JP2016021898A - 接木装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】種々の品種の接木苗を、迅速、能率的かつ安価に製造することができる比較的小規模な接木装置を提供する。【解決手段】接木装置11は、接木ロボット12と、台木投入コンベア13と、穂木投入コンベア14と、接木苗取出しコンベア15と、台木搬送コンベア16と、穂木苗搬送コンベア17と、接木苗トレイ充填装置18とを備えている。この接木装置11によれば、台木搬送コンベア16上の台木段取りユニット38及び穂木段取りユニット17上の穂木段取りユニット39が、それぞれ5本ずつ台木又は穂木をオペレータ10の近傍位置に移動させるので、オペレータ10の作業が迅速化ないしは能率化され、例えばマシンタクトが1.6秒程度に短縮され、接木苗の生産速度は1時間当たり2300本程度まで高められる。【選択図】図2
Description
本発明は、台木と穂木とを略同軸状に互いに接合して接木苗を生産する接木装置に関するものである。
近年、果物、野菜等の植物の栽培においては、台木と穂木とを略同軸状に互いに接合した接木苗が広く用いられている。このような接木苗を生産する場合、台木の茎と穂木の茎とを略同軸状に互いに接合するといった接合作業を多数回繰り返して行うことが必要であるが、このような作業を手作業で行ったのでは多大な労力を要し、接木苗の生産コストが大幅に上昇する。そこで、台木の茎と穂木の茎とを自動的に互いに接合させるようにした自動接木装置が種々提案されている(例えば、特許文献1参照)。
しかしながら、特許文献1に開示されている従来の自動接木装置では、まず搬入用ハンドにより台木及び穂木を接合ステーションに搬入し、該接合ステーション内で台木と穂木を互いに接合して接木苗をつくり、この後排出用ハンドにより接木苗を接合ステーションから排出するといった一連の工程で1つの接木苗を完成するようにしているので、接合作業を迅速ないしは能率的に行うのが困難であるといった問題がある。そこで、接木苗を完全に自動化した完全自動式接木装置が提案されている(例えば、特許文献2参照)。
しかしながら、例えば特許文献2に開示された完全自動式接木装置は、非常に大規模であり、かつ構造が極めて複雑であり、その製作コストが非常に高くなる。したがって、この全自動式接木装置は、種々の品種の接木苗を比較的小規模で生産するのには適していない。そこで、例えば図1に示すような半自動で種々の品種の接木苗を生産するようにした比較的小規模の接木装置が提案されている。
図1に示すように、この従来の接木装置1は、台木投入部2と、穂木投入部3と、接木ステーション4と、接木苗取出し部5とを備えている。そして、この接木装置1では、オペレータ6が、穂木置き台7に載置された穂木を1つずつ取り出し、この穂木を作業台8の上で穂木投入部3に装着する。さらに接木用ロボット9が、接木ステーション4において、台木投入部2から台木を1つずつ取り出す一方、穂木投入部3から穂木を1つずつ取り出し、台木と穂木とを接合して接木苗を作成し、この接木苗を接木苗取出し部5に載置するようにしている。
しかしながら、例えば図1に示す従来の半自動式の接木装置は、接木苗の生産速度が比較的小さく、例えばマシンタクトが3.2秒程度であり、接木苗の生産速度は1時間当たり1150本程度である。このため、市場ではより高速で接木苗を生産することができる比較的小型の接木装置が求められている。本発明は、上記従来の問題を解決するためになされたものであって、種々の品種の接木苗を、迅速、能率的かつ安価に製造することができる比較的小規模な接木装置を提供することを解決すべき課題とする。
上記課題を解決するためになされた本発明に係る台木と穂木とを略同軸状に互いに接合して接木苗を生産する接木装置は、台木と穂木とを接合して接木苗を作成する接木ロボットと、接木ロボットの台木受入部位に台木を投入する台木投入コンベアと、接木ロボットの穂木受入部位に穂木を投入する穂木投入コンベアと、接木ロボットによって作成された接木苗を取り出す接木苗取出しコンベアと、台木を台木投入コンベアに移載することが可能な台木移載位置に搬送する台木搬送コンベアと、穂木を穂木投入コンベアに移載することが可能な穂木移載位置に搬送する穂木搬送コンベアとを備えている。この接木装置において、接木ロボットは、穂木の不要部分を切除する穂木カットステーションと、台木の不要部分を切除する台木カットステーションと、それぞれ不要部分が切除された穂木と台木とを接合する接合ステーションと、穂木と台木との接合部にチューブを装着して接木苗を完成させるチューブ装着ステーションと、接木苗を前記接木苗取出しコンベアに移載する接木苗移載装置とを有する。台木投入コンベアは無限軌道式のコンベアであり、台木受入部位と台木移載位置とを経由するように配設されている。穂木投入コンベアは無限軌道式のコンベアであり、穂木受入部位と穂木移載部位とを経由するように配設されている。台木搬送コンベアは無限軌道式のコンベアであり、台木移載部を経由するように配設されている。穂木搬送コンベアは無限軌道式のコンベアであり、穂木移載部を経由するように配設されている。
