JPH095106A - 慣性装置の真方位検出方法 - Google Patents
慣性装置の真方位検出方法Info
- Publication number
- JPH095106A JPH095106A JP15644595A JP15644595A JPH095106A JP H095106 A JPH095106 A JP H095106A JP 15644595 A JP15644595 A JP 15644595A JP 15644595 A JP15644595 A JP 15644595A JP H095106 A JPH095106 A JP H095106A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は慣性装置の真方位検出方法に関し、
特に、移動体の移動中においても真方位検出ができるよ
うにすることを目的とする。 【構成】 本発明による慣性装置の真方位検出方法は、
ＧＰＳ装置(30)からのＧＰＳ速度(30a)及び初期方位角
(30b)を用いて移動体の移動中において真方位検出を行
う構成である。
特に、移動体の移動中においても真方位検出ができるよ
うにすることを目的とする。 【構成】 本発明による慣性装置の真方位検出方法は、
ＧＰＳ装置(30)からのＧＰＳ速度(30a)及び初期方位角
(30b)を用いて移動体の移動中において真方位検出を行
う構成である。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、慣性装置の真方位検出
方法に関し、特に、移動体の移動中においても真方位検
出ができるようにするための新規な改良に関する。
方法に関し、特に、移動体の移動中においても真方位検
出ができるようにするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種の慣性装置
の真方位検出方法としては、１例として図３に示す構成
を挙げることができる。すなわち、図３において符号１
で示されるものは加速度１ａを検出する加速度入力部で
あり、この加速度１ａは速度算出部２に入力され、この
速度算出部２からの速度２ａは静止速度４が入力された
減算器３に入力されている。前記減算器３の減算出力３
ａはカルマンフィルタ部５に入力され、このカルマンフ
ィルタ部５からのフィルタ出力５ａは、初期位置６が入
力される方位誤差算出部７からの方位誤差信号７ａは、
角速度入力部８の角速度８ａが入力される加算器９に入
力されている。この加算器９からの加算出力９ａは姿勢
角・方位角算出部１０に入力され、この姿勢角・方位角
算出部１０から姿勢・方位角出力１０ａが出力され、こ
の姿勢・方位角出力１０ａは速度算出部２に入力されて
いる。従って、この従来構成の慣性装置２０において
は、静止速度“０”を基準として予め入力された位置情
報をもとに設定された角速度との違いによる減算器３か
らの速度出力（減算出力）３ａをカルマンフィルタ部５
に入力して真方位角との誤差量を求めていた。すなわ
ち、初期位置６及び静止速度４との整合性を計るため、
移動体（図示せず）は静止させていた。
の真方位検出方法としては、１例として図３に示す構成
を挙げることができる。すなわち、図３において符号１
で示されるものは加速度１ａを検出する加速度入力部で
あり、この加速度１ａは速度算出部２に入力され、この
速度算出部２からの速度２ａは静止速度４が入力された
減算器３に入力されている。前記減算器３の減算出力３
ａはカルマンフィルタ部５に入力され、このカルマンフ
ィルタ部５からのフィルタ出力５ａは、初期位置６が入
力される方位誤差算出部７からの方位誤差信号７ａは、
角速度入力部８の角速度８ａが入力される加算器９に入
力されている。この加算器９からの加算出力９ａは姿勢
角・方位角算出部１０に入力され、この姿勢角・方位角
算出部１０から姿勢・方位角出力１０ａが出力され、こ
の姿勢・方位角出力１０ａは速度算出部２に入力されて
いる。従って、この従来構成の慣性装置２０において
は、静止速度“０”を基準として予め入力された位置情
報をもとに設定された角速度との違いによる減算器３か
らの速度出力（減算出力）３ａをカルマンフィルタ部５
に入力して真方位角との誤差量を求めていた。すなわ
ち、初期位置６及び静止速度４との整合性を計るため、
移動体（図示せず）は静止させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来の慣性装置の真方
位検出方法は、以上のように構成されていたため、次の
ような課題が存在していた。すなわち、静止速度“０”
を基準として、予め入力された位置情報をもとに設定さ
れた角速度の違いによる速度出力をカルマンフィルタ部
の入力として真方位角との誤差量を求めていた。従っ
て、初期の入力及び静止速度との整合性を計るため、移
動体を静止させておかなければならなかった。すなわ
ち、移動体が移動を始めた状態では、慣性装置の誤差の
除去及び真方位角の検出を行うことができないため、初
期における長時間の静止を保つ必要があり、迅速な飛び
立ちが不可能である。
位検出方法は、以上のように構成されていたため、次の
ような課題が存在していた。すなわち、静止速度“０”
を基準として、予め入力された位置情報をもとに設定さ
れた角速度の違いによる速度出力をカルマンフィルタ部
の入力として真方位角との誤差量を求めていた。従っ
て、初期の入力及び静止速度との整合性を計るため、移
動体を静止させておかなければならなかった。すなわ
