JPH09502807A

JPH09502807A - ナビゲーションシステム

Info

Publication number: JPH09502807A
Application number: JP8503763A
Authority: JP
Inventors: ハンスヘルムートシュルテ
Original assignee: フィリップスエレクトロニクスネムローゼフェンノートシャップ
Priority date: 1994-07-01
Filing date: 1995-06-26
Publication date: 1997-03-18
Also published as: EP0715750A1; DE69514897D1; US5737225A; KR960705293A; EP0715750B1; KR100352049B1; DE69514897T2; WO1996001463A1

Abstract

(57)【要約】車のためのナビゲーションシステムは、所与の操作を当該車が実行すべき操作位置を含む走行されるべき道路を決める。当該システムは、異なる窓内で前記操作に関係する異なる種類の指示を発する。当該システムは、様々な瞬間の交通状況と予想される車のふるまいとを基にして、前記操作位置に関係するこれらの窓の位置を決定できる。

Description

【発明の詳細な説明】ナビゲーションシステム技術分野本発明は、車が操作を実行すべき操作位置の表示を含む走行すべき道のためのプランナと、車の瞬間位置を検出するための検出手段と、前記操作に関する指示を運転手に与えるための指示発生器とを含む車のナビゲーションシステムに関する。背景技術この種のシステムは、例えば車の運転手に目的地への道を教えるために用いられる。この目的のため、当該システムは所望の目的地への可能性ある道に関する情報を利用でき、今の位置から前記目的地へ行くべき道を決める。適切な操作位置で、当該システムは前記運転手に前記道を行くために実行されるべき操作に関する指示を与える。これらの指示は視認でき、聞き取れる、又はそれらの組み合わせの指示であってもよい。視認でき聞き取れるメッセージの組み合わせを発するシステムは、本願出願人により主張されたヨーロッパ公報EP534533-A1(PHN13. 8579)に対応する米国特許公報951,513のに述べられている。重要なことは、前記指示が与えられる瞬間である。前記指示があまりにも遅く与えられるならば、運転手は安全に前記操作を実行するための充分な時間を持たないだろう。前記指示があまりにも早すぎたならば、運転手の注意は実行されるべき操作に関して過度に長く集中されなければならないだろし、運転手は進行の正しさに関して混同してしまいさえするだろう。これら両方の問題は当該システムの使用性に強く影響し、危険な交通状況を生じるかもしれない。操作が実行されるべき位置より前の固定の距離で指示を発することが知られている。米国特許公報786,450に対応する国際出願WO93/09510に述べられたシステムは、車の瞬間のスピードを、当該指示が発せられる瞬間を決定するために考慮される。目的は、高速度で前記操作位置に近づく運転手が反応するのに充分な時間をまだ持つことを保証することである。前記既知のナビゲーションシステムは、多くの運転手に対して多かれ少なかれ受け入れられる結果を多くの場合に得られるようなやり方で前記指示が発せられる瞬間を決定する。このように決められた瞬間は、しかしながら、しばしば適切なものからは離れている、なぜならば実際に巻き込まれる種々の状況がこの瞬間を決定することに考慮されてないからである。このような状況の例は、道路の型、道路幅、及び実行されるべき操作の型のような変化しない状況だけでなく、運転手の知る地域、運転経験、天候状況のような付随的状況とである。既知のナビゲーションシステムにおいて、特に前記付随的状況は、指示が発せられる前記瞬間の決定のために注意を受けることはほとんどない。結果として、既知のシステムは、人間工学及び交通安全の点から適切ではない瞬間に実行されるべき操作に関する指示を発する。発明の開示本発明の目的は、システムを装備する車を運転手がより安全に運転できるように、瞬間の指示の発生が操作位置に関する交通状況と適合する記述の型のナビゲーションシステムを提供することにある。