JPH08268684A

JPH08268684A - 制動時の振り子運動の小さな、走行装置を備えた巻上げ機

Info

Publication number: JPH08268684A
Application number: JP8066770A
Authority: JP
Inventors: Frank Dr Hellinger; フランク・ヘリンガー; Ari Vaisaenen; アリー・ワイセネン
Original assignee: L SHIYUTAALE FUERUDERUTEHINIKU GmbH; R Stahl Foerdertechnik GmbH
Current assignee: L SHIYUTAALE FUERUDERUTEHINIKU GmbH; R Stahl Foerdertechnik GmbH
Priority date: 1995-03-24
Filing date: 1996-03-22
Publication date: 1996-10-15
Also published as: US5751126A; EP0733581A2; DE19510786C2; DE59609523D1; EP0733581A3; EP0733581B1; DE19510786A1; ATE221852T1

Abstract

(57)【要約】【課題】速い速度から遅い速度へ切り換えた後で荷物
の振り子運動を小さくする。【解決手段】巻上げ機の走行装置のための電気式駆動
装置は、機械的なブレーキ１１，１３の作動と、電動機
電流の遮断または再供給とを制御する制御装置を備えて
いる。速い急行速度からゆっくりした入れ換え速度へ切
り換える際に、ゆっくりした入れ換え速度に完全に達す
るかまたは入れ換え速度を下回っても、機械式ブレーキ
１１，１３はまだ開放している。この相の間、付加的な
荷物振り子運動を生じないようにするために、走行装置
は内部摩擦とレール８上のころがり摩擦だけで減速され
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車輪を備えた巻上
げ機の走行装置のための電気式駆動装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】巻上げ機の走行装置を加速する場合だけ
でなく、始動がロープまたはチェーンに延長された荷物
を振り子運動させるという問題が発生する。この振り子
運動は荷物の操縦を非常に困難にし、かつ危険である。
たとえ始動によって生じる荷物振り子運動を走行区間の
間で抑えることができても、速い急行速度からゆっくり
した操縦走行速度に制動する際に、荷物が新たに振り子
運動を行う。一般的に速い走行速度から遅い走行速度へ
のこの切り換えが目的場所の直前で行われるので、目的
場所に達したときにまだ荷物は振り子運動している。そ
の際、速い速度から遅い速度への移行時に、低い速度か
ら停止する場合よりも大きな速度変化が生じる。それに
よって、速い速度から遅い速度への切り換えは、後続の
停止過程よりも大きな荷物振り子運動を生じることにな
る。

【０００３】遅い速度への切り換えによって生じる荷物
振り子運動の問題に加えて、回転数が負荷に大きく左右
される、平らな回転数トルク特性曲線を有する走行装置
駆動用電動機を使用すると、制御技術的な問題が生じ
る。このような電動機は調整装置を必要とし、この調整
装置は遅い速度で運転するために電動機電流を再投入し
た後荷物振り子運動によって事情によっては不安定にな
る。その結果、走行装置に対して先行する荷物のため
に、調整が電動機回転数を大きく低下させることにな
る。これにより、切り換えた後で、走行速度の急激な低
下を生じる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】これから出発して、本
発明の課題は、速い速度から遅い速度へ切り換えた後で
荷物の振り子運動を小さくする、巻上げ機の走行装置用
電気式駆動装置を提供することである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】この課題は本発明に従
い、請求項１記載の特徴を有する電気式駆動装置によっ
て解決される。この新しい解決策に相応して、速い速度
から遅い速度へ切り換える際に、まだ遅い速度に達しな
いうちに、ブレーキは再び開放方向に操作される。同時
に、電動機への電流の供給が遮断される。この手段によ
り、２つのことが同時に達成される。第１に、減速相か
ら遅い速度の走行相への移行が滑らかになる。換言する
と、実際の走行速度の急激な変化が避けられる。第２
に、ブレーキによって生じる荷物振り子運動が走行装置
の前進駆動エネルギーに変換され、振り子運動エネルギ
ーを減衰することができる。勿論、この場合位相関係が
対応していると仮定される。位相関係が不所望であるた
め、前記二つの可能性が該当しないときでも、振り子運
動を望ましくないほど大きくする付加的な急な動きは生
じない。

