JP2024004952A - 自動走行作業方法、自動走行作業システム、および、プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】圃場の外周縁に対して適切に自動走行作業を行うことができる技術を提供する。【解決手段】例示的な自動走行作業方法は、走行機体に対して左右いずれかの方向にオフセットされた作業機を用いて圃場外周縁に対する走行作業を行う作業車両における自動走行作業方法である。当該自動作業方法は、前記走行作業を行う目標経路を生成することと、前記目標経路に沿って前記作業車両を自動走行させることと、前記目標経路に沿った前記走行作業の途中において、前記作業車両の向きを反転させることと、を実行する。【選択図】図５

Description

本発明は、自動走行作業方法、自動走行作業システム、および、プログラムに関する。

従来、操向制御を自動で行い、その他の車速調整等に関しては手動で制御しながら圃場の外周縁に対して作業を行う技術が知られている。例えば、特許文献１には、圃場の外周縁に対する作業を行うに際して、圃場の形状に沿った操向制御を行う技術が開示されている。

特開２０２０－１０３０８５号公報

ところで、圃場の外周縁に対して作業を行う場合、走行機体に対して左右いずれかの方向にオフセットさせた作業機を走行機体の後方に装着して作業が行われる場合がある。この場合には、単に前進走行の操向制御を行うだけでは、圃場の四隅において、少なくとも作業車両の長さ分の作業が行われない領域が発生してしまう。

本発明は、上記の点に鑑み、圃場の外周縁に対して適切に自動走行作業を行うことができる技術を提供することを目的とする。

本発明の例示的な自動走行作業方法は、走行機体に対して左右いずれかの方向にオフセットされた作業機を用いて圃場外周縁に対する走行作業を行う作業車両における自動走行作業方法である。当該自動走行作業方法は、前記走行作業を行う目標経路を生成することと、前記目標経路に沿って前記作業車両を自動走行させることと、前記目標経路に沿った前記走行作業の途中において、前記作業車両の向きを反転させることと、を実行する。

本発明の例示的な自動走行作業システムは、走行機体に対して左右いずれかの方向にオフセットされた作業機を用いて圃場外周縁に対する走行作業を行う作業車両と、前記走行作業を行う目標経路に沿って前記作業車両を自動走行させる制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記目標経路に沿った前記走行作業の途中において、前記作業車両の向きを反転させる。

本発明の例示的なプログラムは、走行機体に対して左右いずれかの方向にオフセットされた作業機を用いて圃場外周縁に対する走行作業を行う作業車両における自動走行作業方法をコンピュータに実行させるプログラムである。当該プログラムは、前記コンピュータを、前記走行作業を行う目標経路を生成することと、前記目標経路に沿って前記作業車両を自動走行させることと、前記目標経路に沿った前記走行作業の途中において、前記作業車両の向きを反転させることと、を行う手段として機能させる。

例示的な本発明によれば、圃場の外周縁に対して適切に自動走行作業を行うことができる。

自動走行作業システムの概略の構成を示す図 作業車両の概略の構成を示す側面図 作業車両が備える作業機について説明するための模式図 制御装置の概略の構成を示すブロック図 自動走行作業方法の流れを示すフローチャート 自動走行作業中の表示部の表示画面の一例を示す模式図 目標経路に沿って作業車両が自動走行を開始する直前の状態を示す模式図 作業車両が目標経路のみに沿って自動走行を行い、目標経路の終点に到着した状態を示す模式図 第１詳細例の反転経路について説明するための図 第１詳細例の反転経路について説明するための図 第１詳細例の反転経路について説明するための図 第２詳細例の反転経路について説明するための図 第２詳細例の反転経路について説明するための図 第２詳細例の反転経路について説明するための図 切替経路の生成手法に関わる条件設定について説明するための図 切替経路について説明するための図 切替経路について説明するための図 切替経路について説明するための図 切替経路について説明するための図

本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付し、特に説明の必要がない場合には、その説明を繰り返さない。また、本明細書では、方向を以下のように定義する。まず、作業車両が直進走行する方向を前後方向とし、作業車両の運転座席に対してステアリングホイールが前側として前後を定義する。また、前側を向いて運転座席に座る運転者から見て右側を右、左側を左とし、前後方向に直交する左右方向を定義する。また、前後方向および左右方向に直交する方向を上下方向とし、重力方向を下、その反対側を上として上下を定義する。以上の方向は単に説明のために用いられる名称であって、実際の位置関係及び方向を限定する意図はない。

＜１．自動走行作業システムの概要＞
図１は、本発明の実施形態に係る自動走行作業システム１００の概略の構成を示す図である。図１に示すように、自動走行作業システム１００は、作業車両１と制御装置２とを備える。

［１－１．作業車両］
図２は、本発明の実施形態に係る作業車両１の概略の構成を示す側面図である。本実施形態の作業車両１は、圃場２００を走行しながら作業を行う圃場作業車両である。作業車両１は、圃場２００を走行する走行機体１１と、走行機体１１の後部に装着された作業機１２とを備える。作業車両１は、詳細には、走行機体１１によって作業機１２を牽引するトラクタである。

走行機体１１は、機体部１３と、機体部１３を支持し左右方向に互いに間隔を隔てて配置される一対の走行部１４とを備える。各走行部１４は、前輪１４ａおよび後輪１４ｂを含む。前輪１４ａおよび後輪１４ｂの少なくとも一方は、機体部１３の前方に配置されるエンジン１５から駆動力を伝達可能に設けられる。走行部１４の駆動により、走行機体１１は圃場２００を走行する。機体部１３は、運転者が搭乗する運転部１６を備える。運転部１６には、運転者が座るための運転座席１６ａと、走行機体１１の操舵を行うためのステアリングホイール１６ｂと、運転者が各種操作を行うための操作部（不図示）とが含まれる。なお、ステアリングホイール１６ｂは、運転座席１６ａの前方に配置される。

作業機１２は、連結機構１７を介して機体部１３の後方に連結される。機体部１３の後部には、エンジン１５の駆動力を作業機１２に出力するためのＰＴＯ軸（パワーテイクオフ軸）１８が配置される。ＰＴＯ軸１８には、トランスミッション１９を介して、エンジン１５の駆動力が伝達される。

図３は、本発明の実施形態に係る作業車両１が備える作業機１２について説明するための模式図である。図３は、作業車両１を上方から平面視した図である。図３に示すように、作業車両１は、走行機体１１に対して左右いずれかの方向にオフセットされた作業機１２を用いて圃場外周縁２０１に対する走行作業を行う。なお、図３においては、作業車両１は前方に向けて直進している。また、図３において、圃場２００の外周端２０１のうち、ハッチングを施した領域２０１ａは作業済領域を示し、白塗りの領域２０１ｂは未作業領域を示す。

