JP3027731B2 - 電動式移動棚装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、複数の可動棚を作
業用通路に相当する余裕空間を残して密集した状態に配
列し、物品出納時には棚を移動させて作業用通路を形成
するようにした移動棚で、特に、図書、文書、小型物品
などを収納する比較的小型の可逆モータを使用する電動
式移動棚装置であって、棚の移動中に棚の走行を阻害す
る、閉じる通路内の障害物の存在などを、棚面で検知で
きるようにすると共に、走行障害が発生した場合、速や
かに停止させるようにした安全装置の向上に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来の電動式移動棚は、複数の可動棚を
作業用通路に相当する余裕空間を残して密集して配列
し、物品出納時には適宜棚を移動させて出納作業を行う
べき棚相互間に作業用通路を形成するようにしている。
そして、これら棚の移動中は電気的なインターロックが
解除されており、閉じる通路内に物品、手押し車等を置
き忘れたりあるいは人が入っていた場合、それらを検知
して棚を停止させる唯一の停止手段として、棚の収納面
に沿って帯状に設けられた安全バー装置が広く用いられ
ている。

【０００３】また、安全バー装置に触れないような物体
の場合は、障害物を検知することができないため棚間に
挟んでしまって、減速機を破損したり、あるいは可逆モ
ータが回転できない拘束状態のまま、一定時間経過後タ
イマー等を用いてモータ回路を遮断している。また更
に、可逆モータの負荷電流をサーマルリレーあるいは電
流検知器等で検知し、モータ回路を遮断する方法などが
用いられている。しかし、このような方法を用いても棚
を速やかに停止させることができないため、二次的手段
として棚全列を順次に移動させるようにし、閉じる通路
内で受ける棚の走行押圧力を１列分に留め、危険度を軽
減するようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところで、前記したよ
うな移動棚の閉じる通路内の停止手段にあっては、安全
バー装置に障害物が接触することが必須の条件であり、
人身の場合なども意識的に安全バーを作動させる必要が
ある。また、光電センサーによる停止装置なども用いら
れるが、前記の安全バー装置と同様に、棚の収納面に沿
った極く限られた一部分にしか存在しないため、障害物
の形状によっては検知できないという課題があった。

【０００５】更に、安全バー装置はコストアップや収納
物の取扱いの邪魔になるという要因にもなり、棚の収納
面片側にしか設けられない場合が多く、移動して迫る棚
面に安全装置がない場合もあるという弊害を生んでい
る。また更に、モータの負荷電流で走行障害を検知する
には、モータ容量とモータの取付台数および使用電源電
圧、電源周波数等の違いでそれぞれに異なるため画一的
な対応ができず、そしてまた、小型可逆モータは負荷の
変動による電流変化値が小さく、通常走行時に走行障害
を速動的に検知して棚を停止させることが難しいという
課題があった。

【０００６】更にまた、棚を順次に移動させる方法にあ
っては、棚と棚との間に間隔を取るため、移動する棚列
が多いと通路を開くまでに時間がかかり、また順次発進
による棚揺れ、騒音等が発生しやすいという課題があっ
た。

