JP2899567B2 - 電動式移動棚の走行障害発生時の安全停止装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の可動棚を作
業用通路に相当する余裕空間を残して密集した状態に配
列し、物品出納時には棚を移動させて作業用通路を形成
するようにした移動棚で、特に、図書、文書、小型物品
などを収納する比較的小型の可逆モータを使用する電動
式移動棚において、棚の移動中に棚の走行を阻害する障
害物の存在などで走行障害が発生した場合、それを自動
的に検知し、速やかに停止させるようにした電動式移動
棚の走行障害発生時の安全停止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の電動式移動棚は、複数の可動棚を
作業用通路に相当する余裕空間を残して密集して配列
し、物品出納時には、適宜棚を移動させて出納作業を行
うべき棚相互間に作業用通路を形成するようにしてい
る。そして、これら棚の移動中は、電気的なインターロ
ックが解除されており、閉じる通路内に、物品、手押し
車等を置き忘れたり、人が入っていた場合、それらを検
知して棚を停止させる唯一の停止手段として、棚の収納
面に沿って帯状に設けられた安全バー装置が広く用いら
れている。

【０００３】また、安全バー装置に触れないような物体
の場合は、障害物を検知することができないため棚間に
挟んでしまい、減速機を破損したり、可逆モータが回転
できない拘束状態のまま、一定時間経過後、タイマー等
を用いてモータ回路を遮断している。また更に、可逆モ
ータの負荷電流をサーマルリレーあるいは電流検知器等
で検知し、モータ回路を遮断する方法などが用いられて
いる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記したよ
うな移動棚の閉じる通路内の停止手段にあっては、安全
バー装置に障害物が接触することが必須の条件であり、
人身の場合なども意識的に安全バーを作動させる必要が
ある。また、光電センサーによる停止装置なども用いら
れるが、前記の安全バー装置と同様に、棚の収納面に沿
った極く限られた一部分にしか存在しないため、障害物
の形状によっては検知できないという問題点があった。

【０００５】更に、安全バー装置はコストアップや収納
物の取扱いの邪魔になるという要因にもなり、棚の収納
面片側にしか設けられない場合が多く、移動して迫る棚
面に安全装置がない場合もあるという弊害を生んでい
る。また更に、モータの負荷電流で走行障害を検知する
には、モータ容量とモータの取付台数および使用電源電
圧、電源周波数等の違いでそれぞれに異なるため画一的
な対応ができず、そしてまた、小型可逆モータは負荷の
変動による電流変化値が小さく、通常走行時に走行障害
を速動的に検知して棚を停止させることが難しいという
問題点があった。