作業車両１は、作業機１２のオフセット方向を切替可能に設けられる。図３に示す例では、作業車両１の右側に走行作業を行う対象となる圃場外周縁２０１が存在するために、作業機１２は走行機体１１に対して右側にオフセットされている。作業車両１の左側に走行作業を行う対象となる圃場外周縁２０１が存在する場合には、作業機１２は走行機体１１に対して左側にオフセットされる。なお、右側にオフセットされた作業機１２は、走行機体１１に対して、少なくとも一部が右側に突出する。左側にオフセットされた作業機１２は、走行機体１１に対して、少なくとも一部が左側に突出する。

本実施形態においては、作業車両１は、作業機１２の左右のオフセット方向を自動で切替可能である。例えば、作業機１２のオフセット方向は、オペレータからの指示に応じて自動で切り替えられる構成であってよい。オペレータからの指示は、例えば、作業車両１の運転部１６に設けられる操作ボタン（不図示）や、オペレータが携帯可能な携帯通信端末（不図示）を用いて行われてよい。また、作業機１２のオフセット方向は、作業機１２の動作を制御可能に設けられる制御装置からの指令によって自動的に切り替えられる構成であってもよい。ここでいう制御装置は、例えば図１に示す制御装置２であってよい。

作業機１２のオフセット方向は、例えば、作業機１２の位置を左右方向にスライド移動させることにより切り替えられてよい。また、作業機１２のオフセット方向は、例えば、作業機１２を回動させることにより切り替えられてもよい。また、作業機１２のオフセット方向は、例えば、スライド移動と回動との組み合わせにより切り替えられてもよい。

作業機１２は、オフセット方向の切り替えの前と後とで、作業車両１を前進と後進とのうちの少なくとも一方の方向に走行させることにより利用できる構成であればよい。例えば、作業機１２は、オフセット方向にかかわらず、作業車両１の前後進のいずれの場合にも利用できる構成であってよい。また、作業機１２は、オフセット方向が切り替えられる前と後とで、作業車両１の前後進の方向を同じとすることにより利用できる構成であってもよい。また、作業機１２は、オフセット方向が切り替えられる前と後とで、作業車両１の前後進の方向を切り替えることによって利用できる構成であってもよい。具体例を挙げると、作業機１２は、オフセット方向が切り替えられる前と後とのいずれにおいても、作業車両１の前進により走行作業を行うことができる構成であってよい。また、例えば、作業機１２は、オフセット方向が切り替えられる前と後とで、作業車両１の前進と後進とを入れ替えることによって走行作業を行うことができる構成であってよい。作業機１２は、例えば、畦塗り作業を可能とする畦塗機や、草刈りを可能とするオフセットモア等であってよい。

［１－２．制御装置］
図４は、本発明の実施形態に係る制御装置２の概略の構成を示すブロック図である。制御装置２は、例えば、演算部、入出力部、および、記憶部２１を含んで構成されるコンピュータである。演算部は、プロセッサ又はマイクロプロセッサ等である。記憶部２１は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）のような主記憶装置である。記憶部２１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）のような補助記憶装置をさらに含んでもよい。記憶部２１には、各種のプログラム及びデータ等が記憶されている。演算部は、各種のプログラムを記憶部２１から読み出して実行する。

本実施形態では、上記のハードウェアとソフトウェアとの協働により、制御装置２を、経路生成部２２、走行制御部２３、作業機制御部２４、表示制御部２５、及び、圃場登録処理部２６として動作させることができる。制御装置２は、１つのハードウェアで構成されてもよいし、互いに通信可能な複数のハードウェアで構成されてもよい。

なお、制御装置２が備える各機能部２２～２６は、上述のように、演算部にプログラムを実行させること、すなわちソフトウェアにより実現されてよいが、他の手法により実現されてもよい。各機能部２２～２６は、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を用いて実現されてもよい。すなわち、各機能部２２～２６は、専用のＩＣ等を用いてハードウェアにより実現されてもよい。また、各機能部２２～２６は、ソフトウェアおよびハードウェアを併用して実現されてもよい。また、各機能部２２～２６は、概念的な構成要素である。１つの構成要素が実行する機能が、複数の構成要素に分散されてよい。また、複数の構成要素が有する機能が１つの構成要素に統合されてもよい。

制御装置２は、例えば、作業車両１に搭載されてよい。また、例えば、制御装置２は、作業車両１と通信可能に設けられる携帯通信端末（不図示）に搭載されてもよい。携帯通信端末は、例えば、タブレット端末、スマートフォン、ノートパソコン、リモートコントローラ等であってよい。また、例えば、制御装置２は、作業車両１に搭載される制御装置と、携帯通信端末に搭載される制御装置とで構成されてもよい。また、例えば、制御装置２が備える機能の少なくとも一部は、作業車両１や携帯通信端末とインターネット等のネットワークを介して通信可能に設けられるサーバによって実現されてもよい。例えば、記憶部２１に記憶される情報の一部がサーバに記憶されてもよい。

図４には、制御装置２だけではなく、制御装置２と直接的或いは間接的に接続される要素３～６も示されている。これらの要素３～６と、制御装置２とは、例えば、有線或いは無線により接続されてよい。また、例えば、これらの要素３～６は、制御装置２と通信可能な装置と有線又は無線により接続され、当該装置を介して制御装置２と間接的に接続されてもよい。

測位通信ユニット３は、作業車両１に備えられる。測位通信ユニット３は、不図示の測位アンテナを含み、当該測位アンテナが測位衛星から受信した測位信号を用いて、作業車両１の位置を例えば緯度および経度の情報として取得する。測位通信ユニット３は、作業車両１の位置情報を制御装置２へ出力する。測位通信ユニット３は、例えば、図示しない基準局からの測位信号を適宜の方法で受信した上で、公知のＲＴＫ－ＧＮＳＳ（Real Time Kinematic GNSS）法を利用して測位を行ってよい。また、例えば、測位通信ユニット３は、ＤＧＮＳＳ（Differential GNSS）法を利用して測位を行ってもよい。

センサ４は、作業車両１に搭載される。センサ４は、作業車両１に関わる情報を検知して、検知した情報を制御装置２へ出力する。作業車両１には、複数種類のセンサ４が搭載されることが好ましい。この場合、複数種類のセンサ４のそれぞれが、制御装置２に検知した情報を出力してよい。複数種類のセンサには、例えば、慣性計測装置や障害物センサ等が含まれてよい。

なお、慣性計測装置は、３軸の角速度センサと３方向の加速度センサとを含み、作業車両１の姿勢を計測可能な装置であってよい。障害物センサは、作業車両１の周囲に存在する障害物を検知するセンサであり、例えば超音波センサ、カメラ、レーダ、又は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）等であってよい。

