JPH10221098A - 位置測定装置 - Google Patents
位置測定装置Info
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- JPH10221098A JPH10221098A JP2061697A JP2061697A JPH10221098A JP H10221098 A JPH10221098 A JP H10221098A JP 2061697 A JP2061697 A JP 2061697A JP 2061697 A JP2061697 A JP 2061697A JP H10221098 A JPH10221098 A JP H10221098A
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- Japan
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- output
- gps
- speed
- position measuring
- gyro
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 水平面に対して傾斜した面を走行する場合で
も正確に位置及び方位を測定することができる位置測定
装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 位置測定装置は、ＧＰＳアンテナと、Ｇ
ＰＳアンテナに接続されたＧＰＳ受信機と、航行体の旋
回角速度を検出するためのＺジャイロと、航行体の進行
方向速度を検出するための速度検出器と、ＧＰＳ受信機
より出力された東西速度及び南北速度とＺジャイロより
出力された旋回角速度を入力して方位角を演算する方位
演算系と、方位演算系より出力された方位角と速度検出
器より出力された速度を入力して緯度及び経度を演算す
る位置演算系とを有する。方位演算系はＺジャイロの出
力を補正するための傾斜による補正演算部を有し、傾斜
による補正演算部は航行体のピッチ角方向の傾斜に起因
した誤差を修正する。
も正確に位置及び方位を測定することができる位置測定
装置を提供することを目的とする。 【解決手段】 位置測定装置は、ＧＰＳアンテナと、Ｇ
ＰＳアンテナに接続されたＧＰＳ受信機と、航行体の旋
回角速度を検出するためのＺジャイロと、航行体の進行
方向速度を検出するための速度検出器と、ＧＰＳ受信機
より出力された東西速度及び南北速度とＺジャイロより
出力された旋回角速度を入力して方位角を演算する方位
演算系と、方位演算系より出力された方位角と速度検出
器より出力された速度を入力して緯度及び経度を演算す
る位置演算系とを有する。方位演算系はＺジャイロの出
力を補正するための傾斜による補正演算部を有し、傾斜
による補正演算部は航行体のピッチ角方向の傾斜に起因
した誤差を修正する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車、船舶等の
航行体に搭載して自己の位置を測定するための位置測定
装置に関し、より詳細にはＧＰＳ（GLOBAL POSITIONING
SYSTEM ）を使用して自己の位置を測定するための位置
測定装置に関する。
航行体に搭載して自己の位置を測定するための位置測定
装置に関し、より詳細にはＧＰＳ（GLOBAL POSITIONING
SYSTEM ）を使用して自己の位置を測定するための位置
測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車、船舶等の航行体には、自己の位
置（緯度及び経度）及び方位を測定するために、位置測
定装置、即ち、ナビゲーション装置が搭載される。ナビ
ゲーション装置にはＧＰＳを使用するものがある。
置（緯度及び経度）及び方位を測定するために、位置測
定装置、即ち、ナビゲーション装置が搭載される。ナビ
ゲーション装置にはＧＰＳを使用するものがある。
【０００３】ＧＰＳは電波航法であるから、ビル、山、
トンネル等の電波を遮断するものがあると、位置及び方
位の検出が不能となる。また、ＧＰＳによる測位は、様
々な要因によって誤差が生ずる。例えば、ＧＰＳの出力
周期は１秒であり比較的遅い。従って位置及び方位の変
化が大きい場合には誤差が生ずる。また走行速度が所定
の速度以上でないと方位誤差が生ずる。
トンネル等の電波を遮断するものがあると、位置及び方
位の検出が不能となる。また、ＧＰＳによる測位は、様
々な要因によって誤差が生ずる。例えば、ＧＰＳの出力
周期は１秒であり比較的遅い。従って位置及び方位の変
化が大きい場合には誤差が生ずる。また走行速度が所定
の速度以上でないと方位誤差が生ずる。
【０００４】ナビゲーション装置にはＧＰＳによる測位
を補完するためにジャイロ及び車速検出器が備えられて
いる。
を補完するためにジャイロ及び車速検出器が備えられて
いる。
【０００５】図６及び図７を参照して従来の位置測定装
置の例を説明する。ここでは、航行体１０として自動車
を例として説明する。自動車に座標軸ＸＹＺ、即ち、自
動車の進行方向にＸ軸、鉛直下方にＺ軸、水平方向にＹ
軸を設定する。
置の例を説明する。ここでは、航行体１０として自動車
を例として説明する。自動車に座標軸ＸＹＺ、即ち、自
動車の進行方向にＸ軸、鉛直下方にＺ軸、水平方向にＹ
軸を設定する。
【０００６】位置測定装置は、ＧＰＳアンテナ１１とＧ
ＰＳ受信機１２と演算処理部１３と車速検出器１４とＺ
ジャイロ１５とを有し、これらは航行体１０に搭載され
ている。ＧＰＳ受信機１２と演算処理部１３は１つのハ
ウジング内に収納されユニットとして構成されている。
ＰＳ受信機１２と演算処理部１３と車速検出器１４とＺ
ジャイロ１５とを有し、これらは航行体１０に搭載され
ている。ＧＰＳ受信機１２と演算処理部１３は１つのハ
ウジング内に収納されユニットとして構成されている。
【０００７】車速検出器１４は車輪の回転速度を検出し
それを進行方向速度に換算する。従って車速検出器１４
はＸ方向の速度を出力する。Ｚジャイロ１５は図示のよ
うに入力軸がＺ軸方向に沿うように配置される。従って
Ｚジャイロ１５は車体のＺ軸周りの回転角速度、即ち、
旋回角速度を検出する。
それを進行方向速度に換算する。従って車速検出器１４
はＸ方向の速度を出力する。Ｚジャイロ１５は図示のよ
うに入力軸がＺ軸方向に沿うように配置される。従って
Ｚジャイロ１５は車体のＺ軸周りの回転角速度、即ち、
旋回角速度を検出する。
【０００８】ＧＰＳ受信機１２は緯度、経度、高度、東
西速度、南北速度、上下速度等を演算する。これらはＧ
ＰＳによって求められた測定値であるから、それぞれＧ
ＰＳ緯度、ＧＰＳ経度、ＧＰＳ高度、ＧＰＳ東西速度、
ＧＰＳ南北速度、ＧＰＳ上下速度と称し、次の記号を使
用する。
西速度、南北速度、上下速度等を演算する。これらはＧ
ＰＳによって求められた測定値であるから、それぞれＧ
ＰＳ緯度、ＧＰＳ経度、ＧＰＳ高度、ＧＰＳ東西速度、
ＧＰＳ南北速度、ＧＰＳ上下速度と称し、次の記号を使
用する。
【０００９】
【数１】 ＧＰＳ緯度：GPS-ＬA ＧＰＳ経度：GPS-ＬO ＧＰＳ高度：GPS-ＡL ＧＰＳ東西速度：GPS-ＶEW ＧＰＳ南北速度：GPS-ＶSN ＧＰＳ上下速度：GPS-ＶUD
【００１０】演算処理部１３は、車速検出器１４より出
力されたＸ方向速度、Ｚジャイロ１５より出力されたＺ
軸周りの回転角速度、ＧＰＳ受信機１３より出力された
ＧＰＳ緯度、ＧＰＳ経度、ＧＰＳ高度、ＧＰＳ東西速
度、ＧＰＳ南北速度、ＧＰＳ上下速度を入力して、位置
（緯度ＬA 及び経度ＬO ）及び方位φを演算する。
力されたＸ方向速度、Ｚジャイロ１５より出力されたＺ
軸周りの回転角速度、ＧＰＳ受信機１３より出力された
ＧＰＳ緯度、ＧＰＳ経度、ＧＰＳ高度、ＧＰＳ東西速
度、ＧＰＳ南北速度、ＧＰＳ上下速度を入力して、位置
（緯度ＬA 及び経度ＬO ）及び方位φを演算する。
【００１１】図８を参照して演算処理部１３の構成及び
動作を説明する。演算処理部１３は、図示のように、方
位演算系１０１〜１０５と位置演算系３００〜３０５、
３１１〜３１５とを含む。
動作を説明する。演算処理部１３は、図示のように、方
位演算系１０１〜１０５と位置演算系３００〜３０５、
３１１〜３１５とを含む。
【００１２】方位演算系について説明する。方位演算系
はＧＰＳ方位演算部１０１、２つの減算器１０２、１０
４、係数器１０３及び積分器１０５を有する。ＧＰＳ方
位演算部１０１はＧＰＳ受信機１２より供給された東西
速度GPS-ＶEWと南北速度GPS-ＶSNを用いて次の式によっ
てＧＰＳ方位GPS-φを求める。
はＧＰＳ方位演算部１０１、２つの減算器１０２、１０
４、係数器１０３及び積分器１０５を有する。ＧＰＳ方
位演算部１０１はＧＰＳ受信機１２より供給された東西
速度GPS-ＶEWと南北速度GPS-ＶSNを用いて次の式によっ
てＧＰＳ方位GPS-φを求める。
【００１３】
【数２】GPS-φ＝ｔａｎ-1（GPS-ＶEW／GPS-ＶSN）
【００１４】ＧＰＳ方位演算部１０１より出力されたＧ
ＰＳ方位GPS-φは上述のように様々の要因による誤差を
含むから、Ｚジャイロ１５からの出力によって補正され
る。また、ＧＰＳが使用不能の場合にはＺジャイロ１５
の出力のみによって方位φを演算する必要がある。ＧＰ
Ｓ方位GPS-φをＺジャイロ１５の出力によって補正又は
補完する方法の一例を説明する。
ＰＳ方位GPS-φは上述のように様々の要因による誤差を
含むから、Ｚジャイロ１５からの出力によって補正され
る。また、ＧＰＳが使用不能の場合にはＺジャイロ１５
の出力のみによって方位φを演算する必要がある。ＧＰ
Ｓ方位GPS-φをＺジャイロ１５の出力によって補正又は
補完する方法の一例を説明する。
【００１５】Ｚジャイロ１５より出力されたＺ軸周りの
回転角速度ｄφ／ｄｔは、減算器１０４を経由し、積分
器１０５によって積分され、Ｚ軸周りの回転角φG が求
められる。この積分は任意の初期値を使用し、所定の短
いサイクル、例えば数ミリ秒（ｍｓ）毎に入力値を累積
することによってなされる。積分器１０５から出力され
た回転角φG は減算器１０２にてＧＰＳ方位演算部１０
１から出力されたＧＰＳ方位GPS-φによって減算され
る。ＧＰＳ方位演算部１０１は、ＧＰＳの周期、即ち、
１秒毎にＧＰＳ方位GPS-φを出力する。従って、減算器
１０２は１秒毎に、回転角φG とＧＰＳ方位GPS-φの偏
差を出力する。
回転角速度ｄφ／ｄｔは、減算器１０４を経由し、積分
器１０５によって積分され、Ｚ軸周りの回転角φG が求
められる。この積分は任意の初期値を使用し、所定の短
いサイクル、例えば数ミリ秒（ｍｓ）毎に入力値を累積
することによってなされる。積分器１０５から出力され
た回転角φG は減算器１０２にてＧＰＳ方位演算部１０
１から出力されたＧＰＳ方位GPS-φによって減算され
る。ＧＰＳ方位演算部１０１は、ＧＰＳの周期、即ち、
１秒毎にＧＰＳ方位GPS-φを出力する。従って、減算器
１０２は１秒毎に、回転角φG とＧＰＳ方位GPS-φの偏
差を出力する。
【００１６】この偏差は係数器１０３によってある係数
Ｋ2 倍され、減算器１０４に供給される。減算器１０４
では、Ｚジャイロ１５より出力されたＺ軸周りの回転角
速度より係数器１０３の出力を減算する。この減算は、
積分器１０５における積分サイクルと同一のサイクルに
てなされる。係数Ｋ2 は所定の伝達関数の形式を採るこ
とも可能である。
Ｋ2 倍され、減算器１０４に供給される。減算器１０４
では、Ｚジャイロ１５より出力されたＺ軸周りの回転角
速度より係数器１０３の出力を減算する。この減算は、
積分器１０５における積分サイクルと同一のサイクルに
てなされる。係数Ｋ2 は所定の伝達関数の形式を採るこ
とも可能である。
【００１７】積分器１０５は減算器１０４からの出力、
即ち、回転角φG とＧＰＳ方位GPS-φの偏差に係数Ｋ2
を乗じた値によって補正されたＺジャイロ１５の出力を
積分する。こうして得られた積分値が方位φとして出力
される。
即ち、回転角φG とＧＰＳ方位GPS-φの偏差に係数Ｋ2
を乗じた値によって補正されたＺジャイロ１５の出力を
