JPH09207616A - 定速走行制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 定速走行装置のリジューム復帰時の加速感を
円滑化する。 【解決手段】 リジューム復帰モードで、設定車速から
所定の偏差限度値αを減算した値よりも現在車速が高い
と判別した場合には、設定車速に基づきテーブルから直
線補間により求めたイニシャライズデータを取得してリ
ジューム復帰処理を行い、現在車速が低い場合には、現
在車速に基づきテーブルから直線補間により求めたイニ
シャライズデータを取得してリジューム復帰処理を行
う。 【効果】 車速偏差の大小にかかわらず円滑なリジュー
ム復帰処理を行うことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、定速走行制御にお
けるリジューム復帰時の定速走行制御方法に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来の自動車用定速走行装置において、
例えばスロットル弁にアクチュエータをワイヤを介して
連結し、車速センサにより検出された現在車速を設定車
速に一致させるべくアクチュエータの駆動量を制御し
て、スロットル弁の開閉制御を行うようにしたものがあ
る。そのような自動車用定速走行制御において、定速制
御開始時に、スロットル全閉状態から設定車速に対応す
るスロットル開度になるように、設定車速に比例した加
速データをアクチュエータに出力してイニシャライズ処
理を行うようにしたものがある。そのイニシャライズデ
ータの出力は、リジューム復帰（キャンセル状態からそ
のキャンセル前の設定車速に戻して定速走行制御を再開
させる処理）時にも実行される。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記リジューム復帰時
に設定車速を用いてイニシャライズするため、現在車速
と設定車速との車速偏差が小さい時には現在車速での現
スロットル開度とイニシャライズ出力後の設定車速での
設定スロットル開度（車速に概ね比例する）との差も小
さく、復帰時に大きな加速感を受けることがない。しか
しながら、現在車速が低く、設定車速との車速偏差が大
きい場合には現スロットル開度と設定スロットル開度と
の差が大きいため、イニシャライズ出力による急激なス
ロットル開度の変化により、復帰時の加速感が強くな
り、不快感を与えるという問題がある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】このような課題を解決し
て、リジューム復帰時の加速感を適切化することを実現
するために、本発明に於いては、設定車速と現在車速と
の偏差に応じたアクチュエータ出力によりスロットル開
度を制御して車速を設定車速に制御する定速走行制御方
法において、定速走行状態への復帰処理を行う時の制御
に、記憶されている設定車速と現在車速との車速偏差が
所定の偏差限度値以下の場合には当該設定車速に基づい
て求めた通常のイニシャライズデータを使用し、前記車
速偏差が前記所定の偏差限度値を越えた場合には前記通
常のイニシャライズデータよりも小さくするべく当該現
在車速に基づいて求めた低車速時用イニシャライズデー
タを使用するものとした。

【０００５】

【発明の実施の形態】以下に添付の図面に示された具体
例に基づいて本発明の実施の形態について詳細に説明す
る。

【０００６】本発明を適用可能な定速走行装置は、例え
ば、スロットル弁に負圧あるいはモータアクチュエータ
を駆動可能に連結すると共にＣＰＵを有する制御回路を
設け、定速走行モード時には、車速センサから検出され
る現在車速とスイッチなどで設定した設定車速とを比較
して、現在車速を設定車速に略一致させるようにアクチ
ュエータにＰＤ制御による制御信号を出力するように構
成されているものである。

【０００７】図１は、本発明が適用された定速走行装置
の概略を示す模式図である。例えば、自動車のエンジン
ルーム内に負圧駆動式のアクチュエータ１が配設されて
おり、そのアクチュエータ１とスロットル弁３とが、ア
クチュエータケーブル２を介して互いに連結されてい
る。

【０００８】本アクチュエータ１は、負圧導入管４を介
してエンジンの吸気管と接続されており、吸気負圧によ
り選択的に負圧駆動されるものであり、その負圧により
ハウジング５内のダイヤフラム６に支持されたリンク部
材７を戻しコイルばね８の弾発付勢力に抗して変位させ
てアクチュエータケーブル２を引くように動作する。ア
クチュエータ１のダイヤフラム６により画定される負圧
室９は、それぞれ電磁弁により構成されるバキュームバ
ルブ１０とベントバルブ１１とセフティバルブ１２とに
より外部に対して開閉されるようになっている。

【０００９】バキュームバルブ１０の他端が、前記した
負圧導入管４及びその管路の途中に設けられたチェック
バルブ１３を介してエンジンの吸気管に接続されてお
り、バキュームバルブ１０を開くことにより負圧室９内
の負圧を増大させ、ダイヤフラム６の運動によりスロッ
トル弁３を開いて車速を高めることができる。負圧導入
管４のチェックバルブ１３とバキュームバルブ１０との
間にはアキュムレータ１４が接続されており、これによ
り負圧室９に導入されるべき負圧を貯えることができ
る。