【０００６】遅い速度に切り換えるときにブレーキが直
ちに作動しないで所定の遅延時間の後で作動し、電動機
への電流の供給がすぐに停止されるときに、制動によっ
て生じる荷物の振り子運動を更に防止することができ
る。走行装置の減速は先ず最初にレール上での走行装置
のころがり摩擦によってのみ行われるので、わずかな屈
曲によって、ブレーキをかけた状態に移行する。

【０００７】初めて遅い速度に達するかまたは下回る際
に、電流供給を新たに行うと、有利な調整曲線が得られ
る。特に、電動機の電流供給は、遅い速度での走行のた
めに必要な振幅平均値または周波数よりも小さな振幅平
均値または周波数で行われる。このような運転は、振り
子運動の位相関係のために荷物が走行装置を引きずると
きに所望される。

【０００８】特に簡単な駆動装置は、電動機が直列接続
型交直両用電動機であり、そのための電流調整装置が位
相制御装置を含んでいるときに得られる。これにより、
振り子運動減衰に関して駆動トレーンのフリーホイール
と同様に作用するフリーホイール特性が達成可能であ
る。更に、本発明の他の実施形は従属請求項に記載して
ある。

【０００９】

【発明の実施の形態】図には本発明の対象物の実施の形
態が示してある。図１は、巻上げ装置の走行装置のため
の電気式駆動装置を略示している。その際、電気的なお
よび機械的な個々の構造グループは、本発明の本質を良
好に認識できるようにするために、一部が機能ブロック
として示してある。

【００１０】電気式駆動装置１は電機子軸３を備えた交
直両用電動機の形をした電動機２を備えている。この電
動機の場合、電機子と磁場が直列に接続されている。そ
れによって電動機は直列接続特性を有する。このような
電動機は上側の限界回転数を有していない。電機子と磁
場の間で極性が変わらないと仮定すると、この上側の限
界回転数以降、電動機はジェネレータとして、従ってブ
レーキとして作用することができる。

【００１１】電動機２の電機子軸３は減速装置５の入力
軸４に相対回転しないように連結されている。この減速
装置の出力軸６は同様に、走行装置の一つの車輪７に相
対回転しないように連結されている。この車輪７は走行
レール８上を走行する。電動機２の軸３は他方の側にも
突出しており、そこで軸部分９を形成している。この軸
部分にはブレーキディスク１１が設けられている。この
ブレーキディスクは概略的に示したブレーキ装置および
操作装置１３と協働する。ブレーキ操作装置１３は図示
していないばねによってり付勢され、それによって制動
部材（図示していない）がブレーキディスク１１に接触
し、このブレーキディスクを制動する。ブレーキディス
ク１１の自由回転を可能にするために、ブレーキ装置１
３はばねの作用に抗して電磁石によって開放可能であ
る。

【００１２】ブレーキ装置１３は２本の電気的な接続線
１４，１５を備えている。接続線１４は二相の交流電源
網の給電線Ｌ１に直接接続されている。この交流電源網
の他方の位相線はＬ２と呼ぶ。ブレーキ装置１３の磁石
の他の接続線は二方向三極サイリスタ（トライアック、
二方向三端子サイリスタ）１６またはリレー等を介し
て、電源網の他方の位相線Ｌ２に接続されている。二方
向三極サイリスタ１６はそのゲートで電子制御回路１７
から制御信号を得る。電子制御装置の出力部１８にゲー
トが接続されている。