【０００６】本発明は前記従来の各問題点を解決すべく
なされたもので、閉じる通路内の障害物等を棚の収納面
の広い範囲で検知できるようにし、人身のより一層の安
全性を確保すると共に、走行押圧力の小さい可動棚にあ
っては安全バー装置が不要となり、且つコスト低減を図
ることができ、また、地震発生時に移動中の棚が走行障
害を受けるような地震水平力が発生した場合、自動的に
停止させるなど、棚の走行を阻害する事態が発生した場
合、速やかに棚を停止させるようにした移動棚の走行障
害発生時の安全停止装置を提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は、レール上を転
動する複数個の走行車輪をその底部に軸装し、該走行車
輪のうち、少なくとも一部がそれぞれに設けられた可逆
モータに連動して回転駆動するように構成された可動棚
を、作業用通路に相当する余裕空間をもって複数個配列
し、物品出納時には通路選択手段の操作により、前記可
動棚を移動させ、物品を出納すべき前記棚間に作業用通
路を形成するようにした電動式移動棚において、前記各
可動棚ごとに設けられ、前記可動棚の移動速度に応答し
て、走行パルスを発生させる走行パルス発生手段と、該
走行パルスに同期し、且つ前記可動棚の通常走行時に発
生する前記走行パルスの周期より若干大きい基準パルス
周期を設定する基準パルス周期設定手段と、前記走行パ
ルス周期と前記基準パルス周期とを比較し、該走行パル
ス周期が該基準パルス周期より大きいとき、停止信号を
発するパルス周期比較制御手段とを有し、前記作業用通
路を形成すべく、前記可動棚の移動中に、該可動棚の前
記走行パルス周期が前記設定された基準パルス周期を超
えたとき、前記可動棚を停止するようにするという手
段、または、レール上を転動する複数個の走行車輪をそ
の底部に軸装し、該走行車輪のうち、少なくとも一部が
それぞれに設けられた可逆モータに連動して回転駆動す
るように構成された可動棚を、作業用通路に相当する余
裕空間をもって複数個配列し、物品出納時には通路選択
手段の操作により、前記可動棚を移動させ、物品を出納
すべき前記棚間に作業用通路を形成するようにした電動
式移動棚において、前記各可動棚ごとに設けられ、前記
可動棚の移動速度に応答して、走行パルスを発生させる
走行パルス発生手段と、該走行パルスに同期し、且つ前
記可動棚の通常走行時に発生する前記走行パルスの幅よ
り若干大きい基準パルス幅を設定する基準パルス幅設定
手段と、前記走行パルス幅と前記基準パルス幅とを比較
し、該走行パルス幅が該基準パルス幅より大きいとき、
停止信号を発するパルス幅比較制御手段とを有し、前記
作業用通路を形成すべく、前記可動棚の移動中に、該可
動棚の前記走行パルス幅が前記設定された基準パルス幅
を超えたとき、前記可動棚を停止するようにするという
手段、のいずれかを採用することにより、上記問題点を
解決した。

【０００８】

【発明の実施の形態】図１は、本発明装置において、作
業用通路に相当する余裕空間となる通路１が形成された
状態の棚の配列および外観を示す正面図であり、床上に
敷設されたレールＲの両端位置に固定棚Ａ・Ｆが配置さ
れると共に、該固定棚Ａ・Ｆ間において、可動棚Ｂ・Ｃ
・Ｄ・Ｅが前記レールＲ上を走行車輪を介して左右方向
に移動可能に配置されている。

【０００９】前記固定棚Ａ・Ｆ並びに可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ
・Ｅのうち、固定棚Ａ・Ｆは必要により配置するが、な
くてもよく、または壁面であってもよい。本発明の実施
の形態においては説明の都合上固定棚Ａ・Ｆとして説明
する。

【００１０】前記各棚Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ・Ｆ間には、
それぞれ相隣る棚間に通路１・２・３・４・５が形成で
き、図１では前記可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅをそれぞれ右側
に移動させて密集し、通路１部分を最大限に広く開けて
出納作業用通路とし、出納作業が円滑に行われるように
している。

【００１１】前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの下部には、
それぞれ自走用の可逆モータＭ１・Ｍ２・Ｍ３・Ｍ４が
取付けられていて、それぞれ各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの
底部に軸装された駆動走行車輪ＤＷを回転させると共
に、前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの底部に軸装された従
動走行車輪Ｗを、前記駆動走行車輪ＤＷの回転駆動に従
って従動回転させてレールＲ上を走行する。

【００１２】前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの正面側に
は、所望の棚間に作業通路を形成するための通路スイッ
チ（通路選択手段）Ｓ１・Ｓ２・Ｓ２′・Ｓ３・Ｓ３′
・Ｓ４・Ｓ４′・Ｓ５、並びに各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ
の移動を制御する移動棚制御装置ＣＵ１・ＣＵ２・ＣＵ
３・ＣＵ４がそれぞれ設置されると共に、前記各可動棚
Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの収納面側下部には、隣接する棚との離
接を検知する離接検知スイッチＬＳ１・ＬＳ２・ＬＳ３
・ＬＳ４・ＬＳ５がそれぞれ取付けられている。