【００１０】負圧室９は、ベントバルブ１１及びセフテ
ィバルブ１２とそれぞれに配設された各エアフィルタ１
５を介して大気に連通しており、ベントバルブ１１を開
くことにより負圧室９の負圧を減少させ、ダイヤフラム
６の運動により車速を下げることができる。尚、セフテ
ィバルブ１２は、ベントバルブ１１と同様にエアフィル
タ１５を介して大気に連通しており、定速走行装置の作
動を解除したり、或いは何らかの異常を検出して定速走
行装置の機能を停止させる場合に開き、負圧室９を大気
と連通させる働きをする。

【００１１】前記した各バルブ１０〜１２は、車速デー
タに基づき演算制御を行うＣＰＵと電磁弁駆動回路とを
有するコントロールユニット１６によりそれぞれ選択的
に励磁制御される。このコントロールユニット１６に
は、車速を検出するための車速センサ１７と、設定車速
入力用のセットスイッチ１８と、ブレーキ操作などによ
り定速走行制御を中断した後に復帰するためのリジュー
ムスイッチ１９と、定速走行制御をキャンセルするため
のキャンセルスイッチ２０とが電気的に接続されてい
る。なお、図では負圧式アクチュエータを用いたものを
示したが、モータ駆動式アクチュエータを用いたものに
ついても同様である。

【００１２】図２は、本発明が適用された定速走行装置
の制御回路におけるイニシャライズデータの算出フロー
を示す図である。本フローは、定速走行制御中に例えば
セットスイッチ１８を操作して定速走行制御を行ったり
ブレーキ操作を行って定速走行制御をキャンセル（中
断）した後、そのキャンセル前の定速走行状態に戻すべ
くリジュームスイッチ１９を操作した場合に実行され
る。

【００１３】第１ステップＳＴ１では上記条件によるリ
ジューム復帰モードであるか否かを判別する。第１ステ
ップＳＴ１でリジューム復帰モードではないと判別され
た場合には定速走行制御開始なので第２ステップＳＴ２
に進み、その第２ステップＳＴ２では、予め設けられて
いるテーブルデータから設定車速Ｖｄによるイニシャラ
イズデータを読み出して、そのデータに基づいてイニシ
ャライズ処理を行う。

【００１４】上記第１ステップＳＴ１でリジューム復帰
モードであると判別された場合には第３ステップＳＴ３
に進み、第３ステップＳＴ３では、設定車速Ｖｄ（キャ
ンセル前の定速走行時の車速）に所定の定速制御上限幅
分βを加算した値よりも現在車速Ｖｎの方が大きいか否
かを判別する。現在車速Ｖｎの方が大きい場合には、低
車速から加速して復帰する場合ではないので本フローに
よる制御を行わない。

【００１５】第３ステップＳＴ３で設定車速Ｖｄに所定
の定速制御上限幅分βを加算した値よりも現在車速Ｖｎ
の方が小さいと判別された場合には、第４ステップＳＴ
４に進む。第４ステップＳＴ４では、設定車速Ｖｄから
所定の偏差限度値αを減算した値よりも現在車速Ｖｎの
方が低いか否かを判別する。現在車速Ｖｎが高い場合す
なわち設定車速Ｖｄに対して車速が大きく低下していな
い場合には第５ステップＳＴ５に進み、現在車速Ｖｎが
低い場合すなわち設定車速Ｖｄに対して車速が大きく低
下している場合には第６ステップＳＴ６に進む。

【００１６】第５ステップＳＴ５に進んだ場合には、前
記第２ステップＳＴ２と同様に設定車速Ｖｄによるイニ
シャライズデータを取得する。第６ステップＳＴ６に進
んだ場合にはテーブルデータから現在車速Ｖｎによるイ
ニシャライズデータを取得する。各イニシャライズデー
タは、テーブルから直線補間により求める。

【００１７】次に、本発明による制御要領をリジューム
復帰処理による車速の変化を示す図３を参照して以下に
示す。まず、図の想像線に示されるように設定車速Ｖｄ
よりは低いが設定車速Ｖｄから偏差限度値αを減算した
規定値（Ｖｄ−α）よりも現在車速Ｖｎ１が高い場合に
は、前記したように第５ステップＳＴ５に進み、設定車
速Ｖｄに基づいてイニシャライズデータを求めるが、こ
の場合には設定車速Ｖｄが大きなスロットル開度に相当
する車速であっても、現在車速Ｖｎ１によるスロットル
開度もある程度大きいため、スロットル開度に大きな変
化が生じることがなく、大きな加速度が生じる前に設定
車速Ｖｄに達し得ることから、強い加速感による不快感
を生じることがない。