この目的のため、本発明に従うナビゲーションシステムは、前記指示発生器が、第１の窓内で前記操作を記述する直接アドバイスに加えて、前記直接アドバイスを機能的に且つ時間的に予想する所与の時間的状況に従って第２の窓内で注意を発するように構成され、且つダイナミックに前記窓の少なくとも一つを位置付けするようにも構成されることを特徴とする。前記操作位置が近づいたとき一種の事前アドバイスとして前記直接アドバイスに先行する注意を発することにより、運転手の注意がやがて来る操作に引きつけられるので、当該運転手は準備的行動、例えば車線の変更を実行できる。前記直接のアドバイスと前記注意とは、窓と呼ばれるそれぞれの適した期間で発せられる。操作位置のための窓は、位置及び車に関する特定の状況に基づいて決められる。操作位置の場合、これらの特定の状況に適した窓は、ダイナミックに位置決めされる。所与の状況において、例えば様々な操作位置が次々と速く連続してこれらの間隔が短いとき、前記注意を発することが免除されるだろう。本発明に従うシステムの主な利点は、指示が発せられる瞬間が瞬間の状況に適合されるという事実である。さらに、前記直接のアドバイスに先だつ注意が前記運転手を警告し、当該運転手は前記直接アドバイスにより驚かされることはないだろう。なぜならば運転手は、必要ならば準備的行動を実行するための機会を既に与えられているからである。本発明に従うナビゲーションシステムの実施例は、当該システムの操作状況を示すために、所与の時間的状況に従ってライフサインを発するように構成されることを特徴とする。所与のルート区分で、当該状況は、直接アドバイス及び注意が長期間要求されないことが起こるかもしれない。なぜならば車はそのような区分での操作を実行する必要がないからである。運転手が疑念を持たないために、当該システムは、やがて来る操作に直接関係する必要がない、正しいコースを確信させようとするライフサインを発する。このようなライフサインは、最後に実行された操作の明白な確認又は走った道が正しいという一般的表示であってもよい。操作位置があまり遠く離れていないならば、関連する注意及びアドバイスは互いに短い間隔で続くだろう。これらの状況において、ライフサインは発せられないだろう。本発明に従うナビゲーションシステムの実施例は、前記指示発生器が、前記指示を発するときの前記車の瞬間の速度Ｖ及び／又は瞬間の位置に依存して前記指示が発せられる位置を決定するように構成されることを特徴とする。今の車の速度が速いとき、前記指示発生器は、速度が低いときより前記操作位置からより離れた位置で指示を発すべきである。指示が発せられる位置を決める際に車の速度を考慮することにより、適当な時間が前記指示に反応するためにいつも与えられる。本発明に従うナビゲーションシステムの実施例は、前記指示発生器が標準の人の反応時間に依存して前記直接アドバイスが発せられる瞬間を決定するように構成されることを特徴とする。前記指示を受け取った後、運転手は当該指示に反応するための所与の時間的期間を要求し、それを判断する。続いて、運転手は前記指示を評価し、決定を下し、所与の操作を実行又は準備するための行動を始めるための所与の時間的期間を必要とする。当該ナビゲーションシステムにおいて、指示が発せられる瞬間が予想される前記操作位置の到達の瞬間に関係する。さらに、当該システムは指示が発せられる瞬間を道路上の位置へ変換する。この実施例において、前記指示発生器は、反応時間の間走行した距離を考慮に入れるので、指示が発せられる位置が状況によく適する。本発明に従うナビゲーションシステムの実施例は、前記指示発生器が、当該操作の前記実行の特徴である速度Ｖ_jに依存して前記直接アドバイスが発せられる瞬間を決定するように構成されることを特徴とする。当該ナビゲーションシステムは、実行されるべき操作に関する利用可能な情報を持ち、そこから前記操作が実行可能である速度を引き出すことができる。瞬間の車の速度がこの操作速度より速いならば、前記指示を発するための位置を決める際に、前記指示発生器が当該速度を減らすために要求される距離を考慮に入れる。この利点は、指示が発せられる位置が当該状況に従って正確に決められるという事実である。