【００１３】電動機２は同様に、２本の線１９，２１を
介して両位相線Ｌ１，Ｌ２に二極状に接続されている。
この場合、位相線Ｌ２に至る接続線２１には他の二方向
三極サイリスタ２２が設けられている。この二方向三極
サイリスタのゲートは調整装置２４の出力部２３に接続
されている。この調整装置は入力部２５で適当な信号を
受けたときに二方向三極サイリスタ２２を次のように制
御する。すなわち、電動機２を低い回転数または高い回
転数で回転させ、電動機２をこの回転数で安定させるよ
う制御する。更に、他の入力部２６には、例えば出力軸
６を感知する回転数センサ２７が接続されている。この
回転数センサは車輪７の回転数に比例する信号を供給す
る。車輪７の円周が知られているので、センサ２７から
供給された信号は走行装置の走行速度も表す。

【００１４】調整装置２４と制御回路１７の制御のため
に、特にマイクロプロセッサをベースとした、２個の出
力部２９，３１を有する電子制御装置２８が設けられて
いる。出力部３１は入力部２５に接続され、出力部２９
は制御回路１７の入力部３２に接続されている。実施の
形態に応じて、回転数センサ２７を更に電子制御装置２
８に接続することができる。

【００１５】電子制御装置２８自体は入力側が多心ケー
ブル状の接続線３３を介してスイッチグループ、すなわ
ちスイッチ装置３４に接続されている。このスイッチ装
置から電子制御装置は命令信号を得る。スイッチ装置３
４は、例えば巻上げ機の制御電球に収容されている機械
的なスイッチ装置であるかあるいは自動制御の巻上げ機
の場合上位の制御装置から電子制御装置２８に達する信
号状態を表す。

【００１６】図示と異なり、電子的な制御装置２８を実
行するマイクロプロセッサに調整装置２４を補充するこ
とができる。本制御が実質的に制動であるので、機能説
明の理解を容易にするために、スイッチ装置３４によっ
て３つだけの信号命令が電子制御装置２８に供給される
と仮定する。第１の状態では、スイッチは操作されな
い。これはスイッチの中立状態に相当する。第２の状態
は低速での走行に相当する。この状態は次に説明する図
２のフローチャートにおいて“Ｄ”で示してある。第３
の状態は最高速での走行に相当する。この状態は図２の
フローチャートにおいて“Ｆ”で示してある。

【００１７】次に、図２のフローチャートに基づいて電
気式駆動装置の作動および作用について説明する。使用
者がスイッチ装置３４のスイッチを操作しないときに
は、状態“Ｄ”も状態“Ｆ”も存在しない。これは、調
整装置２４を停止させ、この停止状態に保持するよう、
電子制御装置に命令する。それによって、調整装置はピ
ークパルス（点火パルス）を二方向三極サイリスタ２２
に供給しないので、電動機２への電流供給は中断されて
いる。同時に、制御回路１７は同様に、電子制御装置２
８から信号を受けないので、二方向三極サイリスタ１６
も遮断状態のままである。従って、ブレーキ装置１３は
付勢され、ブレーキディスク１１を動かぬよう制動す
る。その結果、走行装置全体が制動され、動くことがで
きない。

【００１８】この運転状態から出発して、使用者が、状
態“Ｆ”を開始するようスイッチ装置３４のスイッチを
操作し、走行装置をその最高速度で走行させようとする
と、電子制御装置２８は調整装置２４を解放すると同時
に、達成および保持すべき出力軸６の回転数のための基
準値を調整装置に伝える。調整装置２４は今や、電源網
交流電圧と同期するトリガーパルスを出力部２３に供給
し始める。それによって、二方向三極サイリスタ２２は
周期的に点火される。電源網振動の電圧零通過に対する
トリガーパルスの相対位置は電流流れ角度ψ、ひいては
流れる電流の平均値を決定する。この電流には電動機２
の回転数が依存する。電流流れ角度は調整装置２４によ
って次のように調整される。すなわち、減速装置出力軸
６と車輪７が設定された回転数で回転し、しかも負荷に
依存しないで回転するように調節される。二方向三極サ
イリスタ２２にトリガーパルスを放出すると同時に、制
御回路１７はその入力部３２で適当な解放信号を得る。
それによって、制御回路はその出力部１８から、二方向
三極サイリスタ１６にトリガーパルスを供給し始める。
それによって、電流はブレーキリフティング磁石によっ
て供給され、ブレーキ装置１３は予備付勢装置に抗して
離隔され、それによってブレーキディスク、ひいては電
動機２が妨害されずに自由に回転可能である。

