JPH09198133A

JPH09198133A - 無人車両走行コースのティーチング方法及び装置

Info

Publication number: JPH09198133A
Application number: JP8024590A
Authority: JP
Inventors: Kiyoshi Kaneko; 潔金子
Original assignee: Komatsu Ltd
Current assignee: Komatsu Ltd
Priority date: 1996-01-18
Filing date: 1996-01-18
Publication date: 1997-07-31
Anticipated expiration: 2016-01-18
Also published as: JP3750877B2; AU1398597A; US6195610B1; AU700006B2; WO1997026590A1

Abstract

(57)【要約】【課題】走行コースのティーチング変更が短時間で可
能となり、かつ、他の無人車両の走行を妨げることなく
容易にティーチングができると共に、走行コース上での
機能を簡単に設定できる無人車両走行コースのティーチ
ング方法及び装置を提供する。【解決手段】無人車両の自動走行コース９６のティー
チング時に車両を所望の走行コースに沿って有人にてテ
ィーチング走行させ、このときの走行コース上の位置座
標データをコースデータとして記憶し、無人での自動走
行時には記憶した前記コースデータに沿って無人車両を
走行させる無人車両走行コースのティーチング方法にお
いて、無人車両の自動走行コース９６を複数の区間に分
割した後、各区間毎にティーチング走行して区間毎のコ
ースデータを作成し、全区間のティーチング完了後に各
区間毎のコースデータを結合して一つの走行コースデー
タとする方法とした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、無人車両、特には
無人ダンプトラックの自動走行コースのティーチング方
法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、広域の採石現場等でのダンプトラ
ック（以後、ダンプと呼ぶ）による土砂運搬を行なうシ
ステムは、無人ダンプ運行システムがよく知られてい
る。この無人ダンプ運行システムは、例えば次のような
ものである。無人ダンプの走行コースを予め所定の方法
によってティーチングし、この走行コース上の所定の距
離又は時間毎の座標データを記憶装置内に記憶してお
く。自動走行するときは、無人ダンプは実際に走行して
いる現在位置を所定のサンプリング時間毎に確認し、こ
の実際の走行位置と前記予め記憶した走行コースデータ
との偏差を演算する。そして、この偏差を小さくするよ
うに無人ダンプの操舵、車速、発進及び停止の走行制御
を行ない、予め記憶した走行コースに沿って走行するよ
うに無人ダンプを制御するものである。

【０００３】例えば特開平５−２９７９４２号公報に
は、図２６に示すような無人クローラダンプと積込機と
固定局とを設けた無人ダンプ運行システムが記載されて
いる。同図に基づいて説明すると、無人クローラダンプ
９１及び固定局９３にはそれぞれ双方向性の自動追尾装
置９４、９５を設けており、この双方向性の自動追尾装
置９４、９５はそれぞれ互いに相手側に向けて送出した
光波を常に正面に受光するように図示しない制御回路部
により自動制御されている。これによって、固定局９３
を基準位置とした無人クローラダンプ９１の距離と方向
が計測され、この結果に基づいて、固定局９３内の図示
しない制御装置は無人クローラダンプ９１の現在位置を
運行システム内の座標データとして演算している。この
演算された現在位置データは、図示しないデータ通信装
置を介して無人クローラダンプ９１側に送信されるよう
になっている。さらに、運行システム内には、積込機９
２が無人クローラダンプ９１へ土砂等を積み込む積込位
置Ｐ１と、積み込んだ土砂等を排土する荷下ろし位置Ｐ
２とを設けている。

【０００４】そして、無人クローラダンプ９１が積込位
置Ｐ１と荷下ろし位置Ｐ２との間を往復するための自動
走行コース９６をティーチングによって求めており、テ
ィーチングされた自動走行コース９６のコースデータ
は、無人クローラダンプ９１の図示しない記憶装置内に
記憶される。無人クローラダンプ９１が自動走行すると
きは、走行中の無人クローラダンプ９１の現在位置と上
記記憶装置内のコースデータとの偏差が小さくなるよう
に、無人クローラダンプ９１の制御装置は図示しない走
行制御手段に指令して操舵、車速、発進及び停止を制御
する。このようにして、無人クローラダンプ９１は積込
位置Ｐ１と荷下ろし位置Ｐ２間のティーチングされた自
動走行コース９６に沿って自動走行する。

【０００５】自動走行コース９６のティーチングは、つ
ぎのようにして行われる。ダンプのオペレータが運転席
に乗り込み、まず、積込位置Ｐ１をスタート点とするよ
うに無人クローラダンプ９１を積込位置Ｐ１に移動させ
る。この後、無人クローラダンプ９１及び固定局９３の
それぞれの自動追尾装置９４、９５を動作させ、両自動
追尾装置９４、９５が互いに相手側に向けて送出した光
波を常に正面に受光するようにそれぞれを自動制御す
る。固定局９３はこのときの無人クローラダンプ９１の
現在位置の座標データを演算し、この現在位置データは
無人クローラダンプ９１側に送信されて記憶装置内に記
憶される。

【０００６】次に、オペレータは所望の自動走行コース
９６に沿って無人クローラダンプ９１を所定の車速（例
えば５km/h程度）で試行走行させる。このとき、無人ク
ローラダンプ９１の制御装置は自動走行コース９６の所
定間隔（例えば５０cm、またはそれ以下）毎にサンプリ
ングし、各サンプリング点での走行座標データを無人ク
ローラダンプ９１の記憶装置内に記憶している。そし
て、荷下ろし位置Ｐ２においても同様にしてその座標位
置データが記憶され、さらに、荷下ろし位置Ｐ２から積
込位置Ｐ１までの自動走行コース９６も記憶される。こ
のティーチングが完了した後、記憶装置内のコースデー
タに従って無人クローラダンプ９１が自動走行するよう
になっている。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような従来のティーチング方法において、走行コースを
変更するときは、再度全走行コースを走行してティーチ
ングし直さなければならない。例えば、積込位置Ｐ１等
は頻繁に位置変更が必要になるので、このためのティー
チング変更をしばしば行わなければならない。しかも、
積込位置Ｐ１や荷下ろし位置Ｐ２では厳密な位置決め及
び車両姿勢が要求されるので、場合によっては何回もテ
ィーチングをやり直す必要がある。このような場合で
も、全走行コースをティーチング走行して再ティーチン
グしなければならないので、多大な時間を変更に要して
いる。また、ティーチング変更している間は他のダンプ
は走行できないので、無人車両運行システムの稼働を一
時的に中断させる必要がある。このために、無人車両運
行システムの稼働率が低下するという問題を生じてい
る。

