JP4586172B2 - 慣性航法システム - Google Patents
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Description
CEP50%(NM/H)=1.177/√2×RMS(m)/1.5(H)/1852(m/NM)
ここで、CEP50%とは、ある出力値において、その出力値の半数がある半径の円の中に収まる場合の円の半径を表す。また、単位(NM)はNautical Mileを示す。
Claims (3)
- 慣性航法システム座標系の直交する三軸周りの角速度を検出する少なくとも3個のジャイロスコープと、前記慣性航法システム座標系の直交する三軸方向の加速度を検出する少なくとも3個の加速度計とを有する慣性測定部を備えた移動体の慣性航法システムにおいて、
前記慣性測定部を上面に配置し、該上面と直交する慣性航法システム座標系の一軸周りに低速回転をする回転台と、前記回転台の回転角を検出する回転角検出手段とを有する回転台部と、前記慣性測定部と前記回転台部からの出力により前記移動体の姿勢情報を計算し、前記慣性測定部からの出力により前記移動体の位置情報を計算する演算部とを備え、
前記演算部は、前記ジャイロスコープが出力する角速度信号から慣性航法システム座標系と基準座標系との姿勢関係を記述する第一座標変換行列を計算する第一座標変換行列計算手段と、前記回転角検出手段の出力する角度信号から慣性航法システム座標系と移動体座標系との姿勢関係を記述する第二座標変換行列を計算する第二座標変換行列計算手段と、前記第一座標変換行列計算手段の出力と前記第二座標変換行列計算手段の出力とから前記基準座標系において前記移動体の向いている方位・ロール・ピッチを出力するための姿勢角計算手段と、前記第一座標変換行列計算手段で計算された第一座標変換行列を入力し、前記回転台の基準座標系に対する角度及び角速度を出力する角度・角速度計算手段を有し、
前記回転台部は、前記角度・角速度計算手段の出力から、前記移動体の旋回に関わらず前記慣性測定部の方位が常に基準座標系に対しほぼ一定の回転速度となるように前記回転台を制御する回転台制御手段を有する
ことを特徴とする慣性航法システム。 - 前記回転台は、アライメント中及び計測中に回転することを特徴とする請求項1に記載の慣性航法システム。
- 前記回転台は、前記移動体の旋回に関わらず前記慣性測定部の方位が常に基準座標系に対し一回転するごとに回転方向を逆転することを特徴とする請求項1又は2に記載の慣性航法システム。
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