ち、移動体が移動を始めた状態では、慣性装置の誤差の
除去及び真方位角の検出を行うことができないため、初
期における長時間の静止を保つ必要があり、迅速な飛び
立ちが不可能である。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、移動体の移動中においても
真方位検出ができるようにした慣性装置の真方位検出方
法を提供することを目的とする。
めになされたもので、特に、移動体の移動中においても
真方位検出ができるようにした慣性装置の真方位検出方
法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明による慣性装置の
真方位検出方法は、加速度、姿勢・方位角及び角速度を
用いてカルマンフィルタ部により処理することにより姿
勢、方位及び位置を計測するようにした慣性装置におい
て、ＧＰＳ装置からのＧＰＳ速度及び初期方位角を用い
て移動体の移動中において真方位検出を行う方法であ
る。
真方位検出方法は、加速度、姿勢・方位角及び角速度を
用いてカルマンフィルタ部により処理することにより姿
勢、方位及び位置を計測するようにした慣性装置におい
て、ＧＰＳ装置からのＧＰＳ速度及び初期方位角を用い
て移動体の移動中において真方位検出を行う方法であ
る。
【０００６】
【作用】本発明による慣性装置の真方位検出方法におい
ては、ＧＰＳ装置の信号を用いていることにより、移動
体が移動中であっても慣性装置内で静止条件を作り出す
ことができ、慣性装置の起動の始めから移動体が移動し
ても真方位検出（アライメント）を完了することがで
き、初期の長時間保持を削除し、移動体の即発進を達成
することができる。
ては、ＧＰＳ装置の信号を用いていることにより、移動
体が移動中であっても慣性装置内で静止条件を作り出す
ことができ、慣性装置の起動の始めから移動体が移動し
ても真方位検出（アライメント）を完了することがで
き、初期の長時間保持を削除し、移動体の即発進を達成
することができる。
【０００７】
【実施例】以下、図面と共に本発明による慣性装置の真
方位検出方法の好適な実施例について詳細に説明する。
なお、従来例と同一又は同等部分には、同一符号を付し
て説明する。図１において符号１で示されるものは加速
度１ａを検出する加速度入力部であり、この加速度１ａ
は速度算出部２に入力され、この速度算出部２からの速
度２ａは周知のＧＰＳ装置３０のＧＰＳ速度３０ａが入
力される減算器３に入力されている。前記減算器３の減
算出力３ａはカルマンフィルタ部５に入力され、このカ
ルマンフィルタ部５からのフィルタ出力５ａは、前記Ｇ
ＰＳ装置３０の初期方位角信号３０ｂに基づいて初期方
位を計算する初期方位計算部４０の初期方位信号４０ａ
が入力される方位誤差算出部７からの方位誤差信号７ａ
は、ＧＰＳ装置３０の位置信号３０ｃが入力される地球
角速度算出部５０に入力され、この地球角速度算出部５
０からの地球角速度５０ａが角速度入力部８からの角速
度８ａが入力される加算器９に入力されている。この加
算器９からの加算出力９ａは姿勢角・方位角算出部１０
に入力され、この姿勢角・方位角算出部１０から姿勢・
方位角出力１０ａが出力され、この姿勢・方位角出力１
０ａは速度算出部２に入力されている。従って、この本
発明構成の慣性装置２０においては、移動体が移動を始
めた後においても、ＧＰＳ装置３０の位置信号３０ｃと
ＧＰＳ装置３０ａを用いて真方位角を求めているため、
従来の静止状態と同じ真方位角検出（アライメント）を
行うことができる。
方位検出方法の好適な実施例について詳細に説明する。
なお、従来例と同一又は同等部分には、同一符号を付し
て説明する。図１において符号１で示されるものは加速
度１ａを検出する加速度入力部であり、この加速度１ａ
は速度算出部２に入力され、この速度算出部２からの速
度２ａは周知のＧＰＳ装置３０のＧＰＳ速度３０ａが入
力される減算器３に入力されている。前記減算器３の減
算出力３ａはカルマンフィルタ部５に入力され、このカ
ルマンフィルタ部５からのフィルタ出力５ａは、前記Ｇ
ＰＳ装置３０の初期方位角信号３０ｂに基づいて初期方
位を計算する初期方位計算部４０の初期方位信号４０ａ
が入力される方位誤差算出部７からの方位誤差信号７ａ
は、ＧＰＳ装置３０の位置信号３０ｃが入力される地球
角速度算出部５０に入力され、この地球角速度算出部５
０からの地球角速度５０ａが角速度入力部８からの角速
度８ａが入力される加算器９に入力されている。この加
算器９からの加算出力９ａは姿勢角・方位角算出部１０
に入力され、この姿勢角・方位角算出部１０から姿勢・
方位角出力１０ａが出力され、この姿勢・方位角出力１
０ａは速度算出部２に入力されている。従って、この本
発明構成の慣性装置２０においては、移動体が移動を始
めた後においても、ＧＰＳ装置３０の位置信号３０ｃと
ＧＰＳ装置３０ａを用いて真方位角を求めているため、
従来の静止状態と同じ真方位角検出（アライメント）を
行うことができる。
【０００８】また、図２に示す他の実施例の場合、３軸
一体型リングレーザジャイロ６０のジャイロ出力６０
ａ、３軸サーボ加速度計７０の加速度出力７０ａ、ＧＰ
Ｓアンテナ７１を有するＧＰＳ受信機３０のＧＰＳ速度
３０ａが表示を制御する表示制御部７３からの表示制御
信号７３ａが入力される演算処理部７２に入力され、こ
の演算処理部７２では、前述の各信号６０ａ，７０ａ，
３０ａ及び７３ａにより、ＡＲＩＮＣ４２９の規格のデ
ータ８０を出力し、速度・位置・姿勢・方位角出力部８