【０００８】また、上記従来の方法のように、往復する
単純な走行コースをティーチングする場合は、一括でテ
ィーチング走行を行なったときの停止位置を排土位置と
みなし、自動走行時はこの停止位置で排土することがで
きる。しかしながら、複数台のダンプ３が同一の自動走
行コース９６上を走行する場合はお互いの干渉や衝突を
防止するための待機をおこなったり、あるいは、積込位
置Ｐ１や荷下ろし位置Ｐ２の手前で前後進切換え等を行
なうので走行コースが複雑となる。このために、これら
の停止位置での機能（待機なのか、前後進切換えなの
か、又は排土なのか等）を走行コースと対応させてティ
ーチングする必要がある。

【０００９】本発明は、上記の問題点を鑑みてなされた
ものであり、走行コースのティーチング変更が短時間で
可能となり、かつ、他の無人車両の走行を妨げることな
く容易にティーチングができると共に、走行コース上で
の機能を簡単に設定できる無人車両走行コースのティー
チング方法及び装置を提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段、作用及び効果】上記の目
的を達成するために、請求項１に記載の発明は、無人車
両の自動走行コース９６のティーチング時に車両を所望
の走行コースに沿って有人にてティーチング走行させ、
このときの走行コース上の位置座標データをコースデー
タとして記憶し、無人での自動走行時には記憶した前記
コースデータに沿って無人車両を走行させる無人車両走
行コースのティーチング方法において、無人車両の自動
走行コース９６を複数の区間に分割した後、各区間毎に
ティーチング走行して区間毎のコースデータを作成し、
全区間のティーチング完了後に各区間毎のコースデータ
を結合して一つの走行コースデータとする方法としてい
る。

【００１１】請求項１に記載の発明によると、無人車両
の全走行コースを複数の所定の区間に分割し、走行コー
スをティーチングするときは、各区間毎にティーチング
走行して走行コースデータを作成し、全区間のティーチ
ング完了後に各区間毎の走行コースデータを結合して一
つの走行コースデータを編集し、目標の走行コースを作
成する。この方法にしたので、走行コースを変更すると
き全走行コースをティーチングし直す必要がなく、変更
すべき区間のみの変更でよいのでティーチング変更作業
が非常に短時間で済み、変更が容易となる。また、走行
コースを他の無人車両等が走行していても、変更すべき
区間に他の車両がいないときにティーチング変更作業が
できるので、他の車両の走行を妨げることがなくなる。
この結果、ティーチング変更作業のために無人車両走行
システムの稼働を一時的に中断させなくてもよいので、
システムの稼働率を向上することが可能となる。

【００１２】また、請求項２に記載の発明は、各ティー
チング区間を任意に選択できると共に、区間毎にティー
チングするときは、ティーチング区間を選択し、この区
間をティーチング走行開始する直前に走行開始すること
を入力した後、この区間の最終点に到着したら到着した
ことを入力することによって、各停止位置の位置データ
及びこの位置での機能を設定することができる、請求項
１に記載の無人車両走行コースのティーチング方法とし
ている。

【００１３】請求項２に記載の発明によると、区間毎に
ティーチングするとき、ティーチング区間を任意に選択
でき、この区間を実際にティーチング走行開始する直前
に走行開始することをスイッチ等で入力した後、この区
間の最終点に到着したら到着したことをスイッチ等で入
力する。これによって、各停止位置の位置データ及びこ
の位置で何をするのか（例えば、待機、前後進切換え、
排土等）の機能を簡単に設定することができる。したが
って、ティーチング走行時に走行コースに対応して間違
い無く機能設定できると共に、全区間のティーチングが
完了した後にこれらの機能を設定する必要がなく、直ぐ
にティーチングしたコースを自動走行させることができ
る。この結果、ティーチング作業の能率を向上できる。

【００１４】また、請求項３に記載の発明は、無人車両
の自動走行コース９６のティーチング時に車両を所望の
走行コースに沿って有人にてティーチング走行させ、こ
のときの走行コース上の位置座標データをコースデータ
として記憶し、無人での自動走行時には記憶した前記コ
ースデータに沿って無人車両を走行させる無人車両走行
コースのティーチング装置において、ティーチング時
に、複数の区間に分割された自動走行コース９６の内の
ティーチングする走行コース区間を指定するティーチン
グ区間指定機能４１と、走行中の車両の所定時間又は所
定距離毎の位置の座標データを演算する位置座標データ
演算機能４２と、ティーチング区間毎にティーチングさ
れた走行コースデータを区間に対応させて記憶している
区間別走行コースデータ記憶手段４３と、ティーチング
区間指定機能４１により指定された区間を車両がティー
チング走行中に、位置座標データ演算機能４２によって
演算された位置座標データをティーチング中の区間に対
応する区間別走行コースデータ記憶手段４３に書き込む
ティーチングコースデータ書き込み機能４４と、全区間
のティーチングが完了した後に、ティーチングデータの
編集開始を指令するためのティーチングデータ編集指令
機能４５と、ティーチングデータ編集指令機能４５から
編集指令が入力されたとき、区間別走行コースデータ記
憶手段４３に記憶された各区間毎のコースデータを結合
して一つの走行コースデータとして編集する全走行コー
スデータ編集機能４６とを備えた構成としている。