【００１９】スタートの方法は、ドイツ連邦共和国特許
出願第４５・・・・号明細書（特願平８−６３１７８号
明細書）に記載されている。ここでこの出願明細書を参
照されたし。走行装置が巻上げ機によって目的場所に近
づくと、使用者は、目的場所へゆっくりした速度で入
り、できるだけ正確に目的場所に到達するために、速い
走行速度から遅い走行速度に切り換える。状態“Ｆ”の
間は、電子制御装置内のプログラムは図２において３５
で示したプログラム部分で始まり、そして分岐個所３６
で状態“Ｆ”が存在するかどうか検査される。この走行
状態が定められて開始されているので、検査はその都度
正しい。それによって、プログラムはすぐに３７で再び
開始され、他の制御課題を受け持つ他のプログラム部分
に入る。この制御課題を処理した後、プログラムは周期
的にその都度個所３５に再び戻る。個所３５で再び開始
されるまでの時間は、電源網周波数と同期するために、
必ず１０ｍｓよりも短い。

【００２０】仮定したように、使用者が状態“Ｆ”から
状態“Ｄ”に切り換えるや否や、分岐個所３６での照会
条件はもはや満たされない。従って、プログラムは分岐
部３７に切り換えられる。この個所で、状態“Ｄ”が存
在するかどうか、または最後のプログラムパスの際に存
在していた状態“Ｆ”が存在するかどうかが検査され
る。条件が満たされると、プログラムは命令ブロック３
８へ進む。この命令ブロックではタイマーが予め定めた
待機時間にセットされる。この待機時間は実際には０〜
３５０ｍｓであるが、７００ｍｓ以下にしてもよい。タ
イマーをセットした後で、プログラムは命令ブロック３
９に直接進む。ここで、速度 − この速度に調整装置
２４が電動機２の回転数を調整する − の基準値Ｖ
_sollが、遅い速度の走行に対応する回転数Ｖ_Dに等しく
なるようセットされる。

【００２１】前述のように、使用者が速い走行速度から
ゆっくりした走行速度に切り換える。これは、走行装置
を制動しなければならないことを意味する。これを達成
するために、命令ブロック４１では、二方向三極サイリ
スタ２２のための流れ電流角度ψが零にセットされる。
これは、二方向三極サイリスタ２２が次の電源網半波で
トリガーパルスを得ないで遮断されたままであることを
意味する。所望のストップウォッチ機能を発揮するよう
に、タイマー変数ｗは命令ブロック４２において予め定
めた値Δだけ減らされる。

【００２２】その後達する命令ブロック４３では、制御
回路１７の電子制御装置２８が、点火パルスを二方向三
極サイリスタ１６に与えるよう命令する。それによっ
て、ブレーキはその前の走行運転のように開放したまま
である。説明を簡単にするために、他のプログラム部分
が進行しないと仮定する。従って、プログラムは命令グ
ロック４３の後で電源網と同期して分岐個所３６の手前
の入力部に戻される。使用者がゆっくりした速度で更に
走行させようとするので、状態Ｄが保たれる。すなわ
ち、分岐個所３６の照会はプログラムを分岐個所３７へ
更に進める。分岐個所３７をそのとき既に２回通過して
いるかあるいは前の通過のときに得られた状態がＦでは
なくＤであるので、ブロック３８内でタイマー変数ｗは
もはやリセットされず、ブロック４２で実現された値の
ままであり、プログラムは命令ブロック３８の代わりに
分岐個所４４に進む。この分岐個所では、状態Ｄが存在
するかどうか検査される。存在する場合には、次の分岐
個所４５で、ストップウォッチ機能のための時間変数ｗ
がまだ零よりも大きいかどうか照会され、大きい場合に
は、プログラムは命令ブロック３９に達する。前記のパ
スの場合には命令ブロック３８からこの命令ブロック３
９に達した。命令ブロック３９と次の命令ブロック４
１，４２，４３での処理の後で、プログラムは分岐個所
３６の手前の入力部に戻る（簡単にするため、ブロック
４３を出た後から分岐個所３６に戻るまでの間、本発明
と関連する他のプログラム部分が実施されないと仮定す
る）。