本発明に従うナビゲーションシステムの実施例は、前記操作位置から距離ＤＡ_min にある下側境界から前記操作位置から距離ＤＡ_maxにある上側境界まで延びる直接アドバイス窓内に前記車があるならば、前記指示発生器が前記直接アドバイスを発し、前記操作位置から距離ＮＯ_minにある下側境界から前記操作位置から距離ＮＯ_maxにある上側境界まで延びる注意窓内に前記車があるならば、前記距離発生器が前記注意を発し、前記操作位置から距離ＬＳ_minにある下側境界から延びるライフサイン窓内に前記車があるとき、前記指示発生器が前記ライフサインを発することを特徴とする。前記指示発生器は、３個の型の指示を発するように構成される。前記操作位置の前に窓と呼ばれる所与の距離範囲内に車があるとき、所与の型の指示は発せられる。前記ナビゲーションシステム内の窓は二つの観点を持つ。一方で窓は、前記操作位置に到着の予想される時間に関係する時間内に計算される時間窓である。時間窓の観点は、所与の直接アドバイスが何秒前に発せられなければならないかということである。もう一方で窓は、前記操作位置からの距離内で計算される距離窓である。この観点は、どの位置で当該システムが所与の直接アドバイスを発すべきかということである。当該ナビゲーションシステムは、窓の一つの観点が他方の観点に変換されるために適している。所与の状況において、前記操作位置に近づく車の速度の可変が予想される。異なる範囲内の種々の型の指示の発せられる組織が、これらの型の指示が前記操作位置と同様に互いに適応できるという利点を提供する。本発明に従うナビゲーションシステムの実施例は、前記窓の前記境界が標準の人の反応時間の特徴である期間Ｔ_RESPONSEに依存し、前記窓の前記境界が前記指示を発する前記時間での前記車の瞬間の速度Ｖに依存し、前記窓の前記境界があらかじめ決められ且つ前記操作位置に依存する値を持つ速度Ｖ_jに依存し、ＶがＶ_jより大きいとき前記窓の前記境界が実質的にＤＡ_min＝ＶｘＴ_RESPONSE＋（Ｖ²−Ｖ_j ²）／４ＤＡ_max＝ＤＡ_min＋（ＶｘＤＡ_ww）ＮＯ_min＝ＤＡ_max＋（ＶｘＤＡＮＯ）ＮＯ_max＝ＮＯ_min＋（ＶｘＮＯ_ww）ＬＳ_min＝ＮＯ_max＋（ＶｘＮＯＬＳ）により決められ、ＶがＶ_jより小さいときこれらが実質的にＤＡ_min＝ＶｊｘＴ_RESPONSE ＤＡ_max＝ＤＡ_min＋（Ｖ_j ｘＤＡ_ww）ＮＯ_min＝ＤＡ_max＋（Ｖ_j ｘＤＡＮＯ）ＮＯ_max＝ＮＯ_min＋（Ｖ_j ｘＮＯ_ww）ＬＳ_min＝ＮＯ_max＋（Ｖ_j ｘＮＯＬＳ）により決められるということを特徴とする。これらの式を使って、前記指示発生器は、様々な型の指示が現実の場合に発せられなければならない範囲を決定する。当該指示発生器は、人間工学の考慮を基にして選ばれて、時間的期間を前記操作位置からの距離へ変換し、前記式を利用することにより上述の依存性を考慮する。本発明に従うナビゲーションシステムの実施例は、当該システムが、前記操作位置へ通じる道路の型、道路の等級、前記道路の車線の数、操作位置の型、前記操作位置が位置される地域の型のような多くの道路の特徴的パラメータを基にして、前記速度Ｖ_jを決定することを特徴とする。存在する多くの道路の特徴的データを基にして、やがて来る操作が実行可能である速度を前記システムは決定できる。この利益は、当該状況に従って、前記指示を発する位置がこのように正確に決めることができることを含む。本発明に従うナビゲーションシステムの実施例は、前記指示発生器が、あらかじめ決められた状況で前記直接アドバイスと他の操作位置内で実行されるべき操作に関する直接アドバイスとを連結するように構成されることを特徴とする。分けられる注意が第２の操作位置のために与えることができない程二つの操作位置が互いに短距離に位置されるならば、前記直接アドバイスの連結は、第２の操作位置がそれにもかかわらず時間内に知らされるということを達成させる。この利点は、第１の操作の実行の間又はそのすぐ後で第２の操作が必要ならば考慮されることができるということにある。図面の簡単な説明本発明は、図を参照してこれ以降詳細に述べられる。第１図は直接アドバイスの問題に関するモデルを示し、第２図は指示を発する窓を持つモデルを示し、第３図は速度依存性を持つ窓を持つモデルを示し、第４図は前記窓の詳細な例を示し、第５図は前記窓の第２の詳細な例を示す。図内の対応する参照番号は、同様の要素を示す。発明を実施するための最良の形態第１図は、操作位置が近づいたとき直接アドバイスを発するモデルを示す。車が１００の方向に行く道が参照番号１０２により示され、前記操作位置は番号１０４により示される。