【００１３】前記通路スイッチＳ１・Ｓ２・Ｓ２′・Ｓ
３・Ｓ３′・Ｓ４・Ｓ４′・Ｓ５は、各棚間の通路を選
択するスイッチであり、そのうちＳ１とＳ２は可動棚Ｂ
の正面において両端にそれぞれ取付けられており、Ｓ１
は固定棚Ａと可動棚Ｂ間の通路１を、Ｓ２は前記可動棚
Ｂ・Ｃ間の通路２をそれぞれ選択するスイッチであり、
またＳ２′とＳ３は可動棚Ｃの正面において両端にそれ
ぞれ取付けられており、Ｓ２′は可動棚Ｂ・Ｃ間の通路
２を、Ｓ３は前記可動棚Ｃ・Ｄ間の通路３をそれぞれ選
択するスイッチである。

【００１４】更に、Ｓ３′とＳ４は可動棚Ｄの正面にお
いて両端にそれぞれ取付けられており、Ｓ３′は可動棚
Ｃ・Ｄ間の通路３を、Ｓ４は可動棚Ｄ・Ｅ間の通路４を
それぞれ選択するスイッチであり、またＳ４′とＳ５は
可動棚Ｅの正面において両端にそれぞれ取付けられてお
り、Ｓ４′は可動棚Ｄ・Ｅ間の通路４を、Ｓ５は可動棚
Ｅと固定棚Ｆ間の通路５をそれぞれ選択するスイッチで
ある。

【００１５】前記離接検知スイッチＬＳ１・ＬＳ２・Ｌ
Ｓ３・ＬＳ４・ＬＳ５は、互いに相隣れる棚が離れてい
る状態か、接している状態かを検知する検知スイッチで
あり、そのうちＬＳ１とＬＳ２は可動棚Ｂの両側面下部
にそれぞれ取付けられており、一方側の離接検知スイッ
チＬＳ１は固定棚Ａと可動棚Ｂの離接を検知する検知ス
イッチ、他方側の離接検知スイッチＬＳ２は可動棚Ｂ・
Ｃの離接を検知する検知スイッチである。

【００１６】また、離接検知スイッチＬＳ３は可動棚Ｃ
の他方側側面下部に取付けられており、可動棚Ｃ・Ｄの
離接を検知する検知スイッチである。同様に、離接検知
スイッチＬＳ４は可動棚Ｄの他方側側面下部に取付けら
れて、可動棚Ｄ・Ｅの離接を検知し、離接検知スイッチ
ＬＳ５は可動棚Ｅの他方側側面下部に取付けられて、可
動棚Ｅと固定棚Ｆの離接を検知する。

【００１７】図２は、各可動棚の走行台枠の底面図であ
り、間隔を有して平行に配設された２本の走行台枠１１
には、車輪巾に合う間隔を有して２本の車輪枠１２が複
数組（図２では３組）一定間隔を有して直角に連結固定
されている。

【００１８】前記走行台枠１１のうち、一方側の走行台
枠１１寄りに１本の回転軸１３が前記各車輪枠１２に回
転自在に軸支されると共に、前記各車輪枠１２内におい
て前記回転軸１３に駆動走行車輪ＤＷがそれぞれ固着さ
れており、更に中央部に位置する車輪枠１２には可逆モ
ータＭが固定され、該可逆モータＭは減速機ＧＨ、ギヤ
Ｇを介して前記回転軸１３に連結されていて、可逆モー
タＭを駆動することにより前記回転軸１３を回転させ、
駆動走行車輪ＤＷが回転駆動するように構成されてい
る。

【００１９】また、前記走行台枠１１のうち、他方側の
走行台枠１１寄りの各車輪枠１２に各従動走行車輪Ｗが
回転自在に軸装されており、該各従動走行車輪Ｗは前記
駆動走行車輪ＤＷと共にレールＲ上に載置され、可逆モ
ータＭの駆動で各駆動走行車輪ＤＷが回転することによ
り、レールＲ上を従動回転し、棚が走行するように構成
されている。