【０００７】本発明は前記従来の各課題を解決すべくな
されたもので、棚の走行押圧力を最小限に留めて、閉じ
る通路内の障害物等を棚の収納面の広い範囲で検知でき
るようにし、人身のより一層の安全性を確保すると共
に、通路開閉時間を短縮し、棚揺れ、騒音発生を軽減す
る一方、走行押圧力の小さい可動棚にあっては安全バー
装置が不要となり、且つコスト低減を図ることができ、
また、地震発生時に移動中の棚が走行障害を受けるよう
な地震水平力が発生した場合、自動的に停止させるな
ど、棚の走行を阻害する事態が発生した場合、速やかに
棚を停止させるようにした移動棚装置を提供することを
目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、レール上を転
動する複数個の走行車輪をその底部に軸装し、該走行車
輪のうち、少なくとも一部がそれぞれに設けられた可逆
モータに連動して回転駆動するように構成されると共
に、相隣る棚間の離接を検知する離接検知スイッチを備
えた可動棚を、作業用通路に相当する余裕空間をもって
複数個配列し、物品出納時には通路選択手段の操作によ
り、前記可動棚を移動させ、物品を出納すべき前記棚間
に作業用通路を形成するようにした電動式移動棚におい
て、前記作業用通路を形成すべく、前記通路選択手段に
より選択された通路と閉じる通路との間にある複数の前
記可動棚が移動するとき、前記閉じる通路に面する可動
棚１列が先に移動を開始し、ある間隔をおいて、２列目
以降の可動棚が同時に移動開始するように制御する制御
手段と、前記各可動棚ごとに設けられ、前記可動棚の移
動速度に応答して、走行パルスを発生させる走行パルス
発生手段と、該走行パルスに同期し、且つ前記可動棚の
通常走行時に発生する前記走行パルスの周期より若干大
きい基準パルス周期を設定する基準パルス周期設定手段
と、前記走行パルス周期と前記基準パルス周期とを比較
し、該走行パルス周期が該基準パルス周期より大きいと
き、停止信号を発するパルス周期比較制御手段とを有
し、前記作業用通路を形成すべく、前記閉じる通路に面
する可動棚の移動中に、該可動棚の前記走行パルス周期
が前記設定された基準パルス周期を超えたとき、前記可
動棚を停止させるようにするという手段、または、レー
ル上を転動する複数個の走行車輪をその底部に軸装し、
該走行車輪のうち、少なくとも一部がそれぞれに設けら
れた可逆モータに連動して回転駆動するように構成され
ると共に、相隣る棚間の離接を検知する離接検知スイッ
チを備えた可動棚を、作業用通路に相当する余裕空間を
もって複数個配列し、物品出納時には通路選択手段の操
作により、前記可動棚を移動させ、物品を出納すべき前
記棚間に作業用通路を形成するようにした電動式移動棚
において、前記作業用通路を形成すべく、前記通路選択
手段により選択された通路と閉じる通路との間にある複
数の前記可動棚が移動するとき、前記閉じる通路に面す
る可動棚１列が先に移動を開始し、ある間隔をおいて、
２列目以降の可動棚が同時に移動開始するように制御す
る制御手段と、前記各可動棚ごとに設けられ、前記可動
棚の移動速度に応答して、走行パルスを発生させる走行
パルス発生手段と、該走行パルスに同期し、且つ前記可
動棚の通常走行時に発生する前記走行パルスの幅より若
干大きい基準パルス幅を設定する基準パルス幅設定手段
と、前記走行パルス幅と前記基準パルス幅とを比較し、
該走行パルス幅が該基準パルス幅より大きいとき、停止
信号を発するパルス幅比較制御手段とを有し、前記作業
用通路を形成すべく、前記閉じる通路に面する可動棚の
移動中に、該可動棚の前記走行パルス幅が前記設定され
た基準パルス幅を超えたとき、前記可動棚を停止させる
ようにするという手段、のいずれかを採用することによ
り、上記問題点を解決した。

【０００９】

【発明の実施の形態】図１は、本発明装置において、作
業用通路に相当する余裕空間となる通路１が形成された
状態の棚の配列および外観を示す正面図であり、床上に
敷設されたレールＲの両端位置に固定棚Ａ・Ｆが配置さ
れると共に、該固定棚Ａ・Ｆ間において、可動棚Ｂ・Ｃ
・Ｄ・Ｅが前記レールＲ上を走行車輪を介して左右方向
に移動可能に配置されている。

【００１０】前記固定棚Ａ・Ｆ並びに可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ
・Ｅのうち、固定棚Ａ・Ｆは必要により配置するが、な
くてもよく、または壁面であってもよい。本発明の実施
の形態においては説明の都合上固定棚Ａ・Ｆとして説明
する。

【００１１】前記各棚Ａ・Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ・Ｆ間には、
それぞれ相隣る棚間に通路１・２・３・４・５が形成で
き、図１では前記可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅをそれぞれ右側
に移動させて密集し、通路１部分を最大限に広く開けて
出納作業用通路とし、出納作業が円滑に行われるように
している。

【００１２】前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの下部には、
それぞれ自走用の可逆モータＭ１・Ｍ２・Ｍ３・Ｍ４が
取付けられていて、それぞれ各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの
底部に軸装された駆動走行車輪ＤＷを回転させると共
に、前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの底部に軸装された従
動走行車輪Ｗを、前記駆動走行車輪ＤＷの回転駆動に従
って従動回転させてレールＲ上を走行する。

【００１３】前記各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの正面側に
は、所望の棚間に作業通路を形成するための通路スイッ
チ（通路選択手段）Ｓ１・Ｓ２・Ｓ２′・Ｓ３・Ｓ３′
・Ｓ４・Ｓ４′・Ｓ５、並びに各可動棚Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅ
の移動を制御する移動棚制御装置ＣＵ１・ＣＵ２・ＣＵ
３・ＣＵ４がそれぞれ設置されると共に、前記各可動棚
Ｂ・Ｃ・Ｄ・Ｅの収納面側下部には、隣接する棚との離
接を検知する離接検知スイッチＬＳ１・ＬＳ２・ＬＳ３
・ＬＳ４・ＬＳ５がそれぞれ取付けられている。

【００１４】前記通路スイッチＳ１・Ｓ２・Ｓ２′・Ｓ
３・Ｓ３′・Ｓ４・Ｓ４′・Ｓ５は、各棚間の通路を選
択するスイッチであり、そのうちＳ１とＳ２は可動棚Ｂ
の正面において両端にそれぞれ取付けられており、Ｓ１
は固定棚Ａと可動棚Ｂ間の通路１を、Ｓ２は前記可動棚
Ｂ・Ｃ間の通路２をそれぞれ選択するスイッチであり、
またＳ２′とＳ３は可動棚Ｃの正面において両端にそれ
ぞれ取付けられており、Ｓ２′は可動棚Ｂ・Ｃ間の通路
２を、Ｓ３は前記可動棚Ｃ・Ｄ間の通路３をそれぞれ選
択するスイッチである。