【００１８】また、図の実線に示されるように設定車速
Ｖｄから偏差限度値αを減算した規定値（Ｖｄ−α）よ
りも現在車速Ｖｎ２が低い場合には設定車速Ｖｄと現在
車速Ｖｎ２との車速偏差（Ｖｄ−Ｖｎ２）が比較的大き
く、それぞれのスロットル開度の差も大きい。そのた
め、上記と同様に設定車速Ｖｄに基づくイニシャライズ
データを設定すると、スロットル開度の急激な変化量が
大きいので、図３の破線に示すように急な上昇カーブで
設定車速に収束することになり、イニシャライズ処理後
の速度制御がうまくいかずに、大きな加速度が長く続く
ことになり、強い加速感による不快感を生じる虞があ
る。

【００１９】本発明によれば、第６ステップＳＴ６で現
在車速Ｖｎに基づいてイニシャライズデータを求めるこ
とから、その時のスロットル開度を基準にすることにな
り、イニシャライズ処理によりスロットル開度は現在車
速Ｖｎ２に見合う開度に設定され、その後はコントロー
ルユニット１６の定めた加速制御に基づいて加速される
ことになり、図の実線に示されるように緩やかに上昇し
て設定車速Ｖｄに近づき、設定車速Ｖｄ近傍の車速制御
により設定車速Ｖｄに収束する曲線を描くようになる。
従って、設定車速Ｖｄと現在車速Ｖｎとの車速偏差が比
較的大きい場合に強い加速感を生じることなく車速を元
に戻すことができる。

【００２０】このようにして、設定車速Ｖｄに対して所
定量（偏差限度値α）低い値を基準にしてイニシャライ
ズデータを切り替えて、リジューム復帰時に加速する場
合における設定車速Ｖｄと現在車速Ｖｎとの偏差に応じ
た適切なイニシャライズ処理を行うことができる。な
お、車速が設定車速Ｖｄに近づいて所定の定速制御幅内
に達したら通常のフィードバック制御による定速走行制
御を行って、設定車速Ｖｄを維持するようにする。

【００２１】

【発明の効果】このように本発明によれば、リジューム
復帰時に、現在車速Ｖｎが設定車速に対して比較的低い
場合には現在車速Ｖｎに基づき、現在車速Ｖｎが設定車
速に対して比較的近い場合には設定車速に基づいて、そ
れぞれイニシャライズデータを切り替えて制御を行うこ
とから、車速偏差の大小にかかわらず円滑なリジューム
復帰処理を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用された定速走行装置の概略を示す
模式図。

【図２】イニシャライズデータの算出フローを示す図。

【図３】リジューム復帰処理による車速の変化を示す
図。

【符号の説明】

１ アクチュエータ ２ アクチュエータケーブル ３ スロットル弁 ４ 負圧導入管 ５ ハウジング ６ ダイヤフラム ７ リンク部材 ８ 戻しコイルばね ９ 負圧室 １０ バキュームバルブ １１ ベントバルブ １２ セフティバルブ １３ チェックバルブ １４ アキュムレータ １５ エアフィルタ １６ コントロールユニット １７ 車速センサ １８ セットスイッチ １９ リジュームスイッチ ２０ キャンセルスイッチ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 伊藤 晃 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 岡田 忠義 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 千 尚人 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 (72)発明者 川倉 孝之 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社三ツ葉電機製作所内 (72)発明者 森嶋 良夫 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社三ツ葉電機製作所内 (72)発明者 古澤 透 群馬県桐生市広沢町１丁目2681番地 株式 会社三ツ葉電機製作所内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 設定車速と現在車速との偏差に応じたア
   クチュエータ出力によりスロットル開度を制御して車速
   を設定車速に制御する定速走行制御方法において、 定速走行状態への復帰処理を行う時の制御に、記憶され
   ている設定車速と現在車速との車速偏差が所定の偏差限
   度値以下の場合には当該設定車速に基づいて求めた通常
   のイニシャライズデータを使用し、前記車速偏差が前記
   所定の偏差限度値を越えた場合には前記通常のイニシャ
   ライズデータよりも小さくするべく当該現在車速に基づ
   いて求めた低車速時用イニシャライズデータを使用する
   ことを特徴とする定速走行制御方法。