【００２０】そして、前記中央に位置する各従動走行車
輪Ｗには、前記可動棚Ｂ〜Ｅの移動速度に比例する該従
動走行車輪Ｗの回転速度に応答して走行パルスを発生さ
せる走行パルス発生手段ＲＣ（図１におけるＲＣ１〜Ｒ
Ｃ４）がそれぞれ付設されている。

【００２１】図３は、可動棚に取付けられた従動走行車
輪Ｗに連動する車輪軸に付設された走行パルス発生手段
ＲＣ（ＲＣ１〜ＲＣ４）の取付状態を示す要部の拡大側
面図であり、図４は走行パルス発生手段ＲＣの斜視図で
ある。

【００２２】図３に示すように、従動走行車輪Ｗはその
車輪軸１５が車輪枠１２に軸受１６を介して回転自在に
軸支されてレールＲ上に載置されると共に、前記従動走
行車輪Ｗの車輪軸１５の外方部分には走行パルス発生手
段ＲＣが付設されている。

【００２３】前記走行パルス発生手段ＲＣは、特に限定
する必要はないが、好ましくは図３・図４に示したもの
を使用することが推奨される。すなわち、前記従動走行
車輪Ｗの軸受１６より外方へ突出した車輪軸１５の先端
部に一定間隔を有して円周方向に多数の透孔１７を穿設
した円盤より成る回転検出物体１８が固着されると共
に、該回転検出物体１８の上方には走行台枠１１に固定
された取付板１９の下部に、該回転検出物体１８の円周
部を挟むようにして垂設され、前記透孔１７に対面する
位置に、発光素子２０と受光素子２１とをそれぞれ対向
して構成された走行パルス発生用センサー２２とを備え
て走行パルス発生手段ＲＣを形成する。なお、前記の回
転検出物体１８は図４では透孔１７が角型状の孔である
が、丸孔を穿設した円板あるいは歯車状のものであって
もよい。

【００２４】前記従動走行車輪Ｗの回転に伴い回転検出
物体１８も共に回転し、発光素子２０よりの光が透孔１
７を通過するときは受光素子２１に受光され、発光素子
２０よりの光が透孔１７と透孔１７間の盤面に当たると
受光素子２１へは到達せず遮光され、前記受光と遮光の
繰り返しによりパルスを発生するよう形成されている。

【００２５】図５は、移動棚制御装置のブロック図であ
り、可動棚Ｂの制御装置ＣＵ１は、通路スイッチＳ１・
Ｓ２の操作信号で通路１・２を選択形成する機能を備
え、離接検知スイッチＬＳ１・ＬＳ２の検出信号で可逆
モータＭ１の作動制御を行い、可動棚Ｂを走行させると
共に、更に走行パルス発生手段ＲＣ１の検出信号が入力
されることにより、可動棚Ｂの継続移動または停止を制
御する制御部を備えている。

【００２６】また、可動棚Ｃの制御装置ＣＵ２は、通路
スイッチＳ２′・Ｓ３の操作信号で、通路２・３を選択
形成する機能を備え、離接検知スイッチＬＳ２・ＬＳ３
の検出信号で可逆モータＭ２の作動制御を行い、可動棚
Ｃを走行させると共に、更に走行パルス発生手段ＲＣ２
の検出信号が入力されることにより、可動棚Ｃの継続移
動または停止を制御する制御部を備えている。

【００２７】更に、可動棚Ｄの制御装置ＣＵ３は、通路
スイッチＳ３′・Ｓ４の操作信号で、通路３・４を選択
形成する機能を備え、離接検知スイッチＬＳ３・ＬＳ４
の検出信号で可逆モータＭ３の作動制御を行い、可動棚
Ｄを走行させると共に、更に走行パルス発生手段ＲＣ３
の検出信号が入力されることにより、可動棚Ｄの継続移
動または停止を制御する制御部を備えている。