【００１５】更に、Ｓ３′とＳ４は可動棚Ｄの正面にお
いて両端にそれぞれ取付けられており、Ｓ３′は可動棚
Ｃ・Ｄ間の通路３を、Ｓ４は可動棚Ｄ・Ｅ間の通路４を
それぞれ選択するスイッチであり、またＳ４′とＳ５は
可動棚Ｅの正面において両端にそれぞれ取付けられてお
り、Ｓ４′は可動棚Ｄ・Ｅ間の通路４を、Ｓ５は可動棚
Ｅと固定棚Ｆ間の通路５をそれぞれ選択するスイッチで
ある。

【００１６】前記離接検知スイッチＬＳ１・ＬＳ２・Ｌ
Ｓ３・ＬＳ４・ＬＳ５は、互いに相隣れる棚が離れてい
る状態か、接している状態かを検知する検知スイッチで
あり、そのうちＬＳ１とＬＳ２は可動棚Ｂの両側面下部
にそれぞれ取付けられており、一方側の離接検知スイッ
チＬＳ１は固定棚Ａと可動棚Ｂの離接を検知する検知ス
イッチ、他方側の離接検知スイッチＬＳ２は可動棚Ｂ・
Ｃの離接を検知する検知スイッチである。

【００１７】また、離接検知スイッチＬＳ３は可動棚Ｃ
の他方側側面下部に取付けられており、可動棚Ｃ・Ｄの
離接を検知する検知スイッチである。同様に、離接検知
スイッチＬＳ４は可動棚Ｄの他方側側面下部に取付けら
れて、可動棚Ｄ・Ｅの離接を検知し、離接検知スイッチ
ＬＳ５は可動棚Ｅの他方側側面下部に取付けられて、可
動棚Ｅと固定棚Ｆの離接を検知する。

【００１８】図２は、各可動棚の走行台枠の底面図であ
り、間隔を有して平行に配設された２本の走行台枠１１
には、車輪巾に合う間隔を有して２本の車輪枠１２が複
数組（図２では３組）間隔を有して直角に連結固定され
ている。

【００１９】前記走行台枠１１のうち、一方側の走行台
枠１１寄りに１本の回転軸１３が前記各車輪枠１２に回
転自在に軸支されると共に、前記各車輪枠１２内におい
て前記回転軸１３に駆動走行車輪ＤＷがそれぞれ固着さ
れており、更に中央部に位置する車輪枠１２には可逆モ
ータＭが固定され、該可逆モータＭは減速機ＧＨ、ギヤ
Ｇを介して前記回転軸１３に連結されていて、可逆モー
タＭを駆動することにより前記回転軸１３を回転させ、
駆動走行車輪ＤＷが回転駆動するように構成されてい
る。

【００２０】また、前記走行台枠１１のうち、他方側の
走行台枠１１寄りの各車輪枠１２に各従動走行車輪Ｗが
回転自在に軸装されており、該各従動走行車輪Ｗは前記
駆動走行車輪ＤＷと共にレールＲ上に載置され、可逆モ
ータＭの駆動で各駆動走行車輪ＤＷが回転することによ
り、レールＲ上を従動回転し、棚が走行するように構成
されている。

【００２１】そして、前記中央に位置する各従動走行車
輪Ｗには、前記可動棚Ｂ〜Ｅの移動速度に比例する該従
動走行車輪Ｗの回転速度に応答して走行パルスを発生さ
せる走行パルス発生手段ＲＣ（図１におけるＲＣ１〜Ｒ
Ｃ４）がそれぞれ付設されている。

【００２２】図３は、可動棚に取付けられた従動走行車
輪Ｗに連動する車輪軸に付設された走行パルス発生手段
ＲＣ（ＲＣ１〜ＲＣ４）の取付状態を示す要部の拡大側
面図であり、図４は走行パルス発生手段ＲＣの斜視図で
ある。

【００２３】図３に示すように、従動走行車輪Ｗはその
車輪軸１５が車輪枠１２に軸受１６を介して回転自在に
軸支されてレールＲ上に載置されると共に、前記従動走
行車輪Ｗの車輪軸１５の外方部分には走行パルス発生手
段ＲＣが付設されている。

