JP2004132769A - 姿勢角検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、速度センサからの速度信号を用いて加減速時や旋回時の加速度の発生による姿勢角の誤差を補正することを目的とする。
【解決手段】本発明による姿勢角検出装置は、慣性演算部（１）に接続されたジャイロ（２）、加速度計（３）及び速度センサ（４）とからなり、加減速時及び旋回時に発生する加速度を速度信号（４ａ）を用いて補正することにより高精度の姿勢角を得る構成である。
【選択図】 図１
【解決手段】本発明による姿勢角検出装置は、慣性演算部（１）に接続されたジャイロ（２）、加速度計（３）及び速度センサ（４）とからなり、加減速時及び旋回時に発生する加速度を速度信号（４ａ）を用いて補正することにより高精度の姿勢角を得る構成である。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、姿勢角検出装置に関し、特に、慣性演算部に速度信号を入力して演算することにより、精度の低い３軸型ジャイロ及び３軸型加速度計を用いて高精度の姿勢角を検出するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種の姿勢角検出装置としては、一般に、社内で用いられていた図２に示される構成が採用されていた。従って、従来例を示す文献は見つかっていない。
すなわち、図２において符号１で示されるものは移動体上に搭載された周知の慣性演算部であり、この慣性演算部１には、３軸型ジャイロ２のジャイロ信号２ａ及び３軸型加速度計３の加速度信号３ａが入力されている。
前記慣性演算部１では、前述の３軸状のジャイロ信号２ａ及び加速度信号３ａを用いて周知の慣性演算を行い、姿勢角１ａが出力されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の姿勢角検出装置は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、移動体の加減速時及び旋回時においては、余分な加速度が加わり、出力される姿勢角に誤差が生じることになっていた。
また、この余分な加速度を生じさせないようにするには、高性能で高価な加速度センサを使用しなければならず、姿勢角検出装置としては、高価となり、例えば、地下道やトンネル内で移動する移動体の姿勢角を検出するための装置に適用することは極めて困難であった。
【０００４】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、慣性演算部に速度信号を入力して演算することにより、精度の低い３軸型ジャイロ及び３軸型加速度計を用いて高精度の姿勢角を検出するようにした姿勢角検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による姿勢角検出装置は、３軸型ジャイロからのジャイロ信号及び３軸型加速度計からの加速度信号とを慣性演算部に入力して演算することにより姿勢角を演算出力するように構成した姿勢角検出装置において、前記慣性演算部に速度信号を入力するための速度センサを有する構成であり、また、前記速度センサは光学式構成よりなる構成であり、また、前記速度センサは電波式構成よりなり、また、前記速度センサは、音波式構成よりなり、また、前記速度センサは、地下道又はトンネル内の側壁又は天井に取付けられている構成である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による姿勢角検出装置の好適な実施の形態について説明する。尚、従来例と同一又は同等部分には同一符号を用いて説明する。
図１において符号１で示されるものは、例えば、地下道やトンネル内で移動用に用いられる移動体（図示せず）に搭載された周知の慣性演算部であり、この慣性演算部１には、３軸型ジャイロ２のジャイロ信号２ａ及び３軸型加速度計３の加速度信号３ａが入力されている。
【０００７】
前記慣性演算部１には、前述の３軸型ジャイロ及び３軸型加速度計３の他に速度センサ４からの速度信号４ａが入力されている。
前記速度センサ４は、周知の光学式、電波式、音波式等の構成よりなると共に、前記移動体が設置される地下道やトンネルの側壁又は天井等に設けられ、移動体の速度を検出することができるように構成されている。
【０００８】
前記ジャイロ信号２ａ、加速度信号３ａ及び速度信号４ａは、慣性演算部１に入力されて慣性演算が行われる。
前述の場合、移動体の加減速時や旋回時に３軸型加速度計３からの加速度が加わるが、速度センサ４からの速度信号４ａの有無によって加速度信号３ａを補正し、従来発生していた姿勢角１ａの誤差を補正して演算することができる。
【０００９】
【発明の効果】
本発明による姿勢角検出装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、慣性演算部には、ジャイロ信号及び加速度信号の他に速度信号が入力されているため、移動体が加減速や旋回を行った時に加速度センサからの加速度信号が入力された場合でも、その時の速度信号によって慣性演算時に補正することができる。
そのため、高精度のジャイロ及び加速度計を用いる必要がなく、低コストで高精度の姿勢角を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による姿勢角検出装置を示す構成図である。