１にて、速度、位置、姿勢、方位角の各出力信号を得る
ことができる。
一体型リングレーザジャイロ６０のジャイロ出力６０
ａ、３軸サーボ加速度計７０の加速度出力７０ａ、ＧＰ
Ｓアンテナ７１を有するＧＰＳ受信機３０のＧＰＳ速度
３０ａが表示を制御する表示制御部７３からの表示制御
信号７３ａが入力される演算処理部７２に入力され、こ
の演算処理部７２では、前述の各信号６０ａ，７０ａ，
３０ａ及び７３ａにより、ＡＲＩＮＣ４２９の規格のデ
ータ８０を出力し、速度・位置・姿勢・方位角出力部８
１にて、速度、位置、姿勢、方位角の各出力信号を得る
ことができる。
【０００９】
【発明の効果】本発明による慣性装置の真方位検出方法
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、ＧＰＳ装置からのＧＰ
Ｓ速度信号を用いてカルマンフィルタ部に信号を入力さ
せているため、移動体が移動中であっても真方位検出を
行うことができ、移動体の即発進を可能とする。
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、ＧＰＳ装置からのＧＰ
Ｓ速度信号を用いてカルマンフィルタ部に信号を入力さ
せているため、移動体が移動中であっても真方位検出を
行うことができ、移動体の即発進を可能とする。
【図１】本発明による慣性装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図２】他の実施例を示すブロック図である。
【図３】従来の慣性装置を示すブロック図である。
１ａ 加速度 ５ カルマンフィルタ部 ８ａ 角速度 １０ａ 姿勢・方位角 ３０ ＧＰＳ装置 ３０ａ ＧＰＳ速度 ３０ｂ 初期方位角
Claims (1)
- 【請求項１】 加速度(1a)、姿勢・方位角(10a)及び角
速度(8a)を用いてカルマンフィルタ部(5)により処理す
ることにより姿勢、方位及び位置を計測するようにした
慣性装置において、ＧＰＳ装置(30)からのＧＰＳ速度(3
0a)及び初期方位角(30b)を用いて移動体の移動中におい
て真方位検出を行うことを特徴とする慣性装置の真方位
検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15644595A JPH095106A (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 慣性装置の真方位検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15644595A JPH095106A (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 慣性装置の真方位検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH095106A true JPH095106A (ja) | 1997-01-10 |
Family
ID=15627910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15644595A Pending JPH095106A (ja) | 1995-06-22 | 1995-06-22 | 慣性装置の真方位検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH095106A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008507742A (ja) * | 2004-06-01 | 2008-03-13 | スミスズ アエロスペース，エルエルシー | マルチフォーマット時間ベース・ファイル記録と再生のためのタイムライン・ランダムアクセス |
| JP2012193965A (ja) * | 2011-03-15 | 2012-10-11 | Mitsubishi Electric Corp | 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム |
| WO2015104757A1 (ja) * | 2014-01-08 | 2015-07-16 | 株式会社デンソー | 速度推定装置 |
-
1995
- 1995-06-22 JP JP15644595A patent/JPH095106A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008507742A (ja) * | 2004-06-01 | 2008-03-13 | スミスズ アエロスペース，エルエルシー | マルチフォーマット時間ベース・ファイル記録と再生のためのタイムライン・ランダムアクセス |
| JP2012193965A (ja) * | 2011-03-15 | 2012-10-11 | Mitsubishi Electric Corp | 位置標定装置、位置標定装置の位置標定方法および位置標定プログラム |
| WO2015104757A1 (ja) * | 2014-01-08 | 2015-07-16 | 株式会社デンソー | 速度推定装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Effective date: 20040106 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 |