【００２４】前記走行パルス発生手段ＲＣは、特に限定
する必要はないが、好ましくは図３・図４に示したもの
を使用することが推奨される。すなわち、前記従動走行
車輪Ｗの軸受１６より外方へ突出した車輪軸１５の先端
部に一定間隔を有して円周方向に多数の透孔１７を穿設
した円盤より成る回転検出物体１８が固着されると共
に、該回転検出物体１８の上方には走行台枠１１に固定
された取付板１９の下部に、該回転検出物体１８の円周
部を挟むようにして垂設され、前記透孔１７に対面する
位置に、発光素子２０と受光素子２１とをそれぞれ対向
して構成された走行パルス発生用センサー２２とを備え
て走行パルス発生手段ＲＣを形成する。なお、前記の回
転検出物体１８は図４では透孔１７が角型状の孔である
が、丸孔を穿設した円板あるいは歯車状のものであって
もよい。

【００２５】前記従動走行車輪Ｗの回転に伴い回転検出
物体１８も共に回転し、発光素子２０よりの光が透孔１
７を通過するときは受光素子２１に受光され、発光素子
２０よりの光が透孔１７と透孔１７間の盤面に当たると
受光素子２１へは到達せず遮光され、前記受光と遮光の
繰り返しによりパルスを発生するよう形成されている。
なお、前記の回転検出物体１８は図２・図３では、従動
走行車輪Ｗの車輪軸１５に設けられているが、可逆モー
タＭに連動して回転する回転軸１３等に設けてもよい。

【００２６】図５は、移動棚制御装置のブロック図であ
り、可動棚Ｂの制御装置ＣＵ１は、通路スイッチＳ１・
Ｓ２の操作信号で通路１・２を選択形成する機能を備
え、離接検知スイッチＬＳ１・ＬＳ２の検出信号で可逆
モータＭ１の作動制御を行い、可動棚Ｂを走行させると
共に、更に走行パルス発生手段ＲＣ１の検出信号が入力
されることにより、可動棚Ｂの継続移動または停止を制
御する制御部を備えている。

【００２７】また、可動棚Ｃの制御装置ＣＵ２は、通路
スイッチＳ２′・Ｓ３の操作信号で、通路２・３を選択
形成する機能を備え、離接検知スイッチＬＳ２・ＬＳ３
の検出信号で可逆モータＭ２の作動制御を行い、可動棚
Ｃを走行させると共に、更に走行パルス発生手段ＲＣ２
の検出信号が入力されることにより、可動棚Ｃの継続移
動または停止を制御する制御部を備えている。

【００２８】更に、可動棚Ｄの制御装置ＣＵ３は、通路
スイッチＳ３′・Ｓ４の操作信号で、通路３・４を選択
形成する機能を備え、離接検知スイッチＬＳ３・ＬＳ４
の検出信号で可逆モータＭ３の作動制御を行い、可動棚
Ｄを走行させると共に、更に走行パルス発生手段ＲＣ３
の検出信号が入力されることにより、可動棚Ｄの継続移
動または停止を制御する制御部を備えている。

【００２９】また更に、可動棚Ｅの制御装置ＣＵ４は、
通路スイッチＳ４′・Ｓ５の操作信号で、通路４・５を
選択形成する機能を備え、離接検知スイッチＬＳ４・Ｌ
Ｓ５の検出信号で可逆モータＭ４の作動制御を行い、可
動棚Ｅを走行させると共に、更に走行パルス発生手段Ｒ
Ｃ４の検出信号が入力されることにより、可動棚Ｅの継
続移動または停止を制御する制御部を備えている。

【００３０】前記可動棚Ｂ〜Ｅの制御装置ＣＵ１〜ＣＵ
４は、それぞれ互いに接続されており、例えば前記可動
棚Ｂ〜Ｅのうちすべての可動棚、あるいは相隣り合う複
数の可動棚が同一方向に移動する場合には、先頭を移動
する可動棚の制御装置が入手する種々の情報、もしくは
前記先頭を移動する可動棚の制御装置が出力する種々の
指令に従った指令をそれぞれ自己が受け持つ可動棚に対
して出力するという機能および先頭を移動する可動棚の
走行開始後、一定時間をおいて他の可動棚が同時に移動
する遅延回路をも備えている。

【００３１】本発明における閉じる通路に面する可動棚
の移動中に棚の走行を阻害する、閉じる通路内の障害物
の存在等を、棚面で検知する第１の実施の形態は、可動
棚の移動速度に応答して走行パルスを発生させる走行パ
ルス発生手段と、該走行パルス発生手段により発生する
パルスに同期し、且つ可動棚の通常走行時に発生する走
行パルスの周期より若干大きい基準パルス周期を設定す
る基準パルス周期設定手段と、前記走行パルス周期と前
記基準パルス周期とを比較し、該走行パルス周期が該基
準パルス周期より大きいとき、停止信号を発するパルス
周期比較制御手段を備え、パルス周期で走行障害発生を
検知する方式である。また、本発明における閉じる通路
に面する可動棚の移動中に棚の走行を阻害する、閉じる
通路内の障害物の存在等を、棚面で検知する第２の実施
の形態は、可動棚の移動速度に応答して走行パルスを発
生させる走行パルス発生手段と、該走行パルス発生手段
により発生するパルスに同期し、且つ可動棚の通常走行
時に発生する走行パルスの幅より若干大きい基準パルス
幅を設定する基準パルス幅設定手段と、前記走行パルス
幅と前記基準パルス幅とを比較し、該走行パルス幅が該
基準パルス幅より大きいとき、停止信号を発するパルス
幅比較制御手段を備え、パルス幅で走行障害発生を検知
する方式である。なお、第１の実施の形態で、走行パル
スの１周期と基準パルス周期を比較しているが、複数の
走行パルス周期と基準パルス周期を比較しても同様の効
果を奏することができる。

