JPH09247993A - クレーン制御装置 - Google Patents
クレーン制御装置Info
- Publication number
- JPH09247993A JPH09247993A JP8049001A JP4900196A JPH09247993A JP H09247993 A JPH09247993 A JP H09247993A JP 8049001 A JP8049001 A JP 8049001A JP 4900196 A JP4900196 A JP 4900196A JP H09247993 A JPH09247993 A JP H09247993A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- deceleration
- coasting
- control circuit
- deceleration control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 本発明は信頼性の高いクレーン制御装置を提
供することを課題としている。 【解決手段】 本発明のクレーン制御装置は、コースチ
ング用加減速制御回路５または加減速制御回路４を選択
して切り替える切替器１０と、切替器１０にコースチン
グ指令６が与えられた場合にコースチング用加減速制御
回路５によって誘導電動機３を加減速制御する減速レー
ト基準回路７と、減速レート基準回路７に接続されて減
速レート基準値を調整する足踏みペダル８とを備えたこ
とを特徴としている。 【効果】 本発明によりクレーン制御装置の操作安全性
を向上させることができる。
供することを課題としている。 【解決手段】 本発明のクレーン制御装置は、コースチ
ング用加減速制御回路５または加減速制御回路４を選択
して切り替える切替器１０と、切替器１０にコースチン
グ指令６が与えられた場合にコースチング用加減速制御
回路５によって誘導電動機３を加減速制御する減速レー
ト基準回路７と、減速レート基準回路７に接続されて減
速レート基準値を調整する足踏みペダル８とを備えたこ
とを特徴としている。 【効果】 本発明によりクレーン制御装置の操作安全性
を向上させることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、クレーン装置のモ
ーション（動き）の中で、コースチング運転を行なう旋
回や走行の制御を行なうクレーン制御装置に関する。
ーション（動き）の中で、コースチング運転を行なう旋
回や走行の制御を行なうクレーン制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のコースチング（慣性）運転は、減
速制動時に低速でモータをフリーラン（自由運転）にし
て運転手の感覚でブレーキ（制動装置）の制動を調整
し、円滑な停止位置決めを行なうと言う方法である。
速制動時に低速でモータをフリーラン（自由運転）にし
て運転手の感覚でブレーキ（制動装置）の制動を調整
し、円滑な停止位置決めを行なうと言う方法である。
【０００３】ところが、インバータ制御の場合には一度
モータをフリーランの状態にして、モータが停止する前
に再度インバータ制御を加えようとするとトリップ（電
源引き外し）を行なうなどの問題があり、このためフリ
ーランを併用した制御ができず、インバータの速度基準
を保持してフリーランと同等の動きをさせる方法を用い
ている。
モータをフリーランの状態にして、モータが停止する前
に再度インバータ制御を加えようとするとトリップ（電
源引き外し）を行なうなどの問題があり、このためフリ
ーランを併用した制御ができず、インバータの速度基準
を保持してフリーランと同等の動きをさせる方法を用い
ている。
【０００４】しかしながらこれまでの方法では、従来の
ブレーキによる制動と運転感覚が異なり、制動力の調整
が利かないので、従来に比べて停止位置決め操作が難し
いと言う欠点がある。
ブレーキによる制動と運転感覚が異なり、制動力の調整
が利かないので、従来に比べて停止位置決め操作が難し
いと言う欠点がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のインバータ制御
では、予め設定された減速レート（割合）でのみ減速す
るので、運転者が臨機応変にブレーキの制動を操作して
停止位置決めを行なうことができなかった。
では、予め設定された減速レート（割合）でのみ減速す
るので、運転者が臨機応変にブレーキの制動を操作して
停止位置決めを行なうことができなかった。
【０００６】本発明は、インバータを使用しても旧来の
巻線モータによるコースチング制御と同等の運転感覚を
