JP2006136925A - アーク溶接ロボットの制御方法 - Google Patents
アーク溶接ロボットの制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006136925A JP2006136925A JP2004329168A JP2004329168A JP2006136925A JP 2006136925 A JP2006136925 A JP 2006136925A JP 2004329168 A JP2004329168 A JP 2004329168A JP 2004329168 A JP2004329168 A JP 2004329168A JP 2006136925 A JP2006136925 A JP 2006136925A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- arc
- wire
- welding wire
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Arc Welding Control (AREA)
Abstract
【解決手段】 ワイヤ切断又は逆インチング処理によってワイヤの長さを溶接時のワイヤの突き出し長さよりも短くした後(ステップS1)、溶接トーチをアークスタート位置まで移動させ(ステップS2)、ワイヤにセンシング電圧を印加してワークに対してインチング操作をし(ステップS3)、インチング中にワークとの導通を検出した場合は(ステップS4)、ワイヤがワークから離れた後、所定の長さワイヤを逆センシングし、その後、アークをスタートさせる(ステップS5)。インチング中にワークとの導通が検出できなかった場合であって、アークスタート検索回数に満たない場合には(ステップS6)、所定距離トーチを引き上げワイヤを逆インチングし(ステップS8)、アークスタート位置をXYZ方向にシフトした後(ステップS9)、導通検出を繰り返す。
【選択図】図4
Description
2:コラム
3:裏当金
10:溶接ロボット
11:溶接トーチ
12:ワイヤ送給装置
13:溶接電源装置
13a:送給モータ制御装置
14:ロボット制御装置
15:入力装置
16:ロボット本体制御装置
17:演算処理装置
18:記憶装置
19:外部制御装置
20:ポジショナ本体
31、32:ポジショナ
33、34:溶接ロボット
35:台車
36:コンジェットチューブ
37:溶接ワイヤ貯留容器
38:トーチ
39:溶接ワイヤ
40、41:アーム
42:電源装置
43:ケーブル
44:台
45:回転部
46:固定具
50:レール
51:鉄骨コラム柱
52:溶接線
53:コラム
54:コラムコア
55:ダイヤフラム
Claims (6)
- 溶接開始位置で、センシング電圧を印加した溶接ワイヤをワークに対してインチング操作により進出させ、前記溶接ワイヤの先端部が母材と接触した際の短絡を検出して前記溶接ワイヤと母材との通電性を確認した後、前記溶接開始位置で前記溶接ワイヤに所定の溶接電力を供給し、アークを点火して溶接を開始することを特徴とするアーク溶接ロボットの制御方法。
- 2台の溶接ロボットを使用し、溶接開始位置で夫々前記溶接ワイヤと前記ワークとの通電性を確認した後、前記2台の溶接ロボットの前記溶接開始位置で同時に前記溶接ワイヤに夫々所定の溶接電力を供給し、アークを点火して同一ワークの異なる継手を前記2台の溶接ロボットで同時に溶接することを特徴とする請求項1に記載のアーク溶接ロボットの制御方法。
- 前記インチング操作を所定のワイヤ長さ又は所定時間行っても前記溶接ワイヤと前記母材との通電性を確認できない場合、溶接トーチ及び/又は溶接ワイヤを引き上げ、前記溶接開始位置とは異なる位置に前記溶接ワイヤを移動させた後、インチング操作により前記溶接ワイヤを進出させて前記溶接ワイヤと前記母材との通電性確認操作を行い、前記溶接ワイヤと前記母材との通電性を確認した後、通電性を確認した位置で前記溶接ワイヤに所定の溶接電力を供給し、アークを点火して溶接を開始することを特徴とする請求項1又は2に記載のアーク溶接ロボットの制御方法。
- 前記溶接開始位置とは異なる位置における前記溶接ワイヤと前記母材との通電性確認操作を通電が確認されるまで又は予め決定した所定回数繰り返すことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載のアーク溶接ロボットの制御方法。
- 前記センシング操作時の溶接ワイヤの溶接トーチからの突き出し長さを、溶接時のワイヤ突き出し長さよりも短くすることを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載のアーク溶接ロボットの制御方法。
- 前記溶接ワイヤと母材との通電性を確認した後、前記溶接ワイヤが前記ワークから離れるまで逆方向にインチング操作し、さらに所定長さだけ前記溶接ワイヤを逆方向にインチング処理した後、アークを点火して溶接を開始することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載のアーク溶接ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004329168A JP4646605B2 (ja) | 2004-11-12 | 2004-11-12 | アーク溶接ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004329168A JP4646605B2 (ja) | 2004-11-12 | 2004-11-12 | アーク溶接ロボットの制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006136925A true JP2006136925A (ja) | 2006-06-01 |
JP4646605B2 JP4646605B2 (ja) | 2011-03-09 |
Family
ID=36618057
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004329168A Active JP4646605B2 (ja) | 2004-11-12 | 2004-11-12 | アーク溶接ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4646605B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013202673A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Kobe Steel Ltd | 溶接装置 |