【００１５】請求項３に記載の発明によると、ティーチ
ング区間指定機能４１によって指定された走行区間を運
転手が所望のコースに沿って車両をティーチング走行さ
せると、このときの車両の所定時間又は所定距離毎の位
置の座標データが位置座標データ演算機能４２によって
演算され、ティーチングコースデータ書き込み機能４４
はこの演算された位置座標データをティーチング中の区
間に対応する区間別走行コースデータ記憶手段４３に順
次書き込む。そして、全区間のティーチング走行が完了
してティーチングデータ編集指令機能４５から編集指令
が入力されたとき、全走行コースデータ編集機能４６は
区間別走行コースデータ記憶手段４３に記憶された各区
間毎のコースデータを結合して一つの走行コースデータ
として編集し、全走行コースデータが作成される。走行
コースの一部をティーチング変更するときは、変更すべ
き区間をティーチング区間指定機能４１によって指定し
た後に、この変更すべき区間をティーチング走行し、上
記と同様にしてこの区間に対応した走行コースデータを
区間別走行コースデータ記憶手段４３に順次書き込む。
ティーチング変更が完了してティーチングデータ編集指
令機能４５から編集指令が入力されると、全走行コース
データ編集機能４６は区間別走行コースデータ記憶手段
４３に記憶されている新たにティーチング変更された区
間のコースデータと以前にティーチングされている他の
区間のコースデータとを結合し、一つの走行コースデー
タとして編集する。このように、走行コースを変更する
ときでも変更すべき区間のみの変更でよいので、ティー
チング変更作業が非常に短時間で済み、変更が容易とな
る。また、他の無人車両等の走行を妨げることなく、変
更すべき区間のティーチング変更作業ができる。この結
果、ティーチング変更作業のために無人車両走行システ
ムの稼働を一時的に中断させなくてもよいので、システ
ムの稼働率を向上することが可能となる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に、図１〜図２５を参照しな
がら実施例を説明する。図１は、本実施例を説明する自
動走行コース９６の例を示している。同図において、自
動走行コース９６内には、無人走行ダンプ（以後、単に
ダンプと言う）３の荷台に土砂等を積み込むための積込
場２と、積み込んだ土砂等を排土するための排土場１
（また、立坑とも呼ばれる）が設けられている。ここ
で、排土場１でのダンプ３の停車位置を排土位置Ａと呼
び、積込場２での停車位置を積込位置Ｄと呼ぶ。また、
積込位置Ｄへの進入時の待機点を切羽入口Ｂ、積込位置
Ｄへの進入時の方向転換位置を方向転換点Ｃ、そして排
土場１への進入時の待機点を立坑入口Ｅとそれぞれ呼
ぶ。本発明は、自動走行コース９６を所定数の区間に分
割してこの分割した各区間毎にコースをティーチングす
るものである。例えば図１においては、排土位置Ａ〜切
羽入口Ｂ、切羽入口Ｂ〜方向転換点Ｃ、方向転換点Ｃ〜
積込位置Ｄ、積込位置Ｄ〜立坑入口Ｅ、立坑入口Ｅ〜排
土位置Ａの５つの区間に分割されている例を表してい
る。

【００１７】自動走行コース９６の所定の位置には、ダ
ンプ３の走行中の現在位置及び進行方向を補正するため
の一対の位置補正ポール（以後、補正ポールと言う）４
が所定間隔Ｌ１で設置されており、それぞれの一対の補
正ポール４はお互いに少なくとも所定距離Ｌ２だけ離さ
れて設けられる。これらの補正ポール４は、自動走行コ
ース９６上に設けられた絶対座標系において、座標デー
タが既知の所定位置に設置される。なお、本実施例で
は、ダンプ３の進行方向に対して自動走行コース９６の
左側に所定距離の位置に設置されているが、自動走行コ
ース９６の右側でもよい。

【００１８】図２はダンプ３の外観図を表しており、以
下に同図に基づいて説明する。ダンプ３は、走行車体上
の後部に荷台５を有し、前部に運転室６を有している。
車体の前端部には現在位置を補正するための２対の位置
補正用レーザ発光器（以後、レーザ発光器と言う）１１
ａ、１１ｂ及び位置補正用レーザ受光器（以後、レーザ
受光器と言う）１２ａ、１２ｂが配設されている。その
内の１対のレーザ発光器１１ａ及びレーザ受光器１２ａ
の各発光方向及び受光方向はダンプ３の進行方向に対し
て左側６０度に設定されており、また、他の１対のレー
ザ発光器１１ｂ及びレーザ受光器１２ｂの各発光方向及
び受光方向は同じく左側９０度に設定されている。

【００１９】また、車体前部には進行方向検出用の光フ
ァイバジャイロ１３が設けられ、車輪７の回転軸には車
輪７の回転数を検出する走行距離検出器１４が設けられ
ている。さらに、車体前端部及び後端部には、進行方向
前方及び後方の障害物を検知するための障害物センサ１
５が設置されている。この障害物センサ１５は、例えば
レーザレーダや超音波等による非接触式の障害物検出器
と、車体前端部に設けられたレバー等が障害物に当たっ
て押されたときにリミットスイッチ等を作動させること
によって検出する接触式の障害物検出器とから構成され
ている。

【００２０】補正ポール４は、レーザ光を反射する図示
しない反射板を有しており、レーザ発光器１１ａ、１１
ｂから発光された位置補正用レーザ光はこの反射板によ
って反射されてそれぞれレーザ受光器１２ａ、１２ｂに
受光されるようになっている。なお、上記反射板の反射
方向は、ダンプ３の進行方向後方に対して左側６０度及
び９０度になるように設定されている。前述のように、
本実施例ではダンプ３の進行方向に対して左側に補正ポ
ール４を設置しているので、レーザ発光器１１ａ、１１
ｂ及びレーザ受光器１２ａ、１２ｂを左側に向けて装着
している。しかしながら、これは本発明の主旨ではな
く、補正ポール４とレーザ発光器１１ａ、１１ｂ及びレ
ーザ受光器１２ａ、１２ｂとをお互いに対向させるよう
に設置すればよく、自動走行コース９６の右側でもよ
い。

【００２１】図３は、本実施例におけるダンプ３の自動
走行制御の構成ブロック図を示しており、以下同図に基
づいて説明する。なお、本実施例では、いわゆる推測航
法による自動走行の例を示しているが、本発明の主旨は
これに限定されるものではない。コントローラ２０はダ
ンプ３の自動走行全体を制御するものであり、一般的な
コンピュータシステムによって構成され、例えばマイク
ロコンピュータ等を主体にして構成することができる。
光ファイバジャイロ１３はダンプ３が方向転換したとき
の角速度を検出するものであり、コントローラ２０はこ
の角速度を積分してダンプ３の現在の進行方向を演算す
る。走行距離検出器１４は車輪７の回転数を検出してお
り、コントローラ２０はこの回転数と車輪７の回転当た
りの走行距離とに基づいてダンプ３の走行距離を演算す
る。走行距離検出器１４は例えば回転数に比例した数の
パルスを単位時間当たりに出力するパルスジェネレータ
等によって構成され、コントローラ２０はこの単位時間
当たりのパルス数をカウントすることによって回転数を
演算する。そして、コントローラ２０はスタート地点を
基準位置にして、上記のような走行中の進行方向及び走
行距離に基づいて各時点の現在位置を演算し、走行コー
スを制御するいわゆる推測航法によって自動走行するよ
うにしている。

