JPH0937647A - 接ぎ木システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】穂木及び台木トレイの搬送手段をこれらの搬送
方向が並行するように設定して苗トレイの供給を容易に
する。 【構成】接ぎ木ロボット１で接ぎ木された苗を仮植する
ためのトレイを搬送する仮植用トレイ搬送手段６の左右
両側部に、台木苗が植設されたトレイを搬送する搬送手
段９と穂木苗が植設されたトレイを搬送する搬送手段１
０を同一搬送方向にして並列状に配設し、両搬送手段の
搬送方向下手側には前記接ぎ木ロボットに台木苗を自動
供給する台木供給部２と穂木苗を自動供給する穂木供給
部３を配設してあることを特徴とする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、接ぎ木ロボットに穂
木苗と台木苗を供給して接ぎ木する接ぎ木システムに関
する。

【０００２】

【従来技術】従来の接ぎ木システムは、穂木苗及び台木
苗をストッカから接ぎ木部に台車で搬送し、この台車上
に積まれたそれぞれのトレイ内に植設された穂木苗と台
木苗を取り出し、接ぎ木部に人為的に供給して接ぎ木す
る構成であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】かかる従来技術では、
作業に多くの人手を要し、能率の低下を招いていた。本
発明は、かかる問題点を解消することを目的とする。こ
の目的達成のため、次のような技術的手段を講じた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】すなわち、この発明にか
かる技術的手段は、接ぎ木ロボット１で接ぎ木された苗
を仮植するためのトレイを搬送する仮植用トレイ搬送手
段６の左右両側部に、台木苗が植設されたトレイを搬送
する搬送手段９と穂木苗が植設されたトレイを搬送する
搬送手段１０を同一搬送方向にして並列状に配設し、両
搬送手段の搬送方向下手側には前記接ぎ木ロボットに台
木苗を自動供給する台木供給部２と穂木苗を自動供給す
る穂木供給部３を配設してあることを特徴とする。

【０００５】

【発明の作用、及び効果】仮植用トレイ搬送手段によっ
て接ぎ木された苗を仮植するためのトレイが接ぎ木ロボ
ット後方の仮植部に搬送される。穂木苗の植設されたト
レイ及び台木苗の植設されたトレイが穂木及び台木搬送
手段によって接ぎ木ロボットへの自動供給部に搬送され
る。穂木供給部からは穂木苗が、台木供給部からは台木
苗がそれぞれ接ぎ木ロボットに自動供給されると共に、
この接ぎ木ロボットにて穂木と台木とが接合されて接ぎ
木されることになる。そして、この接ぎ木完了後の接ぎ
木苗は、仮植部にて、ここに送られてきた仮植用トレイ
に仮植される。

【０００６】この発明によれば、穂木及び台木トレイの
搬送方向が並行していて同じ方向に向かっているので、
苗トレイの供給が容易である。しかも、接ぎ木ロボット
には穂木苗と台木苗を自動供給することができるので、
人手が少なくて済、作業能率が一段と向上する。

【０００７】

【実施例】この発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。接ぎ木ロボット１は、図１で示すように、接ぎ木部
Ａとクリップフイ−ダ部Ｂからなり、接ぎ木部Ａは、台
木部１ａと穂木部２ｂと中間の接合部３ｃとからなって
いる。

【０００８】台木部１ａは、台木苗の供給装置１ｄと台
木苗の搬送装置１ｅと台木カッター１ｆからなり、ま
た、穂木部１ｂも同様に穂木苗供給装置１ｇと穂木苗搬
送装置１ｈと穂木カツタ−１ｉからなる。台木苗供給装
置１ｄに供給される台木苗は、図１の矢印（イ）方向に
回転する台木苗搬送装置１ｅにより台木カッター１ｆの
切断位置まで搬送され、ここで台木カッタ−が回転して
そのカッタ−刃により台木苗の台木部分を残して他の本
葉部分は切り落される。切断された台木は矢印（ロ）方
向に搬送され、接合部１ｃで接合装置１ｊにより穂木と
接合される。

【０００９】また、同様に、穂木苗供給装置１ｇに供給
された穂木苗は穂木苗搬送装置１ｈにより矢印（ハ）方
向に搬送され、切断位置で上から下方向に回転する穂木
カッタ−１ｉにてその胚軸部分より上の組織を残して、
一部胚軸部と根部が切り落される。そして、かかる穂木
は矢印（ニ）方向に搬送され、この穂木と前記台木とが
接合部１ｃにおいて、クリップフイ−ダＢから供給され
るクリップで接合されて接ぎ木作用が完了することにな
る。

【００１０】接ぎ木ロボット１の左右両側部には、該接
ぎ木ロボットに台木苗を自動供給する台木供給部２と穂
木苗を自動供給する穂木供給部３が配設され、接ぎ木ロ
ボット１の後方には接ぎ木された苗を仮植する仮植部４
が配設されている。仮植トレイストッカ−５から仮植部
４の後方に至る間にわたって接ぎ木苗を仮植するための
トレイを搬送する仮植用トレイ搬送コンベア６が接ぎ木
ロボット１の下方を通して配設されている。そして、該
仮植用トレイ搬送コンベア６の左右両側で、台木ストッ
カ−７と前記台木供給部２との間、及び穂木ストッカ−
８と穂木供給部３との間には、台木．穂木苗が植設され
たトレイを搬送する台木搬送コンベア９と穂木搬送コン
ベア１０が同一搬送方向にあって並列状に配設されてい
る。

【００１１】また、これら各搬送コンベア９，１０の下
手側には、元苗が抜き取られたトレイを回収して一時的
に収納しておくためのトレイ回収ストッカ−１１，１２
が設置されている。この回収トレイは、その後、洗浄、
消毒、乾燥工程に回されるが、このようなストッカ−１
１，１２でまとめておくと以後の処理が容易となる。１
３は接ぎ木ロボット１，台木供給部２，穂木供給部３か
らの残渣物を受け入れて横外側方に設置された残渣回収
トレイ１４内に回収する残渣回収コンベアであって、台
木．穂木搬送コンベア９，１０と仮植用トレイ搬送コン
ベア６との上下方向の間隔内を通して、各コンベア６，
９，１０と直交する横方向に配設している。

【００１２】１５は仮植済のトレイ段積機、１６は仮植
済のトレイ運搬台車である。トレイ段積機１５は、仮植
用トレイ搬送コンベア６の下手側に設置され、仮植部４
で仮植された仮植済トレイを該搬送コンベア６の終端か
ら受け取って自動的に台車１６に積み込む構成である。
仮植済トレイ段積機１５の下側に貯水槽１７を設け、ト
レイを台車１６に段積みする前に一度貯水槽１７内に仮
植済トレイの底面を浸漬するように構成している。これ
は仮植後のトレイ内で根鉢と土のなじみを良くすること
と、根の伸展を良くするためである。

【００１３】また、トレイ運搬台車１６の下側にも貯水
槽１７を設けて、該槽内の水を加熱するようにし、且
つ、台車の周りを有滴性被覆材（例えばビニ−ルシ−
ト）で被うように構成しておくとよい。かかる手段によ
れば、台車の待ち時間中に接ぎ木苗がしおれないように
貯水槽からの水蒸気で加湿、加温することができる。有
滴性被覆材に付着した水滴で湿度を高く保つことができ
る。

【００１４】なお、台木．穂木の元苗は小さなセル容量
のトレイで育成し、接ぎ木後、大きな容量の仮植トレイ
に移植するようにしておくと、養生後の移植工数を減ら
すことができる。即ち、従来、ウリ科の接ぎ木作業で
は、接ぎ木後、同サイズのセルトレイに戻していた。し
かし、ウリ科では苗の成育が早いため、元苗の根鉢ので
きるセルサイズでは接ぎ木後から定植までに移植の必要
があったが、この点が解消される。

【００１５】前記台木供給部２及び穂木供給部３には苗
自動供給装置２Ａ，３Ａが装備される。苗自動供給装置
３Ａ（苗自動供給装置２Ａについては３Ａと同じ構成で
あるため説明を省略する。）につき説明する。穂木供給
用回転アクチュエ−タ１９と該アクチュエ−タ１９の下
部の穂木供給ア−ム支持体２０がアクチュエ−タ回転軸
２１を中心に回転自在に支持されている。穂木供給ア−
ム支持体２０には、該支持体２０に支持された穂木供給
ア−ム押出シリンダ２２、該シリンダ２２により伸縮さ
れる穂木供給ア−ム２３、該供給ア−ム２３の先端には
開閉可能な一対の把持爪２４を有する穂木供給ハンド２
５が設けられている。穂木供給ハンド２５は把持爪２４
により穂木苗を挟み込むことで把持するものであり、穂
木把持用シリンダ２６によって開閉制御される構成であ
る。また、供給ハンド２５は、上下シリンダ２７によっ
て上下（Ｙ）方向に位置変更制御可能であり、レ−ル２
８に沿う方向、つまり、送られてくる苗トレイの横幅方
向（搬送方向に直交する横方向（Ｘ））にもモ−タＭ１
によって移動制御される構成である。そして、供給ハン
ド２５の下部には苗検出（光電）センサ−２９が設けら
れ、その上部には草丈選別（光電）センサ−３０が設け
られている。苗位置検出結果及び草丈選別結果により供
給ハンド２５が移動制御されて穂木苗の子葉展開基部を
懸架する構成である。穂木供給ハンド２５の子葉展開基
部懸架対応位置下方には、モ−タ３１によって回転駆動
可能で押上シリンダ３２によって上下動可能な苗回転位
置合せ用アクチュエ−タ３３が設けられている。この苗
回転位置合せ用アクチュエ−タ３３は、トレイの底穴か
ら突入して子葉展開基部懸架状態にある穂木苗を上方に
押出しながら回転させて子葉の向きを位置合わせ制御す
る構成である。また、このアクチュエ−タ３３において
も前記供給ハンド２５と同様にモ−タＭ２によって横方
向（Ｘ）移動制御可能に構成されている。

【００１６】３４は画像処理用ＣＣＤカメラで、搬送コ
ンベア１０から送られてくる苗を撮影し、奇形苗か正常
苗かの判定及び子葉の向きを判定処理するようになって
いる。苗検出センサ−２９，草丈選別センサ−３０によ
る検出信号及びＣＣＤカメラ３４による判定信号は、図
６に示すように、マイクロコンピュ−タ（図示していな
い）の中央処理装置（ＣＰＵ）３５に入力インタ−フエ
イス３６を介して入力され、予め、プログラムされた処
理を受けて出力インタ−フエイス３７から前記穂木供給
用回転アクチュエ−タ１９，穂木把持用シリンダ２６，
上下シリンダ２７，モ−タＭ１，Ｍ２，モ−タ３１，押
上シリンダ３２の駆動回路に制御信号を出すようにして
ある。

【００１７】苗供給作業は予め組み込まれた制御プログ
ラムにより行われる。すなわち、苗検出センサ−２９の
苗位置検出結果、草丈選別センサ−３０の草丈選別結果
により、供給ハンド２５が移動制御されて穂木苗の子葉
展開基部を懸架すると、カメラ３４からの判定指令信号
を受けて苗の奇形選別が行われ、且つ子葉の向きが制御
される。そして、該供給ハンド２５がその苗を把持して
引き抜き、前記接ぎ木ロボットの穂木苗供給装置１ｇの
位置まで搬送して後、この穂木苗供給装置１ｇに自動供
給する。

【００１８】尚、台木苗も同様にして台木苗供給装置１
ｄに自動供給される。図８は接ぎ木苗の生産システム化
体系フロ−図を示すもので、３８は土入れ機３９は播種
機、４０は苗箱段積機、４１は発芽室、４２は育苗ハウ
ス、４３は養生装置、４４は洗浄．消毒．乾燥装置であ
る。土入れ機３８により土詰めされたセルトレイは仮植
トレイストッカ−５に台車搬送される。播種機３９で播
種されたトレイ（苗箱）は苗箱段積機４０により段積さ
れて発芽室４１に台車搬送される構成である。

【００１９】発芽室４１内で発芽されると、苗箱は育苗
ハウス４２内に移されてここで育苗管理される。育苗後
の苗箱は、台木ストッカ−７および穂木ストッカ−８に
台車搬送され収納される。台木供給部２および穂木供給
部３から台木苗と穂木苗が接ぎ木ロボット１に自動供給
され、ここで台木と穂木とが接ぎ木される。そして、こ
の接ぎ木苗は、土詰・灌水された仮植用トレイに仮植さ
れる。次ぎに、仮植された仮植済トレイは養生装置４３
に送られて養生され、養生後は再び育苗ハウス４２に移
されて育苗される。そして、育苗後は箱詰めされたのち
出荷搬送される構成である。トレイ回収ストッカ−１
１，１２内に回収されたトレイは、洗浄．消毒．乾燥装
置４４に回送して処理するようにしている。

【図面の簡単な説明】

【図１】接ぎ木ロボットの平面図

【図２】接ぎ木ロボットシステムの概略平面図

【図３】同上要部の側面図

【図４】苗自動供給装置の要部側面図

【図５】同上要部の正面図

【図６】ブロック回路図

【図７】接ぎ木ロボットシ−ケンス概要図

【図８】接ぎ木苗の生産システム化体系フロ−図

【符号の説明】

１ 接ぎ木ロボット Ａ 接ぎ木部 Ｂ クリップフイ
−ダ部 １ａ 台木部 １ｂ 穂木部 １ｃ 接合部 １ｄ 台木苗供給装
置 １ｅ 台木苗搬送装置 １ｆ 台木カッタ− １ｇ 穂木苗供給装置 １ｈ 穂木苗搬送装
置 １ｉ 穂木カッタ− １ｊ 接合装置 ２ 台木供給部 ３ 穂木供給部 ４ 仮植部 ５ 仮植トレイス
トッカ− ６ 仮植用トレイ搬送コンベア ７ 台木ストッカ
− ８ 穂木ストッカ− ９ 台木搬送コン
ベア １０ 穂木搬送コンベア １１ トレイ回収
ストッカ− １２ トレイ回収ストッカ− １３ 残渣回収コ
ンベア １４ 残渣回収トレイ １５ 仮植済トレ
イ段積機 １６ 仮植済トレイ運搬台車 １７ 貯水槽 １９ 穂木供給用回転アクチュエ−タ ２０ 穂木供給ア−ム支持体 ２１ 回転軸 ２２ ア−ム押出シリンダ ２３ 穂木供給ア
−ム ２４ 把持爪 ２５ 穂木供給ハ
ンド ２６ 穂木把持用シリンダ ２７ 上下シリン
ダ ２８ レ−ル ２９ 苗検出セン
サ− ３０ 草丈選別センサ− ３１ モ−タ ３２ 押上シリンダ ３３ 苗回転位置
合せ用アクチュエ−タ ３４ ＣＣＤカメラ ３５ 中央処理装
置（ＣＰＵ） ３６ 入力インタ−フエイス ３７ 出力インタ
−フエイス Ｍ１ モ−タ Ｍ２ モ−タ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 接ぎ木ロボット１で接ぎ木された苗を仮
   植するためのトレイを搬送する仮植用トレイ搬送手段６
   の左右両側部に、台木苗が植設されたトレイを搬送する
   搬送手段９と穂木苗が植設されたトレイを搬送する搬送
   手段１０を同一搬送方向にして並列状に配設し、両搬送
   手段の搬送方向下手側には前記接ぎ木ロボットに台木苗
   を自動供給する台木供給部２と穂木苗を自動供給する穂
   木供給部３を配設してあることを特徴とする接ぎ木シス
   テム。