JPH09174240A - アーク溶接ロボットの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アーク発生のリトライ時における溶接ワイヤ
の曲がりを有効に防止してエラー停止回数の減少を図
り、省力化や稼働率の向上を図る。 【解決手段】 溶接トーチを溶接開始点に位置させてア
ークスタート信号を出力しアーク発生を試み、そのアー
ク発生が検出されたか否かを判別する。アーク発生が検
出された場合には溶接作業に移行し、アーク発生が検出
されない場合にはリトライ工程に移行する。リトライ工
程においては、アークスタート信号を停止し、送り出さ
れた溶接ワイヤを引き戻した後、溶接トーチを溶接リト
ライ開始点に移動させる。その溶接リトライ開始点でア
ークスタート信号を出力しアーク発生を試み、そのアー
ク発生が検出されたか否かを判別する。アーク発生が検
出されない場合には所定の回数まではこのリトライ工程
を繰り返し、アーク発生が検出された場合には溶接開始
点位置にアークを保ちながら戻り、溶接開始点から溶接
線に沿って溶接作業に移行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、溶接開始点位置で
アークが発生しなかった場合において、再度アークの発
生を試みるアーク溶接ロボットの制御方法に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、教示された溶接開始点から溶接終
了点に至る溶接線に沿って自動的にアーク溶接を行うア
ーク溶接ロボットがあり、溶接トーチを溶接開始点に位
置させてアークを発生させ、その後、溶接線に沿って設
定された溶接条件に従いアーク溶接を行うように制御し
ていた。

【０００３】しかしながら、多層盛溶接を行う場合にあ
っては、先に行った前パスの溶接ビードの上でアークを
発生させなければならないが、溶接ビードは電気的絶縁
物であるスラグで覆われていることがある。従って、こ
のような部分ではアーク発生が行われず、その結果アー
ク発生未検出により、溶接ロボットのエラー停止を招い
ていた。

【０００４】この事は多層盛溶接に限らず、仮づけや隙
間埋めの溶接ビードがあるところでアークを発生させる
場合も同様の事情によりエラー停止する可能性があっ
た。

【０００５】そして、溶接ロボットが一旦、エラー停止
してしまうと、復帰のためには人手が必要とされると共
に、そのエラー停止の間は生産が止まってしまうという
問題があった。

【０００６】そこで、アーク発生が行われないために起
こるエラー停止を防止すべく、アーク発生のためのリト
ライ機能を備えた制御方法が各種提案されている。

【０００７】例えば、特開平６−１２６４５５号公報に
開示のアーク溶接ロボットの制御方法によれば、溶接開
始点でアークが発生しなかった場合に、アーク発生要求
を出力した状態で溶接トーチを移動させ、アーク発生が
検出された時点でそのアークを保ちながら溶接開始点ま
で戻り、溶接開始点から本来の設定された溶接条件でア
ーク溶接を行うように制御され、アーク未発生によるエ
ラー停止の発生防止が図られている。

【０００８】また、特開平７−１８５８１６号公報に開
示のアーク溶接ロボットの制御方法によれば、溶接開始
点でアークが発生しなかった場合に、溶接ワイヤをワー
クに接触させた状態で所定の移動軌跡に沿って溶接トー
チを溶接リトライ開始点に移動させ、この溶接ワイヤの
ワーク接触状態の移動によりスラグ等をかき取る作用を
発揮させる。そして、溶接リトライ開始点位置でアーク
スタート信号を出力した後、前記移動軌跡に沿って溶接
開始点に戻り、その過程でアーク発生が検出された場合
に、溶接開始点から本来の設定された溶接条件でアーク
溶接を行うように制御され、アーク未発生によるエラー
停止の発生防止が図られている。

【０００９】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記各
公報に開示の制御方法によれば、溶接ワイヤがワークに
接触して溶接ワイヤに曲がりが生じ、その後の溶接に支
障を生じるおそれがある。

【００１０】そこで、本発明は上記問題点に鑑み、アー
ク発生のリトライ時における溶接ワイヤの曲がりを有効
に防止してエラー停止回数の減少を図り、省力化や稼働
率の向上を図ったアーク溶接ロボットの制御方法を提供
することを目的とする。

【００１１】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１の技術的手段は、教示された溶接線に沿って、溶
接トーチより溶接ワイヤを送り出しながらアーク溶接を
行うアーク溶接ロボットの制御方法において、溶接トー
チを溶接開始点に位置させてアークスタート信号を出力
しアーク発生を試みる工程と、そのアーク発生が検出さ
れたか否かを判別しアーク発生が検出された場合には溶
接作業に移行し、前記アーク発生が検出されない場合に
はリトライ工程に移行する工程とを有し、前記リトライ
工程においては、前記アークスタート信号を停止し、送
り出された溶接ワイヤを引き戻した後、溶接トーチを溶
接線の延びる方向に沿って所定距離離隔した溶接リトラ
イ開始点に移動させる工程と、その溶接リトライ開始点
でアークスタート信号を出力しアーク発生を試みる工程
と、そのアーク発生が検出されたか否かを判別しアーク
発生が検出されない場合には所定の回数まではこのリト
ライ工程を繰り返し、前記所定の回数の範囲内でアーク
発生が検出された場合には前記溶接開始点位置にアーク
を保ちながら戻り、溶接開始点から溶接線に沿って溶接
作業に移行する工程とを有する点にある。

【００１２】また、上記目的を達成するための第２の技
術的手段は、教示された溶接線に沿って、溶接トーチよ
り溶接ワイヤを送り出しながらアーク溶接を行うアーク
溶接ロボットの制御方法において、溶接トーチを溶接開
始点に位置させてアークスタート信号を出力しアーク発
生を試みる工程と、そのアーク発生が検出されたか否か
を判別しアーク発生が検出された場合には溶接作業に移
行し、前記アーク発生が検出されない場合にはリトライ
工程に移行する工程とを有し、前記リトライ工程におい
ては、前記アークスタート信号を停止し、送り出された
溶接ワイヤを引き戻した後、その溶接開始点でアークス
タート信号を出力しアーク発生を試みる工程と、そのア
ーク発生が検出されたか否かを判別しアーク発生が検出
されない場合には所定の回数まではこのリトライ工程を
繰り返し、前記所定の回数の範囲内でアーク発生が検出
された場合には溶接開始点から溶接線に沿って溶接作業
に移行する工程とを有する点にある。

【００１３】さらに、上記目的を達成するための第３の
技術的手段は、教示された溶接線に沿って、溶接トーチ
より溶接ワイヤを送り出しながらアーク溶接を行うアー
ク溶接ロボットの制御方法において、溶接トーチを溶接
開始点に位置させてアークスタート信号を出力しアーク
発生を試みる工程と、そのアーク発生が検出されたか否
かを判別しアーク発生が検出された場合には溶接作業に
移行し、前記アーク発生が検出されない場合にはリトラ
イ工程に移行する工程とを有し、前記リトライ工程にお
いては、前記アークスタート信号を停止し、送り出され
た溶接ワイヤを引き戻した後、溶接トーチを溶接線の延
びる方向に沿って所定距離離隔した溶接リトライ開始点
に移動させる工程と、その溶接リトライ開始点でアーク
スタート信号を出力しアーク発生を試みる工程と、その
アーク発生が検出されたか否かを判別しアーク発生が検
出されない場合には所定の回数まではこのリトライ工程
を繰り返し、所定の回数が経過した後も前記アーク発生
が検出されない場合には第２のリトライ工程に移行し、
前記所定の回数の範囲内でアーク発生が検出された場合
には前記溶接開始点位置にアークを保ちながら戻り、溶
接開始点から溶接線に沿って溶接作業に移行する工程と
を有し、前記第２のリトライ工程においては、前記アー
クスタート信号を停止し、送り出された溶接ワイヤを引
き戻した後、溶接トーチを前記溶接開始点に戻す工程
と、溶接トーチをその溶接開始点から溶接線の延びる方
向と異なる方向に所定距離離隔した溶接線外リトライ開
始点に移動させる工程と、その溶接線外リトライ開始点
でアークスタート信号を出力しアーク発生を試みる工程
と、そのアーク発生が検出されたか否かを判別しアーク
発生が検出された場合には前記溶接開始点位置にアーク
を保ちながら戻り、溶接開始点から溶接線に沿って溶接
作業に移行する工程とを有する点にある。

【００１４】さらにまた、上記目的を達成するための第
４の技術的手段は、教示された溶接線に沿って、溶接ト
ーチより溶接ワイヤを送り出しながらアーク溶接を行う
アーク溶接ロボットの制御方法において、溶接トーチを
溶接開始点に位置させてアークスタート信号を出力しア
ーク発生を試みる工程と、そのアーク発生が検出された
か否かを判別しアーク発生が検出された場合には溶接作
業に移行し、前記アーク発生が検出されない場合にはリ
トライ工程に移行する工程とを有し、前記リトライ工程
においては、前記アークスタート信号を停止し、送り出
された溶接ワイヤを引き戻した後、溶接トーチを溶接線
の延びる方向と異なる方向に所定距離離隔した溶接線外
リトライ開始点に移動させる工程と、その溶接線外リト
ライ開始点でアークスタート信号を出力しアーク発生を
試みる工程と、そのアーク発生が検出されたか否かを判
別しアーク発生が検出された場合には前記溶接開始点位
置にアークを保ちながら戻り、溶接開始点から溶接線に
沿って溶接作業に移行する工程とを有する点にある。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、第１発明の実施形態を図面
に基づいて説明すると、図２はアーク溶接を行うための
溶接ロボットにおける溶接トーチ１の概略図を示し、溶
接トーチ１には、溶加材であると共に溶接電極としての
溶接ワイヤ２が挿通状に配設されており、図示省略のワ
イヤリールから順次送給制御されるように構成されてい
る。

【００１６】また、溶接ロボットは溶接トーチ１を３次
元の座標上で移動制御可能なプレイバックロボットとさ
れている。そして、教示された内容に従ってプレイバッ
ク時に溶接トーチ１を溶接開始点Ａから溶接終了点Ｂに
至る溶接線３に沿って移動させるように制御される。ま
た、溶接ロボットは溶接トーチ１をウィービングさせる
ウィービング機能も有する。

【００１７】さらに、溶接ロボットの制御部には、アー
クが発生したかどうかを検出して、アーク未発生であれ
ば、再度アーク発生を試みるリトライ機能を備えてい
る。

【００１８】この溶接ロボットのアーク溶接時における
制御動作を図１に示されるフローチャートに基づき説明
する。

【００１９】溶接ロボットに教示された内容のアーク溶
接指令が開始されると、溶接トーチ１を溶接線３の溶接
開始点Ａに位置させてアークスタート信号を出力しアー
ク発生が試みられる（ステップＳ１）。そして、そのア
ーク発生が検出されたか否かを判別し（ステップＳ
２）、アーク発生が検出された場合にはステップＳ３に
移行して予め設定された本来の溶接条件（溶接電流、電
圧、速度）に従って溶接作業が実行される。

【００２０】また、ステップＳ２において、アーク発生
が検出されない場合にはリトライ工程におけるステップ
Ｓ４に移行する。

【００２１】ステップＳ４においては、アーク発生のた
めの制御を一旦中断する。即ち、前記アークスタート信
号を停止し、送り出された溶接ワイヤ２を予め設定され
た速度、時間で所定位置に引き戻した後、溶接トーチ１
を溶接線３の延びる方向に沿って所定距離離隔した溶接
リトライ開始点Ｐ１（Ｐ２、Ｐ３・・）に予め設定され
た速度で移動させる。

【００２２】その後、ステップＳ５に移行して、その溶
接リトライ開始点Ｐ１（Ｐ２、Ｐ３・・）で再度アーク
スタート信号を出力し、アーク発生を試みる。そして、
そのアーク発生が検出されたか否かを判別し（ステップ
Ｓ６）、アーク発生が検出されない場合にはステップＳ
７に移行して、アークの発生をリトライした回数を制御
部の記憶回路に加算記憶し、リトライ回数が予め設定さ
れた回数（例えば３回程度）に達したか否かを判別し
（ステップＳ８）、設定された回数に達していない場合
にはステップＳ４に移行し、上記リトライ工程を繰り返
す。また、ステップＳ８において、設定された回数に達
した場合にはステップＳ９に移行して、溶接ロボットは
エラー停止される。

【００２３】また、ステップＳ６においてアーク発生が
検出された場合、即ち、前記設定されたリトライ回数の
範囲内でアーク発生が検出された場合には、その位置か
ら溶接線３に沿って前記溶接開始点Ａ位置にアークを保
ちながら戻る（ステップＳ１０）。この復帰動作中の溶
接条件は、予め設定でき、本来の溶接条件とは異なる溶
接条件に設定できる。

【００２４】その後、ステップＳ３に移行して、溶接開
始点Ａから溶接線３に沿って予め設定された本来の溶接
条件に従って溶接作業が実行される。

【００２５】なお、図２においては、３回目のリトライ
時にアークが発生した場合の動作を例示している。

【００２６】以上のように本実施形態によれば、所定の
溶接開始点Ａ位置でアークが発生しなかった場合には、
自動的にリトライ工程に移行する。そして、このリトラ
イ工程においては、アーク発生のための制御を一旦中断
し、送り出された溶接ワイヤ２を所定位置に引き戻した
後、溶接トーチ１を溶接線３の延びる方向に沿った溶接
リトライ開始点Ｐ１（Ｐ２、Ｐ３・・）に移動させ、再
度、アーク発生を試みる方式であり、溶接ワイヤ２の継
続した送り出しに基づくワーク側との接触による曲がり
が有効に防止できる。

【００２７】また、このリトライ工程においてアーク発
生が得られた場合には、通常の溶接作業に移行でき、こ
こに溶接ロボットのエラー停止回数の減少が図れ、省力
化や稼働率の向上を図ることができる。

【００２８】なお、リトライ回数の設定や、溶接線３の
延びる方向に沿った溶接リトライ開始点Ｐ１（Ｐ２、Ｐ
３・・）の離隔距離は溶接対象に応じて適宜設定すれば
よい。

【００２９】図３は第２発明の実施形態を示しており、
この溶接ロボットのアーク溶接時における制御動作をフ
ローチャートに基づき説明する。

【００３０】第１発明の実施形態と同様、溶接ロボット
に教示された内容のアーク溶接指令が開始されると、溶
接トーチ１を溶接線３の溶接開始点Ａに位置させてアー
クスタート信号を出力しアーク発生が試みられる（ステ
ップＳ１１）。そして、そのアーク発生が検出されたか
否かを判別し（ステップＳ１２）、アーク発生が検出さ
れた場合にはステップＳ１３に移行して予め設定された
本来の溶接条件（溶接電流、電圧、速度）に従って溶接
作業が実行される。

【００３１】また、ステップＳ１２において、アーク発
生が検出されない場合にはリトライ工程におけるステッ
プＳ１４に移行する。

【００３２】ステップＳ１４においては、アーク発生の
ための制御を一旦中断する。即ち、前記アークスタート
信号を停止し、送り出された溶接ワイヤ２を予め設定さ
れた速度、時間で所定位置に引き戻す。

【００３３】その後、ステップＳ１５に移行して、その
溶接開始点Ａで再度アークスタート信号を出力し、アー
ク発生を試みる。そして、そのアーク発生が検出された
か否かを判別し（ステップＳ１６）、アーク発生が検出
されない場合にはステップＳ１７に移行して、アークの
発生をリトライした回数を制御部の記憶回路に加算記憶
し、リトライ回数が予め設定された回数（例えば３回程
度）に達したか否かを判別し（ステップＳ１８）、設定
された回数に達していない場合にはステップＳ１４に移
行し、上記リトライ工程を繰り返す。また、ステップＳ
１８において、設定された回数に達した場合にはステッ
プＳ１９に移行して、溶接ロボットはエラー停止され
る。

【００３４】また、ステップＳ１６においてアーク発生
が検出された場合、即ち、前記設定されたリトライ回数
の範囲内でアーク発生が検出された場合には、ステップ
Ｓ１３に移行して、溶接開始点Ａから溶接線３に沿って
予め設定された本来の溶接条件に従って溶接作業が実行
される。

【００３５】以上のように本実施形態によれば、所定の
溶接開始点Ａ位置でアークが発生しなかった場合には、
自動的にリトライ工程に移行する。そして、このリトラ
イ工程においては、アーク発生のための制御を一旦中断
し、送り出された溶接ワイヤ２を所定位置に引き戻した
後、再度、アーク発生を試みる方式であり、溶接ワイヤ
２の継続した送り出しに基づくワーク側との接触による
曲がりが有効に防止できる。

【００３６】また、このリトライ工程においてアーク発
生が得られた場合には、通常の溶接作業に移行でき、こ
こに溶接ロボットのエラー停止回数の減少が図れ、省力
化や稼働率の向上を図ることができる。

【００３７】なお、リトライ回数の設定は溶接対象に応
じて適宜設定すればよい。

【００３８】図４ないし図６は第３発明の実施形態を示
しており、この溶接ロボットのアーク溶接時における制
御動作を図４および図５に示されるフローチャートに基
づき説明する。また、図６はその際の溶接トーチ１の動
作を示しており、第１発明の実施形態と同様構成部分は
同一符号を付し、その説明を省略する。

【００３９】第１発明の実施形態と同様、溶接ロボット
に教示された内容のアーク溶接指令が開始されると、溶
接トーチ１を溶接線３の溶接開始点Ａに位置させてアー
クスタート信号を出力しアーク発生が試みられる（ステ
ップＳ２１）。そして、そのアーク発生が検出されたか
否かを判別し（ステップＳ２２）、アーク発生が検出さ
れた場合にはステップＳ２３に移行して予め設定された
本来の溶接条件（溶接電流、電圧、速度）に従って溶接
作業が実行される。

【００４０】また、ステップＳ２２において、アーク発
生が検出されない場合にはリトライ工程におけるステッ
プＳ２４に移行する。

【００４１】ステップＳ２４においては、アーク発生の
ための制御を一旦中断する。即ち、前記アークスタート
信号を停止し、送り出された溶接ワイヤ２を予め設定さ
れた速度、時間で所定位置に引き戻した後、溶接トーチ
１を溶接線３の延びる方向に沿って所定距離離隔した溶
接リトライ開始点Ｐ１（Ｐ２、Ｐ３・・）に所定の速度
で移動させる。

【００４２】その後、ステップＳ２５に移行して、その
溶接リトライ開始点Ｐ１（Ｐ２、Ｐ３・・）で再度アー
クスタート信号を出力し、アーク発生を試みる。そし
て、そのアーク発生が検出されたか否かを判別し（ステ
ップＳ２６）、アーク発生が検出されない場合にはステ
ップＳ２７に移行して、アークの発生をリトライした回
数を制御部の記憶回路に加算記憶し、リトライ回数が予
め設定された回数（例えば５回程度）に達したか否かを
判別し（ステップＳ２８）、設定された回数に達してい
ない場合にはステップＳ２４に移行し、上記リトライ工
程を繰り返す。また、ステップＳ２８において、設定さ
れた回数に達した場合には第２のリトライ工程における
ステップＳ２９に移行する。

【００４３】ステップＳ２９においては、前記リトライ
工程同様、前記アークスタート信号を停止し、送り出さ
れた溶接ワイヤ２を予め設定された速度、時間で所定位
置に引き戻した後、溶接開始点Ａに移動する。その後、
ステップＳ３０に移行して、溶接トーチ１をその溶接開
始点Ａから溶接線３の延びる方向と異なる方向に所定距
離離隔した溶接線外リトライ開始点Ｑ１に予め設定され
た速度で移動させる。

【００４４】その後、ステップＳ３１に移行して、その
溶接線外リトライ開始点Ｑ１で再度アークスタート信号
を出力し、アーク発生を試みる。そして、そのアーク発
生が検出されたか否かを判別し（ステップＳ３２）、ア
ーク発生が検出された場合には、その溶接線外リトライ
開始点Ｑ１から前記溶接開始点Ａ位置にアークを保ちな
がら戻る（ステップＳ３３）。この復帰動作中の溶接条
件は、予め設定でき、本来の溶接条件とは異なる溶接条
件に設定できる。

【００４５】その後、ステップＳ３４に移行して、溶接
開始点Ａから溶接線３に沿って予め設定された本来の溶
接条件に従って溶接作業が実行される。

【００４６】また、ステップＳ３２において、アーク発
生が検出されない場合にはステップＳ３５に移行して、
溶接ロボットはエラー停止される。

【００４７】一方、ステップＳ２６においてアーク発生
が検出された場合、即ち、前記設定されたリトライ回数
の範囲内でアーク発生が検出された場合には、その位置
から溶接線３に沿って前記溶接開始点Ａ位置にアークを
保ちながら戻る（ステップＳ３６）。この復帰動作中の
溶接条件は、予め設定でき、本来の溶接条件とは異なる
溶接条件に設定できる。

【００４８】その後、ステップＳ２３に移行して、溶接
開始点Ａから溶接線３に沿って予め設定された本来の溶
接条件に従って溶接作業が実行される。

【００４９】なお、図６においては、リトライ回数が５
回の場合の動作を例示している。

【００５０】以上のように本実施形態によれば、所定の
溶接開始点Ａ位置でアークが発生しなかった場合には、
自動的にリトライ工程に移行する。そして、このリトラ
イ工程においては、アーク発生のための制御を一旦中断
し、送り出された溶接ワイヤを所定位置に引き戻した
後、溶接トーチ１を溶接線３の延びる方向に沿った溶接
リトライ開始点Ｐ１（Ｐ２、Ｐ３・・）や溶接線外リト
ライ開始点Ｑ１に移動させ、再度、アーク発生を試みる
方式であり、溶接ワイヤ２の継続した送り出しに基づく
ワーク側との接触による曲がりが有効に防止できる。

【００５１】また、このリトライ工程や第２のリトライ
工程においてアーク発生が得られた場合には、通常の溶
接作業に移行でき、ここに溶接ロボットのエラー停止回
数の減少が図れ、省力化や稼働率の向上を図ることがで
きる。

【００５２】特に、第２のリトライ工程においては、溶
接線３の延びる方向と異なる方向に溶接線外リトライ開
始点Ｑ１を設定する方式としているため、多層盛溶接等
であっても、スラグ等が存在しない任意の位置を設定で
きるため、溶接ロボットのエラー停止回数のより減少を
図ることができ、省力化や稼働率のより向上を図ること
ができる。

【００５３】なお、リトライ回数の設定や、溶接線３の
延びる方向に沿った溶接リトライ開始点Ｐ１（Ｐ２、Ｐ
３・・）の離隔距離や、溶接線外リトライ開始点Ｑ１の
位置は溶接対象に応じて適宜設定すればよい。

【００５４】図７は第４発明の実施形態を示しており、
この溶接ロボットのアーク溶接時における制御動作をフ
ローチャートに基づき説明する。

【００５５】第１発明の実施形態と同様、溶接ロボット
に教示された内容のアーク溶接指令が開始されると、溶
接トーチ１を溶接線３の溶接開始点Ａに位置させてアー
クスタート信号を出力しアーク発生が試みられる（ステ
ップＳ４１）。そして、そのアーク発生が検出されたか
否かを判別し（ステップＳ４２）、アーク発生が検出さ
れた場合にはステップＳ４３に移行して予め設定された
本来の溶接条件（溶接電流、電圧、速度）に従って溶接
作業が実行される。

【００５６】また、ステップＳ４２において、アーク発
生が検出されない場合にはリトライ工程におけるステッ
プＳ４４に移行する。

【００５７】ステップＳ４４においては、アーク発生の
ための制御を一旦中断する。即ち、前記アークスタート
信号を停止し、送り出された溶接ワイヤ２を予め設定さ
れた速度、時間で所定位置に引き戻した後、溶接トーチ
１を溶接線３の延びる方向と異なる方向に所定距離離隔
した溶接線外リトライ開始点に所定の速度で移動させ
る。

【００５８】その後、ステップＳ４５に移行して、その
溶接線外リトライ開始点で再度アークスタート信号を出
力し、アーク発生を試みる。そして、そのアーク発生が
検出されたか否かを判別し（ステップＳ４６）、アーク
発生が検出された場合には、その溶接線外リトライ開始
点から前記溶接開始点Ａ位置にアークを保ちながら戻る
（ステップＳ４７）。この復帰動作中の溶接条件は、予
め設定でき、本来の溶接条件とは異なる溶接条件に設定
できる。

【００５９】その後、ステップＳ４３に移行して、溶接
開始点Ａから溶接線３に沿って予め設定された本来の溶
接条件に従って溶接作業が実行される。

【００６０】また、ステップＳ４６において、アーク発
生が検出されない場合にはステップＳ４８に移行して、
溶接ロボットはエラー停止される。

【００６１】以上のように本実施形態によれば、所定の
溶接開始点Ａ位置でアークが発生しなかった場合には、
自動的にリトライ工程に移行する。そして、このリトラ
イ工程においては、アーク発生のための制御を一旦中断
し、送り出された溶接ワイヤを所定位置に引き戻した
後、溶接トーチ１を溶接線３の延びる方向と異なった方
向の溶接線外リトライ開始点に移動させ、再度、アーク
発生を試みる方式であり、溶接ワイヤ２の継続した送り
出しに基づくワーク側との接触による曲がりが有効に防
止できる。

【００６２】また、このリトライ工程においてアーク発
生が得られた場合には、通常の溶接作業に移行でき、こ
こに溶接ロボットのエラー停止回数の減少が図れ、省力
化や稼働率の向上を図ることができる。

【００６３】特に、このリトライ工程においては、溶接
線３の延びる方向と異なる方向に溶接線外リトライ開始
点を設定する方式としているため、多層盛溶接等であっ
ても、スラグ等が存在しない任意の位置を設定できるた
め、溶接ロボットのエラー停止回数のより減少を図るこ
とができ、省力化や稼働率のより向上を図ることができ
る。

【００６４】なお、溶接線外リトライ開始点の位置は溶
接対象に応じて適宜設定すればよい。

【００６５】

【発明の効果】以上のように、本発明のアーク溶接ロボ
ットの制御方法によれば、溶接開始点位置でアークが発
生しなかった場合には、自動的にリトライ工程に移行
し、このリトライ工程においては、アーク発生のための
制御を一旦中断し、送り出された溶接ワイヤを所定位置
に引き戻した後、その溶接開始点位置もしくは溶接トー
チを溶接線の延びる方向に沿った溶接リトライ開始点や
溶接線外リトライ開始点に移動させ、再度、アーク発生
を試みる方式であり、溶接ワイヤの継続した送り出しに
基づくワーク側との接触による曲がりが有効に防止で
き、また、このリトライ工程においてアーク発生が得ら
れた場合には、通常の溶接作業に移行でき、ここに溶接
ロボットのエラー停止回数の減少が図れ、省力化や稼働
率の向上を図ることができるという利点がある。

【００６６】さらに、第２発明および第３発明のアーク
溶接ロボットの制御方法によれば、溶接線の延びる方向
と異なる方向に溶接線外リトライ開始点を設定する方式
としているため、多層盛溶接等であっても、スラグ等が
存在しない任意の位置を設定できるため、溶接ロボット
のエラー停止回数のより減少を図ることができ、省力化
や稼働率のより向上を図ることができるという利点があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】第１発明の実施形態にかかるフローチャートで
ある。

【図２】同溶接トーチの動作説明図である。

【図３】第２発明の実施形態にかかるフローチャートで
ある。

【図４】第３発明の実施形態にかかるフローチャートで
ある。

【図５】第３発明の実施形態にかかるフローチャートで
ある。

【図６】同溶接トーチの動作説明図である。

【図７】第４発明の実施形態にかかるフローチャートで
ある。

【符号の説明】

１ 溶接トーチ ２ 溶接ワイヤ ３ 溶接線 Ａ 溶接開始点 Ｂ 溶接終了点 Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３・・ 溶接リトライ開始点 Ｑ１ 溶接線外リトライ開始点

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 教示された溶接線に沿って、溶接トーチ
   より溶接ワイヤを送り出しながらアーク溶接を行うアー
   ク溶接ロボットの制御方法において、 溶接トーチを溶接開始点に位置させてアークスタート信
   号を出力しアーク発生を試みる工程と、そのアーク発生
   が検出されたか否かを判別しアーク発生が検出された場
   合には溶接作業に移行し、前記アーク発生が検出されな
   い場合にはリトライ工程に移行する工程とを有し、 前記リトライ工程においては、前記アークスタート信号
   を停止し、送り出された溶接ワイヤを引き戻した後、溶
   接トーチを溶接線の延びる方向に沿って所定距離離隔し
   た溶接リトライ開始点に移動させる工程と、その溶接リ
   トライ開始点でアークスタート信号を出力しアーク発生
   を試みる工程と、そのアーク発生が検出されたか否かを
   判別しアーク発生が検出されない場合には所定の回数ま
   ではこのリトライ工程を繰り返し、前記所定の回数の範
   囲内でアーク発生が検出された場合には前記溶接開始点
   位置にアークを保ちながら戻り、溶接開始点から溶接線
   に沿って溶接作業に移行する工程とを有することを特徴
   とするアーク溶接ロボットの制御方法。
2. 【請求項２】 教示された溶接線に沿って、溶接トーチ
   より溶接ワイヤを送り出しながらアーク溶接を行うアー
   ク溶接ロボットの制御方法において、 溶接トーチを溶接開始点に位置させてアークスタート信
   号を出力しアーク発生を試みる工程と、そのアーク発生
   が検出されたか否かを判別しアーク発生が検出された場
   合には溶接作業に移行し、前記アーク発生が検出されな
   い場合にはリトライ工程に移行する工程とを有し、 前記リトライ工程においては、前記アークスタート信号
   を停止し、送り出された溶接ワイヤを引き戻した後、そ
   の溶接開始点でアークスタート信号を出力しアーク発生
   を試みる工程と、そのアーク発生が検出されたか否かを
   判別しアーク発生が検出されない場合には所定の回数ま
   ではこのリトライ工程を繰り返し、前記所定の回数の範
   囲内でアーク発生が検出された場合には溶接開始点から
   溶接線に沿って溶接作業に移行する工程とを有すること
   を特徴とするアーク溶接ロボットの制御方法。
3. 【請求項３】 教示された溶接線に沿って、溶接トーチ
   より溶接ワイヤを送り出しながらアーク溶接を行うアー
   ク溶接ロボットの制御方法において、 溶接トーチを溶接開始点に位置させてアークスタート信
   号を出力しアーク発生を試みる工程と、そのアーク発生
   が検出されたか否かを判別しアーク発生が検出された場
   合には溶接作業に移行し、前記アーク発生が検出されな
   い場合にはリトライ工程に移行する工程とを有し、 前記リトライ工程においては、前記アークスタート信号
   を停止し、送り出された溶接ワイヤを引き戻した後、溶
   接トーチを溶接線の延びる方向に沿って所定距離離隔し
   た溶接リトライ開始点に移動させる工程と、その溶接リ
   トライ開始点でアークスタート信号を出力しアーク発生
   を試みる工程と、そのアーク発生が検出されたか否かを
   判別しアーク発生が検出されない場合には所定の回数ま
   ではこのリトライ工程を繰り返し、所定の回数が経過し
   た後も前記アーク発生が検出されない場合には第２のリ
   トライ工程に移行し、前記所定の回数の範囲内でアーク
   発生が検出された場合には前記溶接開始点位置にアーク
   を保ちながら戻り、溶接開始点から溶接線に沿って溶接
   作業に移行する工程とを有し、 前記第２のリトライ工程においては、前記アークスター
   ト信号を停止し、送り出された溶接ワイヤを引き戻した
   後、溶接トーチを前記溶接開始点に戻す工程と、溶接ト
   ーチをその溶接開始点から溶接線の延びる方向と異なる
   方向に所定距離離隔した溶接線外リトライ開始点に移動
   させる工程と、その溶接線外リトライ開始点でアークス
   タート信号を出力しアーク発生を試みる工程と、そのア
   ーク発生が検出されたか否かを判別しアーク発生が検出
   された場合には前記溶接開始点位置にアークを保ちなが
   ら戻り、溶接開始点から溶接線に沿って溶接作業に移行
   する工程とを有することを特徴とするアーク溶接ロボッ
   トの制御方法。
4. 【請求項４】 教示された溶接線に沿って、溶接トーチ
   より溶接ワイヤを送り出しながらアーク溶接を行うアー
   ク溶接ロボットの制御方法において、 溶接トーチを溶接開始点に位置させてアークスタート信
   号を出力しアーク発生を試みる工程と、そのアーク発生
   が検出されたか否かを判別しアーク発生が検出された場
   合には溶接作業に移行し、前記アーク発生が検出されな
   い場合にはリトライ工程に移行する工程とを有し、 前記リトライ工程においては、前記アークスタート信号
   を停止し、送り出された溶接ワイヤを引き戻した後、溶
   接トーチを溶接線の延びる方向と異なる方向に所定距離
   離隔した溶接線外リトライ開始点に移動させる工程と、
   その溶接線外リトライ開始点でアークスタート信号を出
   力しアーク発生を試みる工程と、そのアーク発生が検出
   されたか否かを判別しアーク発生が検出された場合には
   前記溶接開始点位置にアークを保ちながら戻り、溶接開
   始点から溶接線に沿って溶接作業に移行する工程とを有
   することを特徴とするアーク溶接ロボットの制御方法。