積分する。こうして得られた積分値が方位φとして出力
される。
【００１８】次に位置（緯度及び経度）演算系について
説明する。位置演算系は座標変換演算部３００、係数器
３０１、３１１、減算器３０２、３０４、３１２、３１
４、積分器３０３、３１３及び係数器３０５、３１５を
有する。座標変換演算部３００は車速検出器１４より出
力された車速、即ち、Ｘ方向速度ＶX と方位演算系によ
って求められた方位φとを使用して、次の式によって車
速の東西速度ＶEW及び南北速度ＶSNを演算する。
説明する。位置演算系は座標変換演算部３００、係数器
３０１、３１１、減算器３０２、３０４、３１２、３１
４、積分器３０３、３１３及び係数器３０５、３１５を
有する。座標変換演算部３００は車速検出器１４より出
力された車速、即ち、Ｘ方向速度ＶX と方位演算系によ
って求められた方位φとを使用して、次の式によって車
速の東西速度ＶEW及び南北速度ＶSNを演算する。
【００１９】
【数３】 ＶEW＝ＶX ｓｉｎφ ＶSN＝ＶX ｃｏｓφ
【００２０】東西速度ＶEWは係数器３０１にて地球半径
Ｒによって除算され、南北速度ＶSNは係数器３１１にて
Ｒｃｏｓλによって除算される。ここにλは緯度である
が、ＧＰＳ緯度GPS-ＬA であってもよく、緯度演算系に
よって求められたものであってもよい。係数器３０１、
３１１の出力は単位時間当たりの緯度増分及び経度増分
である。これらの値は積分器３０３、３１３によって積
分され、それぞれ緯度及び経度が求められる。
Ｒによって除算され、南北速度ＶSNは係数器３１１にて
Ｒｃｏｓλによって除算される。ここにλは緯度である
が、ＧＰＳ緯度GPS-ＬA であってもよく、緯度演算系に
よって求められたものであってもよい。係数器３０１、
３１１の出力は単位時間当たりの緯度増分及び経度増分
である。これらの値は積分器３０３、３１３によって積
分され、それぞれ緯度及び経度が求められる。
【００２１】これらの積分は任意の初期値を使用し、所
定の短いサイクル、例えば数ミリ秒（ｍｓ）毎に係数器
３０１、３１１の出力値を累積することによってなされ
る。積分器３０３、３１３から出力された緯度及び経度
は減算器３０４、３１４にてＧＰＳ受信器１２から出力
されたＧＰＳ緯度GPS-ＬA 、ＧＰＳ経度GPS-ＬO によっ
てそれぞれ減算される。ＧＰＳ受信器１２は１秒毎にＧ
ＰＳ緯度GPS-ＬA 及びＧＰＳ経度GPS-ＬO を出力する。
従って、減算器３０４、３１４は１秒毎に、積分器３０
３、３１３の出力とＧＰＳ緯度GPS-ＬA 、ＧＰＳ経度GP
S-ＬO の偏差を出力する。
定の短いサイクル、例えば数ミリ秒（ｍｓ）毎に係数器
３０１、３１１の出力値を累積することによってなされ
る。積分器３０３、３１３から出力された緯度及び経度
は減算器３０４、３１４にてＧＰＳ受信器１２から出力
されたＧＰＳ緯度GPS-ＬA 、ＧＰＳ経度GPS-ＬO によっ
てそれぞれ減算される。ＧＰＳ受信器１２は１秒毎にＧ
ＰＳ緯度GPS-ＬA 及びＧＰＳ経度GPS-ＬO を出力する。
従って、減算器３０４、３１４は１秒毎に、積分器３０
３、３１３の出力とＧＰＳ緯度GPS-ＬA 、ＧＰＳ経度GP
S-ＬO の偏差を出力する。
【００２２】これらの偏差は係数器３０５、３１５によ
ってある係数Ｋ1 倍され、減算器３０２、３１２に供給
される。減算器３０２、３１２では、係数器３０１、３
１１より出力された単位時間当たりの緯度増分、経度増
分より係数器３０５、３１５の出力を減算する。この減
算は、積分器３０３、３１３における積分サイクルと同
一のサイクルにてなされる。係数Ｋ1 は所定の伝達関数
の形式を採ることも可能である。
ってある係数Ｋ1 倍され、減算器３０２、３１２に供給
される。減算器３０２、３１２では、係数器３０１、３
１１より出力された単位時間当たりの緯度増分、経度増
分より係数器３０５、３１５の出力を減算する。この減
算は、積分器３０３、３１３における積分サイクルと同
一のサイクルにてなされる。係数Ｋ1 は所定の伝達関数
の形式を採ることも可能である。
【００２３】積分器３０３、３１３は減算器３０２、３
１２からの出力を積分し、得られた積分値は緯度ＬA 及
び経度ＬO として出力される。
１２からの出力を積分し、得られた積分値は緯度ＬA 及
び経度ＬO として出力される。
【００２４】上述の方位演算系及び位置（緯度及び経
度）演算系において、ＧＰＳによる測位が不能な場合に
は、車速検出器１４及びＺジャイロ１５からの出力信号
のみによって位置（緯度及び経度）及び方位が演算され
る。
度）演算系において、ＧＰＳによる測位が不能な場合に
は、車速検出器１４及びＺジャイロ１５からの出力信号
のみによって位置（緯度及び経度）及び方位が演算され
る。
【００２５】
【発明が解決しようとする課題】以上の議論は、航行
体、即ち、自動車１０が平面に沿って移動していること
を前提としている。従って、航行体、即ち、自動車１０
が水平面に対して傾斜した面を走行する場合には、測定
値である位置及び方位に誤差が生ずる。
体、即ち、自動車１０が平面に沿って移動していること
を前提としている。従って、航行体、即ち、自動車１０
が水平面に対して傾斜した面を走行する場合には、測定
値である位置及び方位に誤差が生ずる。
【００２６】従来の位置測定装置では、ＧＰＳが使用で
きない場合には、車速検出器１４及びＺジャイロ１５か
らの出力によって位置及び方位を求めるように構成され
ている。従って、車速検出器１４及びＺジャイロ１５に
よって位置及び方位を検出している時に、航行体が傾斜
すると、傾斜に起因した誤差が生ずる。例えば、自動車
が傾斜地帯を走行する場合には、車両の傾斜に起因した
誤差が生ずる。この傾斜にはロールとピッチがあるが、
自動車の場合、通常の走行ではロールは小さいと考えて
よい。従ってピッチに起因した誤差を考慮する。
きない場合には、車速検出器１４及びＺジャイロ１５か
らの出力によって位置及び方位を求めるように構成され
ている。従って、車速検出器１４及びＺジャイロ１５に
よって位置及び方位を検出している時に、航行体が傾斜