【００２３】次の第３のパスの際、プログラムは前記の
パスの場合のように進行する。この進行は、命令ブロッ
ク４２内で増分式に数えられた時間変数が零または零よ
りも小さくなるまで行われる。そして、プログラムは分
岐個所４５から分岐個所４６に進む。なぜなら、状態
“Ｄ”が存在するという条件はまだ満たされ、その間に
時間変数が零よりも小さくなるからである。

【００２４】明らかなように、時間機能を経過し終わる
まで、制御回路１７は、更にトリガーパルスを二方向三
極サイリスタ１６に与えるよう命令を受ける。それによ
って、ブレーキ装置１３は開放されたままである。変数
ｗによって実行されるストップウォッチ機能が終わった
後で、分岐個所４６で、実際の速度が所定の値Δを加算
した基準速度Ｖ_sollよりも大きいかどうか検査される。
この値Δは、電動機２の回転数に換算すると、約５００
回転／分に相当する。

【００２５】分岐個所４６に最初に達するまで、走行装
置はころがり摩擦と減速装置５内の損失だけで制動され
るので、分岐個所４６に最初に達したときに、実際の速
度はΔを加えた目標速度よりもまだ大きい。従って、プ
ログラムは命令ブロック４７に進む。この個所では、電
子制御装置２８はトリガーパルスを二方向三極サイリス
タ１６に与えないように、制御回路１７に命令する。ブ
レーキリフティング磁石が励磁を開始され、ブレーキは
ばねの作用に抗してもはや開放保持不可能である。

【００２６】命令ブロック４７の後で、プログラムは再
び分岐個所３６の手前の入力部に戻る。分岐個所３６か
ら命令ブロック４７までの上記の通過は非常に多くの回
数行われる。これは一方では、パスの間いつかはブレー
キ装置１３が実際に付勢され、ブレーキディスク１１が
充分に制動され、それによって走行装置が明確に減速さ
れることを意味する。従って、走行装置の速度は非常に
迅速に低下し、一つのパスの後で条件ｖ_ist＞ｖ_soll＋
Δはもはや満たされない。それによって、プログラムは
命令ブロック４７に進まないで、分岐個所４８に進み、
実際の速度がその間に目標速度よりも低下したかどうか
検査される。低下した場合には、プログラム命令ブロッ
ク４９で制御回路１７に、二方向三極サイリスタ１６の
ためのトリガーパルスを今後与えるよう命令する。それ
によって、ブレーキリフティング磁石は励磁され、制動
部材はブレーキディスク１１から離れる。そによって、
ブレーキディスク１１の制動作用が消滅する。ブレーキ
作用のこの消滅は、ブレーキ装置１３の最終応答時間で
あるので、多数のプログラムパスを介して行われる。ブ
レーキの応答時間の実際の値は約１００ｍｓである。こ
れは電源周波数を５０Ｈｚと仮定すると、１０個のプロ
グラムパスに相当する。

【００２７】その結果、これは、遅い速度に達する前
に、ブレーキが再び解除されることを意味する。従っ
て、走行装置は減速によって低い速度に移行しない。こ
の減速は付勢されたブレーキによる減速ではなく、レー
ル８上での走行装置のころがり摩擦と走行駆動装置内の
機械的な損失との合計による減速に相当する。そのため
に、遅い速度の限界値を下回ることがセンサ２７によっ
て判るまで、プログラムは分岐個所４８から命令ブロッ
ク４９に進む。この時点で、プログラムは分岐個所４８
から命令ブロック５１に進む。この命令ブロックでは、
電流流れ角度ψが零ではない予め定められた一定の値に
セットされる。予め定められた一定の値は経験的な試み
に基づいて必要である電流流れ角度よりも小さい。それ
によって、走行装置は遅い目標速度で走行する。