実現し、停止位置決めの操作性を向上させることのでき
るクレーン制御装置を提供することを目的としている。
巻線モータによるコースチング制御と同等の運転感覚を
実現し、停止位置決めの操作性を向上させることのでき
るクレーン制御装置を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明のクレーン制御装
置は、クレーン装置を駆動する誘導電動機に電源を供給
するインバータ装置と、インバータ装置の点弧位相を制
御して誘導電動機の加速度または減速度を制御する加減
速制御回路と、加減速制御回路と並列に接続されて誘導
電動機の連続順序運転を制御するコースチング用加減速
制御回路と、コースチング用加減速制御回路または加減
速制御回路を選択して切り替える切替器と、切替器にコ
ースチング指令が与えられない場合に加減速制御回路に
よって誘導電動機を加減速制御する主幹制御器と、切替
器にコースチング指令が与えられた場合にコースチング
用加減速制御回路によって誘導電動機を加減速制御する
減速レート基準回路と、減速レート基準回路に接続され
て減速レート基準値を調整する足踏みペダルとを備えた
ことを特徴としている。
置は、クレーン装置を駆動する誘導電動機に電源を供給
するインバータ装置と、インバータ装置の点弧位相を制
御して誘導電動機の加速度または減速度を制御する加減
速制御回路と、加減速制御回路と並列に接続されて誘導
電動機の連続順序運転を制御するコースチング用加減速
制御回路と、コースチング用加減速制御回路または加減
速制御回路を選択して切り替える切替器と、切替器にコ
ースチング指令が与えられない場合に加減速制御回路に
よって誘導電動機を加減速制御する主幹制御器と、切替
器にコースチング指令が与えられた場合にコースチング
用加減速制御回路によって誘導電動機を加減速制御する
減速レート基準回路と、減速レート基準回路に接続され
て減速レート基準値を調整する足踏みペダルとを備えた
ことを特徴としている。
【０００８】
【発明の実施の形態】次に本発明のクレーン制御装置の
実施の形態を説明する。図１において、インバータ装置
２は交流電源１から電源の供給を受けて電圧または周波
数を変換し、図示されていないクレーン装置を駆動する
誘導電動機３に変換された電圧または周波数を変換され
た電源を供給する装置である。即ち、交流電源１に接続
されたインバータ装置２は出力側に接続された例えば三
相の誘導電動機３を速度制御している。
実施の形態を説明する。図１において、インバータ装置
２は交流電源１から電源の供給を受けて電圧または周波
数を変換し、図示されていないクレーン装置を駆動する
誘導電動機３に変換された電圧または周波数を変換され
た電源を供給する装置である。即ち、交流電源１に接続
されたインバータ装置２は出力側に接続された例えば三
相の誘導電動機３を速度制御している。
【０００９】加減速制御回路４はインバータ装置２に接
続され、インバータ装置２の点弧位相を制御して誘導電
動機３の加速度または減速度を制御する回路であり、コ
ースチング用加減速制御回路５は加減速制御回路４と並
列にインバータ装置２に接続されて誘導電動機３の連続
順序運転を制御する回路である。そして、加減速制御回
路４は主幹制御器９からのコースチングノッチ（連続順
序刻み）以外のノッチ（刻み）指令を受けてインバータ
装置２に速度基準を与えている。
続され、インバータ装置２の点弧位相を制御して誘導電
動機３の加速度または減速度を制御する回路であり、コ
ースチング用加減速制御回路５は加減速制御回路４と並
列にインバータ装置２に接続されて誘導電動機３の連続
順序運転を制御する回路である。そして、加減速制御回
路４は主幹制御器９からのコースチングノッチ（連続順
序刻み）以外のノッチ（刻み）指令を受けてインバータ
装置２に速度基準を与えている。
【００１０】切替器１０はコースチング用加減速制御回
路５および加減速制御回路４に接続され、コースチング
指令６によってコースチング用加減速制御回路５または
加減速制御回路４を選択して切り替えてインバータ装置
２に接続する装置である。そして、コースチング用加減
速制御回路５は主幹制御器９から出力されたコースチン
グ指令６により加減速制御回路４に代わってインバータ
装置２に速度基準を与えている。
路５および加減速制御回路４に接続され、コースチング
指令６によってコースチング用加減速制御回路５または
加減速制御回路４を選択して切り替えてインバータ装置
２に接続する装置である。そして、コースチング用加減
速制御回路５は主幹制御器９から出力されたコースチン
グ指令６により加減速制御回路４に代わってインバータ
装置２に速度基準を与えている。
【００１１】主幹制御器９は加減速制御回路４および切