【００２２】上記の走行距離検出器１４により求めた走
行距離や、光ファイバジャイロ１３により求めた進行方
向は検出誤差を有しているので、推測航法による走行を
続けていると演算された現在位置が実際の位置と狂いが
生じて来る。この狂いを補正するために、位置補正用の
レーザ発光器１１ａ、１１ｂ及びレーザ受光器１２ａ、
１２ｂが設けられている。レーザ発光器１１ａ、１１ｂ
はレーザ光をパルス的に所定時間周期で発光するもので
あり、このレーザ光は補正ポール４の前記反射板によっ
て反射してそれぞれレーザ受光器１２ａ、１２ｂに受光
される。このとき、コントローラ２０は、レーザ受光器
１２ａによる受光時点からレーザ受光器１２ｂによる受
光時点までの走行距離を、走行距離検出器１４からの信
号によって計測する。そしてコントローラ２０は、この
走行距離によってレーザ受光器１２ｂによる受光時点で
のダンプ３と補正ポール４間の距離を演算し、さらにこ
の演算した距離に基づいてダンプ３の現在位置及び進行
方向を演算する。この演算結果に基づいて、推測航法時
の現在位置の補正、及び光ファイバジャイロ１３により
求めた進行方向の補正等を行ない、ダンプ３の現在位置
の検出精度を高めている。

【００２３】また、障害物センサ１５は所定の距離以内
に障害物が存在するか否かを検出しており、障害物があ
る場合は障害検出信号をコントローラ２０に出力してい
る。非接触式のものはダンプ３より所定距離以内に離れ
たものを検出しており、接触式のものは直前にあるもの
を検出している。

【００２４】モータ制御アンプ２１はステアリング制御
モータ２５を制御して操舵角を制御するものであり、コ
ントローラ２０からの操舵角指令データと図示しない操
舵角検出器からの操舵角現在値データとの偏差が小さく
なるように制御している。これによって、ダンプ３の進
行方向が制御される。シリンダ制御部２２はアクセル制
御シリンダ２６を制御してエンジンのアクセル量を制御
するものであり、アクセル制御シリンダ２６は例えば図
示しないアクセルペダルの踏み込み量を制御する。そし
て、シリンダ制御部２２は、コントローラ２０からのア
クセル指令データと図示しないアクセルペダル踏み込み
量検出器からの踏み込み量データとの偏差が小さくなる
ように制御している。

【００２５】また、トランスミッション制御部２３はト
ランスミッション制御バルブ２７を制御して前後進及び
車速段等の切換えを行なうものであり、コントローラ２
０から入力したトランスミッション制御指令に基づいて
自動トランスミッションを制御している。さらに、ブレ
ーキ制御部２４はブレーキ制御シリンダ２８を制御して
車輪７の制動及び制動解除を行なうものであり、コント
ローラ２０から入力したブレーキ制御指令に基づいてブ
レーキ制動及び制動解除を行っている。

【００２６】また、コントローラ２０にはパネル２９が
接続されており、パネル２９によってダンプ３の各走行
モード（例えば、マニュアル走行、自動走行、ティーチ
ング走行、位置リセット走行）の選択や、ティーチング
走行モードでの各種の設定が行えるようになっている。
本実施例の以下の説明においては、パネル２９はグラフ
ィック表示器及びこの表示器の表面に装着された透明タ
ッチキーによって構成された例を示しており、グラフィ
ック表示器に表示されたスイッチ表示やメッセージ表示
等を見ながら透明タッチキーを操作して各設定及びモー
ド切換え等ができるようになっている。グラフィック表
示器は例えば液晶表示器、プラズマ表示器、ＣＲＴ表示
器等で構成され、また、パネル２９とコントローラ２０
間のデータ送受信は例えばＲＳ２３２Ｃのようなシリア
ル通信等や、またはパラレルＩ／Ｏによるデータ通信等
によって行われる。

【００２７】また、コントローラ２０にはＩＣカード装
置３１が接続されており、ＩＣカード装置３１はコント
ローラ２０からの指令によってＩＣカード３２へのデー
タの読み書きを行なう。ＩＣカード３２内には、走行コ
ースのティーチングされたコースデータを記憶してお
く。さらに、無線送受信器３３がコントローラ２０に接
続されている。無線送受信器３３は外部の図示しない監
視局と無線通信を行ない、監視局から自動走行時の走行
すべきコース番号データや制御指令等を受信する。コン
トローラ２０は、この受信したコース番号データや制御
指令等に基づいて、ＩＣカード３２からコース番号デー
タに対応するコースデータを内部メモリに読み込んだ
り、制御指令に対応するダンプ３の発進及び停止等の制
御を行なう。

【００２８】上記の構成によるダンプ３において、本発
明に係わるティーチング装置の機能ブロック図を図４に
示しており、以下に同図に基づいて説明する。ティーチ
ング区間指定機能４１は、前述のように所定の区間毎に
分割された走行コースの内のどの区間のコースをティー
チングするかを指定するものであり、本実施例ではパネ
ル２９のグラフィック表示及びタッチキー入力によって
構成されている。位置座標データ演算機能４２は、ティ
ーチング走行中のダンプ３の所定時間又は所定走行距離
毎の位置座標データを演算する。例えば、本実施例の推
測航法においては、走行距離検出器１４により求めた走
行距離、及び、光ファイバジャイロ１３により求めた進
行方向に基づいて、基準位置からのダンプ３の相対的な
位置座標データを求める。なお、ＧＰＳシステム等を使
用してダンプ３の位置座標を検出する場合は、衛星から
の受信信号から全地球規模の絶対座標位置が演算され、
これによってダンプ３の上記位置座標データを求める。

【００２９】また、区間別走行コースデータ記憶手段４
３は、各区間に対応した走行コースデータを記憶する。
そして、ティーチングコースデータ書き込み機能４４
は、ティーチング走行中のダンプ３の位置座標データを
位置座標データ演算機能４２から取り込み、ティーチン
グ区間指定機能４１によって指定されたティーチング区
間に対応した区間別走行コースデータ記憶手段４３に書
き込んで行く。また、データティーチングデータ編集指
令機能４５は、全区間のティーチングが完了した後に全
区間のコースデータを一つのコースデータに編集するた
めの開始指令を出力するものであり、本実施例ではパネ
ル２９のグラフィック表示及びタッチキー入力によって
構成されている。さらに、全走行コースデータ編集機能
４６は、データティーチングデータ編集指令機能４５か
らの編集開始指令を受けたとき、区間別走行コースデー
タ記憶手段４３に記憶された区間毎のコースデータを一
つのコースデータに編集する。

【００３０】次に、ティーチングの手順について説明す
る。推測航法においては、ティーチングを開始する前
に、ティーチングの対象となるダンプ３の現在位置が自
動走行コース９６の絶対座標上のどの位置にあるかを対
応づけることが必要となる。このために、ティーチング
走行の前に位置リセット走行を行なう。オペレータは、
ダンプ３の例えば運転室６内の運転席横に設けられた図
示しない自動／手動切換スイッチを切り換えて手動モー
ドにする。なお、この自動／手動切換スイッチのモード
切換え信号は、コントローラ２０に入力されている。そ
して、位置リセット走行を行なうため、まず、オペレー
タは図５に示すようにダンプ３を位置リセット走行開始
点Ｒにマニュアル走行によって設置する。位置リセット
走行開始点Ｒは、立坑入口Ｅの手前の最終の補正ポール
４ａと対になっている補正ポール４ｂよりさらに所定距
離以上手前に設定されている。ここで、自動走行コース
９６の絶対座標上の原点Ｏを補正ポール４ａの位置と
し、また、補正ポール４ａ及び補正ポール４ｂを結ぶ直
線方向を絶対座標系のＸ軸方向、これに直交する方向を
Ｙ軸方向と仮定する。

【００３１】この位置リセット走行開始点Ｒで、図６に
示すようなパネル２９のモード選択画面において位置リ
セット走行モードに切り換えるため、オペレータは
「４」及び「確認」と続けてタッチする。これによっ
て、パネル２９は図７のような画面になるので、オペレ
ータはダンプ３を位置リセット走行開始点ＲからＸ軸方
向に平行に所定車速（例えば１０km/h）で前進走行させ
る。このとき、ダンプ３が補正ポール４ｂ及び補正ポー
ル４ａの横を走行し終わった時点で、補正ポール４ａを
基準にしたダンプ３の現在位置が測定できるので、コン
トローラ２０はこの現在位置を原点Ｏからの絶対座標位
置データとしてコントローラ２０内の所定の記憶エリア
に記憶する。また、同様にして、ダンプ３が補正ポール
４ｂの横から補正ポール４ａの横に向けて走行した時の
進行方向がＸ軸方向に対してどの程度傾いていたかが演
算されるので、コントローラ２０はこの時点での進行方
向をＸ軸方向に対する絶対進行方向データとして所定の
記憶エリアに記憶する。このようにして、コントローラ
２０内の現在位置データ及び進行方向データが絶対座標
上で対応付けられる。

【００３２】そして、オペレータはダンプ３を立坑入口
Ｅまで前進で走行させた後に停止させ、さらに、所定車
速（例えば５km/h）で排土位置Ａまで後進走行させた後
に停止させる。次に、図７の画面において「終了」、
「確認」を順にタッチすると、パネル２９の画面が図６
のモード選択画面に戻って位置リセット走行が終了す
る。

【００３３】次に、ティーチング走行モードによって自
動走行コース９６をティーチングする手順を説明する。
本実施例では、ダンプ３を所望の走行コースに沿って走
行させ、このときの走行コースの座標データをティーチ
ングデータとして記憶する方法を示している。図６の画
面において、ティーチング走行モードを選択するため
に、オペレータが「３」の次に「確認」をタッチする
と、パネル２９は図８の画面に切り換わる。この画面で
は、３種類の走行コースをティーチング可能なようにな
っているが、ここでは一般的な周回路コースをティーチ
ングする場合を説明するので、「２」（通常周回路）の
次に「確認」がタッチされる。これによって、画面は図
９に示すようなコース設定画面になる。本実施例におい
ては、ティーチングされた各走行コースには３桁のコー
ス番号を付け、このコース番号によってコースデータを
管理するようになっている。図９の画面では、オペレー
タが画面内の０〜９の数字キー表示をタッチすることに
よって上記コース番号を入力し、「確認」をタッチする
と、入力が完了して画面が図１０に切り換わる。

【００３４】図１０及び図１１の画面ではティーチング
区間指定機能４１を実現しており、これから行なうティ
ーチングが立坑（排土位置Ａ）から切羽入口Ｂまでのコ
ースであることを表示している。図１０の画面で、オペ
レータが表示内容を確認してから「１」、「開始」、
「確認」の順にタッチすると、画面は図１１に切り換わ
る。さらに、ここで表示メッセージに従って「開始」の
次に「確認」がタッチされると画面は図１２に切り換わ
り、ティーチングが開始される。なお、本実施例におい
てはティーチング区間指定機能４１として、画面上にテ
ィーチング区間を順次表示して行き、作業者に表示に従
って確認及びティーチング走行を行わせているが、この
方法には限定されない。すなわち、例えば一画面上に全
てのティーチング区間を表示してこれを選択させたり、
あるいは、区間名や区間番号等を直接入力するようにし
てもよい。

【００３５】図１２の状態で、オペレータがダンプ３を
所定車速で排土位置Ａから切羽入口Ｂまで所望の走行コ
ースに沿って前進走行させると、コントローラ２０は次
のように、位置座標データ演算機能４２によって走行コ
ース上の位置座標データを所定時間毎に演算し、この位
置座標データをティーチングコースデータ書き込み機能
４４によって区間別走行コースデータ記憶手段４３の所
定記憶エリアに順に書き込む。

【００３６】この詳細を以下に説明すると、位置座標デ
ータ演算機能４２においては、光ファイバジャイロ１３
からの角速度信号を積分することによって進行方向を検
出し、また、走行距離検出器１４からの信号によって走
行距離を演算する。そして、スタート位置データと上記
の進行方向と所定時間（例えば、０．１秒）後の走行距
離とから、現在位置の座標データが演算されるので、こ
の座標データをティーチングコースデータ書き込み機能
４４に出力する。ティーチングコースデータ書き込み機
能４４は、ティーチング区間指定機能４１により指定さ
れた区間に対応する区間別走行コースデータ記憶手段４
３の所定記憶エリアに上記の座標データを書き込む。次
に、同様にして、上記の記憶した位置を基準にして所定
時間後の現在位置の座標データを演算してこれを上記所
定記憶エリアに書き込む。これを繰り返すことによっ
て、ダンプ３が実際に走行したコース上の所定時間毎の
座標データが順に区間別走行コースデータ記憶手段４３
に記憶される。オペレータがダンプ３を切羽入口Ｂで停
止させた後、図１２の画面において「到着」、「確認」
を続けてタッチすると、パネル２９は図１３の画面に切
り換わる。これによって、排土位置Ａから切羽入口Ｂま
でのティーチングが終了する。