【００２８】更に、図示のプログラムに検査を示してい
ない変数がセットされ、それによって状態“Ｄ”が消滅
し、状態“Ｆ”も存在していないとき、あるいは切り換
えた後で状態“Ｄ”が状態“Ｆ”に戻るときに、図２に
示したプログラムを初めて再通過する。完全を期すため
に、使用者が速い速度から直ぐに停止しようとすると
き、すなわち状態“Ｆ”も状態“Ｄ”も存在しないとき
の、プログラムの進行について説明する。この状況で
は、プログラムは分岐個所４４から命令ブロック５２に
移行する。この命令ブロックは二方向三極サイリスタ２
２の固定保持に相応して、電流流れ角度ψを零にセット
する。その後すぐに、命令ブロック５３で制御回路１７
は、その二方向三極サイリスタ１６へのトリガーパルス
の供給を中断させる。それによって、ブレーキがかか
る。

【００２９】上記の電気駆動装置は更に、“Ｆ”から
“Ｄ”へ交代した後、照会４４のすぐ後に照会４６に達
し、命令ブロック４７に上記命令ブロック３９，４１が
接続するよう変形することができる。上記の時間的な経
過の利点は、少なくとも制動相の終わりに、小さな遅れ
で元へ切り換えられ、それによって制動から走行への移
行が一定の速度で急な動きなしに行われることにある。
急な動きはすべて懸吊された荷物の振り子運動を生じる
ので、急な動きが弱まると振り子運動は小さくなる。こ
の装置の利点は、付勢されたブレーキによって制動した
後、開放されたブレーキ、電流を加えない電動機に対応
する惰性回転相が続き、それによって振り子エネルギー
を走行装置の前進駆動に使用することができ、従って振
り子運動の所望の位相が惰性回転運転への切り換えの場
所で発生すると仮定すると、振り子運動が減衰されるこ
とにある。

【００３０】比較的に大きな電流流れ角度ψで二方向三
極サイリスタ２２を再び投入すると、走行速度の不要な
低下を防止することができる。この低下は、走行速度を
安定化させるために調整装置２４内にＩコントローラが
設けられているときに生じる。このＩコントローラは比
較的に大きな時定数を有し、Ｉコントローラが二方向三
極サイリスタ２２のための電流流れ角度を発生するま
で、所定の位相角度に切り換えないで、長すぎる時間が
必要である。この電流流れ角度の場合には、電動機２か
ら充分な前進エネルギーが来る。これに対して、電動機
２のために調整を再び行う電流流れ角度ψが、電動機２
を所望のゆっくりした速度よりも速い速度で回転させる
ために必要な電流流れ角度よりも大きいと、制動変位が
不必要に長くなる。これは走行装置の位置決めを使用者
にとって不必要に困難にする。この装置は運転者によっ
て与えられた走行命令に緩慢に反応する。

【００３１】巻上げ機の走行装置のための電気式駆動装
置は、機械的なブレーキの接続と電動機電流の投滅を制
御する制御装置を含んでいる。その際、速い急行速度か
ら遅い入れ換え速度に切り換える際に、機械的なブレー
キが既に開放し、まだゆっくりした入れ換え速度が完全
に達成されないかまたはこの速度を下回らない。この相
の間、荷物の振り子運動を誘導しないようにするため
に、走行装置は内部摩擦とレール上のころがり摩擦だけ
で減速される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明による電気駆動装置のブロック線図であ
る。