【００３２】図６は、可動棚における走行パルス発生手
段のパルス波形を示す図であり、図中、ＰＣは定走行パ
ルス周期（通常走行時）、ＰＨは定走行パルス幅（通常
走行時）を示す。また、ＰＣ−Ｄ（ＰＣ−Ｄ′、ＰＣ−
Ｄ″、……）は走行障害発生時における遅延走行パルス
周期、ＰＨ−Ｄは走行障害発生時における遅延走行パル
ス幅である。図６に示すように、上段が可動棚の通常走
行時のパルス波形で、移動速度が一定であるため、規則
的な同一パルス波形が連続している。下段が可動棚の走
行障害発生時におけるパルス波形で、障害物の存在等で
棚の走行が阻害され、移動速度が低下するため、走行パ
ルス周期および走行パルス幅共に上段に比して大きく時
間が長くなっている。

【００３３】図７は、図１に示す通路１が開かれた状態
から通常走行によって閉じる通路（通路１）に面する可
動棚Ｂが先に移動を開始し、ある間隔をおいて２列目以
降の可動棚Ｃ・Ｄが同時に移動を開始して通路４を形成
するフローチャートであり、通常走行時の走行障害検知
のプロセスは省略する。先ず、電源を投入し、通路スイ
ッチＳ４を押圧して通路選択手段による通路選択操作を
すると（ステップ５１）、モータＭ１が左回転して棚Ｂ
が左移動を開始すると共に（ステップ５２）、棚Ｂの移
動に伴い離接検知スイッチＬＳ２がＯＮになる（ステッ
プ５３）。そして、前記離接検知スイッチＬＳ２がＯＮ
すると（ステップ５３）、遅延回路が作動して（ステッ
プ５４）、該遅延回路で予め設定された時間の経過後、
モータＭ２・Ｍ３が左回転して棚Ｃ・Ｄが左へ同時移動
を開始する（ステップ５５）。そして、先に移動を開始
していた棚Ｂの離接検知スイッチＬＳ１が固定棚Ａに当
接することによりＯＦＦとなり（ステップ５６）、モー
タＭ１が停止して棚Ｂが停止する（ステップ５７）。そ
の後、左へ同時移動を開始していた棚Ｃ・Ｄが棚Ｂに当
接すると、離接検知スイッチＬＳ２がＯＦＦとなり（ス
テップ５８）、モータＭ２・Ｍ３が停止して棚Ｃ・Ｄが
同時に停止して（ステップ５９）、通路４が形成され
（ステップ６０）、出納作業が可能となる。

【００３４】前記の遅延回路は閉じる通路に面する棚が
先に移動し、２列目以降が発進するまでの間隔を取るた
めのもので、通常走行時に先頭列の棚が若干遅れても２
列目以降の棚が追突停止しないようにしている。なお、
離接検知スイッチの復帰点が長く、離接動作の間隔で２
列目以降を発進させても追突停止が発生しない場合は不
要である。また、閉じる通路に面する棚１列を先に移動
させることにより、閉じる通路内で受ける走行押圧力を
最小限にすることができ、また２列目以降の棚を同時に
移動させることにより、通路の開閉時間の短縮と棚揺れ
を防ぎ、騒音発生を抑えることができる。

【００３５】図８〜図１０は、パルス周期で走行障害発
生を検知して可動棚を停止させる前記第１の実施の形態
を示し、図８は走行パルス周期の制御部を示すブロック
図、図９は同パルス周期の比較を示す図、図１０は遅延
走行パルス周期発生で停止する動作を説明するフローチ
ャートである。

【００３６】図８に示すように、走行パルス周期の制御
部ＣＵ１〜ＣＵ４は、パルス入力回路に可動棚の移動中
信号出力および走行パルス発生手段から走行パルスが入
力されると、その出力信号が基準パルス周期設定手段へ
入力されて、走行パルスに同期し、且つ可動棚の通常走
行時に発生する走行パルス周期より若干大きい基準パル
ス周期が設定される。そして、その出力信号がパルス周
期比較制御手段へ入力されて、走行パルス発生手段から
の走行パルス周期が前記基準パルス周期より大きいか否
かを判断し、該基準パルス周期より小さい場合であれば
可動棚の継続移動信号を移動棚制御回路に入力して可動
棚を継続移動させ、逆に基準パルス周期より大きい場合
は可動棚を停止する停止信号を移動棚制御回路に入力し
て可動棚を停止するよう構成されている。

