CN111854658B - 一种R-test精密球头检测装置及其标定方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种R‑test精密球头检测装置，包括五维手动滑台、R‑test球头和安装座，所述安装座设有三个用于安装传感器的安装面、以及用于标定的基准面A和基准面B；所述安装座固定安装在五维手动滑台顶面上，所述安装座的安装面上均固定安装有位移传感器，三个位移传感器的延长线正相交于点P，R‑test球头的球心位于点P。本发明通过设有具有基准面A和基准面B的安装座，安装传感器后可对检测装置本身进行标定，减少R‑test检测装置在加工机床的工作台上安装定位时的定位误差，使体积误差的检测结果更加精确可靠，并且可直接得到R‑test传感器轴线的方向向量，从而简化了后续体积误差在各个坐标系中的转换方法，为几何误差辨识提供了方便。
Description
技术领域
本发明涉及对精密加工机床检测装置技术领域，具体涉及一种R-test精密球头检测装置及其标定方法。
背景技术
多轴联动数控加工机床因提高空间自由曲面的加工精度、质量和效率被广泛应用于航空、航天、汽车、船舶等领域。随着科学技术的进步，各个制造行业对零部件加工制造精度需求的日益增加，对加工机床的加工精度也提出了更高的要求。
针对目前整机结构精度分析的复杂性和对提高加工机床精度设计水平的迫切需求，需要在当前加工机床动态特性和精度研究的基础上建立精度分析模型并开发新的检测设备、方法，这对于提高国产五轴加工中心的精度性能有重要的理论意义和实用价值。现在都是常用R-test精密球头检测装置对加工机床进行检测和标定，所述R-test精密球头检测装置包括可调节的滑台、R-test球头和R-test球头安装座，安装座采用实心圆形柱形状支架构成，将R-test球头放置在安装座顶部后采集数据对加工机床进行误差检测，但是在对加工机床误差检测前没有对R-test精密球头检测装置进行标定，R-test精密球头检测装置与加工机床之间存在定位误差，对后续的加工机床检测和标定都会存在一定误差，进而造成加工误差。
发明内容
本发明的目的在于提供一种与五维手动滑台结合的安装座，可通过该安装座对R-test精密球头检测装置进行定位误差标定。
为实现上述目的，本发明提供了一种R-test精密球头检测用安装座，所述安装座设有三个用于安装传感器的安装面、以及用于标定的基准面A和基准面B；三个所述安装面以安装座轴线为圆心均匀分布在同一圆环上，且安装面均向圆心倾斜设置，三个安装面与水平面之间的夹角相等；所述基准面A和基准面B为垂直且相邻的两个面，且基准面B与水平面平行。
进一步地，所述安装面与水平面之间的夹角为35.26°。
进一步地，所述基准面A设在安装座的任意两个安装面之间。
进一步地，所述安装面上设有用于安装传感器的安装孔。
进一步地，所述安装座的底面为固定面，固定面上开有固定孔。
本发明还提供了一种R-test精密球头检测装置，包括五维手动滑台和R-test球头，其特征在于：还包括上述所述安装座，所述安装座固定安装在五维手动滑台顶面上，所述安装座的安装面上均固定安装有位移传感器，三个位移传感器的延长线正相交于点P，R-test球头的球心位于点P。
本发明还提供了一种R-test精密球头检测装置标定方法，包括如下步骤：
(1)将上述所述的R-test精密球头检测装置通过磁吸底座安装在加工机床的工作台面上，将R-test球头与加工机床的主轴连接，并控制加工机床将R-test球头位于位移传感器上方；
(2)调节五维手动滑台使基准面A与加工机床的坐标XOY平行，基准面B与加工机床的坐标XOZ平行；
(3)调节五维手动滑台使三个位移传感器的压缩量相等，使R-test球头的球心位于三个位移传感器延长线正交点上。
进一步地，步骤(2)调节五维手动滑台使基准面A与加工机床的坐标XOY平行的具体操作步骤如下：
(2-1)将千分表安装在位于基准面A的上方的主轴上，使千分表的测头与基准面A接触，控制加工机床的Y轴驱动带动千分表往复移动，再调节五维手动滑台，使得千分表测量数据不变；同理控制加工机床的X轴驱动，调节五维手动滑台，使得千分表测量数据不变，此时，基准面A与加工机床的坐标XOY绝对平行；
(2-2)再将千分表的测头与基准面B接触，控制加工机床的X轴驱动带动千分表移动，再通过调节五维手动滑台，使得千分表测量数据不变，由此，基准面B与加工机床的坐标XOZ绝对平行。
进一步地，步骤(3)调节五维手动滑台使三个位移传感器的压缩量绝对相等具体操作步骤如下：
