JP3022162B2 - インバータクレーンのブレーキ制御方法 - Google Patents
インバータクレーンのブレーキ制御方法Info
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- JP3022162B2 JP3022162B2 JP6112125A JP11212594A JP3022162B2 JP 3022162 B2 JP3022162 B2 JP 3022162B2 JP 6112125 A JP6112125 A JP 6112125A JP 11212594 A JP11212594 A JP 11212594A JP 3022162 B2 JP3022162 B2 JP 3022162B2
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Stopping Of Electric Motors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は手動操作方式のインバー
タクレーンのブレーキ制御において、制動装置（本明細
書において、「ブレーキ」ともいう。）を操作したとき
にインバータの出力を遮断しブレーキで制動し、完全に
停止するまでにブレーキを解放したときインバータの出
力周波数をクレーンの運転速度に同期させ、運転を継続
することができるようにしたインバータクレーンのブレ
ーキ制御方法に関するものである。
タクレーンのブレーキ制御において、制動装置（本明細
書において、「ブレーキ」ともいう。）を操作したとき
にインバータの出力を遮断しブレーキで制動し、完全に
停止するまでにブレーキを解放したときインバータの出
力周波数をクレーンの運転速度に同期させ、運転を継続
することができるようにしたインバータクレーンのブレ
ーキ制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】インバータ駆動のクレーンにおいて、制
動は回生制動により減速し、十分に減速したあとの停止
直前に機械式ブレーキをかけ、インバータの出力を遮断
し停止するようになっている。
動は回生制動により減速し、十分に減速したあとの停止
直前に機械式ブレーキをかけ、インバータの出力を遮断
し停止するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従って、従来の方法で
は、運転者が機械式ブレーキを使用する場合は機械式ブ
レーキと回生制動が干渉し所望の減速効果が得られない
こと、電動機がブレーキに拘束され電動機に過大な電流
が流れインバータの運転を継続できない等の欠点があ
る。そのため運転者がブレーキを操作したことを検出
し、その時点でインバータの出力を遮断し、その後の減
速は運転者の操作するブレーキのみで制動し停止する。
そのため一旦は運転者の操作するブレーキによる減速中
に再スタートする場合には、その時点での回転数に同期
できるインバータ出力が設定できないので、過電流の発
生などの不具合が生じることがあった。
は、運転者が機械式ブレーキを使用する場合は機械式ブ
レーキと回生制動が干渉し所望の減速効果が得られない
こと、電動機がブレーキに拘束され電動機に過大な電流
が流れインバータの運転を継続できない等の欠点があ
る。そのため運転者がブレーキを操作したことを検出
し、その時点でインバータの出力を遮断し、その後の減
速は運転者の操作するブレーキのみで制動し停止する。
そのため一旦は運転者の操作するブレーキによる減速中
に再スタートする場合には、その時点での回転数に同期
できるインバータ出力が設定できないので、過電流の発
生などの不具合が生じることがあった。
【０００４】本発明は走行用電動機をインバータで駆動
するクレーンにおいて、運転者がブレーキを使用し減速
した後、再度インバータで運転しクレーンの操作性を向
上することを目的とする。
するクレーンにおいて、運転者がブレーキを使用し減速
した後、再度インバータで運転しクレーンの操作性を向
上することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するためになしたもので、運転者が任意に操作する制動
装置を具備した誘導電動機を、インバータで駆動するク
レーンのブレーキ制御方法において、任意の電動機の回
転に同期するインバータの起動装置を具備したインバー
タ、並びにインバータに与える指令を可変できる制御装
置を設け、制動装置を操作したときにインバータの出力
を遮断し、一方、制動装置の操作を中断して再度インバ
ータで運転するときに、インバータの出力電圧を最低電
圧に、出力周波数を制動装置を操作したときの指令で記
憶した出力遮断前の値から徐々に下げ、出力電流の位相
が進み位相から遅れ位相に遷移し、かつ出力電流の大き
さが最少値から増加に遷移する出力周波数に合わせ、出
力電圧を規定値になるまで徐々に電圧を上げることによ
りインバータの出力をクレーンの運転速度に同期するよ
うにしてインバータを再起動し、制動装置の操作後の運
転を継続するようにしたことを特徴とする。
するためになしたもので、運転者が任意に操作する制動
装置を具備した誘導電動機を、インバータで駆動するク
レーンのブレーキ制御方法において、任意の電動機の回
転に同期するインバータの起動装置を具備したインバー
タ、並びにインバータに与える指令を可変できる制御装
置を設け、制動装置を操作したときにインバータの出力
を遮断し、一方、制動装置の操作を中断して再度インバ
ータで運転するときに、インバータの出力電圧を最低電
圧に、出力周波数を制動装置を操作したときの指令で記
憶した出力遮断前の値から徐々に下げ、出力電流の位相
が進み位相から遅れ位相に遷移し、かつ出力電流の大き
さが最少値から増加に遷移する出力周波数に合わせ、出
力電圧を規定値になるまで徐々に電圧を上げることによ
りインバータの出力をクレーンの運転速度に同期するよ
うにしてインバータを再起動し、制動装置の操作後の運
転を継続するようにしたことを特徴とする。
【０００６】
【作 用】クレーンを制動する場合、インバータの出力
周波数を電動機の運転速度よりも低い同期回転数を与え
る値として回生制動により制動する方法と、運転者が任
意に操作するブレーキにより制動する２つの方法があ
る。後者のブレーキによる制動はその制動効果が一定で
はなく、インバータの運転を継続したままでブレーキを
併用するためにはインバータの運転指令を制動中にクレ
ーンの移動速度を検出し、指令と移動速度の同期をとる
必要がある。インバータとブレーキを併用せず、インバ
ータの出力を遮断し、ブレーキのみで制動した場合はイ
ンバータの再起動時にインバータの出力周波数と運転速
度の同期をとる必要がある。本発明はインバータの出力
をブレーキ使用時に遮断し、再起動時に同期をとること
ができるものである。
周波数を電動機の運転速度よりも低い同期回転数を与え
る値として回生制動により制動する方法と、運転者が任
意に操作するブレーキにより制動する２つの方法があ
る。後者のブレーキによる制動はその制動効果が一定で
はなく、インバータの運転を継続したままでブレーキを
併用するためにはインバータの運転指令を制動中にクレ
ーンの移動速度を検出し、指令と移動速度の同期をとる
必要がある。インバータとブレーキを併用せず、インバ
ータの出力を遮断し、ブレーキのみで制動した場合はイ
ンバータの再起動時にインバータの出力周波数と運転速
度の同期をとる必要がある。本発明はインバータの出力
をブレーキ使用時に遮断し、再起動時に同期をとること
ができるものである。
【０００７】
【実施例】以下本発明インバータクレーンのブレーキ制
御方法を図面に示す実施例にもとづいて説明する。図に
おいて１はクレーン走行制御装置で、このクレーン走行
制御装置１にはクレーンの速度を指令する速度指令器
２、ブレーキ操作検出スイッチ３、走行極限リミットス
イッチ４を接続し、さらにこのクレーン走行制御装置１
からの指令にてクレーンの走行制御する電磁式ブレーキ
５及び走行用インバータ６を介して走行モータ７を接続
すると共に、前記ブレーキ操作検出スイッチ３には制動
装置としての機械式ブレーキ、例えば足踏式油圧ブレー
キ８を設けて、クレーンの制御装置が構成される。
御方法を図面に示す実施例にもとづいて説明する。図に
おいて１はクレーン走行制御装置で、このクレーン走行
制御装置１にはクレーンの速度を指令する速度指令器
２、ブレーキ操作検出スイッチ３、走行極限リミットス
イッチ４を接続し、さらにこのクレーン走行制御装置１
からの指令にてクレーンの走行制御する電磁式ブレーキ
５及び走行用インバータ６を介して走行モータ７を接続
すると共に、前記ブレーキ操作検出スイッチ３には制動
装置としての機械式ブレーキ、例えば足踏式油圧ブレー
キ８を設けて、クレーンの制御装置が構成される。
【０００８】運転者が操作する機械式ブレーキ、例えば
足踏式操作油圧ブレーキ８とブレーキの操作部にスイッ
チを設け、運転者がブレーキ操作をすると、クレーン走
行制御装置１の指令により制動可能な電磁式ブレーキが
操作されると共に、インバータにてインバータの出力電
流の大きさとその位相を検出し、インバータの再起動時
に電動機の回転数に出力周波数を同期する。またクレー
ンの速度を指令する速度指令器の指令、ブレーキの操作
によりインバータに指令を与える。
足踏式操作油圧ブレーキ８とブレーキの操作部にスイッ
チを設け、運転者がブレーキ操作をすると、クレーン走
行制御装置１の指令により制動可能な電磁式ブレーキが
操作されると共に、インバータにてインバータの出力電
流の大きさとその位相を検出し、インバータの再起動時
に電動機の回転数に出力周波数を同期する。またクレー
ンの速度を指令する速度指令器の指令、ブレーキの操作
によりインバータに指令を与える。
【０００９】従って図１に示す制御装置にてクレーンを
制御する場合、クレーンの停止時に指令器により運転が
指令されたとき、電磁ブレーキを解放し、インバータを
起動する。インバータ起動時、一定の加速度で指令速度
まで加速し運転する。
制御する場合、クレーンの停止時に指令器により運転が
指令されたとき、電磁ブレーキを解放し、インバータを
起動する。インバータ起動時、一定の加速度で指令速度
まで加速し運転する。
【００１０】指令器によりさらに加速が指令されたとき
は、一定加速度で指令された速度まで加速し運転する。
指令器により現状の運転速度よりも低い速度が指令され
たときは、回生制動により一定の加速度で指令速度まで
減速し運転する。
は、一定加速度で指令された速度まで加速し運転する。
指令器により現状の運転速度よりも低い速度が指令され
たときは、回生制動により一定の加速度で指令速度まで
減速し運転する。
【００１１】また、運転者が機械式ブレーキを操作した
ときは、ブレーキを操作したときの指令を記憶すると共
に、インバータの出力を遮断する。これにより電動機の
発生トルクは零になり空転状態となる。クレーンは運転
者の操作するブレーキにより減速する。
ときは、ブレーキを操作したときの指令を記憶すると共
に、インバータの出力を遮断する。これにより電動機の
発生トルクは零になり空転状態となる。クレーンは運転
者の操作するブレーキにより減速する。
【００１２】さらに反対に、運転者が機械式ブレーキを
解放したときは、インバータの出力電圧を出力電流が観
測可能な最低電圧に、出力周波数を、前記ブレーキを操
作したときの指令で記憶した出力遮断前の値を出力す
る。そしてインバータの出力周波数を徐々に下げ、出力
電流の位相が出力電圧に対し進み位相から遅れ位相に遷
移し、かつ出力電流の大きさが最少値から増加に遷移す
る出力周波数に合わせる。
解放したときは、インバータの出力電圧を出力電流が観
測可能な最低電圧に、出力周波数を、前記ブレーキを操
作したときの指令で記憶した出力遮断前の値を出力す
る。そしてインバータの出力周波数を徐々に下げ、出力
電流の位相が出力電圧に対し進み位相から遅れ位相に遷
移し、かつ出力電流の大きさが最少値から増加に遷移す
る出力周波数に合わせる。
【００１３】出力電圧を出力周波数Ｆに対し出力電圧Ｖ
の比Ｖ／Ｆが規定の値になるまで徐々に電圧を上げる。
指令速度が、前記ブレーキを操作したときの指令で記憶
した速度と同一方向の場合は、指令速度まで一定加速度
で加速または減速し運転する。
の比Ｖ／Ｆが規定の値になるまで徐々に電圧を上げる。
指令速度が、前記ブレーキを操作したときの指令で記憶
した速度と同一方向の場合は、指令速度まで一定加速度
で加速または減速し運転する。
【００１４】指令速度の方向が異なるときは、一定の加
速度で減速し停止する。停止時は電磁ブレーキをかけク
レーンを完全に停止させる。停止後指令器が操作され、
一旦停止が指令されるのを待つ。
速度で減速し停止する。停止時は電磁ブレーキをかけク
レーンを完全に停止させる。停止後指令器が操作され、
一旦停止が指令されるのを待つ。
【００１５】指令器により停止が指令されたときは、回
生制動により減速し、十分に減速された後電磁ブレーキ
によりクレーンを停止する。
生制動により減速し、十分に減速された後電磁ブレーキ
によりクレーンを停止する。
【００１６】
【発明の効果】本発明インバータクレーンのブレーキ制
御方法は、運転者が任意に操作する制動装置を具備した
誘導電動機を、インバータで駆動するクレーンのブレー
キ制御方法において、任意の電動機の回転に同期するイ
ンバータの起動装置を具備したインバータ、並びにイン
バータに与える指令を可変できる制御装置を設け、制動
装置を操作したときにインバータの出力を遮断し、一
方、制動装置の操作を中断して再度インバータで運転す
るときに、インバータの出力電圧を最低電圧に、出力周
波数を制動装置を操作したときの指令で記憶した出力遮
断前の値から徐々に下げ、出力電流の位相が進み位相か
ら遅れ位相に遷移し、かつ出力電流の大きさが最少値か
ら増加に遷移する出力周波数に合わせ、出力電圧を規定
値になるまで徐々に電圧を上げることによりインバータ
の出力をクレーンの運転速度に同期するようにしてイン
バータを再起動し、制動装置の操作後の運転を継続する
ようにしているため、インバータ制御と機械式ブレーキ
を併用し、運転者がクレーンの速度、吊荷の状態に応じ
適切な運転操作が行え、クレーンの操作性が向上する。
また、クレーンの移動速度を検出し、移動速度とインバ