アドバイスが与えられた後で、前記車が道を行く間時間の幾つかの期間がこれ以降述べられるように経過する。これは前記道路上の列に時間的期間をプロットすることにより記号的に表され、当該図の列の幅は行程の実際の時間的期間又は距離と比例していないことに注意されたい。行１０６は時間的期間の名称、Ｔ１〜Ｔ６を含む。行１０８は当該時間的期間中の車の速度を含み、行１１０はこれらの時間的期間の間の運転手の行動を述べる。Ｔ１の間指示発生器は実行されるべき操作を記述する指示を発し、１１２でこの操作を完結する。前記指示は言葉のメッセージであってもよく、当該ナビゲーションシステムの表示上に記号により補われてもよい。運転手は番号１１４により示される第１反応のための時間的期間Ｔ２を次に必要とする。それから、Ｔ３の間に運転手は１１６で受けた指示を解釈し、期間Ｔ４内での評価１１８の後で、運転手は実行されるべき操作の準備の行動に関する決定をなす。第１図の例において、前記操作は交差点でのターンオフであり、前記準備的行動はターンオフが発生する速度Ｖ_jへ速度を落とすことを含む。前記決定が１２０で起こった後で、運転手は１２２で示される実際の減速を始めるための他の期間Ｔ５を必要とする。１２４で前記実際の減速は始まり、期間Ｔ６の後で車は交差１０４で所望の速度に達する。前記期間Ｔ２とＴ３とＴ４とＴ５との和はＴ_RESPONSEと呼ばれ、運転手の反応時間と考慮されるべきである。指示が発せられた後で、車は全反応時間に対して、もとの速度Ｖで走ることを継続する。速度が減速するのはＴ６の間だけである。第２図は指示の各型のための窓を持つモデルを示す。前記窓は、操作位置１０４が近づくにつれて道路に沿って各ポイントでどれだけの窓が活動できるかを示すために、前記道路１０２に関係して位置付けされる。実行されるべき操作に直接関係しない指示が発せられるライフサイン窓２０２がある。これらのライフサインはナビゲーションシステムの正しい操作と走った道路の正しさとを運転手に確信させるのに役立つ。ライフサインを与えることにより、運転手は延長された時間的期間の間システムからの情報を受けないということが防止される。注意窓２０４で、実際の操作を示す指示の事前のアドバイスとして予想される指示が与えられる。このような事前のアドバイスは、操作位置がくるという事実へ運転手の注意を引き、必要ならば、運転手が実行されるべき操作の性質に関してある程度あらかじめ知らされる。直接アドバイス窓で、どの操作及びどの位置で実行されるべきであるかを記述する指示を発する。ナビゲーションシステムの所与の実施例において、指示は以下の例を基にして図示されるやり方で発せられる。この例において、車は所与のターンが取られるべき交差点へ通じる道路を走る。前記交差点からの距離が比較的大きい限り、システムは交差点に関する指示をまだ提供せず、一般の道路情報を提供するだけである。この情報は主に運転手を気楽にさせるためのものである。このような比較的大きな距離では、車はライフサイン窓内にある。しばらくの時間の後で、車は前記交差点にとても近づくので、前記システムは交差点が来るだろうことを警告する。前記システムはまた当該交差点での実行されるべき操作の型についての指示を与える。この距離で、車は前記注意窓内にある。最後に、車が前記交差点にさらに近づいたときは、前記システムは前記操作を実行するための指示を発する。この距離で、車は前記直接アドバイス窓内にある。車が上述の窓の中の一つにあるとき、前記システムは当該窓と関連するメッセージを繰り返すことができる。その上、当該繰り返されるメッセージは、例えば注意が与えられるとき各時間での操作位置からの実際の距離を述べるようにして、状況の変化に適応できる。しかしながら、他の適応も可能である。ライフサインの例としては、実行したばかりの操作が正しかったことの確認又は走っている道路が正しいことの確認である。他の可能性は、以下の型の情報がナビゲーションシステムに利用可能であるとするならば、車の直接付近内にある対象物の記述を含む。注意は二つの機能を持ち、何かがやってくるという知らせと、やってくるものの最初の記述である。注意の例は、メッセージ「左折がくる」である。このメッセージは、操作がしばらく後で実行されなければならないということを一方で示し、他方で準備されるべき操作、即ちこの場合は当の道路が複数の車線を有するとき左の車線へ切り換えるという準備を許容するように動作する。上述の注意と関連する直接アドバイスの例は、メッセージ「左折」である。前記直接アドバイスと前記注意は、車及びその動きにもともと関係するデータを含む。運転手の仕事を考慮しながら、運転手はそこから彼自身のための行動を引き出す。この違いは実践的な交通例、高速道路上のサインが７０km/hの表示を基にして図示できる。このサインは最大許容速度を示す。運転手はこれを７０km /hまでの減速として解釈するだろう。ナビゲーションシステムのある実施例において、指示は排他的に音声メッセージを含まず、実行されるべき操作を特徴づける記号が表示されることを加える。指示の記号は、当該メッセージが話されるときの瞬間に表示上で視認できることを保証する。第２図内の前記ライフサイン窓はポイント２０８で始まり、例えば先行する操作位置のすぐ後に位置され、ポイント２１０で終了する。中間の間を走って、前記注意窓がポイント２１２で始まり、２１４で終了する。最後に、他の中間の間の後で、前記直接アドバイス窓が２１６で始まる。前記直接アドバイス窓はポイント２１８で終了する。交通安全の観点で、他の指示は、ポイント２１８と操作位置との間で与えられない。前記直接アドバイス窓と前記注意窓との境界は、多くの取り囲む要素を基に決定され、位置の面では前記操作位置と関係する。しかしながら、前記ライフサイン窓に対して、前記境界２１０は操作位置１０４に依存し、境界２０８は先行する操作位置に依存する。ライフサイン窓の幅は、このように関連する操作位置間の距離により決定される。この間が小さな空間の場合に、ライフサイン窓、従ってライフサインは完全になくても良い。類似の時間的状況下で前記注意が与えられないことも起こってもよい。前記直接アドバイスは第１図を参照して述べられた前記考慮を基にして発せられる。前記直接アドバイス窓と前記直接アドバイスが発せられる瞬間との決定は、前記期間Ｔ_RESPONSEの間車の走った距離を考慮に入れる。第２図内の前記窓の境界の位置は、適当な時間が当該操作と関連する行動を実行するために利用可能であるように選ばれる。これは、境界が前記操作位置から固定の距離に位置される必要がなく、この距離は前記車の速度に依存するということを意味する。高速度の場合、操作位置からの距離は低速度の場合より長くなるだろう。当該システムの所与の実施例において、車の減速のふるまいが正確にモデル化される。車の瞬間の速度に加えて、車の規定された最小減速と道路の摩擦係数とは考慮される。このようなモデルの利用は必要であり、なぜならば減速のために要求される距離は当該瞬間の速度に強く依存するからである。この距離は前記瞬間の速度と所望の速度との間の差の二乗に比例する。そのうえ、境界の位置は、操作が実行されるべき速度に依存する。２次的道路を持つ交差点でのターンの場合、当該速度は湾曲カーブを持つ主道路の立体交差路の出口の場合よりもっと遅くなければならない。低速度が前記操作を実行するのに要求されるならば、長い道が前記車の速度を前記低速度まで落とすために要求されるだろう。本発明に従うシステムの実施例において、減速のために要求される距離は、前記窓の境界の決定を考慮する。種々の型の指示の利用の結果として、運転手は車が走る道路に関して利用可能な情報を継続的に持つ。本発明に従うシステムの所与の実施例において、前記操作位置からの距離は表示され、継続して更新される。第３図は窓の速度依存性を持つモデルを示す。当該図の水平軸は、操作位置１０４へ通じる道路１０２を表す。垂直軸上に車の速度は、０から当該システムにより支持される所与の最大速度Ｖ_maxまで増加しながらプロットされる。速度Ｖ_j は車が操作を実行できる速度であり、Ｖ_rは車が走る道路の特徴を持つ速度である。所与の車速度に対して、当該図の所与の水平ラインに対応しながら、当該システムにより前記三つの窓のために用いられる境界が読みとれる。速い車速度の場合、前記境界は第３図の斜線で示されるように、前記速度位置から離れて位置される。車速度が速度Ｖ_jより低いとき、前記境界は固定された位置にとどまり、速度が変更してももはや変化しない。本発明に従うナビゲーションシステムの実施例は、以下の式により前記境界を決定する。もしＶがＶ_jより大きいならば、ＤＡ_min＝ＶｘＴ_RESPONSE＋（Ｖ²−Ｖ_j ²）／４ＤＡ_max＝ＤＡ_min＋（ＶｘＤＡ_ww）ＮＯ_min＝ＤＡ_max＋（ＶｘＤＡＮＯ）ＮＯ_max＝ＮＯ_min＋（ＶｘＮＯ_ww）ＬＳ_min＝ＮＯ_max＋（ＶｘＮＯＬＳ）により決められ、ＶがＶ_jより小さいときＤＡ_min＝Ｖ_j ｘＴ_RESPONSE ＤＡ_max＝ＤＡ_min＋（Ｖ_j ｘＤＡ_ww）ＮＯ_min＝ＤＡ_max＋（Ｖ_j ｘＤＡＮＯ）ＮＯ_max＝ＮＯ_min＋（Ｖ_j ｘＮＯ_ww）ＬＳ_min＝ＮＯ_max＋（Ｖ_j ｘＮＯＬＳ）ここで、ＤＡ_min 前記直接アドバイス窓の下側境界２１８ＤＡ_ww 前記直接アドバイス窓の（時間内の）幅ＤＡ_max 前記直接アドバイス窓の上側境界２１６ＤＡＮＯ前記直接アドバイス窓と前記注意窓との間の（時間内の）空間ＮＯ_min 前記注意窓の下側境界２１４ＮＯ_ww 前記注意窓の（時間内の）幅ＮＯ_max 前記注意窓の上側境界２１２ＮＯＬＳ前記注意窓と前記ライフサイン窓との間の（時間内の）空間ＬＳ_min 前記ライフサイン窓の下側境界２１０Ｔ_RESPONSE 前記メッセージの終わりと前記車の減速の始まりとの間の時間Ｖ前記瞬間の車速度Ｖ_j 前記操作が実行できる前記速度である。車は前記操作位置に関係して種々の位置で第３図の道路１０２に入ることができる。前記車は交差点での操作を介してライン１０２に普通達するだろう。なぜならば、前記速度が先行する操作のためまだ遅いからであり、当該車は第３図の下側のポイントにあるだろう。前記システムにより発すべき指示の型を決定するために、前記道路１０２に対する特徴的速度であるＶｒまで速度増加が予想される。このような予想は、さもなければ車の加速により発生するだろう過度に速い連続する異なるメッセージを防止する。前記窓の境界は、定速度で操作位置に最初に近づく車に対して選ばれ、従って強く加速した車は特別なやり方で扱われるべきである。第３図のような図は、窓の境界の操作依存性だけを示す。このような図に対して、幾つかの他のパラメータのための選択は、環境に従ってなされる。このようなパラメータの例は、車が走る道路の等級と道路が延びている領域の型である。本発明に従うシステムの所与の実施例は、以下のパラメータ表を利用する。道路等級は、全体の設備に関係して道路の重要性を表す。この実施例において、以下の等級が規定される。０自動車道１主道路２基本コネクタ３地方コネクタ４地方分配５エステート道路６制限道路第４図は上記モデルの詳細な例を示す。交差点からの距離は水平軸上にプロットされ、車速度は垂直軸上にプロットされる。この図内の種々の窓は自動車道のために決定された。第５図は前記モデルの他の詳細な例を示す。窓は第４図と同じやり方で決定され、都市領域内の局地的分配に対してのものである。本発明に従うシステムは、車が操作を実行できる速度Ｖ_jでの窓の境界を基礎とする。この速度Ｖ_jは、前記操作位置と車が走る道路とに関する他の情報を基にして決められる。この情報の多くの例がこれ以降述べられるだろう。道路は所与の重要性が割り当てられるリンクであってもよく、例えば二つの大都市間の単独リンクであってもよい。当該道路はこの重要性を基にして等級分けされる。大量の交通を制御できるように、重要なリンクが構成される。これは、操作がこのような道路で速く実行できることを意味する。さらに、道路の性質がある。例えば自動車道であり、分離車線を持つ主道路であり、サービス道路である。道路の車線の数は、当該道路上の操作位置に関する表示、従って操作が実行できる速度に関する表示を形成する。操作位置の型も重要であり、道路と直角的に交差する交差点でのターンは、わずかにカーブし続ける分岐した道路のＹ分岐でのターンよりもっとゆっくり実行されるだろう。操作位置が位置される領域もまた重要である。この場合、区別は通常、田舎と都市との間でなされる。操作位置のいくつかの型は、関連する道路の比較的長い区域で先行される。この例は、正しい道路を選択することを許容するために、長い出口車線が主車線の隣接のところで減速可能にする自動車道の出口であり、実際の分岐まで長い距離にわたって二つの道路が平行に延びている主道路から二つの他の道路になる分岐である。この型の操作位置に対しては、操作は実際の操作位置に先だって実行されるべきである。従って、本発明に従うシステムにおいては、あらかじめ決められた距離が、これらの状況のために窓の境界に加えられる。道路の走行に際して、第２の操作位置のための注意を発する時間がないというように、連続する操作位置が互いから短距離に位置されるかもしれない。それにもかかわらず、発すべき注意を可能とするために、二つの操作位置の直接アドバイスが連結されて、第１の操作位置前に発せられる。第１の操作の実行中、第２の操作は、例えばすでに所与の車線を選択することにより考慮されることが出来る。第２図の道路１０２は、他の位置、例えば当該他の位置で車が操作を実行する必要がない操作位置の前にある交差点を有する。このような他の位置が前記直接アドバイス窓、即ちポイント２１８と２１６との間にあるならば、前記直接アドバイスが関係する道路位置か不確かである危険がある。本発明に従うシステムは、従って、操作位置の直接アドバイス窓内にある他の位置を前記直接アドバイス内に盛り込む。この場合、直接アドバイスは前記他の位置に関係して位置づけられた窓内に与えられる。この直接アドバイスは前記他の位置に関係して実行されるべき操作を記述する。この例は、メッセージ「２番目の道を左折」である。さらにまた、速い車速度の場合に、車の適合される減速のふるまいが、考慮されることができる。所与の道路に対して特徴的な速度であるＶ_r近くまでの車速度で、減速が第３図を参照して上述したように、主にブレーキにより起こることがわかった。しかしながら、前記車速度がＶ_rより非常に大きい場合には、減速はアクセルを離すことにより最初に起こり、実際のブレーキがその後にだけ与えられるということが明らかである。これは、この速い速度に前記窓の境界を適合させるために使用できるふるまいとなる、操作位置に近づいたときの異なる車のふるまいである。当業者にとって、本発明に従うナビゲーションシステムが様々なやり方に拡張できることは、明らかだろう。このような拡張の例は、車が走る道路の型にも依存して前記窓の境界をつくることである。指示を発する瞬間、従って位置は、このように道路の種類に依存して作られる。前記システムの所与の実施例で規定された道路の型のいくつかの例が、これ以降述べられる。自動車道マルチ車道単一車道、４車線以上単一車道、４車線より下サービス道路駐車場他の可能性ある拡張は、前記操作位置にも依存する窓の境界を作ることである。これは、当該タイプと同様に前記操作位置の位置に関してもよい。本発明の実施例で規定された操作位置の型のいくつかの例は、自動車道出口自動車道入り口自動車道分岐マルチ自動車道分岐環状交差点広場である。他の拡張は、操作位置に近づくにつれての車の速度の変化の見積もりに関する。第２図及び第３図を参照して述べられたように、システムの実施例において、所与のモデルは前記車の速度の変化を予想するのに用いられる。当該システムは、予想される車速度のより正確な予想のために、数個の連続瞬間での車速度を測定することにより決定される実際の速度変化を利用することにより洗練されることができる。窓の境界はこのように、より正確に実際の位置に適応されることができる。他の可能性ある拡張は、システムによる指示を発することを運転手に適応させることに関する。このような適応は、運転手自身により入力される変化に対する命令に基づくことができる。例えば、運転手は操作位置から離れた距離で指示を受けたいとか、所与の状況で聴きとれるライフサインを受けたくないと述べてもよい。適合は前の使用に基づくシステムの学習ふるまいに基づいてもよい。例えば、所与のルートをすでに多くの時間をかけて走行したとき、当該システムは与えられる指示をこの事実に適合させる。それは、最小指示だけが与えられるか、交通渋滞のため従来のルートから離れることが必要なときだけ与えられる指示である。他の例は、システムが以前のルート上での運転手の運転ふるまいから学習し、それに基づいて指示を適合させる。

Claims

【特許請求の範囲】１．車が操作を実行すべきである操作位置の表示を含む走行するべきルートのためのプランナと、車の瞬間位置を検出するための検出手段と、前記操作に関する指示を運転手に供給するための指示発生器とを含む車のナビゲーションシステムにおいて、前記指示発生器が、第１の窓内で前記操作を記述する直接アドバイスに加えて、前記直接アドバイスを機能的に且つ時間的に予想する所与の時間的状況に従って第２の窓内で注意を発するように構成され、且つダイナミックに前記窓の少なくとも一つを位置付けするようにも構成されることを特徴とする車のナビゲーションシステム。２．