(3-1)先调节五维手动滑台使两个位移传感器的压缩量相同；再调节五维手动滑台使三个位移传感器的压缩量相同，其中，两个所述位移传感器是指以基准面A为起点绕安装座顺时针旋转的前两个位移传感器；
(3-2)通过加工机床的Y轴驱动使R-test球心与球心位于三个位移传感器延长线正交点上。
进一步地，步骤(3-2)中所述R-test球心与球心位于三个位移传感器延长线正交点上时，位移传感器的压缩量为6mm。
本发明具有以下有益效果：
(1)通过设有具有基准面A和基准面B的安装座，安装传感器后可对检测装置本身进行标定，减少R-test检测装置在加工机床的工作台上安装定位时的定位误差，使体积误差的检测结果更加精确可靠；
(2)将安装座与五维手动滑台结合，使标定过程更加灵活，对R-test姿态调整更加简单、高效、准确；
(3)通过本发明提供的R-test检测装置可得到R-test传感器轴线的方向向量，从而简化了后续体积误差在各个坐标系中的转换方法，为几何误差辨识提供了方便。
附图说明
图1为本发明提供的安装座结构示意图。
图2为本发明提供的检测装置结构示意图。
图3为本发明R-test检测的数学模型示意图。
图中标记：100、安装座；101、安装面；102、基准面A；103、基准面B；104、固定面；202、直线滑台A；201、直线滑台B；203、旋转滑台；204、摆动滑台A；205、摆动滑台B；300、位移传感器；400、R-test球头。
具体实施方式
实施例1
本实施例提供一种安装座100，该安装座100固定在五维手动滑台上，并匹配安装相应的传感器和R-test球头400，再搭载相应软件算法实现对机床多轴联动精度检测与标定。
本实施例所述的安装座100上设有安装面101、基准面A102、基准面B103和固定面104，其结构如图1所示。所述安装面101设有3个，三个所述安装面101以安装座100轴线为圆心均匀分布在同一圆环上，且安装面101均向圆心倾斜设置，三个安装面101与水平面之间的夹角相等，且所述夹角的角度为35.26°，安装面101开有安装孔，通过固定组件将位移传感器300固定在安装面101上，固定后的三个位移传感器300向安装座100轴线的延长线正交，正交点位于安装座100轴线上。
所述基准面A102和基准面B103为垂直且相邻的两个面，且基准面A102位于任意两个安装面101之间且与水平面平行。
所述固定面104为安装座100的底面，用于将安装座100固定在R-test检测仪的五维手动滑台上，其上开有固定孔，固定孔与五维手动滑台顶面的孔的对应，通过螺钉等现有固定件将安装座100固定在五维手动滑台上。
实施例2
本实施例提供一种R-test检测仪，该检测仪包括五维手动滑台、位移传感器300、R-test球头400和实施例1提供的安装座100，其结构如图2所示。所述五维手动滑台采用卓立汉光开发的高精密滑台系列，主要材料为2024铝合金材料制成，其表面氧化黑处理，强度较高，耐磨性好，外形美观。本实施例所述的五维手动滑台包括两个相互垂直的直线滑台A202和直线滑台B201，旋转滑台203，以及两个相互垂直的摆动滑台A204和摆动滑台B205；所述直线滑台A202、直线滑台B201、旋转滑台203、摆动滑台A204和摆动滑台B205从下到上依次设置，且5个滑台的轴线相同。直线滑台A202的底部通过磁性底座固定在加工机床的工作台面上，摆动滑台B205顶部通过螺钉等固定件固定安装实施例1所提供的安装座100，安装座100的安装面101固定安装位移传感器300，位移传感器300采用基恩士GT2-P12系列位移传感器300，该传感器的测头采用平板式接触，具有精度高、可靠性好、操作简单的特点。该传感器可精确测量目标的位置信息，并通过传感器控制器将测试数据上传至计算机进行分析。本实施例3个所述位移传感器300的测头围合成R-test球头400放置位，R-test球头400放置后与加工机床的带动刀具转动的主轴连接，开启加工机床，主动带动R-test球头400安装平时的加工路径运动，通过位移传感器300采集数据分析加工机床的多轴是否发生误差，进而重新对加工机床进行标定，提高加工精度。
实施例3
本实施例提供一种R-test精密球头检测装置标定方法，该标定方法用于标定R-test精密球头检测装置与加工机床之间的定位误差，所述R-test精密球头检测装置标定方法包括如下步骤：