【００２８】また更に、可動棚Ｅの制御装置ＣＵ４は、
通路スイッチＳ４′・Ｓ５の操作信号で、通路４・５を
選択形成する機能を備え、離接検知スイッチＬＳ４・Ｌ
Ｓ５の検出信号で可逆モータＭ４の作動制御を行い、可
動棚Ｅを走行させると共に、更に走行パルス発生手段Ｒ
Ｃ４の検出信号が入力されることにより、可動棚Ｅの継
続移動または停止を制御する制御部を備えている。

【００２９】前記可動棚Ｂ〜Ｅの制御装置ＣＵ１〜ＣＵ
４は、それぞれ互いに接続されており、例えば前記可動
棚Ｂ〜Ｅのうちすべての可動棚、あるいは相隣り合う複
数の可動棚が同一方向に移動する場合には、先頭を移動
する可動棚の制御装置が入手する種々の情報、もしくは
前記先頭を移動する可動棚の制御装置が出力する種々の
指令に従った指令をそれぞれ自己が受け持つ可動棚に対
して出力するという機能をも備えている。

【００３０】本発明における可動棚の通常走行時に発生
する走行障害発生を検知する第１の実施の形態は、可動
棚の移動速度に応答して走行パルスを発生させる走行パ
ルス発生手段と、該走行パルス発生手段により発生する
パルスに同期し、且つ可動棚の通常走行時に発生する走
行パルスの周期より若干大きい基準パルス周期を設定す
る基準パルス周期設定手段と、前記走行パルス周期と前
記基準パルス周期とを比較し、該走行パルス周期が該基
準パルス周期より大きいとき、停止信号を発するパルス
周期比較制御手段を備え、パルス周期で走行障害発生を
検知する方式である。また、本発明における可動棚の通
常走行時に発生する走行障害発生を検知する第２の実施
の形態は、可動棚の移動速度に応答して走行パルスを発
生させる走行パルス発生手段と、該走行パルス発生手段
により発生するパルスに同期し、且つ可動棚の通常走行
時に発生する走行パルスの幅より若干大きい基準パルス
幅を設定する基準パルス幅設定手段と、前記走行パルス
幅と前記基準パルス幅とを比較し、該走行パルス幅が該
基準パルス幅より大きいとき、停止信号を発するパルス
幅比較制御手段を備え、パルス幅で走行障害発生を検知
する方式である。

【００３１】図６は、可動棚における走行パルス発生手
段のパルス波形を示す図であり、図中、ＰＣは定走行パ
ルス周期（通常走行時）、ＰＨは定走行パルス幅（通常
走行時）を示す。また、ＰＣ−Ｄ（ＰＣ−Ｄ′、ＰＣ−
Ｄ″、……）は走行障害発生時における遅延走行パルス
周期、ＰＨ−Ｄは走行障害発生時における遅延走行パル
ス幅である。図６に示すように、上段が可動棚の通常走
行時のパルス波形で、移動速度が一定であるため、規則
的な同一パルス波形が連続している。下段が可動棚の走
行障害発生時におけるパルス波形で、障害物の存在等で
棚の走行が阻害され、移動速度が低下するため、走行パ
ルス周期および走行パルス幅共に上段に比して大きくな
っている。

【００３２】図７〜図９は、パルス周期で走行障害発生
を検知して可動棚を停止させる前記第１の実施の形態を
示し、図７は走行パルス周期の制御部を示すブロック
図、図８は同パルス周期の比較を示す図、図９は遅延走
行パルス周期発生で停止する動作を説明するフローチャ
ートである。

【００３３】図７に示すように、走行パルス周期の制御
部ＣＵ１〜ＣＵ４は、パルス入力回路に可動棚の移動中
信号出力および走行パルス発生手段から走行パルスが入
力されると、その出力信号が基準パルス周期設定手段へ
入力されて、走行パルスに同期し、且つ可動棚の通常走
行時に発生する走行パルス周期より若干大きい基準パル
ス周期が設定される。そして、その出力信号がパルス周
期比較制御手段へ入力されて、走行パルス発生手段から
の走行パルス周期が前記基準パルス周期より大きいか否
かを判断し、該基準パルス周期より小さい場合であれば
可動棚の継続移動信号を移動棚制御回路に入力して可動
棚を継続移動させ、逆に基準パルス周期より大きい場合
は可動棚を停止する停止信号を移動棚制御回路に入力し
て可動棚を停止するよう構成されている。