すると、傾斜に起因した誤差が生ずる。例えば、自動車
が傾斜地帯を走行する場合には、車両の傾斜に起因した
誤差が生ずる。この傾斜にはロールとピッチがあるが、
自動車の場合、通常の走行ではロールは小さいと考えて
よい。従ってピッチに起因した誤差を考慮する。
【００２７】車両が傾斜している場合、Ｚジャイロ１５
の入力軸は鉛直方向に対して偏倚する。例えば、自動車
が進行方向に対して上り坂を走行しながら旋回した場
合、Ｚジャイロの出力を積分して得られた回転角度φG
は、次の式によって表されるように、方位角の変化量φ
H と等しくない。
の入力軸は鉛直方向に対して偏倚する。例えば、自動車
が進行方向に対して上り坂を走行しながら旋回した場
合、Ｚジャイロの出力を積分して得られた回転角度φG
は、次の式によって表されるように、方位角の変化量φ
H と等しくない。
【００２８】
【数４】φG ＝φH ×ｃｏｓｐ
【００２９】また、車速検出器１４によって得られるＸ
方向速度ＶX は、次の式によって表されるように、水平
方向速度ＶH に等しくない。
方向速度ＶX は、次の式によって表されるように、水平
方向速度ＶH に等しくない。
【００３０】
【数５】ＶX ＝ＶH ／ｃｏｓｐ
【００３１】水平面におけるＺ軸周りの回転角φH 及び
水平方向速度ＶH の代わりに数４の式及び数５の式によ
って表される回転角度φG 及びＸ方向速度ＶX を使用す
ることによって、誤差が生ずる。
水平方向速度ＶH の代わりに数４の式及び数５の式によ
って表される回転角度φG 及びＸ方向速度ＶX を使用す
ることによって、誤差が生ずる。
【００３２】本発明は、斯かる点に鑑み、航行体が傾斜
した場合でも正確に位置及び方位を測定することができ
る位置測定装置を提供することを目的とする。
した場合でも正確に位置及び方位を測定することができ
る位置測定装置を提供することを目的とする。
【００３３】
【課題を解決するための手段】本発明によると、ＧＰＳ
アンテナと、該ＧＰＳアンテナに接続されたＧＰＳ受信
機と、航行体の旋回角速度を検出するためのＺジャイロ
と、航行体の進行方向速度を検出するための速度検出器
と、上記ＧＰＳ受信機より出力された東西速度及び南北
速度と上記Ｚジャイロより出力された旋回角速度を入力
して方位角を演算する方位演算系と、該方位演算系より
出力された方位角と上記速度検出器より出力された速度
を入力して緯度及び経度を演算する位置演算系とを有
し、航行体に搭載して位置及び方位を測定するための位
置測定装置において、上記方位演算系は上記Ｚジャイロ
の出力を補正するための傾斜による補正演算部を有し、
該傾斜による補正演算部は上記航行体のピッチ角方向の
傾斜に起因した誤差を修正するように構成されている。
アンテナと、該ＧＰＳアンテナに接続されたＧＰＳ受信
機と、航行体の旋回角速度を検出するためのＺジャイロ
と、航行体の進行方向速度を検出するための速度検出器
と、上記ＧＰＳ受信機より出力された東西速度及び南北
速度と上記Ｚジャイロより出力された旋回角速度を入力
して方位角を演算する方位演算系と、該方位演算系より
出力された方位角と上記速度検出器より出力された速度
を入力して緯度及び経度を演算する位置演算系とを有
し、航行体に搭載して位置及び方位を測定するための位
置測定装置において、上記方位演算系は上記Ｚジャイロ
の出力を補正するための傾斜による補正演算部を有し、
該傾斜による補正演算部は上記航行体のピッチ角方向の
傾斜に起因した誤差を修正するように構成されている。
【００３４】本発明によると、位置測定装置において、
更に航行体のピッチ角を検出するためのＸ加速度計が設
けられ、上記傾斜による補正演算部は上記Ｘ加速度計の
出力を入力するピッチ角演算系によって得られたピッチ
角を使用して上記Ｚジャイロの出力を補正するように構
成されている。
更に航行体のピッチ角を検出するためのＸ加速度計が設
けられ、上記傾斜による補正演算部は上記Ｘ加速度計の
出力を入力するピッチ角演算系によって得られたピッチ
角を使用して上記Ｚジャイロの出力を補正するように構
成されている。
【００３５】本発明によると、位置測定装置において、
上記ピッチ角演算系は上記ＧＰＳ受信機より出力された
東西速度、南北速度及び上下速度を使用してＧＰＳピッ
チ角を演算するＧＰＳ傾斜演算部と上記速度検出器の出
力を微分して得られた加速度と上記Ｘ加速度計より出力
された加速度の偏差を演算する減算器と該減算器からの
出力と上記ＧＰＳ傾斜演算部からの出力を入力してピッ
チ角を演算する傾斜角演算部とを有し、該傾斜角演算部
より出力されたピッチ角を上記傾斜による補正演算部に
供給するように構成されている。
上記ピッチ角演算系は上記ＧＰＳ受信機より出力された
東西速度、南北速度及び上下速度を使用してＧＰＳピッ
チ角を演算するＧＰＳ傾斜演算部と上記速度検出器の出
力を微分して得られた加速度と上記Ｘ加速度計より出力
された加速度の偏差を演算する減算器と該減算器からの
出力と上記ＧＰＳ傾斜演算部からの出力を入力してピッ
チ角を演算する傾斜角演算部とを有し、該傾斜角演算部
より出力されたピッチ角を上記傾斜による補正演算部に
供給するように構成されている。
【００３６】本発明によると、位置測定装置において、
上記傾斜による補正演算部は上記ＧＰＳ受信機より出力
された東西速度、南北速度及び上下速度を使用して演算
したピッチ角を使用して上記Ｚジャイロの出力を補正す
るように構成されている。
上記傾斜による補正演算部は上記ＧＰＳ受信機より出力
された東西速度、南北速度及び上下速度を使用して演算
したピッチ角を使用して上記Ｚジャイロの出力を補正す
るように構成されている。
【００３７】
【発明の実施の形態】図１及び図２を参照して本発明に
よる位置測定装置の例について説明する。本例の位置測
定装置は、ＧＰＳアンテナ１１とＧＰＳ受信機１２と演
算処理部１３と車速検出器１４とＺジャイロ１５及びＸ
加速度計１６とを有し、これらは航行体１０に搭載され
ている。ＧＰＳ受信機１２と演算処理部１３は１つのハ
ウジング内に収納されユニットとして構成されている。