(1)将实施例2所述的R-test精密球头检测装置通过磁吸底座安装在加工机床的工作台面上，安装时调整R-test精密球头检测装置，使基准面A102与加工机床的坐标XOY平行，基准面B103与加工机床的坐标XOZ平行，此时平行是通过工作人员肉眼观察至大致平行，并没有实现加工需求的精确平行，精确平行在称为绝对平行；
(2)将R-test球头400与加工机床的主轴连接，并控制加工机床将R-test放置在位移传感器300上，三个位移传感器300的延线正交于点P，正交点P位于所述安装座100的轴线上，R-test球头400放置在三个位移传感器300上后压缩位移传感器300，进而R-test球头400的球心位于点P，三个位移传感器300的压缩量也大约相等，本实施例所采用的位移传感器300的总压缩量为12mm，R-test球头400的直径为15mm，此时三个位移传感器300的压缩量都在6mm附近；
(3)将千分表安装在位于基准面A102的上方的主轴上，使千分表的测头与基准面A102接触，此时千分表的读数为Δ1，控制加工机床的Y轴驱动带动千分表往复移动，千分表测头形成为路径A，路径A是在基准面A102上任意一条与基准面B103垂直的直线，此时千分表的数据发生变化，根据千分表的数据变化调整五维手动滑台上的摆动滑台A204，直到千分表的侧头来回读数都不发生变化；
同理控制加工机床的X轴驱动，使千分表的测头基准面A102上沿一条与基准面B103平行且与路径A垂直的路径B；通过调节五维手动滑台的旋转滑台203使得千分表测量数据不变，由此，基准面A102与加工机床的坐标XOY绝对平行；
(4)再将千分表的测头与基准面B103接触，此时千分表的读数为Δ3，控制加工机床的X轴驱动带动千分表往复移动，使千分表的测头基准面B103上沿一条与基准面A102平行且与路径A垂直的路径C，此时千分表的数据发生变化，根据千分表的数据变化调整五维手动滑台上的摆动滑台B205，直到千分表的侧头来回读数都不发生变化，由此，基准面B103与加工机床的坐标XOZ绝对平行；
(5)调节五维手动滑台的直线滑台A202和直线滑台B201，使以基准面A为起点绕安装座顺时针旋转的前两个位移传感器300(图3中的a和b)的压缩量相同；再调节五维手动滑台的直线滑台A202和直线滑台B201，使三个位移传感器300的压缩量相等；控制加工机床的Y轴驱动使R-test球头400压缩位移传感器300，使三个位移传感器300的压缩量为6mm，此时，R-test球头400的球心位于三个位移传感器300延长线正交点上。
上述标定完成，通过以下步骤进行对加工机床的定位误差标定。
(A)R-test数学模型建立
如图3所示，A0A1、B0B1和C0C1三个位移传感器呈正交姿态，其轴线相交于一点P0，A0、B0和C0定义为传感器的测量原点，过测量原点建立与传感器轴线垂直的平面α0、β0、γ0，即传感器以此面为临界面，位移传感器伸缩后的实时长度表示为l、m、n，A0、B0和C0形成正三角形ΔA0B0C0，其外接圆半径为R，三个位移传感器在ΔA0B0C0所在平面上的投影互成120°。传感器轴线与ΔA0B0C0所在平面形成夹角为θ＝35.26°。以ΔA0B0C0中心为原点建立R-test空间坐标系OR-XYZ，其X轴沿
方向，Y轴沿
方向，Z轴沿XOY平面法线方向并过点P0，可以确定R-test球头球心坐标为P0＝(0 0 (r0+e/2)·sinθ)，
传感器轴线的单位方向向量为a＝(cos30°cosθ,sin30°cosθ,sinθ)，b＝(-cos30°cosθ,sin30°cosθ,sinθ)，c＝(0,-cosθ,sinθ)。
(B)基于RTCP功能的体积误差测量与转换
通过加工机床的RTCP功能实现R-test球头与R-test检测装置的同步运动，从而测得旋转轴各个转动角度的体积误差。根据公式(1)可以将位移传感器读数转换到R-test空间坐标系中，再转化至加工机床坐标系，实现体积误差从传感器读数
R-test空间坐标系
A轴坐标系。
式中Δx'、Δy'、Δz'为三传感器的长度伸长量，当传感器伸长时取正；
Δx、Δy、Δz为转换到R-test空间坐标系中的体积误差。
以上所述仅是本发明优选的实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何基于本发明所提供的技术方案和发明构思进行的改造和替换都应涵盖在本发明的保护范围内。
Claims (9)
1.一种R-test精密球头检测装置，包括与加工机床主轴连接的R-test球头和3个位移传感器，3个位移传感器的延长线正相交于点P，R-test球头的球心位于点P，其特征在于：还包括五维手动滑台和以及安装在五维手动滑台顶面的安装座，五维手动滑台底部通过磁性底座固定在加工机床的工作台面上，所述安装座设有三个用于安装位移传感器的安装面、以及用于标定的基准面A和基准面B；三个所述安装面以安装座轴线上一点为圆心均匀分布在同一圆环上，且安装面均向安装座轴线倾斜设置，三个安装面与水平面之间的夹角相等；所述基准面A和基准面B为垂直且相邻的两个面，且基准面B与水平面平行，通过安装在主轴上的千分表测量基准面A和基准面B与加工机床之间的误差，并通过调节五维手动滑台使基准面A和基准面B分别与加工机床坐标系的两个坐标平面平行，以减少R-test精密球头检测装置在加工机床的工作台面上安装定位时的定位误差，及通过调节五维手动滑台使3个位移传感器的压缩量相等，从而标定R-test精密球头检测装置的位姿。
2.根据权利要求1所述的一种R-test精密球头检测装置，其特征在于：所述安装面与水平面之间的夹角为35.26°。
3.根据权利要求1所述的一种R-test精密球头检测装置，其特征在于：所述基准面A设在安装座的任意两个安装面之间。
4.根据权利要求2或3所述的一种R-test精密球头检测装置，其特征在于：所述安装面上设有用于安装位移传感器的安装孔。
5.根据权利要求4所述的一种R-test精密球头检测装置，其特征在于：所述安装座的底面为固定面，固定面上开有固定孔。
6.一种R-test精密球头检测装置标定方法，其特征在于包括如下步骤：
(1)将权利要求1所述的R-test精密球头检测装置通过磁吸底座安装在加工机床的工作台面上，将R-test球头与加工机床的主轴连接，并控制加工机床将R-test精密球头位于位移传感器上方；
(2)调节五维手动滑台使基准面A与加工机床的坐标XOY平行，基准面B与加工机床的坐标XOZ平行；
(3)调节五维手动滑台使三个位移传感器的压缩量相等，使R-test精密球头的球心位于三个位移传感器延长线正交点上。
7.根据权利要求6所述的R-test精密球头检测装置标定方法，其特征在于：步骤(2)调节五维手动滑台使基准面A与加工机床的坐标XOY平行的具体操作步骤如下：
(2-1)将千分表安装在位于基准面A的上方的主轴上，使千分表的测头与基准面A接触，控制加工机床的Y轴驱动带动千分表往复移动，再调节五维手动滑台，使得千分表测量数据不变；同理控制加工机床的X轴驱动，调节五维手动滑台，使得千分表测量数据不变，此时，基准面A与加工机床的坐标XOY绝对平行；
(2-2)再将千分表的测头与基准面B接触，控制加工机床的X轴驱动带动千分表移动，再通过调节五维手动滑台，使得千分表测量数据不变，由此，基准面B与加工机床的坐标XOZ绝对平行。
8.根据权利要求6所述的R-test精密球头检测装置标定方法，其特征在于：步骤(3)调节五维手动滑台使三个位移传感器的压缩量绝对相等具体操作步骤如下：
(3-1)先调节五维手动滑台使两个位移传感器的压缩量相同；再调节五维手动滑台使三个位移传感器的压缩量相同，其中，两个所述位移传感器是指以基准面A为起点绕安装座顺时针旋转的前两个位移传感器；
(3-2)通过加工机床的Y轴驱动使R-test精密球头的球心位于三个位移传感器延长线正交点上。
9.根据权利要求8所述的R-test精密球头检测装置标定方法，其特征在于：步骤(3-2)中所述R-test精密球头的球心位于三个位移传感器延长线正交点上时，位移传感器的压缩量为6mm。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Yin Ming Inventor after: Pu Yaozhou Inventor after: Tan Chaoyuan Inventor after: Zhang Zhi Inventor after: Wang Ling Inventor after: Xie Luofeng Inventor after: Yin Guofu Inventor before: Yin Ming Inventor before: Pu Yaozhou Inventor before: Tan Chaoyuan Inventor before: Zhang Zhi Inventor before: Wang Ling Inventor before: Xie Luofeng Inventor before: Yin Guofu |
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |