CN108528271A - 一种电动叉车牵引系统运行控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种电动叉车牵引系统运行控制方法及系统，包括电机功率变换器、牵引电机、信号处理器及仪表、电机功率变换器和信号处理器之间进行数据处理的CAN总线，所述电机功率变换器、仪表、信号处理器的电源端均与直流电源连接，所述电机功率变换器的输出端与牵引电机的输入端连接，所述信号处理器上连接有降速开关、功率模式开关、制动传感器、加速器。本发明实现了不同运行模式下对车辆运行的最大速度、加速率、减速度、爬坡度等性能设置，满足了用户在不同作业工况下对车辆的高效性、安全性和舒适性等多种操控需求。

Description

一种电动叉车牵引系统运行控制方法及系统
技术领域
本发明属于叉车技术领域，具体涉及一种电动叉车牵引系统运行控制方法及系统。
背景技术
国内现有的电动叉车牵引系统普遍存在多种运行模式的选择，但此运行模式的设定仅限于车辆最大运行速度的区分，并没有区分车辆的加速度、减速度、爬坡度等因素。因此，目前的这种运行模式除限速车辆的最大速度外，并不能满足同一车辆在不同的工作场合下作业要求。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电动叉车牵引系统运行控制方法及系统，实现在不同作业模式选择下牵引控制装置对车辆的加速率、减速度、爬坡度等性能设置，满足各运行模式的区分设置。
为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：
一种电动叉车牵引系统运行控制方法，包括以下步骤：
（1）座位开关闭合，选定功率模式和降速模式；
（2）钥匙开关接通后，选择运行方向，通过加速器向信号处理器发送控制指令；
（3）信号处理器接收到控制指令通过CAN总线传输给电机功率变换器，通过电机功率变换器控制输入牵引电机的电压和频率使叉车平稳启动；
（4）通过制动踏板控制信号处理器接收制动信号，所述信号处理器接收制动信号后通过CAN总线发送给电机输入功率转换器，通过功率转换器控制牵引电机的速度。
进一步的，车辆启动后，加速器输入加速信号，信号处理器接收到加速器变化的信后驱动牵引电机按预设的加速运行曲线从静止加速到最大转速，同时叉车从静止加速到最大速度。
进一步的，当叉车需要在指定位置停止时，距离指定位置一段距离，先松加速器踏板，让车辆按预设的减速运行曲线减速后，再踩制动踏板，集成在制动踏板上的制动传感器将信号输入信号处理器，控制牵引电机按预设的制动运行曲线减速运行，直到车辆停止。
进一步的，步骤（1）中，所述功率模式设定包括加速运行曲线，减速运行曲线、制动运行曲线、爬坡限流曲线；所述降速模式设定包括各功率模式下的运行速度的削减程度。
一种电动叉车牵引系统运行控制系统，包括电机功率变换器、牵引电机、信号处理器及仪表及与牵引电机相连接的电机功率变换器，所述电机功率变换器通过CAN总线与仪表及信号处理器连接，所述仪表、信号处理器及电机功率变换器的电源端均与直流电源连接，所述电机功率变换器的输出端与牵引电机的输入端连接，所述信号处理器上连接有降速开关、功率模式开关、制动传感器及加速器。
进一步的，还包括座位开关及方向开关，所述座位开关串联在信号处理器的电源输入端与座位信号端之间，所述方向开关串联在信号处理器的前进开关信号及后退开关信号输入端之间
由上述技术方案可知，本发明所述的电动叉车牵引系统运行控制方法及系统，实现了不同运行模式下对车辆运行的最大速度、加速率、减速度、爬坡度等性能设置，满足了用户在不同作业工况下对车辆的高效性、安全性和舒适性等多种操控需求。
附图说明
图1是本发明的电气控制系统图；
图2是本发明的系统功率模式控制简图；
图3是本发明的加速运行曲线；
图4是本发明的减速运行曲线；
图5是本发明的制动运行曲线；
图6是本发明的爬坡限流曲线。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步说明：
如图1所示，一种电动叉车牵引系统运行控制系统，包括电机功率变换器2、牵引电机5、信号处理器3、仪表4及与牵引电机5相连接的电机功率变换器2，该电机功率变换器2、仪表4、信号处理器3的电源端及钥匙开关12的输入端均与直流电源1连接，在信号处理器2上连接有降速开关11、功率模式开关10、制动传感器8、加速器7、钥匙开关12、座位开关9及方向开关6，该钥匙开关12的输出端与信号处理器2的控制电源相连，该座位开关9串联在信号处理器3的信号公共端与座位信号端之间，方向开关12的前进信号和后退信号分别串联在信号处理器2的信号公共端和前进、后退信号端之间，该降速开关11串联在信号处理器3的信号公共端与降速模式信号端之间，该功率模式开关10串联在信号处理器3的信号公共端与功率模式开关信号端之间，该制动传感器8的调速端与信号处理器3的调速控制器相连，该加速器7的调速端与信号处理器3的调速控制器相连。
当操作者坐在座位上，座位开关9闭合，启动钥匙开关12后，系统完成自检，按下功率模式开关10选择相应的功率模式后，叉车进入待机状态。
拨动方向开关6选择前进或后通档位后，缓慢踩加速器7到底，加速器7输入0V-5V的变化电压，信号处理器3接收到加速器7变化的电压信后驱动牵引电机5按预设的加速运行曲线从静止加速到最大转速，叉车也从静止加速到最大速度。
当叉车需要在指定位置停止时，距离指定位置一段距离，可以先松加速器7踏板，让车辆按预设的减速运行曲线减速后，再踩制动踏板，集成在制动踏板上的制动传感器8将信号输入信号处理器3，控制牵引电机5按预设的制动运行曲线减速运行，直到车辆停止。
在车辆的性能设置阶段，结合大多数用户的应用工况设定叉车的不同性能，功率模式的设定：即设定三种功率模式下各自的加速运行曲线，减速运行曲线、制动运行曲线、爬坡限流曲线；降速设置：设定各功率模式下的运行速度的削减程度，即按各功率模式下最大标称速度的百分比设定速度削减后的车辆运行速度。
图3是本实施例三种功率模式下加速运行曲线的常规设置，通过调整加速器7的电压输出与电机运转转速的对应关系得到三种不同的加速运行曲线。在强劲模式下，车辆得以快速启动，加速时间最短，可以实现叉车的高效性；在经济模式下，车辆启动平稳，加速时间较短，人机体验比较舒适，车辆续航时间较长；在安全模式下，车辆启动缓慢，加速时间较长。图中T1表示安全模式，T2表示经济模式，T3表示强劲模式。
图4是本实施例三种功率模式下减速运行曲线的常规设置，当驾驶员松开加速踏板后而未踩制动踏板时，车辆进入减速运行状态。减速运行曲线是通过调整加速器14的电压输出与电机运转转速的对应关系得到三种不同的减速运行曲线。在强劲模式下，车辆得以快速降速，减速时间最短；在经济模式下，车辆启动平稳降速，减速时间较短；在安全模式下，车辆启动缓慢降速，减速时间较长。
图5是本实施例的三种功率模式下制动运行曲线的常规设置，当驾驶员松开加速踏板后踩制动踏板时，车辆进入制动运行状态。制动运行曲线是通过调整制动传感器8的电压输出与电机运转转速的对应关系得到三种不同的减速运行曲线。制动运行曲线相对于减速运行曲线减速率更强。
图6是本实施例的三种功率模式下爬坡限流曲线的常规设置，图中电机限流前性能即电机的未加控制的原始性能曲线，它体现了电机的最大输出能力。适当削减输入电机的最大电流可以使电机在限功率、限扭矩状态下动行，这样就能达到限制电机最大爬坡度等性能的目的。同理，通过三个模式下爬坡限流曲线的设置，可以区分叉车在满载负荷下的最大爬坡能力。在强劲模式下，叉车在满载负荷下的爬坡度最大，在安全模式下，叉车在满载负荷下的爬坡度最小。其中，T4表示电机限流前性能曲线。
当叉车以某一预设的功率模式运行的过程中，驾驶员还可以根据具体工况通过触发功率模式开关10切换至另一功率模式，叉车可以快速响应，速度可以无缝连接。比如，叉车以安全模式转运货物，途经一个叉车最大爬坡能力允许的较大坡度，这时驾驶员可以按下强劲模式，这样叉车就可以顺利爬上高坡。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (6)

1.一种电动叉车牵引系统运行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
（1）座位开关闭合，选定功率模式和降速模式；
（2）钥匙开关接通后，选择运行方向，通过加速器向信号处理器发送控制指令；
（3）信号处理器接收到控制指令通过CAN总线传输给电机功率变换器，通过电机功率变换器控制输入牵引电机的电压和频率使叉车平稳启动；
（4）通过制动踏板控制信号处理器接收制动信号，所述信号处理器接收制动信号后通过CAN总线发送给电机输入功率转换器，通过功率转换器控制牵引电机的速度。
2.根据权利要求1所述的电动叉车牵引系统运行控制方法，其特征在于: 车辆启动后，加速器输入加速信号，信号处理器接收到加速器变化的信后驱动牵引电机按预设的加速运行曲线从静止加速到最大转速，同时叉车从静止加速到最大速度。
3.根据权利要求1所述的电动叉车牵引系统运行控制方法，其特征在于:当叉车需要在指定位置停止时，距离指定位置一段距离，先松加速器踏板，让车辆按预设的减速运行曲线减速后，再踩制动踏板，集成在制动踏板上的制动传感器将信号输入信号处理器，控制牵引电机按预设的制动运行曲线减速运行，直到车辆停止。
4.根据权利要求1所述的电动叉车牵引系统运行控制方法，其特征在于:步骤（1）中，所述功率模式设定包括加速运行曲线，减速运行曲线、制动运行曲线、爬坡限流曲线；所述降速模式设定包括各功率模式下的运行速度的削减程度。
5.一种电动叉车牵引系统运行控制系统，包括电机功率变换器、牵引电机、信号处理器及仪表及与牵引电机相连接的电机功率变换器，其特征在于：所述电机功率变换器通过CAN总线与仪表及信号处理器连接，所述仪表、信号处理器及电机功率变换器的电源端均与直流电源连接，所述电机功率变换器的输出端与牵引电机的输入端连接，所述信号处理器上连接有降速开关、功率模式开关、制动传感器及加速器。
6.根据权利要求5所述的电动叉车牵引系统运行控制系统，其特征在于：还包括座位开关及方向开关，所述座位开关串联在信号处理器的电源输入端与座位信号端之间，所述方向开关串联在信号处理器的前进开关信号及后退开关信号输入端之间。
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