請求項１に記載のシステムにおいて、当該システムが、当該システムの操作状態を示すために、所与の時間的状況に従ってライフサインを発するように構成されることを特徴とするシステム。３．請求項１又は２に記載のシステムにおいて、前記指示発生器が、前記指示を発するときの前記車の瞬間の速度Ｖ及び／又は瞬間の位置に依存して前記指示が発せられる位置を決定するように構成されることを特徴とするシステム。４．請求項１ないし３の何れか１項に記載のシステムにおいて、前記指示発生器が標準の人の反応時間に依存して前記直接アドバイスが発せられる瞬間を決定するように構成されることを特徴とするシステム。５．請求項１ないし４の何れか１項に記載のシステムにおいて、前記指示発生器が、当該操作の前記実行の特徴である速度Ｖ_jに依存して前記直接アドバイスが発せられる瞬間を決定するように構成されることを特徴とするシステム。６．請求項２ないし５の何れか１項に記載のシステムにおいて、前記操作位置から距離ＤＡ_minにある下側境界から前記操作位置から距離ＤＡ_maxにある上側境界まで延びる直接アドバイス窓内に前記車があるならば、前記指示発生器が前記直接アドバイスを発し、前記操作位置から距離ＮＯ_minにある下側境界から前記操作位置から距離ＮＯ_maxにある上側境界まで延びる注意窓内に前記車があるならば、前記距離発生器が前記注意を発し、前記操作位置から距離ＬＳ_minにある下側境界から延びるライフサイン窓内に前記車があるとき、前記指示発生器が前記ライフサインを発することを特徴とするシステム。７．請求項６に記載のシステムにおいて、前記直接アドバイス窓が前記車の走行時間ＤＡ_wwと対応する幅を持ち、前記直接アドバイス窓と前記注意窓との間の距離が前記車の走行時間ＤＡＮＯと対応して存在し、前記注意窓が前記車の走行時間ＮＯ_wwと対応する幅を持ち、前記注意窓と前記ライフサイン窓との間の距離が前記車の走行時間ＮＯＬＳと対応して存在することを特徴とするシステム。８．請求項７に記載のシステムにおいて、前記窓の前記境界が標準の人の反応時間の特徴である期間Ｔ_RESPONSEに依存し、前記窓の前記境界が前記指示を発する前記時間での前記車の瞬間の速度Ｖに依存し、前記窓の前記境界があらかじめ決められ且つ前記操作位置に依存する値を持つ速度Ｖ_jに依存し、ＶがＶ_jより大きいとき前記窓の前記境界が実質的にＤＡ_min＝ＶｘＴ_RESPONSE＋（Ｖ²−Ｖ_j ²）／４ＤＡ_max＝ＤＡ_min＋（ＶｘＤＡ_ww）ＮＯ_min＝ＤＡ_max＋（ＶｘＤＡＮＯ）ＮＯ_max＝ＮＯ_min＋（ＶｘＮＯ_ww）ＬＳ_min＝ＮＯ_max＋（ＶｘＮＯＬＳ）により決められ、ＶがＶ_jより小さいときこれらが実質的にＤＡ_min＝Ｖ_j ｘＴ_RESPONSE ＤＡ_max＝ＤＡ_min＋（Ｖ_j ｘＤＡ_ww）ＮＯ_min＝ＤＡ_max＋（Ｖ_j ｘＤＡＮＯ）ＮＯ_max＝ＮＯ_min＋（Ｖ_j ｘＮＯ_ww）ＬＳ_min＝ＮＯ_max＋（Ｖ_j ｘＮＯＬＳ）により決められるということを特徴とするシステム。９．請求項５又は８に記載のシステムにおいて、当該システムが、前記操作位置へ通じる道路の型、道路の等級、前記道路の車線の数、操作位置の型、前記操作位置が位置される地域の型のような多くの道路の特徴的パラメータを基にして、前記速度Ｖ_jを決定することを特徴とするシステム。１０．請求項８又は９に記載のシステムにおいて、前記操作が分岐又は出口に関係するとき、前記窓の前記境界が前記分岐又は前記出口と関連する道路区域の長さに対応するあらかじめ決められた距離分増加されることを特徴とするシステム。１１．請求項３又は８に記載のシステムにおいて、前記車が前記操作位置への道路に入った後の短時間に、当該道路の特徴である車速度Ｖ_rの到達が前記境界を決定するために要求される前記速度を決定するために予想されることを特徴とするシステム。１２．請求項１ないし１１の何れか１項に記載のシステムにおいて、前記指示発生器が、あらかじめ決められた状況で前記直接アドバイスと他の操作位置内で実行されるべき操作に関する直接アドバイスとを連結するように構成されることを特徴とするシステム。１３．請求項１ないし１２の何れか１項に記載のシステムにおいて、前記指示発生器が、前記操作位置の前記直接アドバイス窓が走行すべき前記ルートと関連しない他の操作位置を含むとき、前記他の操作位置と関係する前記直接アドバイスを発するように構成されることを特徴とするシステム。