本発明に係る接木装置において、台木投入コンベア、穂木投入コンベア、台木搬送コンベア及び穂木搬送コンベアは、それぞれ無限軌道式のフリーフロー型コンベアであるのが好ましい。また、この接木装置は、接木苗取出しコンベアから接木苗を取り出してトレイに充填する接木苗トレイ充填装置を備えているのが好ましい。
本発明に係る接木装置においては、台木移載部及び穂木移載部の近傍に、オペレータが、台木搬送コンベア上の台木を台木投入コンベアに移載するとともに、穂木搬送コンベア上の穂木を穂木投入コンベアに移載する作業を行うための作業領域が設けられているのが好ましい。この接木装置は、台木搬送コンベアに台木を供給する移動可能な台木ストッカと、穂木搬送コンベアに穂木を供給する移動可能な穂木ストッカと、接木苗トレイ充填装置の接木苗を受け入れて収容する移動可能な接木苗ストッカとを備えているのが、より好ましい。
本発明に係る接木装置は、台木投入コンベア上に配置され1つの台木をクランプする台木ユニットと、穂木投入コンベア上に配置され1つの穂木をクランプする穂木ユニットと、台木搬送コンベア上に配置され複数(例えば、2、3、4、5…)の台木を収容する台木段取りユニットと、穂木搬送コンベア上に配置され複数(例えば、2、3、4、5…)の穂木を収容する穂木段取りユニットとを備えているのが好ましい。
本発明によれば、種々の品種の接木苗を、迅速、能率的かつ安価に製造することができる比較的小規模な接木装置を実現することができる。
以下、添付の図面を参照しつつ、本発明の実施形態を具体的に説明する。
図2に示すように、本発明の実施形態に係る、台木と穂木とを略同軸状に互いに接合して接木苗を生産する接木装置11は、接木ロボット12と、台木投入コンベア13と、穂木投入コンベア14と、接木苗取出しコンベア15と、台木搬送コンベア16と、穂木苗搬送コンベア17と、接木苗トレイ充填装置18とを備えている。なお、以下では、接木装置11内における位置関係を明瞭にするため、図2(平面図)中に置ける位置関係において、接木ロボット12とオペレータ10とが並ぶ方向に関して、オペレータ10が位置する側を「前」といい、接木ロボット12が位置する側を「後」ということにする。また、前後方向と垂直な方向において、接木苗トレイ充填装置18が位置する側を「左」といい、接木ロボット12が位置する側を「右」という。
図2に示すように、本発明の実施形態に係る、台木と穂木とを略同軸状に互いに接合して接木苗を生産する接木装置11は、接木ロボット12と、台木投入コンベア13と、穂木投入コンベア14と、接木苗取出しコンベア15と、台木搬送コンベア16と、穂木苗搬送コンベア17と、接木苗トレイ充填装置18とを備えている。なお、以下では、接木装置11内における位置関係を明瞭にするため、図2(平面図)中に置ける位置関係において、接木ロボット12とオペレータ10とが並ぶ方向に関して、オペレータ10が位置する側を「前」といい、接木ロボット12が位置する側を「後」ということにする。また、前後方向と垂直な方向において、接木苗トレイ充填装置18が位置する側を「左」といい、接木ロボット12が位置する側を「右」という。
接木ロボット12は、自動的に台木と穂木とを接合して接木苗を作成する装置であり、インデックステーブル21と、穂木・台木投入ステーション22と、穂木カットステーション23と、台木カットステーション24と、接合ステーション25と、チューブ装着ステーション26と、接木苗移載ステーション27とを有している。インデックステーブル21には、それぞれ台木及び穂木をチャックする8つのチャック28(クランパ)が、インデックステーブル円周方向に互いに中心角で45°ずつ隔てて配置されている。また、インデックステーブル21は、上面視で反時計回り方向に、一定時間毎に45°ずつ間欠的に回転するようになっている。
穂木・台木投入ステーション22、穂木カットステーション23、台木カットステーション24、接合ステーション25、チューブ装着ステーション26及び接木苗移載ステーション27は、インデックステーブル21の周囲において、チャック28と係合する位置に配置されている。ここで、穂木・台木投入ステーション22は、台木投入コンベア13及び穂木投入コンベア14と対向する位置、すなわち台木投入コンベア13及び穂木投入コンベア14に最も接近する位置(以下「正面位置」という。)に配置されている。
そして、穂木カットステーション23、台木カットステーション24、接合ステーション25、チューブ装着ステーション26及び接木苗移載ステーション27は、それぞれ、正面位置に対して、インデックステーブル21の中心(回転中心)のまわりに反時計回り方向に、中心角で90°、135°、180°、225°及び270°隔てた位置に配置されている。これらの各ステーション22〜27は、いずれも、インデックステーブル21の停止時に、いずれかのチャック28に対応ないしは係合する位置に配置されている。
穂木・台木投入ステーション22では、台木及び穂木がチャック28に自動的にセットないしはチャックされる。なお、このようにセットないしはチャックされたときには、台木の上端部と穂木の下端部とは、適度に離間している。穂木カットステーション23及び台木カットステーション24では、それぞれ、穂木及び台木の不要部分が切除されるとともに、穂木の茎部と台木の茎部とが、両者が同軸状に当接可能な形状となるようにカットされる。例えば、穂木の下端部がV字形(くさび形)にカットされる一方、台木の上端部がV字谷形にカットされる。
接合ステーション25では、それぞれ不要部分が切除された穂木と台木とが、例えば穂木のV字形の部分が台木のV字谷形の部分と係合するような態様で当接させられ、接合される。なお、必要があれば、穂木と台木との接合に接着剤を用いてもよい。チューブ装着ステーション26では、茎部同士が同軸状に当接するように配置された台木と穂木とからなる接木苗の茎部に、チューブ(図示せず)が外嵌・装着され、台木と穂木とが堅固に固定される。接木苗移載ステーション27では、チャック28による接木苗のチャックが解除され、接木苗が接木ロボット12から接木苗取出しコンベア15に移載される。なお、各ステーション22〜27では、インデックステーブル21の停止時に、台木、穂木又は接木苗に対する上記各処理がほぼ同時に行われる。
台木投入コンベア13は、無限軌道式のフリーフロー型コンベアであり、その無限軌道上を、それぞれ台木を保持している20個の台木ユニット31が、上面視で時計回り方向に、フリーフロー状態で周回移動することができるようになっている。これらの台木ユニット31は、台木の苗を自動的に着脱させることが可能な機能を備えている。また、穂木投入コンベア14も、無限軌道式のフリーフロー型コンベアであり、その無限軌道上を、それぞれ穂木を保持している20個の穂木ユニット32が、上面視で反時計回り方向に、フリーフロー状態で周回移動することができるようになっている。これらの穂木ユニット32は、穂木の苗を自動的に着脱させることが可能な機能を備えている。詳しくは図示していないが、台木投入コンベア13は、穂木投入コンベア14よりも低い位置に配置され、これによりインデックステーブル21の穂木・台木投入ステーション22が、穂木と台木を上下に適度に隔てて保持することができるようになっている。
接木苗取出しコンベア15は、無限軌道式のフリーフロー型コンベアであり、インデックステーブル21の接木苗移載ステーション27によって移載された接木苗(完成品)を接木苗トレイ充填装置18に搬送する。なお、接木苗取出しコンベア15は、28個の搬送ユニットを用いて接木苗(完成品)を搬送する。詳しくは図示していないが、接木苗トレイ充填装置18は、空トレイストッカ35に保持された空トレイをベルトコンベアで所定位置まで移動させた上で、この空トレイに接木苗完成品を10本ずつ順次充填してゆく。なお、空トレイストッカ35は、空トレイを10段重ねで保持することができる。
そして、接木苗完成品が充填されたトレイは、移動可能な接木苗ストッカ36に積載され、養生室(図示せず)に輸送される。なお、接木苗ストッカ36は、200本の接木苗完成品を収容しているトレイを5段重ねで積載することができる。すなわち、1000本の接木苗(完成品)を輸送することができる。
台木搬送コンベア16は、無限軌道式のフリーフロー型コンベアであり、その無限軌道上を、それぞれ5本の台木をセットすることができる20個の台木段取りユニット38が、上面視で反時計回り方向に、フリーフロー状態で周回移動することができるようになっている。また、穂木搬送コンベア17も、無限軌道式のフリーフロー型コンベアであり、その無限軌道上を、それぞれ5本の穂木をセットすることができる20個の穂木段取りユニット39が、上面視で時計回り方向に、フリーフロー状態で周回移動することができるようになっている。
