JP2002255483A - 旋回部制動装置及び旋回部制動方法 - Google Patents
旋回部制動装置及び旋回部制動方法Info
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- JP2002255483A JP2002255483A JP2001056702A JP2001056702A JP2002255483A JP 2002255483 A JP2002255483 A JP 2002255483A JP 2001056702 A JP2001056702 A JP 2001056702A JP 2001056702 A JP2001056702 A JP 2001056702A JP 2002255483 A JP2002255483 A JP 2002255483A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 旋回部の減速、制動に油圧配管を廃止して電
気的に行い得るようにし、メンテナンスが容易になるよ
うにする。 【解決手段】 アナログ信号対応の電気式の足踏みペダ
ル１２を設置し、運転員の足踏みペダル１２の踏み量に
比例して旋回モータ５を減速させ、制動する。
気的に行い得るようにし、メンテナンスが容易になるよ
うにする。 【解決手段】 アナログ信号対応の電気式の足踏みペダ
ル１２を設置し、運転員の足踏みペダル１２の踏み量に
比例して旋回モータ５を減速させ、制動する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は旋回部制動装置及び
旋回部制動方法に関するものである。
旋回部制動方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】３６０度旋回するクレーンとしては、水
平引き込み式クレーンやクライミングクレーンがある
が、水平引き込み式クレーンの概要は図３に示されてい
る。図３中、１は地上に敷設したレール２上を走行し得
るようにした走行架台、３は走行架台１上に３６０度の
範囲に亘り旋回し得るよう設置した旋回フレーム（旋回
部）、４は旋回フレーム３に俯仰可能に枢支されたブー
ムである。
平引き込み式クレーンやクライミングクレーンがある
が、水平引き込み式クレーンの概要は図３に示されてい
る。図３中、１は地上に敷設したレール２上を走行し得
るようにした走行架台、３は走行架台１上に３６０度の
範囲に亘り旋回し得るよう設置した旋回フレーム（旋回
部）、４は旋回フレーム３に俯仰可能に枢支されたブー
ムである。
【０００３】図４には旋回部制動装置を含む旋回部速度
制御装置が示され、図中、５は旋回モータ、６は旋回モ
ータ用ブレーキ（油圧ブレーキ）、７は旋回部負荷、８
はインバータ装置等の制御装置である。又、９は運転
室、１０は操作レバー、１１はシーケンサ等の制御装置
である。而して、制御装置１１には、操作レバー１０の
傾きに比例した速度指令としての電圧Ｖ１を出力し得る
ようにテーブルが予め入力されるようになっており、制
御装置８では、制御装置１１からの電圧Ｖ１に対応して
電圧Ｖ２及び周波数ｆを出力して旋回モータ５に与え、
旋回モータ５の回転速度を制御し得るようになってい
る。
制御装置が示され、図中、５は旋回モータ、６は旋回モ
ータ用ブレーキ（油圧ブレーキ）、７は旋回部負荷、８
はインバータ装置等の制御装置である。又、９は運転
室、１０は操作レバー、１１はシーケンサ等の制御装置
である。而して、制御装置１１には、操作レバー１０の
傾きに比例した速度指令としての電圧Ｖ１を出力し得る
ようにテーブルが予め入力されるようになっており、制
御装置８では、制御装置１１からの電圧Ｖ１に対応して
電圧Ｖ２及び周波数ｆを出力して旋回モータ５に与え、
旋回モータ５の回転速度を制御し得るようになってい
る。
【０００４】１２は足踏みペダル、１３は油圧配管であ
り、操作レバー１０の傾きが零の中立状態になって旋回
モータ５がフリー状態（慣性力により回転する状態）に
なったら足踏みペダル１２を踏むことにより、踏み量に
比例して油圧配管１３内の油圧力が上昇し、旋回モータ
用ブレーキ６に油圧力に比例した制動力を付与し得るよ
うになっている。
り、操作レバー１０の傾きが零の中立状態になって旋回
モータ５がフリー状態（慣性力により回転する状態）に
なったら足踏みペダル１２を踏むことにより、踏み量に
比例して油圧配管１３内の油圧力が上昇し、旋回モータ
用ブレーキ６に油圧力に比例した制動力を付与し得るよ
うになっている。
【０００５】旋回モータ５の回転速度は、操作レバー１
０の傾きに比例し、制御装置１１，８を介し略リニアに
制御することが可能である。すなわち、旋回部３を旋回
させる際には、運転員は運転室９の操作レバー１０を操
作する。そうすると、制御装置１１は操作レバー１０の
傾きに比例した電圧Ｖ１を出力して制御装置８に与え、
制御装置８からは電圧Ｖ１に比例した電圧Ｖ２及び周波
数ｆが出力されて旋回モータ５に与えられ、旋回モータ
５は所定の回転速度で回転する。
０の傾きに比例し、制御装置１１，８を介し略リニアに
制御することが可能である。すなわち、旋回部３を旋回
させる際には、運転員は運転室９の操作レバー１０を操
作する。そうすると、制御装置１１は操作レバー１０の
傾きに比例した電圧Ｖ１を出力して制御装置８に与え、
制御装置８からは電圧Ｖ１に比例した電圧Ｖ２及び周波
数ｆが出力されて旋回モータ５に与えられ、旋回モータ
５は所定の回転速度で回転する。
【０００６】例えば、操作レバー１０の傾きを変化させ
た場合の旋回モータ５の回転速度と時間との関係は図５
に示されている。すなわち、図５に示すように旋回部３
は、時間Ｔ１で操作レバー１０を或る傾きに傾けると、
操作レバー１０の傾きにより定まる所定の回転速度Ｉま
で加速され、時間Ｔ２で操作レバー１０の傾きを更に大
きくすると、操作レバー１０の傾きにより定まる、回転
速度Ｉより高速の所定の回転速度ＩＩまで加速され、時
間Ｔ３で操作レバー１０の傾きを最大にすると、操作レ
バー１０の傾きにより定まる最大の回転速度ＩＩＩまで
加速される。
た場合の旋回モータ５の回転速度と時間との関係は図５
に示されている。すなわち、図５に示すように旋回部３
は、時間Ｔ１で操作レバー１０を或る傾きに傾けると、
操作レバー１０の傾きにより定まる所定の回転速度Ｉま
で加速され、時間Ｔ２で操作レバー１０の傾きを更に大
きくすると、操作レバー１０の傾きにより定まる、回転
速度Ｉより高速の所定の回転速度ＩＩまで加速され、時
間Ｔ３で操作レバー１０の傾きを最大にすると、操作レ
バー１０の傾きにより定まる最大の回転速度ＩＩＩまで
加速される。
【０００７】又、旋回部３が最大の回転速度ＩＩＩで回
転している際に、操作レバー１０の傾きを零（中立位
置）に戻すと、旋回モータ５はフリー状態になるため、
斯かる状態で足踏みペダル１２を踏むと、油圧配管１３
内の油圧力は踏み量に比例して上昇し、旋回モータ用ブ
レーキ６にはその圧力に比例した制動力が作用し、旋回
部３は減速されて時間Ｔ５で停止する。
転している際に、操作レバー１０の傾きを零（中立位
置）に戻すと、旋回モータ５はフリー状態になるため、
斯かる状態で足踏みペダル１２を踏むと、油圧配管１３
内の油圧力は踏み量に比例して上昇し、旋回モータ用ブ
レーキ６にはその圧力に比例した制動力が作用し、旋回
部３は減速されて時間Ｔ５で停止する。
【０００８】なお、図５の時間Ｔ４で操作レバー１０を
中立状態にはしたが、旋回モータ用ブレーキ６に油圧力
による制動力を作用させない場合には、旋回モータ５は
旋回部３の抵抗により減速されて時間Ｔ５よりも遅い時
間Ｔ５’で停止する。
中立状態にはしたが、旋回モータ用ブレーキ６に油圧力
による制動力を作用させない場合には、旋回モータ５は
旋回部３の抵抗により減速されて時間Ｔ５よりも遅い時
間Ｔ５’で停止する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】従来の装置では、運転
室９に設置した足踏みペダル１２から旋回モータ用ブレ
ーキ６まで油圧配管１３を敷設する必要があり、又、油
圧配管を使用しているため、メンテナンスが複雑であっ
た。
室９に設置した足踏みペダル１２から旋回モータ用ブレ
ーキ６まで油圧配管１３を敷設する必要があり、又、油
圧配管を使用しているため、メンテナンスが複雑であっ
た。
【００１０】本発明は、斯かる実情に鑑み、油圧配管を
廃止してメンテナンスを容易に行うことのできる旋回部
制動装置及び旋回部制動方法を提供することを目的とし
てなしたものである。
廃止してメンテナンスを容易に行うことのできる旋回部
制動装置及び旋回部制動方法を提供することを目的とし
てなしたものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】本発明の旋回部制動装置
は、旋回可能な旋回部と、該旋回部を旋回させる旋回モ
ータとを備えたクレーンにおいて、電気式の足踏みペダ
ルと、該足踏みペダルの踏み量によって決まるアナログ
信号により前記旋回モータを減速させ制動する制御手段
を設けたものである。
は、旋回可能な旋回部と、該旋回部を旋回させる旋回モ
ータとを備えたクレーンにおいて、電気式の足踏みペダ
ルと、該足踏みペダルの踏み量によって決まるアナログ
信号により前記旋回モータを減速させ制動する制御手段
を設けたものである。
【００１２】本発明の旋回部制動方法は、上記旋回部制
動装置において、足踏みペダルを踏むことにより、その
踏み量に比例して旋回モータに減速指令を与え、制動す
るものである。
動装置において、足踏みペダルを踏むことにより、その
踏み量に比例して旋回モータに減速指令を与え、制動す
るものである。
【００１３】本発明によれば、電気式の足踏みペダルを
踏むことにより、旋回モータの減速、制動を電気的に行
うことができ、従って、油圧配管が不要となってそのメ
ンテナンスを行う必要がない。
踏むことにより、旋回モータの減速、制動を電気的に行
うことができ、従って、油圧配管が不要となってそのメ
ンテナンスを行う必要がない。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図示
例と共に説明する。図１及び図２は本発明を実施する形
態の一例であって、図中、図４、５と同一の符号を付し
た部分は同一のものを表わしている。本図示例において
は、図１に示すごとく、旋回モータ用ブレーキ６を電磁
ブレーキとすると共に、足踏みペダル１２をアナログ信
号Ｖ対応の電気式のペダルとし、運転員の足踏みペダル
１２に対する踏み量に比例して、制御装置１１，８を介
し旋回モータ５の減速度を調整し得るよう構成してあ
る。
例と共に説明する。図１及び図２は本発明を実施する形
態の一例であって、図中、図４、５と同一の符号を付し
た部分は同一のものを表わしている。本図示例において
は、図１に示すごとく、旋回モータ用ブレーキ６を電磁
ブレーキとすると共に、足踏みペダル１２をアナログ信
号Ｖ対応の電気式のペダルとし、運転員の足踏みペダル
１２に対する踏み量に比例して、制御装置１１，８を介
し旋回モータ５の減速度を調整し得るよう構成してあ
る。
【００１５】図中、１４は開閉器であり、開閉器１４は
旋回モータ５が駆動される際に、制御装置１１からの指
令電圧Ｖｏにより閉じて旋回モータ用ブレーキ６に給電
を行い、旋回モータ用ブレーキ６を解放し得るようにな
っている。又開閉器１４は旋回モータ５の回転速度が零
となった際に制御装置１１からの指令電圧Ｖｏが与えら
れなくなることにより開いて給電を中止し、旋回モータ
用ブレーキ６を利かせ得るようになっている。なお、１
５は電源である。
旋回モータ５が駆動される際に、制御装置１１からの指
令電圧Ｖｏにより閉じて旋回モータ用ブレーキ６に給電
を行い、旋回モータ用ブレーキ６を解放し得るようにな
っている。又開閉器１４は旋回モータ５の回転速度が零
となった際に制御装置１１からの指令電圧Ｖｏが与えら
れなくなることにより開いて給電を中止し、旋回モータ
用ブレーキ６を利かせ得るようになっている。なお、１
５は電源である。
【００１６】次に、上記図示例の作動を説明する。今、
操作レバー１０を操作して旋回部３が図２に示すよう
に、回転速度ＩＩＩで回転している際に、操作レバー１
０の傾きを零（中立位置）に戻すと、旋回モータ５はフ
リー状態になる。従って、斯かる状態で足踏みペダル１
２を踏むと、足踏みペダル１２からは踏み量に比例して
アナログ信号Ｖが出力されて制御装置１１に与えられ、
制御装置１１からはアナログ信号Ｖに比例した電圧Ｖ１
が出力されて制御装置８に与えられる。
操作レバー１０を操作して旋回部３が図２に示すよう
に、回転速度ＩＩＩで回転している際に、操作レバー１
０の傾きを零（中立位置）に戻すと、旋回モータ５はフ
リー状態になる。従って、斯かる状態で足踏みペダル１
２を踏むと、足踏みペダル１２からは踏み量に比例して
アナログ信号Ｖが出力されて制御装置１１に与えられ、
制御装置１１からはアナログ信号Ｖに比例した電圧Ｖ１
が出力されて制御装置８に与えられる。
【００１７】なお、旋回モータ５が回転している場合に
は、制御装置１１からは指令電圧Ｖｏが開閉器１４に与
えられて開閉器１４は閉じており、旋回モータ用ブレー
キ６には通電されているため、旋回モータ用ブレーキ６
は解放状態にある。
は、制御装置１１からは指令電圧Ｖｏが開閉器１４に与
えられて開閉器１４は閉じており、旋回モータ用ブレー
キ６には通電されているため、旋回モータ用ブレーキ６
は解放状態にある。
【００１８】又制御装置８からは電圧Ｖ１に比例した電
圧Ｖ２及び周波数ｆが出力されて旋回モータ５に与えら
れ、旋回モータ５は減速されて、例えば時間Ｔ５−１或
は時間Ｔ５−２で停止するため、旋回部３は制動されて
停止する。時間Ｔ５−１と時間Ｔ５−２の違いは足踏み
ペダル１２の踏み量の違いにより生ずるが、図２の場合
は時間Ｔ５−１の方が踏み量が大きく、時間Ｔ５−２の
場合は踏み量が少なく、従って踏み量が大きいと制動力
が大きいことを示している。
圧Ｖ２及び周波数ｆが出力されて旋回モータ５に与えら
れ、旋回モータ５は減速されて、例えば時間Ｔ５−１或
は時間Ｔ５−２で停止するため、旋回部３は制動されて
停止する。時間Ｔ５−１と時間Ｔ５−２の違いは足踏み
ペダル１２の踏み量の違いにより生ずるが、図２の場合
は時間Ｔ５−１の方が踏み量が大きく、時間Ｔ５−２の
場合は踏み量が少なく、従って踏み量が大きいと制動力
が大きいことを示している。
【００１９】旋回モータ５は減速させられる際には、旋
回モータ５を回転させる方向とは逆方向に回転力が働く
ため、発電機として作用する。
回モータ５を回転させる方向とは逆方向に回転力が働く
ため、発電機として作用する。
【００２０】旋回モータ５の回転速度が零になると、制
御装置１１からは指令電圧Ｖｏは出力されなくなるた
め、開閉器１４は開いて旋回モータ用ブレーキ６への通
電は停止され、その結果、内臓するスプリングの弾撥力
により旋回モータ用ブレーキ６には定格の制動力が作用
する。
御装置１１からは指令電圧Ｖｏは出力されなくなるた
め、開閉器１４は開いて旋回モータ用ブレーキ６への通
電は停止され、その結果、内臓するスプリングの弾撥力
により旋回モータ用ブレーキ６には定格の制動力が作用
する。
【００２１】近年インバータ等の制御装置８が進歩した
ことにより、本図示例では、油圧ブレーキと同等の減速
を電気的に行うことができる。従って、油圧配管が不要
となってそのメンテナンスを行う必要がない。
ことにより、本図示例では、油圧ブレーキと同等の減速
を電気的に行うことができる。従って、油圧配管が不要
となってそのメンテナンスを行う必要がない。
【００２２】なお、本発明の旋回部制動装置及び旋回部
制動方法は、上述の図示例にのみ限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更
を加え得ることは勿論である。
制動方法は、上述の図示例にのみ限定されるものではな
く、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更
を加え得ることは勿論である。
【００２３】
【発明の効果】以上、説明したように本発明の請求項
１、２記載の旋回部制動装置及び旋回部制動方法によれ
ば、油圧ブレーキと同等の減速を電気的に行うことがで
きるため、油圧配管が不要となってそのメンテナンスを
行う必要がない、という優れた効果を奏し得る。
１、２記載の旋回部制動装置及び旋回部制動方法によれ
ば、油圧ブレーキと同等の減速を電気的に行うことがで
きるため、油圧配管が不要となってそのメンテナンスを
行う必要がない、という優れた効果を奏し得る。
【図１】本発明の旋回部制動方法を実施するための旋回
部制動装置を含む旋回部速度制御装置の一例のブロック
図である。
部制動装置を含む旋回部速度制御装置の一例のブロック
図である。
【図２】図１のブロック図に従い旋回モータを電気的に
減速し制動する場合の状態を示すグラフである。
減速し制動する場合の状態を示すグラフである。
【図３】水平引き込み式クレーンの一般的な例の正面図
である。
である。
【図４】従来の旋回部制動装置を含む旋回部速度制御装
置のブロック図である。
置のブロック図である。
【図５】図４のブロック図に従い旋回部を油圧力を利用
して減速する場合の状態を示すグラフである。
して減速する場合の状態を示すグラフである。
３ 旋回フレーム（旋回部） ５ 旋回モータ ８ 制御装置（制御手段） １１ 制御装置（制御手段） １２ 足踏みペダル Ｖ アナログ信号 Ｖ２ 電圧（減速指令） ｆ 周波数（減速指令）
Claims (2)
- 【請求項１】 旋回可能な旋回部と、該旋回部を旋回さ
せる旋回モータとを備えたクレーンにおいて、電気式の
足踏みペダルと、該足踏みペダルの踏み量によって決ま
るアナログ信号により前記旋回モータを減速させ制動す
る制御手段を設けたことを特徴とする旋回部制動装置。 - 【請求項２】 請求項１記載の旋回部制動装置におい
て、足踏みペダルを踏むことにより、その踏み量に比例
して旋回モータに減速指令を与え、制動することを特徴
とする旋回部制動方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001056702A JP2002255483A (ja) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | 旋回部制動装置及び旋回部制動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001056702A JP2002255483A (ja) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | 旋回部制動装置及び旋回部制動方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002255483A true JP2002255483A (ja) | 2002-09-11 |
Family
ID=18916687
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001056702A Pending JP2002255483A (ja) | 2001-03-01 | 2001-03-01 | 旋回部制動装置及び旋回部制動方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002255483A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09247993A (ja) * | 1996-03-06 | 1997-09-19 | Toshiba Corp | クレーン制御装置 |
-
2001
- 2001-03-01 JP JP2001056702A patent/JP2002255483A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09247993A (ja) * | 1996-03-06 | 1997-09-19 | Toshiba Corp | クレーン制御装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20050929 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20051125 |
|
| RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20051125 |
|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080201 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080204 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110304 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110308 |
|
| A02 | Decision of refusal |
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