CN115265910B - 基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法 - Google Patents
基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115265910B CN115265910B CN202210823522.6A CN202210823522A CN115265910B CN 115265910 B CN115265910 B CN 115265910B CN 202210823522 A CN202210823522 A CN 202210823522A CN 115265910 B CN115265910 B CN 115265910B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- coordinate system
- scale high
- equipment
- rotary equipment
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M1/00—Testing static or dynamic balance of machines or structures
- G01M1/10—Determining the moment of inertia
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F17/00—Digital computing or data processing equipment or methods, specially adapted for specific functions
- G06F17/10—Complex mathematical operations
- G06F17/16—Matrix or vector computation, e.g. matrix-matrix or matrix-vector multiplication, matrix factorization
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Mathematical Physics (AREA)
- Data Mining & Analysis (AREA)
- Computational Mathematics (AREA)
- Mathematical Analysis (AREA)
- Mathematical Optimization (AREA)
- Pure & Applied Mathematics (AREA)
- Theoretical Computer Science (AREA)
- Computing Systems (AREA)
- Databases & Information Systems (AREA)
- Software Systems (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Algebra (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
- Testing Of Balance (AREA)
- Testing Of Devices, Machine Parts, Or Other Structures Thereof (AREA)
Abstract
基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法,它涉及一种回转设备转动惯量测量方法。本发明为了解决传统转动惯量模型没有考虑倾斜误差、偏心误差等引入的误差,导致测量精度不高的问题。本发明的具体步骤为:步骤一、利用多点称重法测量大型高速回转设备质心;步骤二、建立测量坐标系、几何坐标系和质心坐标系;步骤三、求解测量坐标系下由于偏心和倾斜误差造成的大型高速回转装备的质心偏移;步骤四、将大型高速回转装备质心坐标变换到测量坐标系下;步骤五、求解测量坐标系下大型高速回转装备转动惯量;步骤六、求解质心坐标系下大型高速回转装备转动惯量。本发明属于转动惯量测量领域。
Description
技术领域
本发明涉及一种回转设备转动惯量测量方法,属于转动惯量测量领域。
背景技术
发动机转动惯量是影响发动机动力学性能的重要参数,其转动惯量精准测量是发动机生产制造的重要环节,大型高速回转装备转动惯量测量过程中会引入传感器安装偏心误差、倾斜误差以及大型高速回转装备几何定位误差,降低了大型高速回转装备转动惯量测量的精度。现阶段常用的转动惯量测量方法为扭摆法,该方法操作简单,测量精度高,能满足各种尺寸、形状的测量需求,应用十分广泛。但传统转动惯量模型没有考虑倾斜误差、偏心误差等引入的误差,测量精度不高。因此亟需提出一种基于偏心和倾斜误差传递的大型高速回转装备转动惯量测量方法和测量模型,以实现大型高速回转装备惯量参数超精密测量。
发明内容
本发明为解决传统转动惯量模型没有考虑倾斜误差、偏心误差等引入的误差,导致测量精度不高的问题,进而提出基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法。
本发明为解决上述问题采取的技术方案是:本发明所述方法的具体步骤为:
步骤一、利用多点称重法测量大型高速回转设备质心;
步骤二、建立测量坐标系、几何坐标系和质心坐标系;
步骤三、求解测量坐标系下由于偏心和倾斜误差造成的大型高速回转装备的质心偏移;
步骤四、将大型高速回转装备质心坐标变换到测量坐标系下;
步骤五、求解测量坐标系下大型高速回转装备转动惯量;
步骤六、求解质心坐标系下大型高速回转装备转动惯量。
进一步的,步骤一中大型高速回转设备质心的测量方法为:
步骤A、在大型高速回转设备上A、B、C三点分别安装传感器A、传感器B、传感器C三个称重传感器,大型高速回转装备质量为M、重心坐标矩阵为CG=[xC G,yC G,zC G]T,在试件水平放置时,3个传感器的测量值分别为mA,mB,mC;
由力矩平衡可知:
公式(1)中,xA表示传感器A的x轴方向坐标,yA表示传感器A的y轴方向坐标;xB表示传感器B的x轴方向坐标,yB表示传感器B的y轴方向坐标;xC表示传感器C的x轴方向坐标,xC表示传感器C的y轴方向坐标,M表示大型高速回转装备质量,表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在x轴方向坐标,/>表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标;
当试件在xoy面绕x轴旋转α角时,3个传感器的测量值分别为m′A、m′B、m′C,此时有:
公式(2)中,zA表示传感器A的z轴方向坐标,zB表示传感器B的z轴方向坐标zC表示传感器C的z轴方向坐标,表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在z轴方向坐标;
将公式(1)与公式(2)联立可得:
公式(3)中表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标,/>表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标,/>表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标。
进一步的,步骤二中测量坐标系为OMXMYMZM,测量坐标系的OM为转台几何中心,YM方向为原点OM与转台0°连线方向,ZM方向为通过坐标原点OM且垂直于转台平面,XM方向则由笛卡尔坐标系确定;
几何坐标系OOXOYOZO以大型高速回转装备底面圆心为坐标原点,YO过原点OO且与测量坐标系YM方向一致,ZO方向为通过坐标原点OO且垂直大型高速回转装备表面,XO方向则由笛卡尔坐标系确定;
质心坐标系OCXCYCZC以大型高速回转装备质心为原点,YC方向为原点OC与大型高速回转装备0°连线方向,ZC方向为通过坐标原点OC且垂直大型高速回转装备端面,XC方向则由笛卡尔坐标系确定。
进一步的,步骤三中求解测量坐标系下由于偏心和倾斜误差造成大型高速回转装备质心偏移的步骤为:
偏心误差造成的大型高速回转装备质心偏移用Trans(x,y,z)表示,偏心误差为e,偏心角度为θe:
Trans(x,y,z)=[ecosθe esinθe zC]T (4),
倾斜误差造成大型高速回转装备端面倾斜,经几何测量后可得大型高速回转装备端面方程表示为:
Ax+By+Cz+D=0 (5),
公式(5)中A、B、C、D为常数,通过大型高速回转装备端面轮廓数据评定;则 θz为大型高速回转装备测量时放置角度;
工件坐标系相对于测量坐标系的绕x、y、z三个方向的旋转变换矩阵可表示为:
公式(6)中,θx表示大型高速回转装备端面绕x轴方向的旋转角度,θy表示大型高速回转装备端面绕y轴方向的旋转角度,θz表示大型高速回转装备端面绕z轴方向的旋转角度。
进一步的,步骤四中质心坐标系下大型高速回转装备质心坐标矩阵表示为CG=[xC G,yC G,zC G]T,测量坐标系下质心坐标矩阵表示为MG=[xM G,yM G,zM G]T,则有:
MG=Rot(x,y,z)CG+Trans(x,y,z) (7)。
进一步的,步骤五中求解测量坐标系下大型高速回转装备转动惯量的公式为:
公式(8)中,IM表示测量坐标系下大型高速回转装备转动惯量,k表示扭杆刚度,ζM、ζ0分别表示大型高速回转装备测量和扭摆空载时的振动阻尼比,TM、T0分别表示大型高速回转装备测量和扭摆空载时的扭摆振动周期。
进一步的,步骤六中求解质心坐标系下大型高速回转装备转动惯量的公式为:
公式(9)中IC表示质心坐标系下大型高速回转装备转动惯量,M表示大型高速回转装备质量。
本发明的有益效果是:本发明结合现有转动惯量测量方法和多偏置几何误差传递研究提出了一种基于偏心和倾斜误差传递的转动惯量测量模型,该方法可实现发动机加工装配环境快速精确测量大型高速回转装备转动惯量坐标,有助于实现大型高速回转装备质量特性精准调控;本发明测量模型消除了装调过程中产生的偏心和倾斜误差对转动惯量测量的影响;本发明提出的基于偏心和倾斜误差传递的大型高速回转装备转动惯量测量方法和测量模型,解决了传统转动惯量测量模型没有考虑倾斜、偏心等误差导致的测量精度不高问题,实现了大型高速回转装备惯量参数超精密测量,提高了大型回转装备质量特性参数测量精度。
附图说明
图1是本发明的流程框图;
图2是质心测量示意图;
图3是转动惯量测量坐标系示意图。
具体实施方式
具体实施方式一:结合图1至图3说明本实施方式,本实施方式所述基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法的具体步骤如下:
步骤一、利用多点称重法测量大型高速回转设备质心;
步骤二、建立测量坐标系、几何坐标系和质心坐标系;
步骤三、求解测量坐标系下由于偏心和倾斜误差造成的大型高速回转装备的质心偏移;
步骤四、将大型高速回转装备质心坐标变换到测量坐标系下;
步骤五、求解测量坐标系下大型高速回转装备转动惯量;
步骤六、求解质心坐标系下大型高速回转装备转动惯量。
具体实施方式二:结合图1至图3说明本实施方式,本实施方式所述基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法的步骤一中大型高速回转设备质心的测量方法为:
步骤A、在大型高速回转设备上A、B、C三点分别安装传感器A、传感器B、传感器C三个称重传感器,大型高速回转装备质量为M、重心坐标矩阵为CG=[xC G,yC G,zC G]T,在试件水平放置时,3个传感器的测量值分别为mA,mB,mC;
由力矩平衡可知:
公式(1)中,xA表示传感器A的x轴方向坐标,yA表示传感器A的y轴方向坐标;xB表示传感器B的x轴方向坐标,yB表示传感器B的y轴方向坐标;xC表示传感器C的x轴方向坐标,xC表示传感器C的y轴方向坐标,M表示大型高速回转装备质量,表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标,/>表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标。
当试件在xoy面绕x轴旋转α角时,3个传感器的测量值分别为m′A、m′B、m′C,此时有:
公式(2)中,zA表示传感器A的z轴方向坐标,zB表示传感器B的z轴方向坐标zC表示传感器C的z轴方向坐标,,表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标;
将公式(1)与公式(2)联立可得:
公式(3)中,表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标,/>表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标,/>表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标。
具体实施方式三:结合图1至图3说明本实施方式,本实施方式所述基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法的步骤二中测量坐标系为OMXMYMZM,测量坐标系的OM为转台几何中心,YM方向为原点OM与转台0°连线方向,ZM方向为通过坐标原点OM且垂直于转台平面,XM方向则由笛卡尔坐标系确定;
几何坐标系OOXOYOZO以大型高速回转装备底面圆心为坐标原点,YO过原点OO且与测量坐标系YM方向一致,ZO方向为通过坐标原点OO且垂直大型高速回转装备表面,XO方向则由笛卡尔坐标系确定;
质心坐标系OCXCYCZC以大型高速回转装备质心为原点,YC方向为原点OC与大型高速回转装备0°连线方向,ZC方向为通过坐标原点OC且垂直大型高速回转装备端面,XC方向则由笛卡尔坐标系确定。
具体实施方式四:结合图1至图3说明本实施方式,本实施方式所述基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法的步骤三中求解测量坐标系下由于偏心和倾斜误差造成大型高速回转装备质心偏移的步骤为:
偏心误差造成的大型高速回转装备质心偏移用Trans(x,y,z)表示,偏心误差为e,偏心角度为θe:
Trans(x,y,z)=[ecosθe esinθe zC]T (4),
倾斜误差造成大型高速回转装备端面倾斜,经几何测量后可得大型高速回转装备端面方程表示为:
Ax+By+Cz+D=0 (5),
公式(5)中A、B、C、D为常数,通过大型高速回转装备端面轮廓数据评定;则 θz为大型高速回转装备测量时放置角度;
工件坐标系相对于测量坐标系的绕x、y、z三个方向的旋转变换矩阵可表示为:
公式(6)中,θx表示大型高速回转装备端面绕x轴方向的旋转角度,θy表示大型高速回转装备端面绕y轴方向的旋转角度,θz表示大型高速回转装备端面绕z轴方向的旋转角度。
具体实施方式五:结合图1至图3说明本实施方式,本实施方式所述基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法的步骤四中质心坐标系下大型高速回转装备质心坐标矩阵表示为CG=[xC G,yC G,zC G]T,测量坐标系下质心坐标矩阵表示为MG=[xM G,yM G,zM G]T,则有:
MG=Rot(x,y,z)CG+Trans(x,y,z) (7)。
具体实施方式六:结合图1至图3说明本实施方式,本实施方式所述基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法的步骤五中求解测量坐标系下大型高速回转装备转动惯量的公式为:
公式(8)中,IM表示测量坐标系下大型高速回转装备转动惯量,k表示扭杆刚度,ζM、ζ0分别表示大型高速回转装备测量和扭摆空载时的振动阻尼比,TM、T0分别表示大型高速回转装备测量和扭摆空载时的扭摆振动周期。
具体实施方式七:结合图1至图3说明本实施方式,本实施方式所述基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法的步骤六中求解质心坐标系下大型高速回转装备转动惯量的公式为:
公式(9)中IC表示质心坐标系下大型高速回转装备转动惯量,M表示大型高速回转装备质量。
以上所述,仅是本发明的较佳实施例而已,并非对本发明作任何形式上的限制,虽然本发明已以较佳实施例揭露如上,然而并非用以限定本发明,任何熟悉本专业的技术人员,在不脱离本发明技术方案范围内,当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例,但凡是未脱离本发明技术方案内容,依据本发明的技术实质,在本发明的精神和原则之内,对以上实施例所作的任何简单的修改、等同替换与改进等,均仍属于本发明技术方案的保护范围之内。
Claims (6)
1.基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法,其特征在于:所述基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法的具体步骤如下:
步骤一、利用多点称重法测量大型高速回转设备质心;大型高速回转装备质心的测量方法为:
步骤A、在大型高速回转设备上A、B、C三点分别安装传感器A、传感器B、传感器C三个称重传感器,大型高速回转装备质量为M、重心坐标矩阵为在试件水平放置时,3个传感器的测量值分别为mA,mB,mC;
由力矩平衡可知:
公式(1)中,xA表示传感器A的x轴方向坐标,yA表示传感器A的y轴方向坐标;xB表示传感器B的x轴方向坐标,yB表示传感器B的y轴方向坐标;xC表示传感器C的x轴方向坐标,xC表示传感器C的y轴方向坐标,M表示大型高速回转装备质量,表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在x轴方向坐标,/>表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标;
当试件在xoy面绕x轴旋转α角时,3个传感器的测量值分别为m′A、m′B、m′C,此时有:
公式(2)中,zA表示传感器A的z轴方向坐标,zB表示传感器B的z轴方向坐标zC表示传感器C的z轴方向坐标,表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在z轴方向坐标;
将公式(1)与公式(2)联立可得:
公式(3)中xC G表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标,表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标,/>表示大型高速回转装备几何坐标系下重心在y轴方向坐标;
步骤二、建立测量坐标系、几何坐标系和质心坐标系;
步骤三、求解测量坐标系下由于偏心和倾斜误差造成的大型高速回转装备的质心偏移;
步骤四、将大型高速回转装备质心坐标变换到测量坐标系下;
步骤五、求解测量坐标系下大型高速回转装备转动惯量;
步骤六、求解质心坐标系下大型高速回转装备转动惯量。
2.根据权利要求1所述的基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法,其特征在于:步骤二中测量坐标系为OMXMYMZM,测量坐标系的OM为转台几何中心,YM方向为原点OM与转台0°连线方向,ZM方向为通过坐标原点OM且垂直于转台平面,XM方向则由笛卡尔坐标系确定;
几何坐标系OOXOYOZO以大型高速回转装备底面圆心为坐标原点,YO过原点OO且与测量坐标系YM方向一致,ZO方向为通过坐标原点OO且垂直大型高速回转装备表面,XO方向则由笛卡尔坐标系确定;
质心坐标系OCXCYCZC以大型高速回转装备质心为原点,YC方向为原点OC与大型高速回转装备0°连线方向,ZC方向为通过坐标原点OC且垂直大型高速回转装备端面,XC方向则由笛卡尔坐标系确定。
3.根据权利要求1所述的基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法,其特征在于:步骤三中求解测量坐标系下由于偏心和倾斜误差造成大型高速回转装备质心偏移的步骤为:
偏心误差造成的大型高速回转装备质心偏移用Trans(x,y,z)表示,偏心误差为e,偏心角度为θe:
Trans(x,y,z)=[ecosθe esinθe zC]T(4),
倾斜误差造成大型高速回转装备端面倾斜,经几何测量后可得大型高速回转装备端面方程表示为:
Ax+By+Cz+D=0(5),
公式(5)中A、B、C、D为常数,通过大型高速回转装备端面轮廓数据评定;则 θz为大型高速回转装备测量时放置角度;
工件坐标系相对于测量坐标系的绕x、y、z三个方向的旋转变换矩阵可表示为:
公式(6)中,θx表示大型高速回转装备端面绕x轴方向的旋转角度,θy表示大型高速回转装备端面绕y轴方向的旋转角度,θz表示大型高速回转装备端面绕z轴方向的旋转角度。
4.根据权利要求1所述的基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法,其特征在于:步骤四中质心坐标系下大型高速回转装备质心坐标矩阵表示为测量坐标系下质心坐标矩阵表示为/>则有:
MG=Rot(x,y,z)CG+Trans(x,y,z)(7)。
5.根据权利要求1所述的基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法,其特征在于:步骤五中求解测量坐标系下大型高速回转装备转动惯量的公式为:
公式(8)中,IM表示测量坐标系下大型高速回转装备转动惯量,k表示扭杆刚度,ζM、ζ0分别表示大型高速回转装备测量和扭摆空载时的振动阻尼比,TM、T0分别表示大型高速回转装备测量和扭摆空载时的扭摆振动周期。
6.根据权利要求1所述的基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法,其特征在于:步骤六中求解质心坐标系下大型高速回转装备转动惯量的公式为:
公式(9)中IC表示质心坐标系下大型高速回转装备转动惯量,M表示大型高速回转装备质量。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210823522.6A CN115265910B (zh) | 2022-07-13 | 2022-07-13 | 基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210823522.6A CN115265910B (zh) | 2022-07-13 | 2022-07-13 | 基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN115265910A CN115265910A (zh) | 2022-11-01 |
CN115265910B true CN115265910B (zh) | 2023-07-28 |
Family
ID=83765362