【００３７】本発明における基準パルス周期は、図９に
示すように、定走行パルス周期よりも若干大きい周期で
基準パルス周期設定手段により設定され、可動棚の通常
走行時の僅かな変動による走行パルス周期の変化では、
可動棚の継続移動を可能としている。

【００３８】図１０は、図１に示す通路１が開かれた状
態から通路４を形成する際に走行障害が発生し、棚が遅
延走行パルス周期発生で停止するフローチャートであ
り、該フローチャートによりその動作を説明する。先
ず、電源を投入し、通路スイッチＳ４を押圧して通路選
択手段による通路選択操作をすると（ステップ６１）、
モータＭ１が左回転して棚Ｂが左移動を開始すると共に
（ステップ６２）、棚Ｂの移動に伴い離接検知スイッチ
ＬＳ２がＯＮになる（ステップ６３）。そして、前記離
接検知スイッチＬＳ２がＯＮすると（ステップ６３）、
遅延回路が作動して（ステップ６４）、該遅延回路で予
め設定された時間の経過後、モータＭ２・Ｍ３が左回転
して棚Ｃ・Ｄが左へ同時移動を開始する（ステップ６
５）。

【００３９】その間、前記棚Ｂが通常走行（棚Ｂ定速移
動）すると（ステップ６６）、走行パルス発生手段から
定走行パルス（ＰＣ）が発生して（ステップ６７）、基
準パルス周期設定手段で同期した基準パルス周期（ＰＣ
−Ｓ）が設定され（ステップ６８）、パルス周期比較制
御手段により前記定走行パルスの周期（ＰＣ）と基準パ
ルス周期（ＰＣ−Ｓ）が比較され（ステップ６９）、パ
ルス周期がＰＣ＜ＰＣ−Ｓの場合は、棚Ｂは継続移動す
る（ステップ７０）。

【００４０】前記棚Ｂの継続移動（ステップ７０）して
いるときに、通路１内で障害物の存在、あるいは作業者
が移動中の棚を押さえたりした場合等、何等かの事情で
障害物が棚Ｂに当接し（ステップ７１）、走行障害が発
生して棚Ｂの移動速度が低下した場合（ステップ７
２）、走行パルス発生手段から遅延走行パルス（ＰＣ−
Ｄ）が発生して（ステップ７３）、基準パルス周期設定
手段で同期した基準パルス周期（ＰＣ−Ｓ）が設定され
（ステップ７４）、パルス周期比較制御手段により前記
遅延走行パルスの周期（ＰＣ−Ｄ）と基準パルス周期
（ＰＣ−Ｓ）が比較され（ステップ７５）、パルス周期
がＰＣ−Ｄ＜ＰＣ−Ｓでない場合、モータＭ１が停止し
て棚Ｂが停止する（ステップ７６）。そして、ある間隔
をおいて後続して同時移動している棚Ｃ・Ｄが棚Ｂに当
接すると離接検知スイッチＬＳ２がＯＦＦとなり（ステ
ップ７７）、モータＭ２・Ｍ３が停止して棚Ｃ・Ｄが同
時に停止する（ステップ７８）。

【００４１】図１１〜図１３は、パルス幅で走行障害発
生を検知して可動棚を停止させる前記第２の実施の形態
を示し、図１１は走行パルス幅の制御部を示すブロック
図、図１２は同パルス幅の比較を示す図、図１３は遅延
走行パルス幅発生で停止する動作を説明するフローチャ
ートである。

【００４２】図１１に示すように、走行パルス幅の制御
部ＣＵ１〜ＣＵ４は、パルス入力回路に可動棚の移動中
信号出力および走行パルス発生手段から走行パルスが入
力されると、その出力信号が基準パルス幅設定手段へ入
力されて、走行パルスに同期し、且つ可動棚の通常走行
時に発生する走行パルスの幅より、若干大きい基準パル
ス幅が設定される。そして、その出力信号がパルス幅比
較制御手段へ入力されて、走行パルス発生手段からの走
行パルス幅が前記基準パルス幅より大きいか否かを判断
し、該基準パルス幅より小さい場合であれば可動棚の継
続移動信号を移動棚制御回路に入力して可動棚を継続移
動させ、逆に基準パルス幅より大きい場合は可動棚を停
止する停止信号を移動棚制御回路に入力して可動棚を停
止するよう構成されている。

【００４３】本発明における基準パルス幅は、図１２に
示すように、定走行パルス幅よりも若干大きい幅で基準
パルス幅設定手段により設定され、可動棚の通常走行時
の僅かな変動による走行パルス幅の変化では、可動棚の
継続移動を可能としている。