替器１０に接続され、切替器１０にコースチング指令６
が与えられない場合に加減速制御回路４によって誘導電
動機３を加減速制御する装置である。
替器１０に接続され、切替器１０にコースチング指令６
が与えられない場合に加減速制御回路４によって誘導電
動機３を加減速制御する装置である。
【００１２】減速レート基準回路７はコースチング用加
減速制御回路５に接続され、切替器１０にコースチング
指令６が与えられた場合にコースチング用加減速制御回
路５によって誘導電動機３を加減速制御する回路であ
る。
減速制御回路５に接続され、切替器１０にコースチング
指令６が与えられた場合にコースチング用加減速制御回
路５によって誘導電動機３を加減速制御する回路であ
る。
【００１３】足踏みペダル８は減速レート基準回路７に
接続されて減速レート基準値を調整する装置であり、足
踏みペダル８の踏み込み角度に応じて、減速レート基準
回路７がコースチング用加減速制御回路５に減速レート
基準を与えている。そして、足踏みペダル８はばねなど
により、踏まないときは自身で復帰する構造となってい
る。
接続されて減速レート基準値を調整する装置であり、足
踏みペダル８の踏み込み角度に応じて、減速レート基準
回路７がコースチング用加減速制御回路５に減速レート
基準を与えている。そして、足踏みペダル８はばねなど
により、踏まないときは自身で復帰する構造となってい
る。
【００１４】以上のような構成となっているので、運転
手が主幹制御器９で運転を始めると、最初はコースチン
グ以外のノッチで加減速制御回路４を使用してインバー
タ装置２に速度基準を与えて誘導電動機３を速度制御し
ている。
手が主幹制御器９で運転を始めると、最初はコースチン
グ以外のノッチで加減速制御回路４を使用してインバー
タ装置２に速度基準を与えて誘導電動機３を速度制御し
ている。
【００１５】この状態からコースチングによる停止を行
なう場合には、主幹制御器９のノッチをコースチングノ
ッチにすると、コースチング指令６によりコースチング
用加減速制御回路５に切り替わる。そして、足踏みペダ
ル８を踏んでいなければ、コースチング用加減速制御回
路５はフリーランと同様な動作となるようにフラット
（平ら）な減速レートをインバータ装置２に出力し、誘
導電動機３は慣性動作のように一定の速度で動く。
なう場合には、主幹制御器９のノッチをコースチングノ
ッチにすると、コースチング指令６によりコースチング
用加減速制御回路５に切り替わる。そして、足踏みペダ
ル８を踏んでいなければ、コースチング用加減速制御回
路５はフリーランと同様な動作となるようにフラット
（平ら）な減速レートをインバータ装置２に出力し、誘
導電動機３は慣性動作のように一定の速度で動く。
【００１６】更に、停止位置の近辺に近付いた所で足踏
みペダル８を踏み込むと、足踏みペダル用減速レート基
準が踏み込み角度に応じて変化し、踏み込み角度が深け
れば減速レートは大きく、踏み込み角度が小さければ減
速レートは小さくなるようにコースチング用加減速制御
回路５に基準が与えられる。即ち、運転者が足踏みペダ
ル８を踏むとブレーキをかけたように減速が行なわれ、
しかも、その減速度は踏み込みの深さで決まり、あたか
もブレーキの強弱を操作するかのように減速操作ができ
る。
みペダル８を踏み込むと、足踏みペダル用減速レート基
準が踏み込み角度に応じて変化し、踏み込み角度が深け
れば減速レートは大きく、踏み込み角度が小さければ減
速レートは小さくなるようにコースチング用加減速制御
回路５に基準が与えられる。即ち、運転者が足踏みペダ
ル８を踏むとブレーキをかけたように減速が行なわれ、
しかも、その減速度は踏み込みの深さで決まり、あたか
もブレーキの強弱を操作するかのように減速操作ができ
る。
【００１７】従って、上記のようにインバータ装置を使
用しても、コースチングの停止位置操作があたかもフリ
ーランとブレーキの踏み込み操作を使用しているかのよ
うな感覚での操作を実現できる。
用しても、コースチングの停止位置操作があたかもフリ
ーランとブレーキの踏み込み操作を使用しているかのよ
うな感覚での操作を実現できる。
【００１８】本実施例によれば、インバータ装置を使用
しても、旧来のコースチング運転と同様な操作感覚を実
現することができ、停止位置制御の操作性を向上し、ク
レーン装置の運転効率を向上させることが可能である。
しても、旧来のコースチング運転と同様な操作感覚を実
現することができ、停止位置制御の操作性を向上し、ク
レーン装置の運転効率を向上させることが可能である。
【００１９】
【発明の効果】本発明により、クレーン制御装置の操作
性を向上させることができる。
性を向上させることができる。