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202210823522.6A Active CN115265910B (zh) | 2022-07-13 | 2022-07-13 | 基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN115265910B (zh) |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007155584A (ja) * | 2005-12-07 | 2007-06-21 | Japan Agengy For Marine-Earth Science & Technology | 慣性航法システム |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE50107776D1 (de) * | 2000-09-28 | 2005-11-24 | Zeiss Ind Messtechnik Gmbh | Kalibrierung eines messenden sensors auf einem koordinatenmessgerät mit einer kugel, deren mittelpunkt bekannt ist |
CN102621570B (zh) * | 2012-04-11 | 2013-10-23 | 清华大学 | 基于双全球定位和惯性测量的汽车动力学参数测量方法 |
US11014211B2 (en) * | 2017-11-07 | 2021-05-25 | Dalian University Of Technology | Monocular vision six-dimensional measurement method for high-dynamic large-range arbitrary contouring error of CNC machine tool |
CN111044220B (zh) * | 2019-11-26 | 2021-12-07 | 北京卫星制造厂有限公司 | 无人机质心惯量集成测试方法 |
CN112815900B (zh) * | 2021-02-03 | 2022-09-27 | 十堰风神汽车橡塑制品有限公司 | 一种坐标系建立方法及刚体质心与惯性参数测试方法 |
-
2022
- 2022-07-13 CN CN202210823522.6A patent/CN115265910B/zh active Active
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007155584A (ja) * | 2005-12-07 | 2007-06-21 | Japan Agengy For Marine-Earth Science & Technology | 慣性航法システム |
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
飞行器质量特性参数测量;王秋晓;王迎;;重庆大学学报(12);全文 * |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN115265910A (zh) | 2022-11-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110108207B (zh) | 基于探针的旋转轴回转中心线几何误差标定方法 | |
CN107167105B (zh) | 一种摆线齿轮检测的误差补偿方法 | |
CN109459585B (zh) | 一种加速度计零位偏置修正方法 | |
CN1882821A (zh) | 对具有铰接探头的坐标测量仪进行误差补偿的方法 | |
JP2002022435A (ja) | 座標測定器の修正方法 | |
CN111044220A (zh) | 无人机质心惯量集成测试方法 | |
CN111854658B (zh) | 一种R-test精密球头检测装置及其标定方法 | |
CN110567639B (zh) | 一种多轴力传感器校准方法及校准装置 | |
CN108519103A (zh) | 利用自准直仪的稳定平台多姿态精度同步评定装置及方法 | |
CN111664868A (zh) | 一种单轴陀螺安装误差标定与补偿的方法 | |
CN114012585B (zh) | 一种双摆轴式五轴磁流变机床抛光点位置标定方法 | |
CN109813343A (zh) | 一种离心机初始对准误差的测量方法 | |
CN1789901A (zh) | 三坐标系校准检定仪 | |
CN111872748A (zh) | 一种基于球杆仪的机床几何误差测量方法 | |
CN114812386B (zh) | 一种五坐标激光测量仪装置及标定方法 | |
CN115265910B (zh) | 基于偏心和倾斜误差传递的回转设备转动惯量测量方法 | |
CN114659709B (zh) | 一种用于大型带翼航天飞行器的三维质心测量方法 | |
CN111006626A (zh) | 点胶设备的旋转轴标定方法及其装置 | |
CN114714399A (zh) | 六轴串联机器人机械参数的标定方法 | |
CN113899324B (zh) | 基于单轴激光陀螺测角仪的多轴转台垂直度误差检测方法 | |
CN113532385B (zh) | 一种倾角快速标定及温度补偿方法及系统 | |
CN111780967B (zh) | 一种可校正偏心误差的转台传动精度光学复合检测方法 | |
CN115265913B (zh) | 一种基于平行轴推广定理的大型高速回转装备惯性中心测量方法 | |
CN115164809A (zh) | 一种整体叶盘六轴测量和误差补偿方法 | |
CN115560697A (zh) | 一种半球谐振子面形误差和厚度误差的测量装置及方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |