棚の斜
め状態は解消される。

【００４４】また集束ボタンが押され、集束処理が行わ
れた場合も、１通路モードと同じ移動制御が行われ、移
動棚の斜め状態は解消される。したがって集束時には、
全ての移動棚はレールに対して直角に揃って指向して集
束するので、美観を保つことができる。

【００４５】

【発明の効果】本発明は、前後一対の近接センサーの少
なくとも一方の検出信号を条件として移動棚の移動を停
止する多通路モードで、移動棚が斜めに停止し斜行した
りしても、一対の近接センサーの両方同時の検出信号を
条件として移動棚の移動を停止する１通路モードにモー
ド切換え手段により切換えることにより、移動棚の斜め
状態が修正され、美観を維持し、作業通路幅の実質的な
減少を防止することができる。

【００４６】手動によりモードの切換えを行うモード切
換え手段とすることで、作業者が必要に応じモード切換
えを行うことができ、移動棚の斜め状態を適宜修正する
ことができ便利である。

【００４７】移動制御手段が、移動棚が全部一方に寄っ
て集束する場合、前記１通路モードに強制的に設定する
ことで、一度移動棚の集束があると、一対の近接センサ
ーの両方同時の検出信号を条件として移動棚の移動を停
止する１通路モードで制御されるので、全移動棚が揃っ
て集束され、美観が維持されるとともに、斜め状態が解
消される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施の形態に係る電動式移動棚の全
体正面図である。

【図２】同平面図である。

【図３】同移動棚の側面図である。

【図４】同全移動棚の台枠部分の平面図である。

【図５】同一移動棚の台枠部分の平面図である。

【図６】同側断面図である。

【図７】カバー内の操作部分の正面図である。

【図８】制御系の概略ブロック図である。

【図９】主制御盤における制御手順のメインルーチンを
示すフローチャートである。

【図１０】集束動作処理サブルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図１１】１通路処理サブルーチンを示すフローチャー
トである。

【図１２】多通路処理サブルーチンを示すフローチャー
トである。

【図１３】副制御盤における制御手順を示すフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１…電動式移動棚、２…固定棚、３…移動棚、５…主通
路、６…棚通路、９…レール、10…台枠、11…軸受部
材、12…駆動通し軸、13…駆動車輪、14…従動車輪、15
…支持ブラケット、16…モータ、17…ギヤ、18…ピニオ
ンギヤ、21…アーム、22…安全停止バー、30，31…操作
ボタン、32…集束ボタン、33…電源ランプ、34…電源ス
イッチ、35…カバー、36…副制御盤、37…モード切換ス
イッチ、38…１通路モード表示灯、39…多通路モード表
示灯、40…主制御盤、41…電源部、LSｆ，LSｒ…停止リ
ミットスイッチ、FL…通路照明灯、IR…インターロック
ランプ、RL…安全停止バー動作ランプ、SB…安全停止バ
ースイッチ、PH…進入検出センサー、PB…操作ボタン、
Ｍ…モータ、32L …集束ランプ。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数本のレール上を車輪を介して棚間口
   面と直角な方向に移動する複数台の電動式の移動棚群か
   らなり、全移動棚が一方に寄って集束し、移動棚の移動
   で相隣る所要の移動棚間を開くことで棚通路を形成する
   電動式移動棚において、 相隣る移動棚のいずれか一方の棚間口面に他方の棚間口
   面との近接を検知する前後一対の近接センサーと、 前記一対の近接センサーの少なくとも一方の検出信号を
   条件として移動棚の移動を停止する多通路モードと前記
   一対の近接センサーの両方同時の検出信号を条件として
   移動棚の移動を停止する１通路モードとの切換えを行う
   モード切換え手段と、 前記モード切換え手段が設定したモードの下で前記近接
   センサーの検出信号に基づき移動棚の移動を停止する移
   動制御手段とを備えたことを特徴とする電動式移動棚の
   移動制御装置。
2. 【請求項２】 前記モード切換え手段は、手動でモード
   の切換えを行うことを特徴とする請求項１記載の電動式
   移動棚の移動制御装置。
3. 【請求項３】 前記移動制御手段は、前記移動棚が全部
   一方に寄って集束する場合、前記１通路モードに強制的
   に設定することを特徴とする請求項１または請求項２記
   載の電動式移動棚の移動制御装置。