【図１】本発明の一実施例を示すクレーン制御装置の構
成図である。
成図である。
１ 交流電源 ２ インバータ装置 ３ 誘導電動機 ４ 加減速制御回路 ５ コースチング用加減速制御回路 ６ コースチング指令 ７ 減速レート基準回路 ８ 足踏みペダル ９ 主幹制御器 １０ 切替器
Claims (1)
- 【請求項１】クレーン装置を駆動する誘導電動機に電源
を供給するインバータ装置と、このインバータ装置の点
弧位相を制御して前記誘導電動機の加速度または減速度
を制御する加減速制御回路と、この加減速制御回路と並
列に接続されて前記誘導電動機の連続順序運転を制御す
るコースチング用加減速制御回路と、このコースチング
用加減速制御回路または前記加減速制御回路を選択して
切り替える切替器と、この切替器にコースチング指令が
与えられない場合に前記加減速制御回路によって前記誘
導電動機を加減速制御する主幹制御器と、前記切替器に
コースチング指令が与えられた場合に前記コースチング
用加減速制御回路によって前記誘導電動機を加減速制御
する減速レート基準回路と、この減速レート基準回路に
接続されて減速レート基準値を調整する足踏みペダル
と、を具備してなるクレーン制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8049001A JPH09247993A (ja) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | クレーン制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8049001A JPH09247993A (ja) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | クレーン制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09247993A true JPH09247993A (ja) | 1997-09-19 |
Family
ID=12818960
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8049001A Pending JPH09247993A (ja) | 1996-03-06 | 1996-03-06 | クレーン制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09247993A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001226077A (ja) * | 2000-02-10 | 2001-08-21 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 電動式の作業機用アクチュエータと旋回駆動装置を備える建設機械 |
| JP2002255483A (ja) * | 2001-03-01 | 2002-09-11 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 旋回部制動装置及び旋回部制動方法 |
| JP2009107848A (ja) * | 2009-01-13 | 2009-05-21 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | クレーン走行装置及びクレーン走行装置用インバータ |
-
1996
- 1996-03-06 JP JP8049001A patent/JPH09247993A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001226077A (ja) * | 2000-02-10 | 2001-08-21 | Sumitomo Constr Mach Co Ltd | 電動式の作業機用アクチュエータと旋回駆動装置を備える建設機械 |
| JP2002255483A (ja) * | 2001-03-01 | 2002-09-11 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 旋回部制動装置及び旋回部制動方法 |
| JP2009107848A (ja) * | 2009-01-13 | 2009-05-21 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | クレーン走行装置及びクレーン走行装置用インバータ |
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