【００３７】次に、ティーチング区間指定機能４１によ
って新たな区間を指定する。ここでは切羽入口Ｂから方
向転換点Ｃまでをティーチングするが、この方向転換点
Ｃは前進から後進に方向転換する点であるので、図１３
の画面において「３」（前進で方向転換）、「開始」、
「確認」と続けてタッチする。この後、画面は図１４に
切り換わり、オペレータが表示メッセージを確認して
「開始」、「確認」を順にタッチすると、画面は図１５
に切り換わる。そして、オペレータがダンプ３を所定車
速で切羽入口Ｂから方向転換点Ｃまで前進走行させる
と、前述と同様にして、コントローラ２０は位置座標デ
ータ演算機能４２によって走行コース上の位置座標デー
タを所定時間毎に演算し、この位置座標データをティー
チングコースデータ書き込み機能４４によって区間別走
行コースデータ記憶手段４３の所定記憶エリアに順に書
き込む。ダンプ３が方向転換点Ｃに到着したら、オペレ
ータはダンプ３を停止させた後、パネル２９の「到
着」、「確認」を順にタッチする。これによって、パネ
ル２９は図１３の画面に切り換わり、切羽入口Ｂから方
向転換点Ｃまでのティーチングが終了する。

【００３８】次に、同様にティーチング区間指定機能４
１によって方向転換点Ｃから積込位置Ｄまでのティーチ
ング区間を指定するが、ここでは積込位置Ｄまで後進す
るので、オペレータは図１３の画面において「２」（切
羽入口から積込場へ後進）、「開始」、「確認」を順に
タッチする。よって画面は図１６に切り換わり、そして
オペレータが表示メッセージを確認して「開始」の次に
「確認」をタッチすると、画面は図１７に切り換わる。
ここで、オペレータがダンプ３を所定車速で方向転換点
Ｃから積込位置Ｄまで後進走行させると、前述と全く同
様にして、コントローラ２０は位置座標データ演算機能
４２によって走行コース上の位置座標データを所定時間
毎に演算し、この位置座標データをティーチングコース
データ書き込み機能４４によって区間別走行コースデー
タ記憶手段４３の所定記憶エリアに順に書き込む。ダン
プ３が積込位置Ｄに到着したら、オペレータはダンプ３
を停止させた後、パネル２９の「到着」、「確認」を順
にタッチする。これによって、パネル２９は図１８の画
面に切り換わり、方向転換点Ｃから積込位置Ｄまでのテ
ィーチングが終了する。

【００３９】次に、積込位置Ｄ（切羽）から立坑入口Ｅ
までのティーチング区間を指定するので、オペレータは
図１８の画面において「１」（切羽から立坑入口）、
「開始」、「確認」を続けてタッチする。よって画面は
図１９に切り換わり、オペレータが表示メッセージを確
認して「開始」の次に「確認」をタッチすると、画面は
図２０に切り換わる。ここで、オペレータがダンプ３を
所定車速で積込位置Ｄから立坑入口Ｅまで前進走行させ
ると、前述と同様にコントローラ２０は位置座標データ
演算機能４２によって走行コース上の位置座標データを
所定時間毎に演算し、この位置座標データをティーチン
グコースデータ書き込み機能４４によって区間別走行コ
ースデータ記憶手段４３の所定記憶エリアに順に書き込
む。ダンプ３が立坑入口Ｅに到着したら、オペレータは
ダンプ３を停止させた後、パネル２９の「到着」、「確
認」を順にタッチする。これによって、パネル２９は図
２１の画面に切り換わり、積込位置Ｄ（切羽）から立坑
入口Ｅまでのティーチングが終了する。

【００４０】次に、立坑入口Ｅから排土位置Ａまでのテ
ィーチング区間を指定するので、オペレータは図２１の
画面において「１」（排土位置へ後進）、「開始」、
「確認」を順にタッチする。よって画面は図２２に切り
換わり、オペレータが表示メッセージを確認して「開
始」の次に「確認」をタッチすると、画面は図２３に切
り換わる。ここで、オペレータがダンプ３を所定車速で
立坑入口Ｅから排土位置Ａまで後進走行させると、前述
と同様に、コントローラ２０は位置座標データ演算機能
４２によって走行コース上の位置座標データを所定時間
毎に演算し、この位置座標データをティーチングコース
データ書き込み機能４４によって区間別走行コースデー
タ記憶手段４３の所定記憶エリアに順に書き込む。ダン
プ３が排土位置Ａに到着したら、オペレータはダンプ３
を停止させた後、パネル２９の「到着」、「確認」を順
にタッチする。これによって、パネル２９は図２４の画
面に切り換わり、立坑入口Ｅから排土位置Ａまでのティ
ーチングが終了する。

【００４１】図２４の画面はティーチングデータ編集指
令機能４５を実現しており、ここでは区間別ティーチン
グデータの編集開始を指令できるようになっている。こ
の時点で全区間のティーチングが完了したので、オペレ
ータが「１」（このまま終了）、「確認」を続けてタッ
チすると、ティーチングデータ編集指令機能４５は編集
開始指令を全走行コースデータ編集機能４６に出力し、
画面は図２５に切り換わる。

【００４２】この後、コントローラ２０は区間別走行コ
ースデータ記憶手段４３内に記憶されている分割ティー
チングされた５つのコースデータを全走行コースデータ
編集機能４６によって結合して一つの自動走行コース９
６として編集する処理を行なう。編集されたコースデー
タは、前記の設定されたコース番号（図９参照）に対応
してＩＣカード３２内の所定の記憶エリアに記憶され
る。そして、この編集が完了したとき、画面は図１のモ
ード選択画面に切り換わり、一つの走行コースのティー
チングが完了したことになる。

【００４３】もし、ティーチングしたコースの一部の区
間を変更したい場合は、次のようにして行なう。ここ
で、位置リセット走行が完了しているものと仮定し、ま
た、例えば積込位置Ｄ（切羽）から立坑入口Ｅまでのコ
ースをティーチング変更する場合を説明する。図６のモ
ード選択画面において前述同様にして「ティーチング走
行」が選択されると画面が図８になり、ここで「通常周
回路」が選択されると画面が図９になる。オペレータが
変更したいコース番号を入力して「確認」をタッチする
と、ティーチング済の対応するコースデータが所定の記
憶エリアにＩＣカード３２から読み込まれる。この後、
画面が図１０になる。

