JP2005274186A - ナビゲーション装置の加速度算出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】ナビゲーション装置の加速度センサの出力から、設置方向のずれの影響を除外する。
【解決手段】
ナビゲーション装置１０００は１軸の加速度センサを備えている。移動体１００の直進方向と加速度センサの軸の方向とのずれ（角度差θ）を式（１）で求める。旋回時の遠心力をｆとして、移動体の前後方向の加速度ｘを式（３）で求める。
θ＝ｃｏｎ^−１（β／α） ・・・（１）
ｘ＝（β−ｆｓｉｎθ）／ｃｏｓθ ・・・（３）
（式中、αは車輪速センサ等から求まる実際の加速度を表し、βは加速度センサの出力を表す。）
【選択図】図１１

Description

本発明は、ナビゲーション装置に関し、特に車載用ナビゲーション装置の加速度算出技術に関する。

従来から、路面の傾斜角度を、走行する車両の前後方向の加速度から算出する方法は存在する。この方法を、図１３を用いて説明する。図示するように、車両１００が、加速度Ｇ（ｃ）で傾斜角度θｓの路面を走行しているとする。車輪速センサ等を用いた移動距離と移動時間から求められる加速度は、実際の加速度Ｇ（ｃ）となる。一方、圧電型加速度センサ等の自身に作用する力に基づいて加速度を検出する加速度センサから求められる加速度Ｇ（ｓ）は、重力加速度Ｇ（ｇ）の影響を受けている。そこで、Ｇ（ｓ）＝Ｇ（ｃ）−Ｇ（ｇ）・ｓｉｎθｓが成り立つ。これより、
θｓ＝ｓｉｎ^−１｛Ｇ（ｃ）−Ｇ（ｓ）／Ｇ（ｇ）｝であるので、傾斜角度θｓを求めることができる。

ところで、加速度センサの加速度検出軸が車両の前後方向と一致していない場合、加速度Ｇ（ｓ）を正確に求めることはできない。この点、特許文献１には、二方向の加速度を検出する二軸の加速度センサを備え、加速度センサの出力から設置方向による影響を除外する車載用ナビゲーション装置が記載されている。特許文献１の技術では、加速度センサから出力される二軸方向の加速度から加速度センサの特性を学習し、学習した特性に基づき、設置方向のずれの影響を除外する。

特開２００２−２７７２６６号公報

しかし、特許文献１の技術は、一軸の加速度センサしか備えていないナビゲーション装置には適用することはできない。また、加速度センサの特性を学習しなければならず、処理が煩雑である。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、簡便な方法で、加速度センサの出力から、ナビゲーション装置の設置方向の影響を取り除く技術を提供することにある。

上記課題を解決すべく、本発明のナビゲーション装置は、加速度センサの加速度検出軸と車両の直進方向とのずれを検出し、ずれにより減少した加速度分を加速度センサの出力に加算することにより、車両の前後方向の加速度を求める。

具体的には、本発明のナビゲーション装置の加速度算出方法は、ナビゲーション装置に、作用する力に基づいて加速度を検出する加速度センサを備えさせる。そして、ナビゲーション装置が搭載された移動体の直進方向と前記加速度センサの加速度検出軸の方向との角度差を求める角度差算出ステップと、前記加速度センサが検出する加速度に、前記角度差により減少した加速度分を加算することにより、前記移動体の前後方向の加速度を算出する加速度算出ステップとを行わせる。

前記角度差θは、式（１）
θ＝ｃｏｎ^−１（β／α） ・・・（１）
（式中、αは前記移動体の移動距離と移動時間とに基づいて加速度を検出する加速度検出装置から出力される加速度を表し、βは前記加速度センサから出力される加速度を表す。）で求められる。また、前記加速度ｘは、式（２）
ｘ＝β／ｃｏｓθ ・・・（２）
（式中、β及びθは前記と同じ意味を表す。）で求められる。

また、前記加速度センサが検出する加速度から、車両の旋回時の遠心力の影響を除くことにより、前記移動体の前後方向の加速度を算出するようにしてもよい。前記移動体の前後方向の加速度ｘは、式（３）
ｘ＝（β−ｆｓｉｎθ）／ｃｏｓθ ・・・（３）
（式中、ｆは前記遠心力を表し、θは前記角度差を表し、βは前記加速度センサから出力される加速度を表す。）により求められる。

なお、作用する力に基づいて加速度を検出する加速度センサとしては、例えば、圧電型加速度センサ、静電容量型加速度センサ等のいわゆる非接触型センサを用いることができる。

また、移動体の移動距離と移動時間に基づいて加速度を検出する加速度検出装置としては、例えば、車輪の円周の長さと回転数とから移動距離を求め、移動時間で除すことにより加速度を求める装置、ＧＰＳ信号を受信することにより移動体の加速度を求めるＧＰＳ受信装置を用いることができる。

本発明によれば、加速度センサの出力する加速度からナビゲーション装置の設置方向の影響を除外することができる。

以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。

図示するように、本実施形態の車載用ナビゲーション装置は、演算処理部１と、ディスプレイ２と、データ記憶装置３と、音声入出力装置４と、入力装置５と、車輪速センサ６と、地磁気センサ７と、ジャイロセンサ８と、ＧＰＳ(Ground Positioning System)受信装置９と、加速度センサ１０とを有する。

演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。例えば、各種センサ６〜８やＧＰＳ受信装置９から出力される情報を基にして現在地を検出し、得られた現在地情報に基づいて、表示に必要な地図データをデータ記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図データ３１０をグラフィックス展開し、そこに現在地を示すマークを重ねてディスプレイ２へ表示したり、データ記憶装置３に記憶されている地図データを用いて、ユーザから指示された目的地と出発地（例えば現在地）とを結ぶ最適な経路（推奨経路）を探索し、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導したりする。

ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイなどで構成される。

データ記憶装置３は、ＣＤ-ＲＯＭやＤＶＤ-ＲＯＭやＨＤＤやＩＣカードといった記憶媒体で構成されている。この記憶媒体には、地図データが記憶されている。

音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力すると共に、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。

入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。

センサ６〜８、１０およびＧＰＳ受信装置９は、車載用ナビゲーション装置で現在地（自車位置）を検出するために使用するものである。

車輪速センサ６は、車輪の回転に伴ってパルスを発生するパルス発生器からなる。車速は、後述する演算処理部１により、一定時間内の車輪の回転数と車輪の円周との積から算出される。

地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロセンサ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等で構成され、移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在地、進行方向および進行方位を測定する。

加速度センサ１０は、自身に作用する力を検出することにより加速度検出軸方向の加速度を検出する。加速度検出軸が正確に移動体の直進方向と一致する場合、加速度センサ１０は、移動体の前後方向の加速度を検出することになる。しかし、加速度検出軸が移動体の直進方向と一致しない場合もあるので、本実施形態では、後述する加速度算出部５５により、加速度センサ１０の出力から、設置方向のずれによる影響を取り除く。なお、加速度センサ１０としては、圧電型加速度センサ、静電容量型加速度センサ等を用いることができる。

図２は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。

図示するように、演算処理部１は、各デバイス間をバス３２で接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ(Central Processing Unit)２１と、データ記憶装置３から読み出した地図データや演算データを格納するＲＡＭ(Random Access Memory)２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ(Read Only Memory)２３と、メモリ間およびメモリと各デバイスとの間のデータ転送を実行するＤＭＡ（Direct Memory Access）２４と、グラフィックス描画を実行し且つ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ(Video Random Access Memory)２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ/Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ(Serial Communication Interface)２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ(Parallel Input/Output)３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、を有する。

図３は、演算処理部１の機能構成を示す図である。

図示するように、演算処理部１は、ユーザ操作解析部４１と、経路探索部４２と、現在位置演算部４６と、マップマッチ処理部４７、表示処理部４５と、加速度算出部５５とを有する。

現在位置演算部４６は、初期位置からの移動距離と移動方位とから現在位置を定期的に演算する。移動距離は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５を積分した結果得られる距離データ、ＧＰＳから求まる距離データ等に基づいて定める。いずれの距離データを用いるかは、取得の可能性や精度によって決定する。移動方位は、ジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を積分した結果得られる角度データ、ＧＰＳから求める移動方位に基づいて定める。ここで、自車の回転した角度と進む方位との関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られる方位データＳ６と、ジャイロ８から得られる角加速度データＳ７を積分した角度データとを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。

マップマッチ処理部４７は、現在地周辺の地図データと、走行軌跡とを互いに照らし合わせ、形状の相関が最も高い道路（リンク）上に、現在位置演算部４６より出力された現在地を合わせ込むというマップマッチ処理を行う。現在位置演算部４６で得られる現在地の情報にはセンサ誤差が含まれているため、さらに位置精度を高めることを目的に、マップマッチ処理を行う。これにより、現在地は、多くの場合、走行道路と一致するようになる。

ユーザ操作解析部４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、その要求内容に対応する処理が実行されるように演算処理部１の各部を制御する。例えば、ユーザが推奨経路の探索を要求したときは、出発地および目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を地図表示部４５に要求し、さらに、出発地から目的地までの経路を演算する処理を経路探索部４２に要求する。

経路探索部４２は、ダイクストラ法等を用いて、指定された２地点（出発地、目的地）間を結ぶ経路を検索し、その結果得られた経路を推奨経路として経路誘導を行う。

表示処理部４５は、ユーザ操作解析部４１から出力される命令を受け、様々な種類のメニューやグラフなどを描画するようにメニュー描画コマンドを生成する。

加速度算出部５５は、加速度センサ１０の出力から、ナビゲーション装置の設置方向のずれによる影響や車両の旋回時の遠心力の影響を差し引いて、車両の前後方向の加速度を求める。

［動作の説明］次に、加速度センサ１０の出力からナビゲーション装置の設置方向のずれの影響を差し引いて、車両の前後方向の加速度を求める処理について説明する。

まず、車載用ナビゲーション装置１０００は、自身が車両の直進方向に対してどのように設置されているかの情報を得る。図４は、その処理の流れを示すフロー図である。フロー図に示すように、車載用ナビゲーション装置１０００は、加速度センサ１０の軸方向と車両の直進方向とのヨー方向のずれ（角度差）を算出し（Ｓ１００）、さらにそのずれの方向を特定する（Ｓ２００）。なお、この処理、加速度算出部５５により、地図データに含まれる道路の勾配の情報を参照して、勾配がない道路を走行中に行われる。

図５は、設置角度差を求める処理の流れを示すフロー図である。まず、加速度算出部５５は、車両が直進状態でかつ加減速状態となるまで監視し続ける（Ｓ１０４）。直進状態か否かは、ジャイロ８の出力から判断する。加減速状態か否かは、車輪速センサ６の出力から判断する。車両が直進状態でかつ加減速状態となった場合、加速度算出部５５は、設置角度差を算出する（Ｓ１０６）。

図８は、設置角度差の算出の方法を説明するための図である。図示するように、車載用ナビゲーション装置１０００が車両１００に搭載されているとする。加速度センサ１０の加速度検出軸の方向をＢとして、加速度センサ１０が加速度βを検出したとする。また、車両の直進方向をＡとし、車輪速センサ６、ＧＰＳ等の加速度センサ１０以外から求めた車両の前後方向の加速度をαとする。これらの加速度と、設置角度差θとの間では、式ｃｏｓθ＝β／αが成り立つ。

そこで、加速度算出部５５は、角度差θを、θ＝ｃｏｓ^−１（β／α）により求める。

次に、加速度算出部５５は、設置方向を特定する（Ｓ２００）。設置方向の特定には、旋回中に生じる遠心力（向心加速度）を利用する。図６は、設置方向を特定する処理の流れを示すフロー図である。

まず、加速度算出部５５は、車輪速センサ６の出力から、車両が一定速度で走行しているか否かを判定する（Ｓ２０２）。次に、ジャイロセンサ８の出力から右旋回又は左旋回をしたか否かを判定する（Ｓ２０４）。右旋回又は左旋回した場合は、加速度センサ１０の出力から設置方向を特定する。

図９及び図１０は、設置方向を特定する方法を説明するための図である。図９及び図１０は、車両が右旋回する場合を示す。図示するように、車両１００に搭載された車載用ナビゲーション装置１０００には、車両の旋回中、遠心力ｆが作用する。したがって、図９に示すように、加速度センサ１０の加速度検出軸Ｂが、直進方向Ａに対して左方向（反時計周り）にずれている場合、加速度センサ１０は、前方向にｆ・ｓｉｎθの加速度を検出する。一方、図１０に示すように、加速度センサ１０の加速度検出軸Ｂが、直進方向Ａに対して右方向（時計周り）にずれている場合、加速度センサ１０は、後方向にｆｓｉｎθの加速度を検出する。

すなわち、右旋回した場合（Ｓ２０４で「右旋回」）で、かつ前方向に加速度を検出した場合（Ｓ２０６でＹｅｓ）、および、左旋回した場合（Ｓ２０４で「左旋回」）で、かつ後方向に加速度を検出した場合（Ｓ２０８でＮｏ）、加速度算出部５５は、車載用ナビゲーション装置１０００（加速度センサ１０の加速度検出軸）が、左方向にずれて設置されていると判定する（Ｓ２０８、Ｓ２１４）。一方、右旋回した場合（Ｓ２０４で「左旋回」）で、かつ後方向に加速度を検出した場合（Ｓ２０６でＮｏ）、および、左旋回した場合（Ｓ２０４で「左旋回」）で、かつ前方向に加速度を検出した場合（Ｓ２０８でＹｅｓ）、車載用ナビゲーション装置１０００（加速度センサ１０の加速度検出軸）が、右方向にずれて設置されていると判定する（Ｓ２１２、Ｓ２１３）。そして、ずれの方向を反映した角度差θｙとして、左方向にずれて設置されている場合は、θｙ＝θとし、右方向にずれて設置されている場合は、θｙ＝−θとする。

以上、設置角度差および設置方向を算出する処理について説明した。なお、この処理は、車載用ナビゲーション装置１０００を新たに車両に搭載した場合に行うようにしてもよいし、定期的に行うようにしてもよい。

次に、図７を用いて、加速度センサ１０の出力から、設置方向の影響を除外する処理について説明する。この処理は、路面の傾斜角度の算出など、車両の前後方向の加速度を求める必要がある場合に行われる。

加速度算出部５５は、まず、ジャイロセンサ８の出力から、車両が旋回しているか否か判定する（Ｓ３０２）。旋回していない場合、加速度算出部５５は、車両の前後方向の加速度ｘを、
ｘ＝β／ｃｏｓθｙ
（式中、βは加速度センサ１０が検出した加速度であり、θｙはＳ２００で求めた設置角度である。）により求める（Ｓ３０４）。

一方、旋回中の場合、加速度算出部５５は、以下のようにして加速度を求める。図１１及び図１２は、旋回中の加速度を求める方法を説明するための図である。図示するように、加速度センサ１０の検出する加速度には遠心力ｆの影響が含まれる。

加速度算出部５５は、遠心力ｆを求めるために、まず、旋回半径ｒを次式により求める。
ｒ＝ｌ／θｃ
（式中、ｌは車輪速センサ８から求めた移動距離であり、θｃはジャイロセンサ８から求めた旋回角度である。）
そして、加速度算出部５５は、遠心力ｆを次式により求める。
ｆ＝ｖ^２／ｒ
（式中、ｖは車輪速センサ８から求めた車速である。）
次に、加速度センサ１０の出力から、遠心力の影響を差し引く。具体的には、次式
β＝ｘｃｏｓθｙ＋ｆｓｉｎθｙ
（ｘは実際の車両の前後方向の加速度である。）が成り立つので、実際の加速度ｘは、次式（３）
ｘ＝（β−ｆｓｉｎθｙ）／ｃｏｓθｙ
により求めることができる。

なお、旋回方向によって、遠心力ｆの作用する方向は変わるが、図１１のように右旋回する場合の遠心力をｆ＝ｖ^２／ｒ、図１２のように左旋回する場合の遠心力をｆ＝−（ｖ^２／ｒ）とすることで、上記式を用いｘを算出することができる（Ｓ３０６）。

以上、加速度センサ１０の出力から、車載用ナビゲーション装置１０００の設置方向の影響、車両の旋回時の遠心力の影響を除外する処理について説明した。

こうして求めた加速度は、上記したように、路面の傾斜角度の算出に用いることができる（図１３参照）。求めた傾斜角度は、現在位置をより正確に求めるために利用できる。具体的には、マップマッチングにおいて、地図データに含まれる道路の傾斜に関する情報を参照して、傾斜の一致する道路に現在位置をマッチングするようにする。

なお、加速度センサ１０を車両進行方向に対してピッチ角度を発生させ設置された場合、加速度センサ１０は、車両進行方向に対しての加減速による加速度の他に常に重力加速度の影響を検知し続ける。これにより停止又は一定速度で走行している場合でも、重力加速度の影響分の加速度を検知してしまう。この問題は以下のように解決できる。すなわち、ナビゲーション装置は、一度設置されると場所を変えることは少ない。そこで、ピッチ角度による重力加速度の影響を常に同じ大きさで検知する。この常に検知している加速度を見つけ出し、現在センサが検知している加速度から差し引くことで車両の加減速による加速度を求める。

以上、本発明の一実施形態について説明した。

上記実施形態によれば、ナビゲーション装置の設置位置にずれがある場合でも、加速度センサの出力から、その影響を除外することができる。また、１軸の加速度センサを用いるので、設計が容易である。

また、加速度センサの出力から、車両の旋回による遠心力の影響を差し引くことができる。

尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形が可能である。

例えば、図４のフローでは、設置角度差を求めた後、設置方向を求めているが、この順番は逆であってもよい。

また、上記の実施形態では、本発明を車載用ナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は車載用以外のナビゲーション装置にも適用することができる。

図１は、本発明の一実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の概略構成図である。 図２は、演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。 図３は、演算処理部１の機能構成を示す図である。 図４は、本実施形態が適用された車載用ナビゲーション装置の初期設定（設置角度の算出、設置方向の特定）を説明するためのフロー図である。 図５は、設置角度の算出処理を説明するためのフロー図である。 図６は、設置方向の特定処理を説明するためのフロー図である。 図７は、加速度算出処理を説明するためのフロー図である。 図８は、設置角度の算出の方法を説明するための図である。 図９は、設置方向の特定の方法（左方向に設置）を説明するための図である。 図１０は、設置方向の特定の方法（右方向に設置）を説明するための図である。 図１１は、右旋回時の加速度の算出方法を説明するための図である。 図１２は、左旋回時の加速度の算出方法を説明するための図である。 図１３は、路面の傾斜角度を求める方法を説明するための図である。

符号の説明

１０００・・・車載用ナビゲーション装置、１００・・・車両、
１・・・演算処理部、２・・・ディスプレイ、３・・・地図データ記憶装置、４・・・音声出入力装置、５・・・入力装置、６・・・車輪速センサ、７・・・地磁気センサ、８・・・ジャイロ、９・・・ＧＰＳ受信機、１０・・・加速度センサ、２１・・・ＣＰＵ、２２・・・ＲＡＭ、２３・・・ＲＯＭ、２４・・・ＤＭＡ、２５・・・描画コントローラ、２６・・・ＶＲＡＭ、２７・・・カラーパレット、２８・・・Ａ/Ｄ変換器、２９・・・ＳＣＩ、３０・・・ＰＩＯ、３１・・・カウンタ、４１・・・ユーザ操作解析部、４２・・・経路探索部、４４・・・経路誘導部、４５・・・表示処理部、４６・・・現在位置演算部、４７・・・マップマッチ処理部、５５・・・加速度算出部

Claims (7)

1. 移動体に搭載されるナビゲーション装置の加速度算出方法であって、
   前記ナビゲーション装置は、作用する力に基づいて加速度を検出する加速度センサを備え、
   前記移動体の直進方向と前記加速度センサの加速度検出軸の方向との角度差を求める角度差算出ステップと、
   前記加速度センサが検出する加速度に、前記角度差により減少した加速度分を加算することにより、前記移動体の前後方向の加速度を算出する加速度算出ステップとを行う
   ことを特徴とするナビゲーション装置の加速度算出方法。
2. 請求項１に記載のナビゲーション装置の加速度算出方法であって、
   前記ナビゲーション装置は、
   前記移動体の移動距離と移動時間に基づいて加速度を検出する加速度検出装置を備え、
   前記角度差算出ステップは、
   前記加速度センサの出力と前記加速度検出装置の出力とを用いて前記角度差を求める
   ことを特徴とするナビゲーション装置の加速度算出方法。
3. 請求項２に記載のナビゲーション装置の加速度算出方法であって、
   前記角度差算出ステップは、角度差θを、式（１）
   θ＝ｃｏｎ^−１（β／α） ・・・（１）
   （式中、αは前記加速度検出装置から出力される前記移動体の前後方向の加速度を表し、βは前記加速度センサから出力される加速度を表す。）で求め、
   前記加速度算出ステップは、加速度ｘを、式（２）
   ｘ＝β／ｃｏｓθ ・・・（２）
   （式中、β及びθは前記と同じ意味を表す。）
   で求める
   ことを特徴とするナビゲーション装置の加速度算出方法。
4. 請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の加速度算出方法であって、
   前記加速度算出ステップは、さらに、
   前記加速度センサが検出する加速度から、車両の旋回時の遠心力の影響を除くことにより、前記移動体の前後方向の加速度を算出する
   ことを特徴とするナビゲーション装置の加速度算出方法。
5. 請求項４に記載のナビゲーション装置の加速度算出方法であって、
   前記加速度算出ステップは、
   前記移動体の前後方向の加速度ｘを、式（３）
   ｘ＝（β−ｆｓｉｎθ）／ｃｏｓθ ・・・（３）
   （式中、ｆは前記遠心力を表し、θは前記角度差を表し、βは前記加速度センサから出力される加速度を表す。）により求める
   ことを特徴とするナビゲーション装置の加速度算出方法。
6. 請求項５に記載のナビゲーション装置の加速度算出方法であって、
   前記角度差算出ステップは、
   前記車両の旋回時の旋回方向と前記加速度センサが出力する加速度の方向とから、前記車両の直進方向と前記加速度センサの加速度検出軸の方向のずれの方向を特定し、当該ずれの方向を反映した前記角度差を算出する
   ことを特徴とするナビゲーション装置の加速度算出方法。
7. 移動体に搭載されるナビゲーション装置であって、
   前記ナビゲーション装置は、
   作用する力に基づいて加速度を検出する加速度センサと、
   前記移動体の直進方向と前記加速度センサの加速度検出軸の方向との角度差を求める角度差算出手段と、
   前記加速度センサが検出する加速度に、前記角度差により減少した加速度分を加算することにより、前記移動体の前後方向の加速度を算出する加速度算出手段とを有する
   ことを特徴とするナビゲーション装置。
   

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