よる位置測定装置の例について説明する。本例の位置測
定装置は、ＧＰＳアンテナ１１とＧＰＳ受信機１２と演
算処理部１３と車速検出器１４とＺジャイロ１５及びＸ
加速度計１６とを有し、これらは航行体１０に搭載され
ている。ＧＰＳ受信機１２と演算処理部１３は１つのハ
ウジング内に収納されユニットとして構成されている。
【００３８】本例の位置測定装置は図６及び図７を参照
して説明した従来の位置測定装置と比較してＸ加速度計
１６が設けられている点が異なり、それ以外の構成は同
様である。Ｘ加速度計１６は入力軸がＸ軸に沿うよう
に、即ち、進行方向に沿うように配置される。従ってＸ
加速度計１６はＹ軸周りの加速度、即ち、ピッチ運動を
検出する。Ｘ加速度計１６の出力信号には、車体のピッ
チ運動に関する情報が含まれるが、車両の加減速度に起
因した成分を含む。尚、自動車１０は自転している地球
上を移動するためコリオリ力による加速度も生じるが、
これは他の加速度成分に比べて十分小さいからここでは
無視する。
して説明した従来の位置測定装置と比較してＸ加速度計
１６が設けられている点が異なり、それ以外の構成は同
様である。Ｘ加速度計１６は入力軸がＸ軸に沿うよう
に、即ち、進行方向に沿うように配置される。従ってＸ
加速度計１６はＹ軸周りの加速度、即ち、ピッチ運動を
検出する。Ｘ加速度計１６の出力信号には、車体のピッ
チ運動に関する情報が含まれるが、車両の加減速度に起
因した成分を含む。尚、自動車１０は自転している地球
上を移動するためコリオリ力による加速度も生じるが、
これは他の加速度成分に比べて十分小さいからここでは
無視する。
【００３９】図３を参照して本発明の位置測定装置の第
１の例の演算処理部１３の構成及び動作を説明する。図
示のように、本例の演算処理部１３は方位演算系１０１
〜１０６とピッチ角演算系２０１〜２０４と位置（緯度
及び経度）及び高度演算系３００〜３１５及び３２２〜
３２５とを含む。
１の例の演算処理部１３の構成及び動作を説明する。図
示のように、本例の演算処理部１３は方位演算系１０１
〜１０６とピッチ角演算系２０１〜２０４と位置（緯度
及び経度）及び高度演算系３００〜３１５及び３２２〜
３２５とを含む。
【００４０】ピッチ角演算系２０１〜２０３について説
明する。ピッチ角演算系はＧＰＳ傾斜演算部２０１、傾
斜角演算部２０２、減算器２０３及び微分器２０４を含
む。ＧＰＳ傾斜演算部２０１はＧＰＳ受信機１２より出
力されたＧＰＳ東西速度GPS-ＶEW、ＧＰＳ南北速度GPS-
ＶSN、ＧＰＳ上下速度GPS-ＶUDを使用して、次の式によ
って車両のピッチ角を演算する。これはＧＰＳによる測
位によって求めたものであり、ＧＰＳピッチ角GPS-ｐと
称する。
明する。ピッチ角演算系はＧＰＳ傾斜演算部２０１、傾
斜角演算部２０２、減算器２０３及び微分器２０４を含
む。ＧＰＳ傾斜演算部２０１はＧＰＳ受信機１２より出
力されたＧＰＳ東西速度GPS-ＶEW、ＧＰＳ南北速度GPS-
ＶSN、ＧＰＳ上下速度GPS-ＶUDを使用して、次の式によ
って車両のピッチ角を演算する。これはＧＰＳによる測
位によって求めたものであり、ＧＰＳピッチ角GPS-ｐと
称する。
【００４１】
【数６】GPS-ｐ＝ｔａｎ-1〔GPS-ＶUD・（GPS-ＶEW 2 ＋
GPS-ＶSN 2）-1/2〕
GPS-ＶSN 2）-1/2〕
【００４２】一方、微分器２０４は車速検出器１４より
出力された車速を微分することによって車両の加減速度
に起因したピッチ角方向の加速度成分を演算する。減算
器２０３はＸ加速度計１６より出力されたＹ軸周りの加
速度から微分器２０４から出力されたピッチ角方向加速
度成分を減算して、傾斜加速度を求める。減算器２０３
より出力された傾斜加速度は傾斜角演算部２０２に供給
される。
出力された車速を微分することによって車両の加減速度
に起因したピッチ角方向の加速度成分を演算する。減算
器２０３はＸ加速度計１６より出力されたＹ軸周りの加
速度から微分器２０４から出力されたピッチ角方向加速
度成分を減算して、傾斜加速度を求める。減算器２０３
より出力された傾斜加速度は傾斜角演算部２０２に供給
される。
【００４３】図４を参照して傾斜角演算部２０２の構成
及び動作を説明する。傾斜角演算部２０２はアークサイ
ン演算部２０２−１と２つの減算部２０２−２、２０２
−４と係数器２０２−３とを有する。アークサイン演算
部２０２−１は減算器２０３より出力された傾斜加速度
ＡP を用いて、次の式によってピッチ角ｐ0 を求める。
及び動作を説明する。傾斜角演算部２０２はアークサイ
ン演算部２０２−１と２つの減算部２０２−２、２０２
−４と係数器２０２−３とを有する。アークサイン演算
部２０２−１は減算器２０３より出力された傾斜加速度
ＡP を用いて、次の式によってピッチ角ｐ0 を求める。
【００４４】
【数７】ｐ0 ＝ｓｉｎ-1（ＡP ／ｇ）
【００４５】ここにｇは重力加速度である。このピッチ
角ｐ0 は減算器２０２−２を経由して傾斜角演算部２０
２の出力として出力される。
角ｐ0 は減算器２０２−２を経由して傾斜角演算部２０
２の出力として出力される。
【００４６】傾斜角演算部２０２の出力、即ち、第１の
減算器２０２−２の出力は、ＧＰＳ傾斜角演算部２０１
より出力されたＧＰＳピッチ角GPS-ｐによって減算され
る。その偏差は係数器２０２−３に供給され、そこで係
数Ｋ3 が乗算される。係数Ｋ 3 は所定の伝達関数の形式
を採ることも可能である。
減算器２０２−２の出力は、ＧＰＳ傾斜角演算部２０１
より出力されたＧＰＳピッチ角GPS-ｐによって減算され
る。その偏差は係数器２０２−３に供給され、そこで係
数Ｋ3 が乗算される。係数Ｋ 3 は所定の伝達関数の形式
を採ることも可能である。
【００４７】係数器２０２−３の出力は第１の減算器２
０２−３に供給され、第１の減算器２０２−３はアーク
サイン演算部２０２−１より出力されたピッチ角ｐ0 よ
り係数器２０２−３の出力を減算する。こうして、アー
クサイン演算部２０２−１より出力されたピッチ角ｐ0
は、ＧＰＳ傾斜角演算部２０１より出力されたＧＰＳピ
ッチ角GPS-ｐによって補正される。
０２−３に供給され、第１の減算器２０２−３はアーク
サイン演算部２０２−１より出力されたピッチ角ｐ0 よ
り係数器２０２−３の出力を減算する。こうして、アー
クサイン演算部２０２−１より出力されたピッチ角ｐ0
は、ＧＰＳ傾斜角演算部２０１より出力されたＧＰＳピ
ッチ角GPS-ｐによって補正される。
【００４８】再び図３を参照して方位演算系１０１〜１
０６の構成及び動作を説明する。本例の方位演算系は図
８を参照して説明した従来の演算処理部１３の方位演算
系と比較して傾斜による補正演算部１０６が設けられて
いる点が異なり、それ以外の構成は同様である。傾斜に
よる補正演算部１０６は傾斜角演算部２０２より出力さ
れたピッチ角ｐを使用してＺジャイロ１５の出力（ｄφ
／ｄｔ）X を補正する。補正されたＺジャイロ１５の出
力（ｄφ／ｄｔ）H は次のように表される。
０６の構成及び動作を説明する。本例の方位演算系は図
８を参照して説明した従来の演算処理部１３の方位演算
系と比較して傾斜による補正演算部１０６が設けられて
いる点が異なり、それ以外の構成は同様である。傾斜に
よる補正演算部１０６は傾斜角演算部２０２より出力さ
れたピッチ角ｐを使用してＺジャイロ１５の出力（ｄφ
／ｄｔ）X を補正する。補正されたＺジャイロ１５の出
力（ｄφ／ｄｔ）H は次のように表される。
【００４９】
【数８】 （ｄφ／ｄｔ）H ＝（ｄφ／ｄｔ）X ／（ｃｏｓｐ）
【００５０】こうして、Ｚジャイロ１５の出力（ｄφ／
ｄｔ）X の代わりに補正されたＺジャイロ１５の出力
（ｄφ／ｄｔ）H が使用される。これとＧＰＳ方位角GP
S-φを使用して方位φを求める演算は、図８の従来例と
同様であり、その説明は省略する。
ｄｔ）X の代わりに補正されたＺジャイロ１５の出力
（ｄφ／ｄｔ）H が使用される。これとＧＰＳ方位角GP
S-φを使用して方位φを求める演算は、図８の従来例と
同様であり、その説明は省略する。
【００５１】次に位置（緯度及び経度）及び高度演算系
３００〜３１５及び３２２〜３２５について説明する。
座標変換演算部３００は車速検出器１４より出力された
車速、即ち、Ｘ方向速度ＶX と方位演算系によって求め
られた方位φとピッチ角演算系２０１〜２０３によって
求められたピッチ角ｐとを使用して、次の式によって車
速の東西速度ＶEW、南北速度ＶSN及び上下方向速度ＶUD
を演算する。
３００〜３１５及び３２２〜３２５について説明する。
座標変換演算部３００は車速検出器１４より出力された
車速、即ち、Ｘ方向速度ＶX と方位演算系によって求め
られた方位φとピッチ角演算系２０１〜２０３によって
求められたピッチ角ｐとを使用して、次の式によって車
速の東西速度ＶEW、南北速度ＶSN及び上下方向速度ＶUD
を演算する。
【００５２】
【数９】 ＶEW＝ＶX ｓｉｎφｃｏｓｐ ＶSN＝ＶX ｃｏｓφｃｏｓｐ ＶUD＝ＶX ｓｉｎｐ
【００５３】車速の東西速度ＶEW及び南北速度ＶSN位置
より緯度及び経度を求める演算は、図８を参照して説明
した従来の演算処理部１３の位置（緯度及び経度）演算
系と同様であり、その説明は省略する。
より緯度及び経度を求める演算は、図８を参照して説明
した従来の演算処理部１３の位置（緯度及び経度）演算
系と同様であり、その説明は省略する。
【００５４】高度演算系３００、３２２、３２３、３２
４、３２５について説明する。座標変換演算部３００よ
り出力された上下方向速度ＶUDは単位時間当たりの高度
増分である。この値は減算器３２２を経由して積分器３
２３に供給され、積分器３２３によって積分される。
４、３２５について説明する。座標変換演算部３００よ
り出力された上下方向速度ＶUDは単位時間当たりの高度
増分である。この値は減算器３２２を経由して積分器３
２３に供給され、積分器３２３によって積分される。
【００５５】この積分は任意の初期値を使用し、所定の
短いサイクル、例えば数ミリ秒（ｍｓ）毎に上下方向速
度ＶUDを累積することによってなされる。積分器３２３
から出力された高度は減算器３２４にてＧＰＳ受信器１
２から出力されたＧＰＳ高度GPS-ＡL によって減算され
る。ＧＰＳ受信器１２は１秒毎にＧＰＳ高度GPS-ＡLを
出力する。従って、減算器３２４は１秒毎に、積分器３
２３の出力とＧＰＳ高度GPS-ＡL の偏差を出力する。
短いサイクル、例えば数ミリ秒（ｍｓ）毎に上下方向速
度ＶUDを累積することによってなされる。積分器３２３
から出力された高度は減算器３２４にてＧＰＳ受信器１
２から出力されたＧＰＳ高度GPS-ＡL によって減算され
る。ＧＰＳ受信器１２は１秒毎にＧＰＳ高度GPS-ＡLを
出力する。従って、減算器３２４は１秒毎に、積分器３
２３の出力とＧＰＳ高度GPS-ＡL の偏差を出力する。
【００５６】この偏差は係数器３２５によってある係数
Ｋ1 倍され、減算器３２２に供給される。減算器３２２
では、上下方向速度ＶUD、即ち、単位時間当たりの高度
増分より係数器３２５の出力を減算する。この減算は、
積分器３２３における積分サイクルと同一のサイクルに
てなされる。係数Ｋ1 は所定の伝達関数の形式を採るこ
とも可能である。
Ｋ1 倍され、減算器３２２に供給される。減算器３２２
では、上下方向速度ＶUD、即ち、単位時間当たりの高度
増分より係数器３２５の出力を減算する。この減算は、
積分器３２３における積分サイクルと同一のサイクルに
てなされる。係数Ｋ1 は所定の伝達関数の形式を採るこ
とも可能である。
【００５７】積分器３２３は減算器３２２からの出力を
積分し、得られた積分値は高度ＡLとして出力される。
積分し、得られた積分値は高度ＡLとして出力される。
【００５８】図５を参照して本発明による位置測定装置
の第２の例の構成及び動作を説明する。本例の位置測定
装置はＸ加速度計が設けられていない。本例の場合、ピ
ッチ演算系はＧＰＳ傾斜演算部２０１のみを有し、傾斜
角演算部２０２、減算器２０３及び微分器２０４は設け
られていない。図３に示した第１の例の場合には傾斜角
演算部２０２の出力がピッチ角ｐとして傾斜による補正
演算部１０６及び座標変換演算部３００に供給された
が、本例ではその代わりにＧＰＳ傾斜演算部２０１の出
力がピッチ角ｐとして傾斜による補正演算部１０６及び
座標変換演算部３００に供給される。
の第２の例の構成及び動作を説明する。本例の位置測定
装置はＸ加速度計が設けられていない。本例の場合、ピ
ッチ演算系はＧＰＳ傾斜演算部２０１のみを有し、傾斜
角演算部２０２、減算器２０３及び微分器２０４は設け
られていない。図３に示した第１の例の場合には傾斜角
演算部２０２の出力がピッチ角ｐとして傾斜による補正
演算部１０６及び座標変換演算部３００に供給された
が、本例ではその代わりにＧＰＳ傾斜演算部２０１の出
力がピッチ角ｐとして傾斜による補正演算部１０６及び
座標変換演算部３００に供給される。
【００５９】ＧＰＳ傾斜演算部２０１及び傾斜による補
正演算部１０６の機能は図３を参照して説明したＧＰＳ
傾斜演算部２０１及び傾斜による補正演算部１０６と同
様である。従って、本例のＧＰＳ傾斜演算部２０１は数
６の式によってＧＰＳピッチ角GPS-ｐを演算する。また
本例の傾斜による補正演算部１０６は数８の式によっ
て、Ｚジャイロ１５の出力を補正する。
正演算部１０６の機能は図３を参照して説明したＧＰＳ
傾斜演算部２０１及び傾斜による補正演算部１０６と同
様である。従って、本例のＧＰＳ傾斜演算部２０１は数
６の式によってＧＰＳピッチ角GPS-ｐを演算する。また
本例の傾斜による補正演算部１０６は数８の式によっ
て、Ｚジャイロ１５の出力を補正する。
【００６０】位置（緯度及び経度）及び高度演算系の構
成及び動作は図３の第１の例の場合と同様である。
成及び動作は図３の第１の例の場合と同様である。
【００６１】以上本発明の実施例について詳細に説明し
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
てきたが、本発明は上述の実施例に限ることなく本発明
の要旨を逸脱することなく他の種々の構成が採り得るこ
とは当業者にとって容易に理解されよう。
【００６２】
【発明の効果】本発明の位置測定装置によると、航行体
が水平面に対して傾斜した面に沿って走行するときで
も、正確に位置（緯度及び経度）、方位及び高度を連続
的に測定することができる利点を有する。
が水平面に対して傾斜した面に沿って走行するときで
も、正確に位置（緯度及び経度）、方位及び高度を連続
的に測定することができる利点を有する。
【００６３】本発明の位置測定装置によると、ＧＰＳが
使用不能な場合に航行体がピッチ方向に傾斜しても正確
な位置（緯度及び経度）、方位及び高度を連続的に測定
することができる利点を有する。
使用不能な場合に航行体がピッチ方向に傾斜しても正確
な位置（緯度及び経度）、方位及び高度を連続的に測定
することができる利点を有する。
【図１】本発明の位置測定装置の概略を示す図である。
【図２】本発明の位置測定装置の構成を示すブロック図
である。
である。
【図３】本発明の位置測定装置の第１の例の演算処理部
の構成を示す説明図である。
の構成を示す説明図である。
【図４】本発明の位置測定装置の傾斜角演算部の構成例
を示す図である。
を示す図である。
【図５】本発明の位置測定装置の第２の例の演算処理部
の構成を示す説明図である。
の構成を示す説明図である。
【図６】従来の位置測定装置の概略を示す図である。
【図７】従来の位置測定装置の構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図８】従来の位置測定装置の演算処理部の構成を示す
説明図である。
説明図である。
１０ 航行体（自動車） １１ ＧＰＳアンテナ １２ ＧＰＳ受信機 １３ 演算処理部 １４ 車速検出器 １５ Ｚジャイロ １６ Ｘ加速度計
Claims (4)
- 【請求項１】 ＧＰＳアンテナと、該ＧＰＳアンテナに
接続されたＧＰＳ受信機と、航行体の旋回角速度を検出
するためのＺジャイロと、航行体の進行方向速度を検出
するための速度検出器と、上記ＧＰＳ受信機より出力さ
れた東西速度及び南北速度と上記Ｚジャイロより出力さ
れた旋回角速度を入力して方位角を演算する方位演算系
と、該方位演算系より出力された方位角と上記速度検出
器より出力された速度を入力して緯度及び経度を演算す
る位置演算系とを有し、航行体に搭載して位置及び方位
を測定するための位置測定装置において、 上記方位演算系は上記Ｚジャイロの出力を補正するため
の傾斜による補正演算部を有し、該傾斜による補正演算
部は上記航行体のピッチ角方向の傾斜に起因した誤差を
修正するように構成されていることを特徴とする位置測
定装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の位置測定装置において、
更に航行体のピッチ角を検出するためのＸ加速度計が設
けられ、上記傾斜による補正演算部は上記Ｘ加速度計の
出力を入力するピッチ角演算系によって得られたピッチ
角を使用して上記Ｚジャイロの出力を補正するように構
成されていることを特徴とする位置測定装置。 - 【請求項３】 請求項２記載の位置測定装置において、
上記ピッチ角演算系は上記ＧＰＳ受信機より出力された
東西速度、南北速度及び上下速度を使用してＧＰＳピッ
チ角を演算するＧＰＳ傾斜演算部と上記速度検出器の出
力を微分して得られた加速度と上記Ｘ加速度計より出力
された加速度の偏差を演算する減算器と該減算器からの
出力と上記ＧＰＳ傾斜演算部からの出力を入力してピッ
チ角を演算する傾斜角演算部とを有し、該傾斜角演算部
より出力されたピッチ角を上記傾斜による補正演算部に
供給するように構成されていることを特徴とする位置測
定装置。 - 【請求項４】 請求項１記載の位置測定装置において、
上記傾斜による補正演算部は上記ＧＰＳ受信機より出力
された東西速度、南北速度及び上下速度を使用して演算
したピッチ角を使用して上記Ｚジャイロの出力を補正す