【図２】従来の装置を示す構成図である。
【符号の説明】
１ 慣性演算部
１ａ 姿勢角
２ ３軸型ジャイロ
３ａ 加速度信号
４ 速度センサ
４ａ 速度信号
【発明の属する技術分野】
本発明は、姿勢角検出装置に関し、特に、慣性演算部に速度信号を入力して演算することにより、精度の低い３軸型ジャイロ及び３軸型加速度計を用いて高精度の姿勢角を検出するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種の姿勢角検出装置としては、一般に、社内で用いられていた図２に示される構成が採用されていた。従って、従来例を示す文献は見つかっていない。
すなわち、図２において符号１で示されるものは移動体上に搭載された周知の慣性演算部であり、この慣性演算部１には、３軸型ジャイロ２のジャイロ信号２ａ及び３軸型加速度計３の加速度信号３ａが入力されている。
前記慣性演算部１では、前述の３軸状のジャイロ信号２ａ及び加速度信号３ａを用いて周知の慣性演算を行い、姿勢角１ａが出力されていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の姿勢角検出装置は、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、移動体の加減速時及び旋回時においては、余分な加速度が加わり、出力される姿勢角に誤差が生じることになっていた。
また、この余分な加速度を生じさせないようにするには、高性能で高価な加速度センサを使用しなければならず、姿勢角検出装置としては、高価となり、例えば、地下道やトンネル内で移動する移動体の姿勢角を検出するための装置に適用することは極めて困難であった。
【０００４】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、慣性演算部に速度信号を入力して演算することにより、精度の低い３軸型ジャイロ及び３軸型加速度計を用いて高精度の姿勢角を検出するようにした姿勢角検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明による姿勢角検出装置は、３軸型ジャイロからのジャイロ信号及び３軸型加速度計からの加速度信号とを慣性演算部に入力して演算することにより姿勢角を演算出力するように構成した姿勢角検出装置において、前記慣性演算部に速度信号を入力するための速度センサを有する構成であり、また、前記速度センサは光学式構成よりなる構成であり、また、前記速度センサは電波式構成よりなり、また、前記速度センサは、音波式構成よりなり、また、前記速度センサは、地下道又はトンネル内の側壁又は天井に取付けられている構成である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による姿勢角検出装置の好適な実施の形態について説明する。尚、従来例と同一又は同等部分には同一符号を用いて説明する。
図１において符号１で示されるものは、例えば、地下道やトンネル内で移動用に用いられる移動体（図示せず）に搭載された周知の慣性演算部であり、この慣性演算部１には、３軸型ジャイロ２のジャイロ信号２ａ及び３軸型加速度計３の加速度信号３ａが入力されている。
【０００７】
前記慣性演算部１には、前述の３軸型ジャイロ及び３軸型加速度計３の他に速度センサ４からの速度信号４ａが入力されている。
前記速度センサ４は、周知の光学式、電波式、音波式等の構成よりなると共に、前記移動体が設置される地下道やトンネルの側壁又は天井等に設けられ、移動体の速度を検出することができるように構成されている。
【０００８】
前記ジャイロ信号２ａ、加速度信号３ａ及び速度信号４ａは、慣性演算部１に入力されて慣性演算が行われる。
前述の場合、移動体の加減速時や旋回時に３軸型加速度計３からの加速度が加わるが、速度センサ４からの速度信号４ａの有無によって加速度信号３ａを補正し、従来発生していた姿勢角１ａの誤差を補正して演算することができる。
【０００９】
【発明の効果】
本発明による姿勢角検出装置は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、慣性演算部には、ジャイロ信号及び加速度信号の他に速度信号が入力されているため、移動体が加減速や旋回を行った時に加速度センサからの加速度信号が入力された場合でも、その時の速度信号によって慣性演算時に補正することができる。
そのため、高精度のジャイロ及び加速度計を用いる必要がなく、低コストで高精度の姿勢角を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による姿勢角検出装置を示す構成図である。
【図２】従来の装置を示す構成図である。
【符号の説明】
１ 慣性演算部
１ａ 姿勢角
２ ３軸型ジャイロ
３ａ 加速度信号
４ 速度センサ
４ａ 速度信号
Claims (5)
- ３軸型ジャイロ（２）からのジャイロ信号（２ａ）及び３軸型加速度計（３）からの加速度信号（３ａ）とを慣性演算部（１）に入力して演算することにより姿勢角（１ａ）を演算出力するように構成した姿勢角検出装置において、前記慣性演算部（１）に速度信号（４ａ）を入力するための速度センサ（４）を有することを特徴とする姿勢角検出装置。
- 前記速度センサ（４）は光学式構成よりなることを特徴とする請求項１記載の姿勢角検出装置。