台木搬送コンベア16の左前の位置には、台木(苗)を収容している台木ストッカ41が配置されている。この台木ストッカ41は、台木を200本収容しているトレイを5段重ねで保持することができる。すなわち、台木ストッカ41は1000本の台木を収容することができる。また、穂木搬送コンベア17の右前の位置には、穂木(苗)を収容している穂木ストッカ42が配置されている。この穂木ストッカ42は、穂木の苗を200本収容しているトレイを5段重ねで保持することができる。すなわち、穂木ストッカ42は1000本の穂木を収容することができる。
この接木装置11は、半自動式の装置であり、台木搬送コンベア16及び穂木搬送コンベア17の前側において、台木ストッカ41と穂木ストッカ42の間の作業領域43に、一人のオペレータ10が配置される。このオペレータ10は、台木投入コンベア13上の台木ユニット31及び穂木搬送コンベア14上の穂木ユニット32に、それぞれ、台木及び穂木をセットするまでの工程を手動で行う。このように、オペレータ10が台木ユニット31及び穂木ユニット32に、それぞれ、台木及び穂木をセットした後は、接木装置11(接木ロボット12)は自動的に接木苗を作成する。
以下、オペレータ10が行う作業を説明する。まず、オペレータ10は、適宜に、台木ストッカ41から台木搬送コンベア16上の各台木段取りユニット38へ、台木(苗)を5本ずつ移載してセットする一方、穂木ストッカ42から穂木搬送コンベア17上の各穂木段取りユニット39へ、穂木(苗)を5本ずつ移載してセットする。これにより、台木搬送コンベア16の前側のレーン上の台木段取りユニット38及び穂木搬送コンベア17の前側のレーン上の穂木段取りユニット39には、それぞれ、5本ずつ台木及び穂木がセットされた状態となる。
そして、オペレータ10は、適宜に、台木搬送コンベア16の前側のレーン上の最も右側の台木段取りユニット38から5本の台木を取り出し、台木搬送コンベア13の前側のレーン上の右側の5つの台木ユニット31に1本ずつ台木をセットする。ここで、オペレータ10が台木段取りユニット38から5本の台木を取り出すと、台木段取りユニット38は、台木搬送コンベア13上を反時計まわり方向に移動し、5本の台木がセットされた次の台木段取りユニット38がオペレータ10の近傍位置に移動してくる。かくして、オペレータ10は、各台木段取りユニット38内の台木を、次々と台木ユニット31にセットすることができる。
また、オペレータ10は、適宜に、穂木搬送コンベア17の前側のレーン上の最も左側の穂木段取りユニット39から5本の穂木(苗)を取り出し、穂木搬送コンベア14の前側のレーン上の左側の5つの穂木ユニット32に1本ずつ穂木をセットする。ここで、オペレータ10が穂木段取りユニット39から5本の穂木を取り出すと、穂木段取りユニット39は、穂木搬送コンベア14上を時計まわり方向に移動し、5本の穂木がセットされた次の穂木段取りユニット39がオペレータ10の近傍位置に移動してくる。かくして、オペレータ10は、各穂木段取りユニット39内の穂木を、次々と穂木ユニット32にセットすることができる。
オペレータ10が、台木投入コンベア13上の台木ユニット31又は穂木投入コンベア14上の穂木ユニット32に、台木又は穂木をセットする際には、図示していないが、オペレータ10は、台木ユニット31又は穂木ユニット32のチャック部のセンサに台木又は穂木を接触させる。これにより、台木又は穂木は、自動的に台木ユニット31又は穂木ユニット32によってクランプされる。このようにして、5個の台木ユニット31又は穂木ユニット32にそれぞれ台木又は穂木がクランプされると、これらの台木ユニット31又は穂木ユニット32は、時計回り方向又は反時計回り方向に移動し、空の台木ユニット31又は穂木ユニット32がオペレータ10の近傍位置に移動してくる。
このようにして、それぞれ台木ユニット31及び穂木ユニット32にクランプされた台木又は穂木は、接木ロボット12の穂木・台木投入ステーション22に自動的にセットないしはチャックされる。この後、前記のとおり、接木ロボット12によって、自動的に接木苗が作成される。