るように構成されていることを特徴とする位置測定装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2061697A JPH10221098A (ja) | 1997-02-03 | 1997-02-03 | 位置測定装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2061697A JPH10221098A (ja) | 1997-02-03 | 1997-02-03 | 位置測定装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10221098A true JPH10221098A (ja) | 1998-08-21 |
Family
ID=12032189
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2061697A Pending JPH10221098A (ja) | 1997-02-03 | 1997-02-03 | 位置測定装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH10221098A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000186937A (ja) * | 1998-12-22 | 2000-07-04 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | 方位計 |
| JP2000193482A (ja) * | 1998-10-22 | 2000-07-14 | Seiko Instruments Inc | 携帯型ｇｐｓ速度・距離計 |
| JP2004020207A (ja) * | 2002-06-12 | 2004-01-22 | Denso Corp | カーナビゲーション装置による車両のピッチ角検出方法およびカーナビゲーション装置 |
| JP2004354160A (ja) * | 2003-05-28 | 2004-12-16 | Denso Corp | 移動体角速度検出装置 |
| JP2005227026A (ja) * | 2004-02-10 | 2005-08-25 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 角速度補正装置 |
| WO2009098768A1 (ja) * | 2008-02-07 | 2009-08-13 | Pioneer Corporation | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法、並びにナビゲーション用プログラム |
| KR101105144B1 (ko) | 2004-01-20 | 2012-01-16 | 엘지전자 주식회사 | 이동체의 위치 결정방법 |
| US9199616B2 (en) | 2010-12-20 | 2015-12-01 | Caterpillar Inc. | System and method for determining a ground speed of a machine |
| US10976342B2 (en) * | 2018-03-08 | 2021-04-13 | Seiko Epson Corporation | Inertia measurement device, vehicle, and electronic device |
-
1997
- 1997-02-03 JP JP2061697A patent/JPH10221098A/ja active Pending
Cited By (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP4607231B2 (ja) * | 2008-02-07 | 2011-01-05 | パイオニア株式会社 | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法、並びにナビゲーション用プログラム |
| JPWO2009098768A1 (ja) * | 2008-02-07 | 2011-05-26 | パイオニア株式会社 | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法、並びにナビゲーション用プログラム |
| WO2009098768A1 (ja) * | 2008-02-07 | 2009-08-13 | Pioneer Corporation | ナビゲーション装置及びナビゲーション方法、並びにナビゲーション用プログラム |
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| US10976342B2 (en) * | 2018-03-08 | 2021-04-13 | Seiko Epson Corporation | Inertia measurement device, vehicle, and electronic device |
| US11231442B2 (en) | 2018-03-08 | 2022-01-25 | Seiko Epson Corporation | Inertia measurement device, vehicle, and electronic device |
| US11549962B2 (en) | 2018-03-08 | 2023-01-10 | Seiko Epson Corporation | Inertia measurement device, vehicle, and electronic device |
| US11860185B2 (en) | 2018-03-08 | 2024-01-02 | Seiko Epson Corporation | Inertia measurement device, vehicle, and electronic device |
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