操作部５は、オペレータの制御装置２への指令を可能とする。オペレータは、作業車両１に乗車する者でも、作業車両１に乗車しない者でもよい。操作部５は、例えば、作業車両１と携帯通信端末とのうち、少なくともいずれか一方に設けられてよい。操作部５は、例えば、ボタン、レバー、ダイヤル、又は、タッチパネル等であってよい。操作部５は、ハードスイッチでなく、ソフトウェアスイッチであってもよい。

表示部６は、制御装置２からの指令に応じて情報の表示を適宜行う。表示部６は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Electroluminescence）ディスプレイ等であってよい。表示部６はタッチパネルを有する構成としてよく、この場合、表示部６が上述の操作部５を兼ねてもよい。表示部６は、例えば、作業車両１と携帯通信端末とのうち、少なくともいずれか一方に設けられてよい。

経路生成部２２は、圃場２００において作業車両１を自動走行させる自動走行経路を生成する。本実施形態では、経路生成部２２によって生成される自動走行経路には、目標経路と、反転経路と、切替経路とが含まれる。目標経路は、作業機１２を用いた走行作業を行う経路である。反転経路は、走行作業を適切に行うために設けられた経路であり、作業車両１の向きを反転させる経路である。切替経路は、圃場外周縁２０１に対して作業機１２を用いた走行作業を行う際に、圃場外周縁２０１における作業対象となる辺を適切に切り替えるために設けられた経路である。これらの経路の詳細については後述する。

なお、自動走行とは、制御装置２により作業車両１が備える走行に関する装置が制御され、予め定められた経路に沿うように少なくとも操舵が自律的に行われることを意味する。自動走行は、操舵に加え、例えば、車速と、作業機１２による作業とのうちの少なくとも一方が自律的に行われる構成であってもよい。また、自動走行には、作業車両１に人が乗っている場合と、作業車両１に人が乗っていない場合との両方が含まれてよい。

例えば、自動走行は、ステアリング操作（ステアリングホイールの操作）の制御のみが自動で行われる自動直進走行であってよい。自動直進走行では、例えば、車速の制御、作業機１２の昇降の制御、および、作業機１２の動作のオンオフの制御は、手動で行われる。また、例えば、自動走行は、運転者が作業車両１の運転部に搭乗した状態で、直進走行による作業や旋回走行が自動で行われる有人自動走行であってよい。有人自動走行では、例えば車速の制御や作業機１２の昇降制御について、自動と手動との切り替えが可能である。また、例えば、自動走行は、運転者が作業車両１の運転部に搭乗せず、全ての操作が自動で行われる無人自動走行（ロボット走行）であってもよい。

また、自動走行においては、例えば、想定した路面状態と異なったり、タイヤサイズが適切なサイズでなかったりして、予め設定した自動走行経路が不適切となることがある。また、例えば、測位により得られた自車位置の情報が不適切となり、自動走行経路からずれが生じることがある。このような点を考慮して、自動走行経路は、オペレータからの指令や、フィードバック制御機能を利用した制御装置２からの指令によって適宜補正されてよい。経路生成部２２は、このような自動走行経路の補正機能を備えてもよい。

走行制御部２３は、例えば操作部５から指令される走行モードに応じて作業車両１の走行制御を行う。例えば、走行モードが手動走行モードであれば、走行制御部２３は、オペレータ（運転者）の運転に応じた走行制御を行う。また、例えば、走行モードが自動走行モードであれば、走行制御部２３は、作業車両１の走行系の少なくとも一部について自動制御を行う。走行制御部２３は、例えば自動走行モードが自動直進走行モードであれば、作業車両１が予め定められた経路に沿って走行するようにステアリング操作を自動で制御する。走行制御部２３は、例えば自動走行モードが有人自動走行モードや無人自動走行モードであれば、ステアリング操作および車速の調整を自動で制御する。

なお、例えば自動直進走行モード等においては、測位通信ユニット３等の自車位置を特定するための装置を利用することなく、自動操舵が行われてよい。当該自動操舵においては、例えば、センサ４に含まれる慣性計測装置から得られる作業車両１の向きが利用されてよい。すなわち、本開示においては、測位通信ユニット３等の自車両の位置を特定するための装置は、作業車両１に必須の構成要素ではない。

作業機制御部２４は、作業車両１の作業機１２の制御を、走行モードに応じて行う。作業機制御部２４は、走行モードが手動走行モードや自動直進走行モードである場合、作業車両１の運転部１６に設けられる操作レバー等を用いたオペレータの操作に応じて、作業機１２の昇降制御等を行う。作業機制御部２４は、走行モードが有人自動走行モードや無人自動走行モードである場合、作業機１２の昇降制御等を自動で行う。

表示制御部２５は、表示部６を制御して、作業車両１に乗るオペレータや、作業車両１を外部から操作するオペレータに対して、作業車両１に関する情報を表示部６に適宜表示させる。

圃場登録処理部２６は、例えば、オペレータからの指令に応じて圃場２００の登録処理を行う。また、圃場登録処理部２６は、所定の条件を満たした場合に自動的に圃場２００の登録処理を行う。圃場２００の登録処理により、圃場２００の形状等の情報が記憶部２１に記憶される。

＜２．自動走行作業方法＞
次に、本実施形態の自動走行作業システム１００により実行される自動走行作業方法について説明する。なお、本実施形態の自動走行作業方法は、走行機体１１に対して左右いずれかの方向にオフセットされた作業機１２を用いて圃場外周縁２０１に対する走行作業を行う作業車両１における自動走行作業方法である。図５は、本発明の実施形態に係る自動走行作業方法の流れを示すフローチャートである。図５に示す自動走行作業方法は、例えば、オペレータの指示によって開始されてよい。また、図５に示す自動走行作業方法は、制御装置２の判断によって自動的に開始されてもよい。例えば、制御装置２は、作業車両１が予め設定した位置に到達すると、図５に示す自動走行作業方法を自動的に開始させてよい。なお、図５に示す自動走行作業方法は、オペレータの指示や、制御装置２の判断で適宜中断されてもよい。

ステップＳ１では、経路生成部２２が、作業機１２を用いた走行作業を行う目標経路を生成する。すなわち、自動走行作業方法は、走行作業を行う目標経路を生成することを実行する。自動走行作業方法をコンピュータに実行させるプログラムは、コンピュータを、目標経路を生成することを行う手段として機能させる。

詳細には、目標経路は、圃場外周縁２０１の一辺に沿う経路である。一辺に沿う経路は、詳細には、一辺と平行な経路である。目標経路は、例えば、予め設定された基準線に基づいて生成される。基準線は、例えば、作業車両１が手動走行モードで運転されている場合において作業車両１を運転するオペレータが登録した開始点と終了点との２点を結ぶ直線である。目標経路は、例えば、オペレータから自動走行作業の開始が指示された時点における作業車両１の位置を通り、且つ、基準線に平行な直線経路である。目標経路が生成されると、次のステップＳ２に処理が進められる。

なお、目標経路は、他の手法によって生成されてもよい。例えば、目標経路は、オペレータから自動走行作業の開始が指示された時点における作業車両１の位置を通り、且つ、当該開始指示が行われた時点における作業車両１の前後方向と平行である直線経路であってもよい。また、目標経路は、記憶部２１に予め登録された経路であってもよく、本実施形態の目標経路の生成には、記憶部２１から目標経路を読み出すことが含まれてよい。目標経路が予め記憶部２１に登録されている構成では、当該目標経路の開始点まで作業車両１が手動或いは自動で移動され、開始点に到達すると、目標経路に沿う自動走行が開始されてよい。

ステップＳ２では、走行制御部２３が作業車両１を目標経路に沿って自動走行させる。すなわち、制御装置２は、目標経路に沿って作業車両１を自動走行させる。自動走行作業方法は、目標経路に沿って作業車両１を自動走行させることを実行する。自動走行作業方法をコンピュータに実行させるプログラムは、コンピュータを、目標経路に沿って作業車両１を自動走行させることを行う手段として機能させる。

目標経路に沿った自動走行が行われることにより、圃場外周縁２０１に対する作業機１２を利用した走行作業が行われる。作業機１２の動作制御については、制御装置２を用いた自動制御と、オペレータによる手動制御とのいずれが利用されてもよい。なお、本実施形態では、好ましい形態として、自動走行作業が行われている場合に、自動走行作業の進行状況をオペレータに知らせる表示が、表示制御部２５によって行われる。

図６は、自動走行作業中の表示部６の表示画面の一例を示す模式図である。図６に示す例では、画面中に圃場２００の全体が画像表示される。また、画面中には、圃場２００のうち、作業機１２を用いた作業の対象領域となる圃場外周縁２０１が他の領域と区別して画像表示されている。また、画面中には、圃場２００の画像に重畳させて作業車両１の画像が表示されている。作業車両１の自動走行が開始されると、作業車両１の進行に合わせて画面中の作業車両１も動かされる。そして、作業車両１の進行に合わせて圃場外周縁２０１の作業が順次完了するために、画面中の圃場外周縁２０１は、作業の進行状況に合わせて表示状態が変化する。図６に示す例では、ハッチングが施されている領域が作業済領域２０１ａを示す画像であり、白塗りの領域が未作業領域２０１ｂを示す画像である。作業車両１の自動走行が進行するにつれて、画像表示される作業済領域２０１ａが増え、未作業領域２０１ｂが減る。

すなわち、本実施形態においては、自動走行作業方法は、圃場外周縁２０１について、作業車両１によって走行作業が行われた領域と、走行作業が行われていない領域とを認識可能に表示することを実行する。このような構成では、オペレータは、表示部６の表示を確認することによって簡単に走行作業の進行状態を把握することができる。なお、図６に示す例では、圃場２００の全体が画面に表示される構成となっているが、これは例示である。例えば、圃場２００のうち、作業機１２を用いた走行作業が行われている辺およびその周辺が、表示画面に表示される構成等としてもよい。また、作業済領域２０１ａと未作業領域２０１ｂとは、両者を区別できる態様で表示されればよく、上述した表示態様以外の態様で表示されてもよい。

図５に戻って、自動走行が開始されると、次のステップＳ３に処理が進められる。

ステップＳ３では、経路生成部２２が、所定条件の成立を監視する。当該監視は、作業車両１を目標経路のみに沿って走行させるだけでは走行作業が不十分となるために、当該不具合を解消する目的で行われる。この不具合について、図７および図８を参照して説明する。なお、図７は、目標経路７０に沿って作業車両１が自動走行を開始する直前の状態を示す模式図である。図８は、作業車両１が目標経路７０のみに沿って自動走行を行い、目標経路７０の終点に到着した状態を示す模式図である。図７および図８において、圃場外周縁２０１のハッチングが施されている領域が作業済領域２０１ａであり、白塗りの領域が未作業領域２０１ｂである。図７および図８からわかるように、作業車両１が目標経路７０のみに沿って自動走行を行って走行作業を行う構成では、作業機１２による作業が、少なくとも作業車両１の長さ分行われないことになる。本実施形態の構成では、このような不具合を解消することができる。

例えば、所定条件は、オペレータの操作により成立する構成であってよい。これにより、オペレータが所望するタイミングで所定条件を成立させることができる。オペレータの操作は、例えば、作業車両１や携帯通信端末等に設けられるスイッチの操作であってよい。スイッチは、ハードスイッチでも、ソフトウェアスイッチでもよい。また、オペレータの操作には、音声操作が含まれてもよい。

また、所定条件は、目標経路に沿った作業車両１の自動走行の開始から所定時間の経過により成立する構成であってもよい。或いは、所定条件は、目標経路に沿った作業車両１の自動走行の開始から所定距離の走行により成立する構成であってもよい。このような構成とすることで、作業車両１の自動走行中に、オペレータが所定条件を成立させるための動作を行う必要をなくすことができる。なお、所定時間および所定距離は、オペレータが予め制御装置２に対して入力する構成であってもよいし、制御装置２が自動的に設定する構成であってもよい。所定時間は、作業車両１が自動走行の開始から目標経路のみを走行して目標経路の終点に到達するまでの時間より短い時間である。また、所定距離は、自動走行の開始地点から目標経路の終点までの距離より短い距離である。所定条件が成立すると（ステップＳ３でＹｅｓ）、次のステップＳ４に処理が進められる。

ステップＳ４では、経路生成部２２が、作業車両１の前後を反転させる反転経路を生成する。そして、反転経路が生成されると、次のステップＳ５に処理が進められる。ステップＳ５では、走行制御部２３が作業車両１を反転経路に沿って自動走行させる。すなわち、制御装置２は、目標経路に沿った走行作業の途中において、作業車両１の向きを反転させる。自動走行作業方法は、目標経路に沿った走行作業の途中において、作業車両１の向きを反転させることを実行する。自動走行作業方法をコンピュータに実行させるプログラムは、コンピュータを、目標経路に沿った走行作業の途中において、作業車両１の向きを反転させることを行う手段として機能させる。このような作業車両１の反転を行うことによって、圃場外周縁２０１に対して自動走行による走行作業を行う場合において、上述した作業機１２による作業が行われない領域の発生を抑制することができる。すなわち、圃場外周縁２０１に対して適切に自動走行作業を行うことができる。

本実施形態に係る自動走行作業方法は、所定条件が成立した場合に、作業車両１の向きを反転させる反転経路に沿って作業車両１を自動走行させることを実行する。より詳細には、本実施形態の自動走行作業方法は、所定条件が成立した場合に、走行作業が行われている圃場外周縁２０１から離れる方向に作業車両１を反転させるための反転経路を生成することを実行する。そして、作業車両１の向きは、反転経路に沿って作業車両１を自動走行させることにより反転される。圃場外周縁２０１から離れる方向は、例えば図７や図８に示す例のように作業車両１の右側に作業対象となる圃場外周縁２０１が存在する場合には、作業車両１の左方向が該当する。また、圃場外周縁２０１から離れる方向は、作業車両１の左側に作業対象となる圃場外周縁２０１が存在する場合には、作業車両１の右方向が該当する。別の言い方をすると、圃場外周縁２０１から離れる方向は、走行作業を行うために作業機１２をオフセットさせた方向と反対となる方向である。

ここで、圃場外周縁２０１のうち、目標経路７０（図７等参照）を自動走行する作業車両１が作業機１２を用いた作業の対象としている辺のことを、作業対象辺と表現する。経路生成部２２によって生成される反転経路は、目標経路７０にいる作業車両１が作業対象辺から離れる方向に旋回して作業対象辺と正対する第１旋回経路を含む。作業対象辺と正対する状態は、別の言い方をすると、目標経路７０と作業車両１の前後方向の向きとが垂直となる状態である。また、反転経路は、第１旋回経路とは作業車両１の進行方向および旋回方向が逆であって、作業車両１の前後方向を作業対象辺（目標経路７０と言い換えてもよい）と平行とする第２旋回経路を含む。第１旋回経路と第２旋回経路とを含む反転経路について、以下に、２つの詳細例を示す。なお、反転経路においては、作業機１２を用いた走行作業は行われない。

図９Ａから図９Ｃは、第１詳細例の反転経路８０Ａについて説明するための図である。図９Ａ～図９Ｃに示すように、第１詳細例の反転経路８０Ａは、第１旋回経路８１Ａと、第２旋回経路８２Ａと、位置調整経路８３とによって構成される。なお、図９Ａ、図９Ｂ、および、図９Ｃは、時系列順に並ぶ。また、作業車両１は、反転経路８０Ａを走行する直前までは、目標経路７０に沿って前進走行している。本例の反転経路８０Ａは、作業車両１を、直前まで行っていた走行作業における走行方向と反対方向に走行させながら圃場外周縁２０１から離れる方向に旋回させる経路（第１旋回経路の一例）を含む。本例は、例えば、オフセット方向の切り替えにより作業時の車両の走行方向を変更する必要がある作業機１２を備える作業車両１に対して有効である。本例の手法は、作業対象辺２０１Ｔに対する走行作業中における反転のタイミングの自由度が大きいという利点を有する。

本例では、図９Ａに示すように、第１旋回経路８１Ａは、目標経路７０上の作業車両１が作業対象辺２０１Ｔから離れる方向（本例では左方向）に後進旋回する経路である。後進旋回の半径は、作業車両１が旋回可能な任意の半径であってよい。後進旋回の半径は、例えば、オペレータが事前に設定する構成であっても、制御装置２が自動的に設定する構成であってもよい。第１旋回経路８１Ａは、反転経路８０Ａの開始位置から、作業車両１が作業対象辺２０１Ｔと正対する位置までの経路である。

また本例では、図９Ｂに示すように、第２旋回経路８２Ａは、第１旋回経路８１Ａと逆向きの円弧を描くように前進旋回しながら作業対象辺２０１Ｔに接近する経路である。第１旋回経路８１Ａと第２旋回経路８２Ａとは、同じ旋回半径を有する。図９Ｂに示す例では、第２旋回経路８２Ａは、第１旋回経路８１Ａの終点位置に存在する作業車両１を前進させながら右方に旋回させる経路である。第２旋回経路８２Ａは、第１旋回経路８１Ａの終点位置から、作業車両１がその前後方向を作業対象辺２０１Ｔ（目標経路７０と言い換えてもよい）と平行とする位置までの経路である。第２旋回経路８２Ａの終点位置において、作業車両１の前後方向の向きは、反転経路８０Ａの開始位置と反対となる。すなわち、作業車両１の前後方向が反転する。また、当該反転が行われた時点において、作業車両１は目標経路７０上に復帰する。

本例では、図９Ｃに示すように、作業車両１が前後の反転を行って目標経路７０に復帰する位置は、既に走行作業が完了している位置となる。このために、本例の反転経路８０Ａは、作業機１２の位置を、作業済領域２０１ａと未作業領域２０１ｂとの境界に合わせる位置調整経路８３を含む。位置調整経路８３では、作業機１２の位置が前述の境界位置に合うように、目標経路７０に沿って作業車両１が後進される。当該後進時には、作業機１２を用いた走行作業は行われない。

なお、本例では、作業車両１は、第１旋回経路８１Ａおよび第２旋回経路８２Ａに加えて、位置調整経路８３も自動走行する。ただし、位置調整経路８３は、自動走行が行われる反転経路８０Ａに含まれなくてもよい。この場合、反転経路の自動走行後にオペレータが手動により後進走行をさせて、作業機１２の位置合わせを行ってよい。この場合、表示部６が作業済領域２０１ａと未作業領域２０１ｂとを識別可能に表示している構成（図６参照）が採用されていると、オペレータは表示画面を見て容易に作業機１２の位置合わせを行うことができる。

ところで、作業車両１が前後の反転を行った後に走行作業を行うためには、作業機１２のオフセット方向を、車両の反転前と後とで反対とする必要がある。図９Ａ～図９Ｃに示す例では、作業機１２のオフセット方向の切り替えが、第１旋回経路８１Ａを作業車両１が走行している際に行われる構成となっている。

ただし、作業機１２のオフセット方向の切り替えを行うタイミングは、他のタイミングであってもよい。例えば、作業機１２のオフセット方向の切り替えは、第２旋回経路８２Ａを作業車両１が走行している際に行われてもよい。また、例えば、作業機１２のオフセット方向の切り替えは、反転経路８０Ａの走行開始前や走行開始後等の作業車両１が止まっているタイミングで行われてもよい。

なお、自動走行作業方法は、作業車両１が反転経路８０Ａを走行している際に、作業機１２のオフセット方向を反対とすることを実行することが好ましい。これにより、反転経路８０Ａの走行期間を有効利用して効率良く作業機１２のオフセット方向の切り替えを行うことができる。なお、作業機１２のオフセット方向の切り替えは、オペレータによる手動操作によって行われる構成でもよいし、制御装置２からの指令で自動的に行われる構成であってもよい。

図１０Ａから図１０Ｃは、第２詳細例の反転経路８０Ｂについて説明するための図である。図１０Ａ～図１０Ｃに示すように、第２詳細例の反転経路８０Ｂは、第１旋回経路８１Ｂと、第２旋回経路８２Ｂとによって構成される。なお、図１０Ａ、図１０Ｂ、および、図１０Ｃは、時系列順に並ぶ。また、本例でも、作業車両１は、反転経路８０Ｂを走行する直前までは、目標経路７０に沿って前進走行している。本例の反転経路８０Ｂは、作業車両１を、直前まで行っていた走行作業における走行方向と同じ方向に走行させながら圃場外周縁２０１から離れる方向に旋回させる経路（第１旋回経路の他の例）を含む。本例は、例えば、オフセット方向の切り替えの前後において同じ走行方向で作業を行うことができる作業機１２を備える作業車両１に対して有効である。本例の手法は、第１詳細例に比べて、作業車両１を反転して自動走行作業を再開するまでの作業車両１の走行距離を短くすることができる。すなわち、本例によれば、走行作業中における作業車両１の反転を効率良く行うことができる。

本例では、図１０Ａに示すように、第１旋回経路８１Ｂは、目標経路７０上の作業車両１が作業対象辺２０１Ｔから離れる方向（本例では左方向）に前進旋回する経路である。前進旋回の半径は、作業車両１が旋回可能な任意の半径であってよい。本例では、前進旋回の半径は、オペレータが事前に設定する構成であっても、制御装置２が自動的に設定する構成であってもよい。第１旋回経路８１Ｂは、反転経路８０Ｂの開始位置から、作業車両１が作業対象辺２０１Ｔと正対する位置までの経路である。

また本例では、図１０Ｂに示すように、第２旋回経路８２Ｂは、第１旋回経路８１Ｂと逆向きの円弧を描くように後進旋回しながら作業対象辺２０１Ｔに接近する経路である。第１旋回経路８１Ｂと第２旋回経路８２Ｂとは、同じ旋回半径を有する。図１０Ｂに示す例では、第２旋回経路８２Ｂは、第１旋回経路８１Ｂの終点位置に存在する作業車両１を後進させながら右方に旋回させる経路である。第２旋回経路８２Ｂは、第１旋回経路８１Ｂの終点位置から、作業車両１がその前後方向を作業対象辺２０１Ｔ（目標経路７０と言い換えてもよい）と平行とする位置までの経路である。第２旋回経路８２Ａの終点位置において、作業車両１の前後方向の向きは、反転経路８０Ｂの開始位置と反対となる。すなわち、作業車両１の前後方向が反転する。また、第２旋回経路８２Ａの終点位置においては、作業対象辺２０１側に配置された作業機１２の位置が、作業対象辺２０１Ｔの走行作業が実施されていない側の端部となる。なお、作業車両１の前後の反転が行われた時点で、作業車両１は、目標経路７０上に復帰している。

本例では、作業車両１が前後の反転を行って目標経路７０に復帰する位置は、走行作業が完了していない位置となる。このために、第１詳細例のような位置調整経路８３は不要である。図１０Ｃに示すように、作業車両１は、前後の反転が完了した位置から前進による走行作業を再開することができる。

なお、本例でも、作業機１２のオフセット方向の切り替えが、第１旋回経路８１Ｂを作業車両１が走行している際に行われる構成となっている。ただし、第１詳細例の場合と同様に、作業機１２のオフセット方向の切り替えは任意のタイミングで行われてよい。また、作業機１２のオフセット方向の切り替えは、オペレータによる手動操作によって行われる構成でもよいし、制御装置２からの指令で自動的に行われる構成であってもよい。

図５に戻って、反転経路に沿った自動走行が完了すると、次のステップＳ６に処理が進められる。ステップＳ６では、走行制御部２３が、目標経路７０の残りについて自動走行を再開させる。すなわち、本実施形態の自動走行作業方法は、反転経路の走行後において、作業車両１の向きを反転させた状態で目標経路７０を自動走行させることを実行する。これにより、目標経路７０に沿って単に前進走行するだけでは作業を行うことが出来ない圃場外周縁２０１の隅部分についても走行作業を行うことができる。第１詳細例の場合には、反転経路８０Ａの走行後の自動走行は、後進走行である。第２詳細例の場合には、反転経路８０Ｂの走行後の自動走行は、前進走行である。

なお、作業機１２の動作制御については、制御装置２を用いた自動制御と、オペレータによる手動制御とのいずれであってもよい。また、作業車両１の前後方向の反転後の走行作業は、自動走行によらず、手動走行によって行われてもよい。

反転経路の走行後の目標経路７０に沿った自動走行（自動走行作業）が完了すると、次のステップＳ７に処理が進められる。ステップＳ７では、経路生成部２２が圃場外周縁２０１を構成する全辺について走行作業が完了したか否かを確認する。全辺の走行作業が完了している場合（ステップＳ７でＹｅｓ）、図５に示すフローチャートが完了する。一方、全辺の走行作業が完了していない場合（ステップＳ７でＮｏ）、次のステップＳ８に処理が進められる。

ステップＳ８では、経路生成部２２が、作業機１２を用いた作業の対象となる辺を隣に存在する次辺に切り替える経路である切替経路を生成する。そして、切替経路が生成されると、次のステップＳ９に処理が進められる。ステップＳ９では、走行制御部２３が作業車両１を切替経路に沿って自動走行させる。

すなわち、本実施形態の自動走行作業方法は、作業車両１が圃場外周縁２０１を構成する一辺の走行作業を完了した後に、走行作業の対象を前記一辺から当該一辺に隣り合う次辺へと切り替える経路である切替経路を生成することを実行する。そして、自動走行作業方法は、切替経路に沿って作業車両１を自動走行させることを実行する。これにより、走行作業を行う辺の切り替えを自動で行うことができ、作業効率を向上することができる。なお、前述の通り、反転経路には第１詳細例の反転経路８０Ａと第２詳細例の反転経路８０Ｂの２つのパターンがある。切替経路に接続する場合には第２詳細例の反転経路８０Ｂの方が、距離Ｘ（後述の図１１参照）を事前に確保することができるため作業効率が良い。また、第１詳細例の反転経路８０Ａと比較すると位置合わせ調整経路８３のような経路を生成する必要が無いため第２詳細例の反転経路８０Ｂの方が好ましい。

図１１は、切替経路の生成手法に関わる条件設定について説明するための図である。図１１において、実線の作業車両１は作業車両１の現在の状態を示し、破線の作業車両１は切替経路を走行後の作業車両１の状態を示す。現在の作業車両１は、圃場外周縁２０１の一辺の走行作業を完了した状態であり、目標経路７０上に存在する。切替経路走行後の作業車両１は、圃場外周縁２０１の次辺と平行な方向を向き、次の目標経路７０Ａ上に存在する。現在の目標経路７０と、次の目標経路７０Ａとのなす角はθである。破線ＢＬは、現在の目標経路７０と、次の目標経路７０Ａとのなす角を二等分する二等分線である。二等分線ＢＬと現在の目標経路７０とのなす角、および、二等分線ＢＬと次の目標経路７０Ａとのなす角は、いずれもθ／２である。現在の目標経路７０と次の目標経路７０Ａとの交点ＣＰと、現在の作業車両１の旋回時の重心点Ｇとの距離をＸとする。図中の「ｒ」は、作業車両１の旋回半径に相当する。旋回半径ｒは、例えば、オペレータが事前に設定する構成であっても、制御装置２が自動的に設定する構成であってもよい。

なお、本例では、圃場２００は矩形状であり、現在の目標経路７０と、次の目標経路７０Ａとのなす角θは９０°である。ただし、圃場２００の形状は、矩形状に限らず、他の多角形状であってもよい。また、圃場２００の形状は、例えば台形状等であってもよい。すなわち、現在の目標経路７０と、次の目標経路７０Ａとのなす角θは９０°以外であってもよい。

図１２Ａから図１２Ｄは、切替経路９０について説明するための図である。なお、図１２Ａ、図１２Ｂ、図１２Ｃ、および、図１２Ｄは、時系列順に並ぶ。なお、切替経路９０においては、作業機１２を用いた走行作業は行われない。

図１２Ａに示すように、切替経路９０は、切替時第１位置調整経路９１を含む。切替時第１位置調整経路９１が設けられることにより、切替経路９０を走行した作業車両１が畦に乗り上げることを防止することができる。切替時第１位置調整経路９１は、詳細には、図１１に示す距離Ｘがｘｍｉｎとなる位置まで作業車両１を移動させる経路である。なお、ｘｍｉｎは、交点ＣＰから、半径ｒの円Ｃが目標経路７０と接する接点までの距離である。詳細には、円Ｃは、二等分線ＢＬと目標経路７０との両方に接する円である。ｘｍｉｎは、詳細には、ｒ／ｔａｎ（θ／４）で表すことができる。本例では、切替時第１位置調整経路９１を走行する作業車両１は、目標経路７０に沿って前進する。

図１２Ｂに示すように、切替経路９０は、作業車両１を、切替時第１位置調整経路９１の終点位置から円Ｃに沿って旋回させ、二等分線ＢＬ上まで移動させる切替時第１旋回経路９２を含む。本例では、切替時第１旋回経路９２を走行する作業車両１は、前進しながら旋回半径ｒで右旋回する。切替時第１旋回経路９２の終点位置において、作業車両１は、交点ＣＰ側を前方として二等分線ＢＬ上に存在する。

また、図１２Ｃに示すように、切替経路９０は、作業車両１を、切替時第１旋回経路９２の終点位置から、切替時第１旋回経路９２の場合と同じ半径ｒで逆方向に旋回させながら次の目標経路７０Ａ上に移動させる切替時第２旋回経路９３を含む。なお、切替時第２旋回経路９３は、二等分線ＢＬと次の目標経路７０Ａとの両方に接する半径ｒの円（不図示）に沿う経路である。本例では、切替時第２旋回経路９３を走行する作業車両１は、前進しながら旋回半径ｒで左旋回する。切替時第２旋回経路９３の終点位置において、作業車両１は、目標経路７０Ａ（次の目標経路）の走行作業の終了予定側を前方として目標経路７０Ａ上に存在する。

また、図１２Ｄに示すように、切替時第２旋回経路９３の終点位置において、作業車両１の作業機１２は、次の圃場外周縁２０１の作業対象となる辺（次辺）の端部からずれた位置に存在する。このために、切替経路９０は、作業車両１の位置を次辺の端部に移動する切替時第２位置調整経路９４を含む。本例では、切替時第２位置調整経路９４を走行する作業車両１は、目標経路７０Ａに沿って後進する。切替時第２位置調整経路９４の走行完了により切替経路９０の走行が完了し、作業車両１が作業対象とする辺の切り替えが完了する。

以上からわかるように、本実施形態の切替経路９０は、第１の目標経路７０上から二等分線ＢＬ上へと作業車両１を旋回移動させる第１の旋回経路（切替時第１旋回経路）９２を含む。また、切替経路９０は、二等分線ＢＬ上から第２の目標経路７０Ａへと作業車両１を旋回移動させる第２の旋回経路（切替時第２旋回経路）９３を含む。二等分線ＢＬを利用した切替経路９０とすることによって、作業対象とする辺の自動走行による切り替えを、制御の複雑化を抑制して行うことができる。

なお、圃場外周縁２０１の作業を行う辺の切替を行う場合においても、作業機１２のオフセット方向を変更する（反対とする）必要がある。本例では、当該作業機１２のオフセット方向の変更が、切替時第１旋回経路９２を作業車両１が走行している際に行われる構成となっている。ただし、作業車両１を反転経路８０Ａ、８０Ｂに沿って走行させる場合と同様に、作業機１２のオフセット方向の変更は任意のタイミングで行われてよい。また、作業機１２のオフセット方向の変更は、オペレータによる手動操作によって行われる構成でもよいし、制御装置２からの指令で自動的に行われる構成であってもよい。

図５に戻って、作業車両１が切替経路９０に沿う自動走行を完了すると、ステップＳ２に戻って目標経路７０Ａに沿った自動走行が開始され、ステップＳ２以降の処理が繰り返される。これにより、圃場外周縁２０１全体に対して走行作業を完了させることができる。

なお、好ましい形態として、本実施形態の自動走行作業方法は、作業車両１の位置情報によって走行軌跡を取得することと、作業車両１による圃場外周縁２０１に対する走行作業によって取得された走行軌跡に基づいて圃場登録を行うこととを実行する。なお、圃場登録は、上述の圃場登録処理部２６（図４参照）により行われる。圃場外周縁２０１全体の走行作業が行われた際に取得される走行軌跡は、圃場２００の形状を表す。このために、走行作業によって取得された走行軌跡に基づいて圃場登録を行う構成とすると、圃場登録を行うためだけに行われる走行をすることなく圃場登録を行うことができる。すなわち、効率良く圃場登録を行うことができる。

＜４．留意事項等＞
本明細書中に開示される種々の技術的特徴は、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。また、本明細書中に示される複数の実施形態および変形例は可能な範囲で組み合わせて実施されてよい。

＜５．付記＞
例示的な本発明の自動走行作業方法は、走行機体に対して左右いずれかの方向にオフセットされた作業機を用いて圃場外周縁に対する走行作業を行う作業車両における自動走行作業方法であって、前記走行作業を行う目標経路を生成することと、前記目標経路に沿って前記作業車両を自動走行させることと、前記目標経路に沿った前記走行作業の途中において、前記作業車両の向きを反転させることと、を実行する構成（第１の構成）であってよい。

上記第１の構成の自動走行作業方法は、所定条件が成立した場合に、前記走行作業が行われている前記圃場外周縁から離れる方向に前記作業車両を反転させるための反転経路を生成することを実行し、前記作業車両の向きは、前記反転経路に沿って前記作業車両を自動走行させることにより反転される構成（第２の構成）であってよい。

上記第２の構成の自動走行作業方法において、前記所定条件は、オペレータの操作により成立する構成（第３の構成）であってよい。

上記第２の構成の自動走行作業方法において、前記所定条件は、前記目標経路に沿った前記作業車両の自動走行の開始から、所定時間の経過、或いは、所定距離の走行により成立する構成（第４の構成）であってよい。

上記第２から第４のいずれかの構成の自動走行作業方法において、前記反転経路は、前記作業車両を、前記走行作業における走行方向と反対方向に走行させながら前記圃場外周縁から離れる方向に旋回させる経路を含む構成（第５の構成）であってよい。

上記第２から第４のいずれかの構成の自動走行作業方法において、前記反転経路は、前記作業車両を、前記走行作業における走行方向と同じ方向に走行させながら前記圃場外周縁から離れる方向に旋回させる経路を含む構成（第６の構成）であってよい。

上記第２から第６のいずれかの構成の自動走行作業方法は、前記作業車両が前記反転経路を走行している際に、前記作業機のオフセット方向を反対とすることを実行する構成（第７の構成）であってよい。

上記第２から第７のいずれかの構成の自動走行作業方法は、前記反転経路の走行後において、前記作業車両の向きを反転させた状態で前記目標経路を自動走行させることを実行する構成（第８の構成）であってよい。

上記第１から第８のいずれかの構成の自動走行作業方法は、前記作業車両が前記圃場外周縁を構成する一辺の前記走行作業を完了した後に、前記走行作業の対象を前記一辺から当該一辺に隣り合う次辺へと切り替える経路である切替経路を生成することと、前記切替経路に沿って前記作業車両を自動走行させることと、を実行する構成（第９の構成）であってよい。

上記第１から第９のいずれかの構成の自動走行作業方法は、前記作業車両の位置情報によって走行軌跡を取得することと、前記作業車両による前記圃場外周縁に対する前記走行作業によって取得された前記走行軌跡に基づいて圃場登録を行うことと、を実行する構成（第１０の構成）であってよい。

上記第１から第１０のいずれかの構成の自動走行作業方法は、前記圃場外周縁について、前記作業車両によって前記走行作業が行われた領域と、前記走行作業が行われていない領域とを認識可能に表示することを実行する構成（第１１の構成）であってよい。

１・・・作業車両
２・・・制御装置
１１・・・走行機体
１２・・・作業機
７０、７０Ａ・・・目標経路
８０Ａ、８０Ｂ・・・反転経路
９０・・・切替経路
１００・・・自動走行作業システム
２０１・・・圃場外周縁

Claims (13)

1. 走行機体に対して左右いずれかの方向にオフセットされた作業機を用いて圃場外周縁に対する走行作業を行う作業車両における自動走行作業方法であって、
   前記走行作業を行う目標経路を生成することと、
   前記目標経路に沿って前記作業車両を自動走行させることと、
   前記目標経路に沿った前記走行作業の途中において、前記作業車両の向きを反転させることと、
   を実行する、自動走行作業方法。
2. 所定条件が成立した場合に、前記走行作業が行われている前記圃場外周縁から離れる方向に前記作業車両を反転させるための反転経路を生成することを実行し、
   前記作業車両の向きは、前記反転経路に沿って前記作業車両を自動走行させることにより反転される、請求項１に記載の自動走行作業方法。
3. 前記所定条件は、オペレータの操作により成立する、請求項２に記載の自動走行作業方法。
4. 前記所定条件は、前記目標経路に沿った前記作業車両の自動走行の開始から、所定時間の経過、或いは、所定距離の走行により成立する、請求項２に記載の自動走行作業方法。
5. 前記反転経路は、前記作業車両を、前記走行作業における走行方向と反対方向に走行させながら前記圃場外周縁から離れる方向に旋回させる経路を含む、請求項２から４のいずれか１項に記載の自動走行作業方法。
6. 前記反転経路は、前記作業車両を、前記走行作業における走行方向と同じ方向に走行させながら前記圃場外周縁から離れる方向に旋回させる経路を含む、請求項２から４のいずれか１項に記載の自動走行作業方法。
7. 前記作業車両が前記反転経路を走行している際に、前記作業機のオフセット方向を反対とすることを実行する、請求項２から４のいずれか１項に記載の自動走行作業方法。
8. 前記反転経路の走行後において、前記作業車両の向きを反転させた状態で前記目標経路を自動走行させることを実行する、請求項２から４のいずれか１項に記載の自動走行作業方法。
9. 前記作業車両が前記圃場外周縁を構成する一辺の前記走行作業を完了した後に、前記走行作業の対象を前記一辺から当該一辺に隣り合う次辺へと切り替える経路である切替経路を生成することと、
   前記切替経路に沿って前記作業車両を自動走行させることと、
   を実行する、請求項１に記載の自動走行作業方法。
10. 前記作業車両の位置情報によって走行軌跡を取得することと、
    前記作業車両による前記圃場外周縁に対する前記走行作業によって取得された前記走行軌跡に基づいて圃場登録を行うことと、
    を実行する、請求項１に記載の自動走行作業方法。
11. 前記圃場外周縁について、前記作業車両によって前記走行作業が行われた領域と、前記走行作業が行われていない領域とを認識可能に表示することを実行する、請求項１に記載の自動走行作業方法。
12. 走行機体に対して左右いずれかの方向にオフセットされた作業機を用いて圃場外周縁に対する走行作業を行う作業車両と、
    前記走行作業を行う目標経路に沿って前記作業車両を自動走行させる制御装置と、
    を備え、
    前記制御装置は、前記目標経路に沿った前記走行作業の途中において、前記作業車両の向きを反転させる、自動走行作業システム。
13. 走行機体に対して左右いずれかの方向にオフセットされた作業機を用いて圃場外周縁に対する走行作業を行う作業車両における自動走行作業方法をコンピュータに実行させるプログラムであって、
    前記コンピュータを、
    前記走行作業を行う目標経路を生成することと、
    前記目標経路に沿って前記作業車両を自動走行させることと、
    前記目標経路に沿った前記走行作業の途中において、前記作業車両の向きを反転させることと、
    を行う手段として機能させる、プログラム。