【００３４】本発明における基準パルス周期は、図８に
示すように、定走行パルス周期よりも若干大きい周期で
基準パルス周期設定手段により設定され、可動棚の通常
走行時の僅かな変動による走行パルス周期の変化では、
可動棚の継続移動を可能としている。

【００３５】図９のフローチャートにより遅延走行パル
ス周期発生で停止する動作を説明する。先ず電源を投入
し、図１に示す所望の通路を形成すべく、所定の通路ス
イッチを押圧して通路選択手段による通路選択操作をす
ると（ステップ５１）、棚が移動を開始する（ステップ
５２）。そして、棚が通常走行（棚定速移動）（ステッ
プ５３）すると、走行パルス発生手段から定走行パルス
が発生して（ステップ５４）、基準パルス周期設定手段
に基準パルス周期が設定され（ステップ５５）、パルス
周期比較制御手段により前記定走行パルスの周期（Ｐ
Ｃ）と基準パルス周期（ＰＣ−Ｓ）が比較され（ステッ
プ５６）、パルス周期がＰＣ＜ＰＣ−Ｓの場合は、棚は
継続移動する（ステップ５７）。

【００３６】次に、閉じる通路内の障害物の存在、ある
いは作業者が移動中の棚を押さえたりした場合等、何等
かの事情で棚の走行障害が発生（棚移動速度低下）した
場合（ステップ５８）、走行パルス発生手段から遅延走
行パルスが発生して（ステップ５９）、基準パルス周期
設定手段に基準パルス周期が設定され（ステップ６
０）、パルス周期比較制御手段により前記遅延走行パル
スの周期（ＰＣ−Ｄ）と基準パルス周期（ＰＣ−Ｓ）が
比較され（ステップ６１）、パルス周期がＰＣ−Ｄ＜Ｐ
Ｃ−Ｓでない場合、棚が停止する（ステップ６２）。

【００３７】図１０〜図１２は、パルス幅で走行障害発
生を検知して可動棚を停止させる前記第２の実施の形態
を示し、図１０は走行パルス幅の制御部を示すブロック
図、図１１は同パルス幅の比較を示す図、図１２は遅延
走行パルス幅発生で停止する動作を説明するフローチャ
ートである。

【００３８】図１０に示すように、走行パルス幅の制御
部ＣＵ１〜ＣＵ４は、パルス入力回路に可動棚の移動中
信号出力および走行パルス発生手段から走行パルスが入
力されると、その出力信号が基準パルス幅設定手段へ入
力されて、走行パルスに同期し、且つ可動棚の通常走行
時に発生する走行パルスの幅より、若干大きい基準パル
ス幅が設定される。そして、その出力信号がパルス幅比
較制御手段へ入力されて、走行パルス発生手段からの走
行パルス幅が前記基準パルス幅より大きいか否かを判断
し、該基準パルス幅より小さい場合であれば可動棚の継
続移動信号を移動棚制御回路に入力して可動棚を継続移
動させ、逆に基準パルス幅より大きい場合は可動棚を停
止する停止信号を移動棚制御回路に入力して可動棚を停
止するよう構成されている。

【００３９】本発明における基準パルス幅は、図１１に
示すように、定走行パルス幅よりも若干大きい幅で基準
パルス幅設定手段により設定され、可動棚の通常走行時
の僅かな変動による走行パルス幅の変化では、可動棚の
継続移動を可能としている。