ータの指令を同期する方法に対し、速度検出器を設けず
に同様の効果を得られる。
御方法は、運転者が任意に操作する制動装置を具備した
誘導電動機を、インバータで駆動するクレーンのブレー
キ制御方法において、任意の電動機の回転に同期するイ
ンバータの起動装置を具備したインバータ、並びにイン
バータに与える指令を可変できる制御装置を設け、制動
装置を操作したときにインバータの出力を遮断し、一
方、制動装置の操作を中断して再度インバータで運転す
るときに、インバータの出力電圧を最低電圧に、出力周
波数を制動装置を操作したときの指令で記憶した出力遮
断前の値から徐々に下げ、出力電流の位相が進み位相か
ら遅れ位相に遷移し、かつ出力電流の大きさが最少値か
ら増加に遷移する出力周波数に合わせ、出力電圧を規定
値になるまで徐々に電圧を上げることによりインバータ
の出力をクレーンの運転速度に同期するようにしてイン
バータを再起動し、制動装置の操作後の運転を継続する
ようにしているため、インバータ制御と機械式ブレーキ
を併用し、運転者がクレーンの速度、吊荷の状態に応じ
適切な運転操作が行え、クレーンの操作性が向上する。
また、クレーンの移動速度を検出し、移動速度とインバ
ータの指令を同期する方法に対し、速度検出器を設けず
に同様の効果を得られる。
【図１】本発明インバータクレーンのブレーキ制御方法
の一実施例を示す制御装置のブロック図である。
の一実施例を示す制御装置のブロック図である。
【図２】本発明によるインバータ再起動持の運方法を示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
１ クレーン走行制御装置 ２ 速度指令器 ３ ブレーキ操作検出スイッチ ４ 走行極限リミットスイッチ ５ 電磁式ブレーキ ６ 走行用インバータ ７ 走行モータ ８ 足踏式油圧ブレーキ
Claims (1)
- 【請求項１】 運転者が任意に操作する制動装置を具備
した誘導電動機を、インバータで駆動するクレーンのブ
レーキ制御方法において、任意の電動機の回転に同期す
るインバータの起動装置を具備したインバータ、並びに
インバータに与える指令を可変できる制御装置を設け、
制動装置を操作したときにインバータの出力を遮断し、
一方、制動装置の操作を中断して再度インバータで運転
するときに、インバータの出力電圧を最低電圧に、出力
周波数を制動装置を操作したときの指令で記憶した出力
遮断前の値から徐々に下げ、出力電流の位相が進み位相
から遅れ位相に遷移し、かつ出力電流の大きさが最少値
から増加に遷移する出力周波数に合わせ、出力電圧を規
定値になるまで徐々に電圧を上げることによりインバー
タの出力をクレーンの運転速度に同期するようにしてイ
ンバータを再起動し、制動装置の操作後の運転を継続す
るようにしたことを特徴とするインバータクレーンのブ
レーキ制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6112125A JP3022162B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | インバータクレーンのブレーキ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6112125A JP3022162B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | インバータクレーンのブレーキ制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07291581A JPH07291581A (ja) | 1995-11-07 |
| JP3022162B2 true JP3022162B2 (ja) | 2000-03-15 |
Family
ID=14578827
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6112125A Expired - Fee Related JP3022162B2 (ja) | 1994-04-26 | 1994-04-26 | インバータクレーンのブレーキ制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3022162B2 (ja) |
-
1994
- 1994-04-26 JP JP6112125A patent/JP3022162B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07291581A (ja) | 1995-11-07 |
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