【００４４】次に、積込位置Ｄ（切羽）から立坑入口Ｅ
までのティーチング区間を指定するために、図１８の画
面に切り換える必要があり、これは例えば次のようにし
て行うことができる。図１０の画面において「中止」が
タッチされると画面が図１３になり、ここでさらに「中
止」がタッチされると画面が図１８に切り換わる。ここ
で、前述と同様にして、オペレータは順に画面を図１
９、図２０に切り換えてティーチング区間指定を行な
う。この図２０の画面の状態において、積込位置Ｄ（切
羽）から立坑入口Ｅまでダンプ３を変更したいコースに
沿って走行させる。このとき、コントローラ２０は、位
置座標データ演算機能４２によって新たにティーチング
された走行コース上の位置座標データを所定時間毎に演
算し、この位置座標データをティーチングコースデータ
書き込み機能４４によって積込位置Ｄ（切羽）から立坑
入口Ｅまでの区間に対応する区間別走行コースデータ記
憶手段４３の所定記憶エリアに順に書き込む。ティーチ
ング走行が終了したら、図２０の画面での「到着」の次
に「確認」のタッチによって画面が図２１になり、さら
に「中止」のタッチで図２４になる。そして「１」、
「確認」の順にタッチすると、編集開始指令がティーチ
ングデータ編集指令機能４５から出力され、全走行コー
スデータ編集機能４６は全コースデータの編集を開始す
る。このとき、積込位置Ｄ（切羽）から立坑入口Ｅまで
の区間に対応するコースデータは新たにティーチングさ
れたコースデータが編集に使用される。この結果、走行
コースの一部の区間のみを変更したコースデータを短時
間で容易にティーチングすることが可能となる。

【００４５】以上のティーチングされたコースデータに
基づいて自動走行するときは、以下のように行われる。
まず、オペレータはパネル２９の図６のようなモード選
択画面において「１」（マニュアル走行）を選択し、ダ
ンプ３を運転して立坑の排土位置Ａに移動させ、所定方
向を向けて停止させて置く。そして、ダンプ３の図示し
ない前記自動／手動切換スイッチを切り換えて自動モー
ドにする。また、パネル２９の図６のようなモード選択
画面において、「２」（自動走行）が選択される。コン
トローラ２０が上記自動／手動切換スイッチの自動モー
ド信号を入力し、かつ、モード選択画面で自動走行が選
択されたことを入力することによって、ダンプ３は自動
走行可能となる。この状態で、ダンプ３は監視局からの
制御指令を待つ。

【００４６】監視局側からダンプ３が走行すべきコース
のコース番号データが無線送信されると、コントローラ
２０は無線送受信器３３を介してこのコース番号データ
を入力し、この番号に対応したコースデータをＩＣカー
ド３２から読み込んで所定のメモリ内に書き込む。さら
に、監視局側からの自動走行発進指令を無線送受信器３
３を介して受信すると、コントローラ２０は上記所定メ
モリ内のコースデータに沿って自動走行制御を開始す
る。すなわち、現在位置からコースデータ内の最初の目
標位置に向かうように、シリンダ制御部２２を介してス
テアリング制御モータを制御して操舵角を制御する。ま
た、所定の車速で走行するように、シリンダ制御部２２
を介してアクセル制御シリンダを制御することによりア
クセル量を制御し、と同時に、トランスミッション制御
部２３を介してトランスミッション制御バルブ２７を制
御することにより車速段を制御する。このようにして、
所定車速で目標位置まで走行したら、コースデータ内の
次の目標位置データから進行方向を演算し、この方向に
次の目標位置まで自動走行を制御する。同様にして、以
上の制御を繰り返すことによって、ダンプ３はコースデ
ータに沿って自動走行を行なうことができる。また、ダ
ンプ３を停止させるときは、コントローラ２０はアクセ
ル量を０とするようにアクセル制御シリンダを制御する
と共に、ブレーキ制御部２４を介してブレーキ制御シリ
ンダ２８を制御し、制動をかけてダンプ３を停止させ
る。

【００４７】なお、推測航法による自動走行での現在位
置及び進行方向の誤差は、一対の補正ポール４間を走行
することによって次のように補正される。すなわち、一
対の内の手前の補正ポール４がダンプ３の進行方向に対
して左６０度の方向に来たときのダンプ３の位置から、
左９０度の方向に来たときのダンプ３の位置までの走行
距離を、コントローラ２０はレーザ発光器１１ａ、１１
ｂ、レーザ光受光器１２ａ、１２ｂ、及び走行距離検出
器１４によって演算する。この演算結果によって、補正
ポール４がダンプ３の左９０度の方向に来たときのダン
プ３と補正ポール４との距離を求める。そして、この位
置での実際の現在位置及び進行方向と、推測航法により
演算されている現在位置及び進行方向とが一致している
と仮定する。ダンプ３がさらに推測航法で自動走行し、
上記と同じ一対の内の他の補正ポール４の横を走行した
とき、上記と同様にしてこの補正ポール４がダンプ３の
左９０度の方向に来たときのダンプ３と補正ポール４と
の距離を求める。この位置での実際の現在位置及び進行
方向と、推測航法により演算されている現在位置及び進
行方向と、上記の手前の補正ポール４近傍で求めた実際
の現在位置及び進行方向との３つの関係式から、２番目
の補正ポール４での現在位置及び進行方向が演算され
る。これによって、推測航法により演算されている現在
位置及び進行方向が補正され、以後また同様にして推測
航法による自動走行が行われる。

【００４８】以上説明したように、自動走行コース９６
を区間毎に分割してティーチングしており、コースの変
更が必要なときは変更すべき区間のコースのみをティー
チングすればよいので、ティーチング変更を短時間で行
なうことが可能となる。また、他の無人車両が自動走行
コース９６を走行中でもその走行を妨げることなく、変
更すべき区間のみを容易にティーチングできるので、シ
ステム稼働率を低下させることなくティーチングが可能
となる。さらに、自動走行コース９６のどの位置で待
機、前後進切換え、積み込み及び排土等を行うかという
複雑な機能を設定するために、メニュー選択でティーチ
ング区間を指定することにより簡単に設定できるように
した。これによって、ティーチング走行時に走行コース
に対応して間違い無く機能設定できると共に、全区間の
ティーチングが完了した後にこれらの機能を設定する必
要がなく、直ぐにティーチングしたコースを自動走行さ
せることができる。この結果、ティーチング作業の能率
を向上できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係わる無人車両走行コースのティーチ
ング方法を説明する自動走行コースの分割例を表す。

【図２】本発明に係わる無人走行ダンプの外観図であ
る。

【図３】本発明に係わるダンプの自動走行制御の構成ブ
ロック図である。

【図４】本発明に係わるティーチング装置の機能ブロッ
ク図を表す。

【図５】本発明に係わる位置リセット走行を説明する図
である。

【図６】本発明に係わるティーチング方法を説明するパ
ネルのモード選択画面を表す。

【図７】本発明に係わる位置リセット走行時のパネル画
面を表す。

【図８】本発明に係わるティーチングモード時のコース
選択画面を表す。

【図９】本発明に係わるティーチングモード時のコース
設定画面を表す。

【図１０】本発明に係わるティーチングモード時の区間
確認画面を表す。

【図１１】本発明に係わるティーチングモード時の区間
ティーチング開始確認画面を表す。

【図１２】本発明に係わるティーチングモード時の区間
ティーチング終了確認画面を表す。

【図１３】本発明に係わるティーチングモード時の区間
確認画面を表す。

【図１４】本発明に係わるティーチングモード時の区間
ティーチング開始確認画面を表す。

【図１５】本発明に係わるティーチングモード時の区間
ティーチング終了確認画面を表す。

【図１６】本発明に係わるティーチングモード時の区間
ティーチング開始確認画面を表す。

【図１７】本発明に係わるティーチングモード時の区間
ティーチング終了確認画面を表す。

【図１８】本発明に係わるティーチングモード時の区間
確認画面を表す。

【図１９】本発明に係わるティーチングモード時の区間
ティーチング開始確認画面を表す。

【図２０】本発明に係わるティーチングモード時の区間
ティーチング終了確認画面を表す。

【図２１】本発明に係わるティーチングモード時の区間
確認画面を表す。

【図２２】本発明に係わるティーチングモード時の区間
ティーチング開始確認画面を表す。

【図２３】本発明に係わるティーチングモード時の区間
ティーチング終了確認画面を表す。

【図２４】本発明に係わるティーチングモード時の全テ
ィーチング終了確認画面を表す。

【図２５】本発明に係わるティーチングモードの全ティ
ーチング終了時のコースデータ編集中を表示する画面を
表す。

【図２６】従来技術を表す無人クローラダンプの自動走
行システムの斜視図である。

【符号の説明】

１…排土場、２…積込場、３…無人走行ダンプ、４，４
ａ，４ｂ…補正ポール、５…荷台、６…運転室、７…車
輪、１１ａ，１１ｂ…位置補正用レーザ発光器、１２
ａ，１２ｂ…位置補正用レーザ受光器、１３…光ファイ
バジャイロ、１４…走行距離検出器、１５…障害物セン
サ、２０…コントローラ、２１…モータ制御アンプ、２
２…シリンダ制御部、２３…トランスミッション制御
部、２４…ブレーキ制御部、２５…制御モータ、２６…
アクセル制御シリンダ、２７…トランスミッション制御
バルブ、２８…ブレーキ制御シリンダ、２９…パネル、
３１…ＩＣカード装置、３２…ＩＣカード、３３…無線
送受信器、３４…自動／手動切替スイッチ、４１…ティ
ーチング区間指定機能、４２…位置座標データ演算機
能、４３…区間別走行コースデータ記憶手段、４４…テ
ィーチングコースデータ書き込み機能、４５…ティーチ
ングデータ編集指令機能、４６…全走行コースデータ編
集機能、９１…無人クローラダンプ、９２…積込機、９
３…固定局、９４，９５…自動追尾装置、９６…自動走
行コース、Ａ…排土位置、Ｂ…切羽入口、Ｃ…方向転換
点、Ｄ…積込位置、Ｅ…立坑入口、Ｒ…位置リセット走
行開始点。

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】無人車両の自動走行コース(96)のティー
チング時に車両を所望の走行コースに沿って有人にてテ
ィーチング走行させ、このときの走行コース上の位置座
標データをコースデータとして記憶し、無人での自動走
行時には記憶した前記コースデータに沿って無人車両を
走行させる無人車両走行コースのティーチング方法にお
いて、無人車両の自動走行コース(96)を複数の区間に分割した
後、各区間毎にティーチング走行して区間毎のコースデ
ータを作成し、全区間のティーチング完了後に各区間毎
のコースデータを結合して一つの走行コースデータとす
ることを特徴とする無人車両走行コースのティーチング
方法。
【請求項２】各ティーチング区間を任意に選択できる
と共に、区間毎にティーチングするときは、ティーチン
グ区間を選択し、この区間をティーチング走行開始する
直前に走行開始することを入力した後、この区間の最終
点に到着したら到着したことを入力することによって、
各停止位置の位置データ及びこの位置での機能を設定す
ることができることを特徴とする請求項１に記載の無人
車両走行コースのティーチング方法。
【請求項３】無人車両の自動走行コース(96)のティー
チング時に車両を所望の走行コースに沿って有人にてテ
ィーチング走行させ、このときの走行コース上の位置座
標データをコースデータとして記憶し、無人での自動走
行時には記憶した前記コースデータに沿って無人車両を
走行させる無人車両走行コースのティーチング装置にお
いて、ティーチング時に、複数の区間に分割された自動走行コ
ース(96)の内のティーチングする走行コース区間を指定
するティーチング区間指定機能(41)と、走行中の車両の所定時間又は所定距離毎の位置の座標デ
ータを演算する位置座標データ演算機能(42)と、ティーチング区間毎にティーチングされた走行コースデ
ータを区間に対応させて記憶している区間別走行コース
データ記憶手段(43)と、ティーチング区間指定機能(41)により指定された区間を
車両がティーチング走行中に、位置座標データ演算機能
(42)によって演算された位置座標データをティーチング
中の区間に対応する区間別走行コースデータ記憶手段(4
3)に書き込むティーチングコースデータ書き込み機能(4
4)と、全区間のティーチングが完了した後に、ティーチングデ
ータの編集開始を指令するためのティーチングデータ編
集指令機能(45)と、ティーチングデータ編集指令機能(45)から編集指令が入
力されたとき、区間別走行コースデータ記憶手段(43)に
記憶された各区間毎のコースデータを結合して一つの走
行コースデータとして編集する全走行コースデータ編集
機能(46)とを備えたことを特徴とする無人車両走行コー
スのティーチング装置。