【００４０】図１２のフローチャートにより、遅延走行
パルス幅発生で停止する動作を説明する。先ず電源を投
入し、図１に示す所望の通路を形成すべく、所定の通路
スイッチを押圧して通路選択手段による通路選択操作を
すると（ステップ７１）、棚が移動を開始する（ステッ
プ７２）。そして、棚が通常走行（棚定速移動）（ステ
ップ７３）すると、走行パルス発生手段から定走行パル
スが発生して（ステップ７４）、基準パルス幅設定手段
に基準パルス幅が設定され（ステップ７５）、パルス幅
比較制御手段により前記定走行パルスの幅（ＰＨ）と基
準パルス幅（ＰＨ−Ｓ）が比較され（ステップ７６）、
パルス幅がＰＨ＜ＰＨ−Ｓの場合は、棚は継続移動する
（ステップ７７）。

【００４１】次に、閉じる通路内の障害物の存在、ある
いは作業者が移動中の棚を押えたりした場合等、何等か
の事情で棚の走行障害が発生（棚移動速度低下）した場
合（ステップ７８）、走行パルス発生手段から遅延走行
パルスが発生して（ステップ７９）、基準パルス幅設定
手段に基準パルス幅が設定され（ステップ８０）、パル
ス幅比較制御手段により前記遅延走行パルス幅（ＰＨ−
Ｄ）と基準パルス幅（ＰＨ−Ｓ）が比較され（ステップ
８１）、パルス幅がＰＨ−Ｄ＜ＰＨ−Ｓでない場合、棚
が停止する（ステップ８２）。

【００４２】図１３は、走行パルス発生手段ＲＣの他の
取付状態を示す台枠底面図であり、図２の走行パルス発
生手段ＲＣが従動走行車輪Ｗの車輪軸に取付けられてい
るのに対し、可逆モータＭに連動する回転軸１３に取付
けてある。この作用、効果は図２のものと同一である。

【００４３】

【発明の効果】上記構成より成る本発明によれば、物品
出納時に通路選択手段の操作により、可動棚を移動させ
て作業用通路を形成する際、走行パルス発生手段によ
り、棚の移動速度に応答した走行パルスを発生させ、該
棚が通常走行した場合の定走行パルスの周期より若干大
きい基準パルス周期と比較し、移動中の棚に障害物が当
接したり、人力で棚を押さえた場合など、棚の走行抵抗
が増大して、棚の移動速度が低下するため、走行パルス
の周期が大きくなり、基準パルス周期を超えたとき指令
信号を発して速やかに棚を停止させることができるの
で、出納作業者にとって極めて安全な電動式移動棚であ
る。また、前記走行パルスの周期に代えて走行パルスの
幅により移動速度の低下を検知することによっても、前
記走行パルス周期により検知する場合と同様の効果を奏
することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の走行障害発生時の安全停止装置を備え
た電動式移動棚の正面図である。

【図２】同電動式移動棚における可動棚の走行台枠底面
図である。

【図３】同電動式移動棚における可動棚の従動走行車輪
に連動する車輪軸に固着された、走行パルス発生手段を
構成する回転検出物体と走行パルス発生用センサーを示
す拡大側面図である。