【００４４】図１３は、図１に示す通路１が開かれた状
態から通路４を形成する際に走行障害が発生し、棚が遅
延走行パルス幅発生で停止するフローチャートであり、
該フローチャートによりその動作を説明する。先ず、電
源を投入し、通路スイッチＳ４を押圧して通路選択手段
による通路選択操作をすると（ステップ８１）、モータ
Ｍ１が左回転して棚Ｂが左移動を開始すると共に（ステ
ップ８２）、棚Ｂの移動に伴い離接検知スイッチＬＳ２
がＯＮになる（ステップ８３）。そして、前記離接検知
スイッチＬＳ２がＯＮすると（ステップ８３）、遅延回
路が作動して（ステップ８４）、該遅延回路で予め設定
された時間の経過後、モータＭ２・Ｍ３が左回転して棚
Ｃ・Ｄが左へ同時移動を開始する（ステップ８５）。

【００４５】その間、前記棚Ｂが通常走行（棚Ｂ定速移
動）すると（ステップ８６）、走行パルス発生手段から
定走行パルス（ＰＨ）が発生して（ステップ８７）、基
準パルス幅設定手段で同期した基準パルス幅（ＰＨ−
Ｓ）が設定され（ステップ８８）、パルス幅比較制御手
段により前記定走行パルスの幅（ＰＨ）と基準パルス幅
（ＰＨ−Ｓ）が比較され（ステップ８９）、パルス幅が
ＰＨ＜ＰＨ−Ｓの場合は、棚Ｂは継続移動する（ステッ
プ９０）。

【００４６】前記棚Ｂの継続移動（ステップ９０）して
いるときに、通路１内で障害物の存在、あるいは作業者
が移動中の棚を押さえたりした場合等、何等かの事情で
障害物が棚Ｂに当接し（ステップ９１）、走行障害が発
生して棚Ｂの移動速度が低下した場合（ステップ９
２）、走行パルス発生手段から遅延走行パルス（ＰＨ−
Ｄ）が発生して（ステップ９３）、基準パルス幅設定手
段で同期した基準パルス幅（ＰＨ−Ｓ）が設定され（ス
テップ９４）、パルス幅比較制御手段により前記遅延走
行パルスの幅（ＰＨ−Ｄ）と基準パルス幅（ＰＨ−Ｓ）
が比較され（ステップ９５）、パルス幅がＰＨ−Ｄ＜Ｐ
Ｈ−Ｓでない場合、モータＭ１が停止して棚Ｂが停止す
る（ステップ９６）。そして、ある間隔をおいて後続し
て同時移動している棚Ｃ・Ｄが棚Ｂに当接すると離接検
知スイッチＬＳ２がＯＦＦとなり（ステップ９７）、モ
ータＭ２・Ｍ３が停止して棚Ｃ・Ｄが同時に停止する
（ステップ９８）。

【００４７】

【発明の効果】上記構成より成る本発明によれば、物品
出納時に通路選択手段の操作により、作業用通路を形成
すべく、閉じる通路に面する可動棚を先に移動させ、該
可動棚の移動中に、走行パルス発生手段により、棚の移
動速度に応答した走行パルスを発生させ、該棚が通常走
行した場合の定走行パルスの周期より若干大きい基準パ
ルス周期と比較し、移動中の棚に障害物が当接したり、
人力で棚を押さえた場合など、棚の走行抵抗が増大し
て、棚の移動速度が低下するため、走行パルスの周期が
大きくなり、基準パルス周期を超えたとき指令信号を発
して速やかに棚を停止させることができるので、出納作
業者にとって極めて安全な電動式移動棚装置である。ま
た、前記走行パルスの周期に代えて走行パルスの幅によ
り移動速度の低下を検知することによっても、前記走行
パルス周期により検知する場合と同様の効果を奏するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の電動式移動棚装置の正面図である。

【図２】同電動式移動棚装置における可動棚の走行台枠
底面図である。

【図３】同電動式移動棚装置における可動棚の従動走行
車輪に連動する車輪軸に固着された、走行パルス発生手
段を構成する回転検出物体と走行パルス発生用センサー
を示す拡大側面図である。