【図２】図１の駆動装置のブレーキまたは電流調整装置
を操作するためのフローチャートである。

【符号の説明】

１駆動装置２電動機７車輪１１，１３ブレーキ１６制御機構２１電流供給線２２スイッチ２４電動機電流調整装置２７速度センサ２８制御装置３４信号発信装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】走行装置の少なくとも一つに動力を伝え
るよう連結された電動機（２）と、操作された状態と操作されない状態の間で信号によって
往復切り換えられる、車輪（７）に付設された少なくと
も一つのブレーキ（１１，１３）と、三つの状態を有する信号発信装置（３４）とを備え、こ
の第１の状態が走行装置の停止に対応し、第２の状態
（Ｄ）が遅い速度での走行に対応し、第３の状態（Ｆ）
が速い速度での走行に対応し、更に、電子制御装置（２８）を備え、この電子制御装置
に信号発信装置（３４）が接続され、電子制御装置が電
動機（２）への電流供給線（２１）内にある電気的に制
御可能なスイッチ（２２）と、ブレーキ（１１，１３）
用制御機構（１６）を操作し、更に、速度センサ（２７）を備え、この速度センサが走
行装置の速度に関する上方を電子制御装置（２８）に供
給し、信号発信装置（３４）の状態が第３の状態（Ｆ）
から第２の状態（Ｄ）に変わった後で、電動機（２９へ
の電流供給が停止され、ブレーキ操作後、速度が遅い速
度よりも速い速度に相当する基準値よりも遅くなるや否
や、ブレーキ（１１，１３）が開放する方向に制御され
るように、電子制御装置（２８）がブレーキ（１１，１
３）を操作することを特徴とする車輪（７）を有する巻
上げ機の走行装置のための電気式駆動装置（１）。
【請求項２】第３の状態（Ｆ）から第２の状態（Ｄ）
に切り換えるときに、付加的な遅れなしにブレーキ（１
１，１３）が制動する方向に制御されることを特徴とす
る請求項１記載の電気式駆動装置。
【請求項３】第３の状態（Ｆ）から第２の状態（Ｄ）
に切り換えるときに、付加的に遅れてブレーキ（１１，
１３）が制動する方向に制御されることを特徴とする請
求項１記載の電気式駆動装置。
【請求項４】電動機（２）が最初に遅い速度に達した
後で、再び給電されることを特徴とする請求項１記載の
電気式駆動装置。
【請求項５】再び投入する際に、電流が、遅い速度で
の走行に必要な平均値または周波数を有することを特徴
とする請求項１記載の電気式駆動装置。
【請求項６】回転数センサ装置（２７）に接続された
電動機電流調整装置（２４）が電動機（２）に付設さ
れ、この電動機電流調整装置によって電動機電流の振幅
または周波数が、設定された電動機回転数を一定に保持
するよう制御可能であることを特徴とする請求項１記載
の電気式駆動装置。
【請求項７】電動機電流調整装置（２４）が２つの状
態を有し、電動機電流調整装置（２４）が一方の状態
（Ｄ）で、遅い速度を一定保持するように電動機電流の
振幅または周波数を制御し、他方の状態（Ｆ）で速い速
度を一定保持するように電動機電流の振幅または周波数
を制御することを特徴とする請求項６記載の電気式駆動
装置。
【請求項８】初めて遅い速度に達するときにまたは遅
い速度を下回るときに、電動機電流調整装置（２４）が
遅い速度を安定させる状態に切り換えられることを特徴
とする請求項６記載の電気式駆動装置。
【請求項９】電動機（２）がフリーホイール特性を有
することを特徴とする請求項１記載の電気式駆動装置。
【請求項１０】電動機（２）と、電動機（２）によっ
て駆動される車輪（７）との間に、フリーホイールが含
まれていることを特徴とする請求項１記載の電気式駆動
装置。
【請求項１１】電動機（２）が直列接続型交直両用電
動機の特性曲線を有する電動機であることを特徴とする
請求項１記載の電気式駆動装置。
【請求項１２】電動機電流調整装置（２４）が位相制
御装置を含んでいることを特徴とする請求項１記載の電
気式駆動装置。
【請求項１３】ブレーキ（１１，１３）が機械的なブ
レーキであることを特徴とする請求項１記載の電気式駆
動装置。