JPH0313812A - 移動体の現在位置表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 韮」すＬ歴 本発明は、移動体の現在位置を求めながら、予め画面に
写し出された道路地図上に移動体の現在位置を表示する
移動体の現在位置表示装置に関する。

捉」Ｕ１権 最近、例えば不案内地域などにおける自動車等の移動体
の運転時に、走行予定コースから外れて運転者が道に迷
うことがないように適切なガイダンスを行なわせるため
、移動体の走行にともない、距離センサと方向センサと
を用いて移動体の走行距離と進行方向とをそれぞれ検出
しながら、移動体の２次元座標上における現在位置を累
積的な演算によって求め、その移動体の走行にともない
刻々と変化する現在位置を予め画面に写し出されている
道路地図上に点情報によって逐次更新しながら表示させ
ることにより、運転者に現在位置の確認を行なわせるこ
とができるようにした移動体の現在位置表示装置が開発
されている。

従来、この種の移動体の現在位置表示装置にあっては、
移動体の停止時に１画面に写し出される道路地図上に目
的地をセットして目的地のマーク表示を行なわせたり、
また画面に写し出される道路地図の検索を行なわせるこ
とができるようにしている。

このような目的地のセットや道路地図の検索などの操作
を行なわせるようにするためには、移動体の現在位置表
示装置を現在位置の表示モードと前記操作の実行モード
とに選択的に切り換えることができるようにする必要が
あるものとなっている。

しかして従来では、そのモード切換えをスイッチ操作に
よって双方向に行なわせるようにしている。

しかしこのようなモード切換手段をとるのでは。

目的地のセットや道路地図の検索などの操作の終了のつ
とモード切換のためのスイッチ操作を行なって本来の現
在位置の表示モードに戻さなければならないものになっ
ている。

そのため、移動体の現在位置表示装置によるガイダンス
の走行途中で例えば道路地図の検索を行なったとき、も
との現在位置の表示モードに戻すためのスイッチ操作を
忘れて、道路検索の操作モードのままで移動体を走行し
てしまうおそれが多分にあり、その場合には移動体の現
在位置の算出が中断してしまい、その後に現在位置の表
示モードに戻しても、道路検索の操作モードのままで移
動体を走行した区間が誤差となって、その後に算出され
る移動体の現在位置が狂ってしまうという問題がある。

また、移動体を走行してからのスイッチ操作は安全上か
らできるだけ少ないのが好ましい。

−１旬− 本発明は以上の点を考慮してなされたもので。

現在位置の表示モードと目的地のセットや道路地図の検
索などの操作モードとに切り換えることができるように
する際、目的地のセットなどの操作の終了によって本来
の現在位置の表示モードに自動的に復帰させるようにし
て、または移動体の走行によって現在位置の表示モード
に強制的に切り換えるようにして、操作モードのままで
移動体を走行して移動体の現在位置に誤差を生ずること
がないようにするとともに、モード切換えの操作性の向
上を図るようにした移動体の現在位置表示装置を提供す
るものである。

Ｉ底 以下、添付図面を参照して本発明の一実施例について詳
述する。

第１図は本発明による移動体の現在位置表示装置の基本
的な構成を示しており、移動体のタイヤの回転に応じて
単位走行距離ごとにパルス信号を出力する距離センサ１
と、ヨ一方向変化の角速度を検出して移動体の走行にと
もなう方向の変化量に比例した信号を出力するレート式
による方向センサ２と、距離センサ１からのパルス信号
数をカウントして移動体の走行距離を計測するとともに
。