【図４】同電動式移動棚装置における走行パルス発生手
段の斜視図である。

【図５】同電動式移動棚装置における移動棚制御装置の
ブロック図である。

【図６】同電動式移動棚装置における走行パルス発生手
段のパルス波形を示す図である。

【図７】同電動式移動棚装置において、作業用通路を形
成する場合の動作を説明するフローチャートである。

【図８】同電動式移動棚装置において、走行パルス周期
で移動速度の低下を検知する場合の走行パルス周期の制
御部を示すブロック図である。

【図９】同電動式移動棚装置において、走行パルス周期
で移動速度の低下を検知する場合のパルス周期の比較を
示す図である。

【図１０】同電動式移動棚装置において、走行パルス周
期で移動速度の低下を検知する場合の遅延走行パルス周
期発生で停止する動作を説明するフローチャートであ
る。

【図１１】同電動式移動棚装置において、走行パルス幅
で移動速度の低下を検知する場合の走行パルス幅の制御
部を示すブロック図である。

【図１２】同電動式移動棚装置において、走行パルス幅
で移動速度の低下を検知する場合のパルス幅の比較を示
す図である。

【図１３】同電動式移動棚装置において、走行パルス幅
で移動速度の低下を検知する場合の遅延走行パルス幅発
生で停止する動作を説明するフローチャートである。

【符号の説明】

Ａ・Ｆ 固定棚、 Ｂ〜Ｅ 可動棚、 １〜５ 各棚間
に形成される通路、Ｓ１〜Ｓ５・Ｓ２′〜Ｓ４′ 通路
選択手段、 ＣＵ１〜ＣＵ４ 移動棚制御装置、 ＬＳ
１〜ＬＳ５ 離接検知スイッチ、 Ｍ（Ｍ１〜Ｍ４）
可逆モータ、ＲＣ（ＲＣ１〜ＲＣ４） 走行パルス発生
手段、 ＤＷ 駆動走行車輪、 Ｗ従動走行車輪。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−285619（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−330611（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−92418（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−118406（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−226204（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−156209（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−154611（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−13841（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−33374（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−289393（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−197210（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−113738（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A47B 53/00 - 53/02 B65G 1/10

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】レール上を転動する複数個の走行車輪をそ
   の底部に軸装し、該走行車輪のうち、少なくとも一部が
   それぞれに設けられた可逆モータに連動して回転駆動す
   るように構成されると共に、相隣る棚間の離接を検知す
   る離接検知スイッチを備えた可動棚を、作業用通路に相
   当する余裕空間をもって複数個配列し、物品出納時には
   通路選択手段の操作により、前記可動棚を移動させ、物
   品を出納すべき前記棚間に作業用通路を形成するように
   した電動式移動棚において、 前記作業用通路を形成すべく、前記通路選択手段により
   選択された通路と閉じる通路との間にある複数の前記可
   動棚が移動するとき、前記閉じる通路に面する可動棚１
   列が先に移動を開始し、ある間隔をおいて、２列目以降
   の可動棚が同時に移動開始するように制御する制御手段
   と、 前記各可動棚ごとに設けられ、前記可動棚の移動速度に
   応答して、走行パルスを発生させる走行パルス発生手段
   と、該走行パルスに同期し、且つ前記可動棚の通常走行
   時に発生する前記走行パルスの周期より若干大きい基準
   パルス周期を設定する基準パルス周期設定手段と、前記
   走行パルス周期と前記基準パルス周期とを比較し、該走
   行パルス周期が該基準パルス周期より大きいとき、停止
   信号を発するパルス周期比較制御手段とを有し、前記作
   業用通路を形成すべく、前記閉じる通路に面する可動棚
   の移動中に、該可動棚の前記走行パルス周期が前記設定
   された基準パルス周期を超えたとき、前記可動棚を停止
   させるように構成したことを特徴とする電動式移動棚装
   置。
2. 【請求項２】レール上を転動する複数個の走行車輪をそ
   の底部に軸装し、該走行車輪のうち、少なくとも一部が
   それぞれに設けられた可逆モータに連動して回転駆動す
   るように構成されると共に、相隣る棚間の離接を検知す
   る離接検知スイッチを備えた可動棚を、作業用通路に相
   当する余裕空間をもって複数個配列し、物品出納時には
   通路選択手段の操作により、前記可動棚を移動させ、物
   品を出納すべき前記棚間に作業用通路を形成するように
   した電動式移動棚において、 前記作業用通路を形成すべく、前記通路選択手段により
   選択された通路と閉じる通路との間にある複数の前記可
   動棚が移動するとき、前記閉じる通路に面する可動棚１
   列が先に移動を開始し、ある間隔をおいて、２列目以降
   の可動棚が同時に移動開始するように制御する制御手段
   と、 前記各可動棚ごとに設けられ、前記可動棚の移動速度に
   応答して、走行パルスを発生させる走行パルス発生手段
   と、該走行パルスに同期し、且つ前記可動棚の通常走行
   時に発生する前記走行パルスの幅より若干大きい基準パ
   ルス幅を設定する基準パルス幅設定手段と、前記走行パ
   ルス幅と前記基準パルス幅とを比較し、該走行パルス幅
   が該基準パルス幅より大きいとき、停止信号を発するパ
   ルス幅比較制御手段とを有し、前記作業用通路を形成す
   べく、前記閉じる通路に面する可動棚の移動中に、該可
   動棚の前記走行パルス幅が前記設定された基準パルス幅
   を超えたとき、前記可動棚を停止させるように構成した
   ことを特徴とする電動式移動棚装置。