- 前記速度センサ（４）は電波式構成よりなることを特徴とする請求項１記載の姿勢角検出装置。
- 前記速度センサ（４）は、音波式構成よりなることを特徴とする請求項１記載の姿勢角検出装置。
- 前記速度センサ（４）は、地下道又はトンネル内の側壁又は天井に取付けられていることを特徴とする請求項１ないし４の何れかに記載の姿勢角検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002295949A JP2004132769A (ja) | 2002-10-09 | 2002-10-09 | 姿勢角検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002295949A JP2004132769A (ja) | 2002-10-09 | 2002-10-09 | 姿勢角検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004132769A true JP2004132769A (ja) | 2004-04-30 |
Family
ID=32286056
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002295949A Pending JP2004132769A (ja) | 2002-10-09 | 2002-10-09 | 姿勢角検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004132769A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2144141A2 (en) | 2008-07-10 | 2010-01-13 | Nintendo Co., Ltd. | Computer readable recording medium recording information processing program and information processing apparatus |
| JP2016223798A (ja) * | 2015-05-27 | 2016-12-28 | 多摩川精機株式会社 | 姿勢検出装置及び姿勢検出方法 |
| JP2017006580A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-12 | シャープ株式会社 | 電動アシスト車、制御方法、およびプログラム |
| WO2020209361A1 (ja) * | 2019-04-12 | 2020-10-15 | 株式会社サタケ | 篩い分け装置の運転監視システム |
| JP2020171900A (ja) * | 2019-04-12 | 2020-10-22 | 株式会社サタケ | 篩い分け装置の運転監視システム |
-
2002
- 2002-10-09 JP JP2002295949A patent/JP2004132769A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2144141A2 (en) | 2008-07-10 | 2010-01-13 | Nintendo Co., Ltd. | Computer readable recording medium recording information processing program and information processing apparatus |
| US8000924B2 (en) | 2008-07-10 | 2011-08-16 | Nintendo Co., Ltd. | Input device attitude prediction |
| JP2016223798A (ja) * | 2015-05-27 | 2016-12-28 | 多摩川精機株式会社 | 姿勢検出装置及び姿勢検出方法 |
| JP2017006580A (ja) * | 2015-06-26 | 2017-01-12 | シャープ株式会社 | 電動アシスト車、制御方法、およびプログラム |
| WO2020209361A1 (ja) * | 2019-04-12 | 2020-10-15 | 株式会社サタケ | 篩い分け装置の運転監視システム |
| JP2020171900A (ja) * | 2019-04-12 | 2020-10-22 | 株式会社サタケ | 篩い分け装置の運転監視システム |
| CN113677443A (zh) * | 2019-04-12 | 2021-11-19 | 株式会社佐竹 | 筛分装置的运转监视系统 |
| EP3954472A4 (en) * | 2019-04-12 | 2023-01-04 | Satake Corporation | OPERATION MONITORING SYSTEM FOR SCREEN DEVICE |
| JP7367330B2 (ja) | 2019-04-12 | 2023-10-24 | 株式会社サタケ | 篩い分け装置の運転監視システム |
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Legal Events
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