方向センサ２の出力信号にしたがってその進行方向をわ
り出すことにより、移動体の一定走行距離ごとにおける
Ｘ−ＹｆｌｌＱ上の現在位置を演算によって累積的に求
める第１の演算処理装置（マイクロコンピュータ）３と
、移動体の走行にしたがって刻々変化する現在位置のデ
ータを順次格納し、移動体の有限の連続位置情報として
それを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予め道路地
図のデータが格納されている地図情報記憶媒体５と、そ
の記憶媒体５から地図データを選択的に読み出す記憶媒
体再生装置６と、その読み出された地図データにもとづ
いて所定の道路地図が写し出された画面上に移動体の現
在位置を、必要に応じて走行軌跡および現在位置におけ
る移動体の進行方向などとともに表示する表示装置１７
と、その表示装置７における表示の制御を行なわせる表
示制御装置（ＭＭＩ）８と、表示装置７に写し出す道路
地図のセットを行なわせ、また走行軌跡および現在位置
における移動体の進行方向などの表示指令を選択的に与
え、画面に表示されている地図の移動および走行軌跡の
回転１表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更など
を適宜行なわせることのできる操作装置１９と、走行軌
跡のデータと画面に写し出された道路地図のデータとに
もとづいて移動体の走行軌跡と地図上の道路との各パタ
ーンのマツチング処理をなして、そのマツチングがとら
れた道路上に移動体の現在位置が表示されるように前記
第１の演算処理装置によって算出される現在位置のデー
タを修正する第２の演算処理装置（マイクロコンピュー
タ）１０とによって構成されている。

なお、表示制御装Ｒ８は、表示用の道路地図のデータお
よび現在位置のデータにもとづいて表示袋［７の画面に
道路地図および移動体の現在位置を表示させるとともに
、操作装置Ｉ！９から入力される操作指令に応じてその
画面の表示形態を適宜変化させる。

このような移動体の現在位置表示装置では、所定の道路
地図が表示装置７の画面に映し出されるとともに、その
地図上において出発点からの移動体の走行にしたがって
、第１の演算処理装置ｔ３により、予め設定された地図
の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置が刻々
と演算によって求められていく。

その求められた現在位置のデータが第２の演算処理装置
［１０に引き渡されたうえで、走行軌跡記憶装置４に逐
次送られて記憶され、一連の走行軌跡のデータとして更
新的に保持される。

そして、第２の演算処理装置！１０において、移動体の
一定走行距離ごとに、移動体の走行軌跡と地図上の道路
との各パターンのマツチング処理が実行され、そのマツ
チングがとられた道路上に現在位置および走行軌跡がく
るように、走行軌跡および移動体の現在位置のデータ修
正がなされる。

その現在位置の修正されたデータが現在検出されている
方向のデータとともに表示制御装ｆｆ１８に与えられ、
その制御下において、例えば、第２図に示すように１表
示装置７Φ画面に写し出された道路地図上に移動体の現
在位置を示す表示マークＭｌおよびその現在位置におけ
る移動体の進行方向を示す表示マークＭ２が、また走行
軌跡の表示指令が出されているときには走行軌跡の表示
マークＭ３が移動体の走行状態に追従して模擬的に表示
される。

その際、移動体の現在位置の表示マークＭ１は。

現在位置表示モード時には常に画面の中央にあって、移
動体が走行するにしたがい、その進行方向に応じて道路
地図が適宜不クロールして、その道路地図上に移動体の
現在位置が表示されることになる。

本発明は１以上のように構成された移動体の現在位置表
示装置にあって、画面に写し出された道路地図上に目的
地をセットしたり、その道路地図を検索したりなどの操
作をすることのできる操作手段と、現在位置の表示モー
ドから前記操作を実行する操作モードへの切換えを任意
に行なわせることができるモード切換手段と、操作モー
ド選択時における操作終了の入力指令に応じて現在位置
の表示モードに自動的に復帰させる手段とをとるように
したことを特徴としている。

画面に写し出された道路地図上に目的地をセットしたり
、その道路地図を検索したりなどの操作をすることので
きる操作手段は、実際には、操作袋［９による入力操作
によって実行される。

また、現在位置の表示モードから目的地のセットなどの
操作を実行する操作モードへの切換えを行なわせること
ができるモード切換手段は、実際には、操作装置９から
の前記操作モードへの切換の入力指令に応じて表示制御
装置！８の制御下において実行される。

なお、その際、移動体が停止しているときにのみ操作装
置９からの前記操作モードへの切換の入力指令を受は付
けて前記操作モードへの切換えが可能になるようにして
いる。また、操作モードへの切換時には第１の演算処理
装＠３における移動体の現在位置の算出が行なわれない
ようになっている。

さらに、操作モード選択時における操作終了の入力指令
に応じて現在位置の表示モードに自動的に復帰させる手
段は、実際には、操作袋［９からの目的地のセットなど
の操作の終了の入力指令に応じて表示制御装置１８の制
御下において実行される。

このような本発明による各手段は、具体的には以下のよ
うにして実行されることになる。

いま、現在位置表示モード［乙なっていて、第３図（ａ
）に示すように、画面には道路地図上に移動体の現在位
置およびその現在位置における移動体の進行方向、現在
位置に至るまでの移動体の走行軌跡が表示されている状
態において、操作装置９に設けられた目的地キーを押下
すると、目的地入力モードに切り換わり、第３図（ｂ）
に示すように、道路地図はそのままの状態で１画面中央
の位置にカーソルＣが固定的に表示された画面に切り換
わる。

なお、その際、画面の中央に移動体の呪在位はの表示マ
ークＭｌを残しておくようにすれば、カーソルＣの表示
位置と移動体の現在位置との対応を容易にとることがで
きるようになる。

次に、その切り換えられた目的地入力モードにおいて、
操作装置ｔ９に設けられている画面に写し出されている
道路地図を上下、左右および斜め方向に自在にスクロー
ルさせることのできるスティックを操作して、第３図（
ｅ）に示すように、画面の中央に表示されているカーソ
ルＣが道路地図上の目的地にくるように合せ込む。

次に、操作装置９に設けられたセットキーを押下すると
、第３図（ｄ）に示すように、画面中央のカーソルＣが
目的地の表示マークＭ４に変わる。

そのとき、セットされた目的地の道路地図上における位
置のデータが表示制御袋！！８の内部メモリに記憶され
る。

そして、ユーザに目的地がセットされたことを確認させ
るために第３図（ｄ）の表示が５秒間はど継続して行な
われたのち、現在位置表示モードに自動的に復帰して、
第３図（８）または第３図（ｆ）に示すように、もどの
道路地図上に移動体の現在位置およびその現在位置にお
ける移動体の進行方向、現在位置に至るまでの移動体の
走行軌跡が表示されている画面に切り換わる。

なお、その際１表示制御装置！８の制御下において、第
３図（ｅ）に示すように、道路地図上に設定された目的
地にそのマークＭ４が表示されるとともに、移動体の現
在位置からみた目的地の方向を示すために現在位置の表
示マークＭ１とその目的地の表示マークＭ４とを結ぶラ
インＬが表示される。

第３図（ｆ）は、道路地図上における画面の外に目的地
がセットされている場合を示している。

目的地のセットを誤まったり、セットされている目的地
を変更したいときには、目的地入力モード時に操作装置
ｉ！９に設けられたクリアキーを押下することによって
、先にセットされた目的地が消去される。

また、現在位置表示モードになっているとき、第４図（
ａ）に示すように、既に道路地図上に目的地がセットさ
れている場合、その目的地を変更するべく目的地の再セ
ットを行なわせるべく目的地キーを押下すると、目的地
入力モードに切り換わり、第４図（ｂ）に示すように、
道路地図はそのままの状態で１画面中央の位置にカーソ
ルＣが表示された画面に切り換わる。

次に、その切り換えられた目的地入力モードにおいて、
スティックを操作して、第４図（ｃ）に示すように１画
面の中央に表示されているカーソルＣが道路地図上の目
的地にくるように合せ込む。

次に、セットキーを押下すると、第４図（ｄ）に示すよ
うに１画面に「クリア後にセットして下さい」というメ
ツセージが表示される。

そして、そのメツセージにしたがってクリアキーを押下
したのちにセットキーを再び押下すると。

今度は、４図（ｅ）に示すように、画面中央のカーソル
Ｃが目的地の表示マークＭ４に変わる。

そのとき、セットされた目的地の道路地図上における位
置のデータが表示制御装置８の内部メモリに記憶される
。

そして、ユーザに目的地がセットされたことを確認させ
るために第３図（ｅ）の表示が５秒間はど継続して行な
われたのち、現在位置表示モードに自動的に復帰して、
第４図（ｆ）に示すように。

もどの道路地図上に移動体の現在位置およびその現在位
置における移動体の進行方向、現在位置に至るまでの移
動体の走行軌跡がそれぞれマーク表示されるとともに、
道路地図上に設定された目的地および現在位置と目的地
とを結ぶラインがそれぞれマーク表示される。

なお、第４図（ａ）に示すように、既に道路地図上に目
的地がセットされている場合に、目的地キーを押下して
目的地入力モードに切り換えたときの第４図（ｂ）に示
す画面の状態時にクリアキーを押下すれば、第４図（ｇ
）に示すように、先にセットされている目的地が消去さ
れた現在位置の表示モードによる画面となる。

また１本発明によれば、道路地図上に２つ以上の複数の
目的地をセットさせることが可能である。

例えば、２つの目的地をセットする場合には、目的地キ
ーを２つ設け、最初は第１の目的地キーを押下して前述
のように道路地図上に第１の目的地をセットさせる０次
に、第２の目的地キーを押下して前述のように道路地図
上に第２の目的地をセットさせる。

そして、第２の目的地のセットが終了した時点で１画面
に「どちらの目的地へ行きますか」のメツセージが表示
され、それに応じてユーザが第１の目的地キーまたは第
２の目的地キーを押下することによって、もとの現在位
置表示モードに自動的に復帰して１画面に道路地図上に
セットされた第１または第２の目的地のマーク表示がな
され。

現在位置の表示マークとその第１または第２の目的地の
表示マークとを結ぶラインが表示される。

また本発明によれば、道路地図における画面に写し出さ
れていない先行きの道路がどのようになっているのかな
どをみることができるように、道路地図の検索を行なわ
せることができるようになっている。

いま、例えば、現在位置表示モードになっていて、第５
図（ａ）に示すように、画面には道路地図上に移動体の
現在位置、その現在位置における移動体の進行方向、現
在位置に至るまでの移動体の走行軌跡の各マークＭ１．
Ｍ２．Ｍ３および目的地につながるラインＬが表示され
ている状態において９画面に写し出されていない目的地
の付近の道路状態をみたいとき、操作袋［１９に設けら
れた地図検索キーを押下すると、地図検索モードに切り
換わり、第５図（ｂ）に示すように、道路地図はそのま
まの状態で１画面中央の位置にカーソルＣが固定的に表
示された画面に切り換わる。

なお、その際、画面の中央に移動体の現在位置の表示マ
ークＭｌを残しておくようにすれば、カーソルＣの表示
位置と移動体の現在位置との対応を容易にとることがで
きるようになる。同様に、ラインＬを残しておくように
すれば、道路地図を目的地に向かってスクロールさせる
方向を容易に認識させることができるようになる。

また、地図検索モードになると、地図検索キーの部分に
設けられたＬＥＤが点灯して、地図検索モードに切り換
わったことを報知する。

次に、その切り換えられた地図検索モードにおいて、操
作装置Ｅ９に設けられている画面に写し出されている道
路地図を上下、左右および斜め方向に自在にスクロール
させることのできるスティックを操作して、第５図（ｃ
）に示すように、目的地のマークＭ４が表示されている
部分の道路地図を画面に写し出す。

そして、地図検索が終了して地図検索キーを再び押下す
ると、現在位置表示モードに自動的に復帰して、第５図
（ｄ）に示すように、もとの画面に戻る。

なお、現在位置表示モードに復帰すると、地図検索キー
の部分に設けられたＬＥＤが消灯して。

現在位置表示モードに切り換わったことを報知する。

また、この地図検索モード時に、目的地のセットを行な
わせることが可能となるようになっている。

すなわち、この場合には、最初に地図検索キーを押下し
て地図検索モードに切り換え、スティック操作によって
道路地図をスクロールさせてカーソルＣが道路地図上の
目的地にきたとき、目的地をセットさせるためのセット
キーを押下すれば、カーソルＣが目的地の表示マークＭ
４に切り換わって目的地のセットが行なわれる。

なお、この場合には、地図検索キーを再度押下して地図
検索を終了させたときに現在位置表示モードに復帰して
、画面にはもとの移動体の現在位置、その現在位置にお
ける移動体の進行方向、現在位置に至るまでの移動体の
走行軌跡の各マークＭｌ、Ｍ２．Ｍ３に加えて、今回セ
ットされた目的地につながるラインＬが表示されること
になる。

さらに本発明では、目的地入力モードおよび地図検索モ
ードなどの操作モード時に、移動体の走行状態が検出さ
れたときには現在位置表示モードに強制的に切り換える
手段をとるようにしている。

具体的には１表示制御装置８において、距離センサ１か
らパルス信号が送られてくることによって移動体が走行
状態にあることを検出して、その表示制御装置８の制御
下で現在位置表示モードに強制的に切り換えるようにす
る。

以上説明した目的地入力モードおよび地図検索モードな
どの操作モードへの切換えは、基本的には移動体が停止
しているときに可能としているが。

運転者以外の同乗者が目的地のセットや地図検索などを
行なう場合には移動体が走行中であっても目的地入力モ
ードおよび地図検索モードなどの操作モードへの切換え
を可能とすることが考えられる。

また、移動体の走行中に操作モードへの切換えを可能と
する場合には、操作モード時であっても第１および第２
の各演算処理装置を動作状態として、移動体の現在位置
の算出およびマツチング処理による現在位置の修正を継
続して行なわせるようにする必要がある。

一肱米 以上１本発明による移動体の現在位置表示装置にあって
は、現在位置の表示モードと目的地のセットや道路地図
の検索などの操作モードとに切り換えることができるよ
うにする際、目的地のセットなどの操作の終了によって
本来の現在位置の表示モードに自動的に復帰させるよう
にし、または移動体の走行によって現在位置の表示モー
ドに強制的に切り換えるようにしたもので、操作モード
のままで移動体を走行して移動体の現在位置に誤差を生
ずることがないようにするとともに、モード切換えの操
作性の向上を図ることができるという利点を有している
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による移動体の現在位に表示装置の一実
施例を示すブロック構成図、第２図は同実施例における
表示画面の一例を示す図、第３図（ａ）〜（ｆ）は目的
地のセットを行なわせる際の手順に応じた表示画面の切
り換わる状態の一例を示す図、第４図＜ａ＞〜（ｇ）は
目的地のセットを行なわせる際の手順に応じた表示画面
の切り換わる状態の他の例を示す図、第５図（ａ）〜（
ｄ）は地図検索を行なわせる際の手順に応じた表示画面
の切り換わる状態の一例を示す図である。 １・・・距離センサ　２・・・方向センサ　３・・・第
１の演算処理装置　４・・・走行軌跡記憶装置　５・・
・地図情報記憶媒体　６・・・記憶媒体再生袋！ｉ！７
・・・表示装置　８・・・表示制御装置ｉ！９・・・操
作装［１０・・・第２の演算処理装置　Ｍｌ・・・現在
位置表示マークＭ２・・・進行方向表示マーク　Ｍ３・
・・走行軌跡表示マーク　Ｍ４・・・目的地表示マーク
　し・・・現在位置と目的地とを結ぶライン Ｃ・・・カーソル

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動体の走行距離および進行方向をそれぞれ検出し
   ながら、移動体の走行にともない刻々変化する２次元座
   標上の現在位置を逐次演算によって求め、その求められ
   た現在位置のデータに基いて、予め記憶媒体から道路地
   図のデータが読み出されて所定の道路地図が写し出され
   た画面上に移動体の現在位置の表示を行なわせる移動体
   の現在位置表示装置において、画面に写し出された道路
   地図上に目的地をセットしたり、その道路地図を検索し
   たりなどの操作をすることのできる操作手段と、現在位
   置の表示モードから前記操作を実行する操作モードへの
   切換えを任意に行なわせることができるモード切換手段
   と、操作モード選択時における操作終了の入力指令に応
   じて現在位置の表示モードに自動的に復帰させる手段と
   をとるようにしたことを特徴とする移動体の現在位置表
   示装置。 ２、移動体の走行距離および進行方向をそれぞれ検出し
   ながら、移動体の走行にともない刻々変化する２次元座
   標上の現在位置を逐次演算によって求め、その求められ
   た現在位置のデータに基いて、予め記憶媒体から道路地
   図のデータが読み出されて所定の道路地図が写し出され
   た画面上に移動体の現在位置の表示を行なわせる移動体
   の現在位置表示装置において、画面に写し出された道路
   地図上に目的地をセットしたり、その道路地図を検索し
   たりなどの操作をすることのできる操作手段と、現在位
   置の表示モードと前記操作を実行する操作モードとの切
   換えを選択的に行なわせることができるモード切換手段
   と、移動体の走行状態を検出して現在位置の表示モード
   に強制的に切り換える手段とをとるようにしたことを特
   徴とする移動体の現在位置表示装置。