この接木装置11によれば、台木搬送コンベア16上の台木段取りユニット38及び穂木段取りユニット17上の穂木段取りユニット39が、それぞれ5本ずつ台木又は穂木をオペレータ10の近傍位置に移動させるので、オペレータ10の作業が迅速化ないしは能率化され、例えばマシンタクトが1.6秒程度に短縮され、接木苗の生産速度は1時間当たり2300本程度まで高められる。よって、本発明によれば、種々の品種の接木苗を、迅速、能率的かつ安価に製造することができる比較的小規模な接木装置を実現することができる。
1 従来の接木装置、2 台木投入部、3 穂木投入部、4 接木ステーション、5 接木苗取出部、6 オペレータ、7 穂木置き台、8 作業台、9 接木ロボット、10 オペレータ、11 本発明に係る接木装置、12 接木ロボット、13 台木投入コンベア、14 穂木投入コンベア、15 接木苗取出しコンベア、16 台木搬送コンベア、17 穂木搬送コンベア、18 接木苗トレイ充填装置、21 インデックステーブル、22 穂木・台木投入ステーション、23 穂木カットステーション、24 台木カットステーション、25 接合ステーション、26 チューブ装着ステーション、27 接木苗取出し装置、28 チャック、31 台木ユニット、32 穂木ユニット、35 空トレイストッカ、36 接木苗ストッカ、38 台木段取りユニット、39 穂木段取りユニット、41 台木ストッカ、42 穂木ストッカ、43 作業領域。
Claims (6)
- 台木と穂木とを略同軸状に互いに接合して接木苗を生産する接木装置であって、
台木と穂木とを接合して接木苗を作成する接木ロボットと、
前記接木ロボットの台木受入部位に台木を投入する台木投入コンベアと、
前記接木ロボットの穂木受入部位に穂木を投入する穂木投入コンベアと、
前記接木ロボットによって作成された接木苗を取り出す接木苗取出しコンベアと、
台木を、前記台木投入コンベアに移載することが可能な台木移載位置に搬送する台木搬送コンベアと、
穂木を、前記穂木投入コンベアに移載することが可能な穂木移載位置に搬送する穂木搬送コンベアとを備えていて、
前記接木ロボットは、穂木の不要部分を切除する穂木カットステーションと、台木の不要部分を切除する台木カットステーションと、それぞれ不要部分が切除された穂木と台木とを接合する接合ステーションと、穂木と台木との接合部にチューブを装着して接木苗を完成させるチューブ装着ステーションと、接木苗を前記接木苗取出しコンベアに移載する接木苗移載装置とを有し、
前記台木投入コンベアは無限軌道式のコンベアであり、前記台木受入部位と前記台木移載位置とを経由するように配設され、
前記穂木投入コンベアは無限軌道式のコンベアであり、前記穂木受入部位と前記穂木移載部位とを経由するように配設され、
前記台木搬送コンベアは無限軌道式のコンベアであり、前記台木移載部を経由するように配設され、
前記穂木搬送コンベアは無限軌道式のコンベアであり、前記穂木移載部を経由するように配設されていることを特徴とする接木装置。 - 前記台木投入コンベア、前記穂木投入コンベア、前記台木搬送コンベア及び前記穂木搬送コンベアは、それぞれ無限軌道式のフリーフロー型コンベアであることを特徴とする、請求項1に記載の接木装置。
- 前記接木苗取出しコンベアから接木苗を取り出してトレイに充填する接木苗トレイ充填装置を備えていることを特徴とする、請求項1又は2に記載の接木装置。
- 前記台木移載部及び前記穂木移載部の近傍に、オペレータが、前記台木搬送コンベア上の台木を前記台木投入コンベアに移載するとともに、前記穂木搬送コンベア上の穂木を前記穂木投入コンベアに移載する作業を行うための作業領域が設けられていることを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1つに記載の接木装置。
- 前記台木搬送コンベアに台木を供給する移動可能な台木ストッカと、前記穂木搬送コンベアに穂木を供給する移動可能な穂木ストッカと、前記接木苗トレイ充填装置の接木苗を受け入れて収容する移動可能な接木苗ストッカとを備えていることを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1つに記載の接木装置。
- 前記台木投入コンベア上に配置され1つの台木をクランプする台木ユニットと、前記穂木投入コンベア上に配置され1つの穂木をクランプする穂木ユニットと、前記台木搬送コンベア上に配置され複数の台木を収容する台木段取りユニットと、前記穂木搬送コンベア上に配置され複数の穂木を収容する穂木段取りユニットとを備えていることを特徴とする、請求項1〜5のいずれか1つに記載の接木装置。
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