【図４】同電動式移動棚における走行パルス発生手段の
斜視図である。

【図５】同電動式移動棚における移動棚制御装置のブロ
ック図である。

【図６】同電動式移動棚における走行パルス発生手段の
パルス波形を示す図である。

【図７】同電動式移動棚において、走行パルス周期で移
動速度の低下を検知する場合の走行パルス周期の制御部
を示すブロック図である。

【図８】同電動式移動棚において、走行パルス周期で移
動速度の低下を検知する場合のパルス周期の比較を示す
図である。

【図９】同電動式移動棚において、走行パルス周期で移
動速度の低下を検知する場合の遅延走行パルス周期発生
で停止する動作を説明するフローチャートである。

【図１０】同電動式移動棚において、走行パルス幅で移
動速度の低下を検知する場合の走行パルス幅の制御部を
示すブロック図である。

【図１１】同電動式移動棚において、走行パルス幅で移
動速度の低下を検知する場合のパルス幅の比較を示す図
である。

【図１２】同電動式移動棚において、走行パルス幅で移
動速度の低下を検知する場合の遅延走行パルス幅発生で
停止する動作を説明するフローチャートである。

【図１３】同電動式移動棚において、可逆モータに連動
する回転軸に走行パルス発生手段を取付けた走行台枠底
面図である。

【符号の説明】

Ａ・Ｆ 固定棚、 Ｂ〜Ｅ 可動棚、 １〜５ 各棚間
に形成される通路、Ｓ１〜Ｓ５・Ｓ２′〜Ｓ４′ 通路
選択手段、 ＣＵ１〜ＣＵ４ 移動棚制御装置、 ＬＳ
１〜ＬＳ５ 離接検知スイッチ、 Ｍ（Ｍ１〜Ｍ４）
可逆モータ、ＲＣ（ＲＣ１〜ＲＣ４） 走行パルス発生
手段、 ＤＷ 駆動走行車輪、 Ｗ従動走行車輪。

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】レール上を転動する複数個の走行車輪をそ
   の底部に軸装し、該走行車輪のうち、少なくとも一部が
   それぞれに設けられた可逆モータに連動して回転駆動す
   るように構成された可動棚を、作業用通路に相当する余
   裕空間をもって複数個配列し、物品出納時には通路選択
   手段の操作により、前記可動棚を移動させ、物品を出納
   すべき前記棚間に作業用通路を形成するようにした電動
   式移動棚において、 前記各可動棚ごとに設けられ、前記可動棚の移動速度に
   応答して、走行パルスを発生させる走行パルス発生手段
   と、該走行パルスに同期し、且つ前記可動棚の通常走行
   時に発生する前記走行パルスの周期より若干大きい基準
   パルス周期を設定する基準パルス周期設定手段と、前記
   走行パルス周期と前記基準パルス周期とを比較し、該走
   行パルス周期が該基準パルス周期より大きいとき、停止
   信号を発するパルス周期比較制御手段とを有し、前記作
   業用通路を形成すべく、前記可動棚の移動中に、該可動
   棚の前記走行パルス周期が前記設定された基準パルス周
   期を超えたとき、前記可動棚を停止するように構成した
   ことを特徴とする電動式移動棚の走行障害発生時の安全
   停止装置。
2. 【請求項２】レール上を転動する複数個の走行車輪をそ
   の底部に軸装し、該走行車輪のうち、少なくとも一部が
   それぞれに設けられた可逆モータに連動して回転駆動す
   るように構成された可動棚を、作業用通路に相当する余
   裕空間をもって複数個配列し、物品出納時には通路選択
   手段の操作により、前記可動棚を移動させ、物品を出納
   すべき前記棚間に作業用通路を形成するようにした電動
   式移動棚において、 前記各可動棚ごとに設けられ、前記可動棚の移動速度に
   応答して、走行パルスを発生させる走行パルス発生手段
   と、該走行パルスに同期し、且つ前記可動棚の通常走行
   時に発生する前記走行パルスの幅より若干大きい基準パ
   ルス幅を設定する基準パルス幅設定手段と、前記走行パ
   ルス幅と前記基準パルス幅とを比較し、該走行パルス幅
   が該基準パルス幅より大きいとき、停止信号を発するパ
   ルス幅比較制御手段とを有し、前記作業用通路を形成す
   べく、前記可動棚の移動中に、該可動棚の前記走行パル
   ス幅が前記設定された基準パルス幅を超えたとき、前記
   可動棚を停止するように構成したことを特徴とする電動
   式移動棚の走行障害発生時の安全停止装置。
3. 【請求項３】走行パルス発生手段が、従動走行車輪に連
   動する回転検出物体の回転速度に応答して、走行パルス
   を発生するように構成される請求項１または２記載の電
   動式移動棚の走行障害発生時の安全停止装置。
4. 【請求項４】走行パルス発生手段が、可逆モータに連動
   する回転検出物体の回転速度に応答して、走行パルスを
   発生するように構成される請求項１または２記載の電動
   式移動棚の走行障害発生時の安全停止装置。