EP2928634B1 (de) * | 2012-12-07 | 2018-02-21 | SEHO Systemtechnik GmbH | Verfahren und lötvorrichtung zum selektivlöten mit mindestens einer lötdüse und einem anderen funktionselement, die durch eine bewegungseinrichtung synchron bewegt werden |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5847570A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ワイヤ送給制御装置 |
JPS6250078A (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-04 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ア−ク溶接におけるア−クスタ−ト方法 |
JPH0234281A (ja) * | 1988-07-22 | 1990-02-05 | Toyota Motor Corp | 溶接ロボットの制御方法 |
JPH0513669U (ja) * | 1991-08-08 | 1993-02-23 | 日立精工株式会社 | 半自動アーク溶接機 |
JPH07185816A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-25 | Kobe Steel Ltd | アーク溶接用ロボット及びその制御方法 |
JPH09174240A (ja) * | 1995-12-22 | 1997-07-08 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | アーク溶接ロボットの制御方法 |
JPH1024369A (ja) * | 1996-07-10 | 1998-01-27 | Yaskawa Electric Corp | アーク溶接ロボットの制御方法 |
JP2002178146A (ja) * | 2000-12-15 | 2002-06-25 | Daihen Corp | アークスタート制御方法 |
JP2003181642A (ja) * | 2001-12-17 | 2003-07-02 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置のアークスタート方法 |
-
2004
- 2004-11-12 JP JP2004329168A patent/JP4646605B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5847570A (ja) * | 1981-09-16 | 1983-03-19 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ワイヤ送給制御装置 |
JPS6250078A (ja) * | 1985-08-30 | 1987-03-04 | Nippon Kokan Kk <Nkk> | ア−ク溶接におけるア−クスタ−ト方法 |
JPH0234281A (ja) * | 1988-07-22 | 1990-02-05 | Toyota Motor Corp | 溶接ロボットの制御方法 |
JPH0513669U (ja) * | 1991-08-08 | 1993-02-23 | 日立精工株式会社 | 半自動アーク溶接機 |
JPH07185816A (ja) * | 1993-12-27 | 1995-07-25 | Kobe Steel Ltd | アーク溶接用ロボット及びその制御方法 |
JPH09174240A (ja) * | 1995-12-22 | 1997-07-08 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | アーク溶接ロボットの制御方法 |
JPH1024369A (ja) * | 1996-07-10 | 1998-01-27 | Yaskawa Electric Corp | アーク溶接ロボットの制御方法 |
JP2002178146A (ja) * | 2000-12-15 | 2002-06-25 | Daihen Corp | アークスタート制御方法 |
JP2003181642A (ja) * | 2001-12-17 | 2003-07-02 | Kobe Steel Ltd | 自動溶接装置のアークスタート方法 |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013202673A (ja) * | 2012-03-29 | 2013-10-07 | Kobe Steel Ltd | 溶接装置 |
CN103357986A (zh) * | 2012-03-29 | 2013-10-23 | 株式会社神户制钢所 | 焊接装置 |
EP2928634B1 (de) * | 2012-12-07 | 2018-02-21 | SEHO Systemtechnik GmbH | Verfahren und lötvorrichtung zum selektivlöten mit mindestens einer lötdüse und einem anderen funktionselement, die durch eine bewegungseinrichtung synchron bewegt werden |
US10201866B2 (en) | 2012-12-07 | 2019-02-12 | Seho Systemtechnik Gmbh | Method and soldering device for selective soldering with at least one solder nozzle and another functional element which are moved synchronously by a movement device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4646605B2 (ja) | 2011-03-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5883700B2 (ja) | 溶接装置 | |
US6452134B2 (en) | Method for correcting teaching points for welding robot and welding robot system employing the same | |
CN110605463B (zh) | 用于空间圆弧路径埋弧焊接的机器人自动焊接装置 | |
KR100743906B1 (ko) | 비용접부 최소화 오토캐리지 및 그의 용접방법 | |
JP2008238248A (ja) | 片面溶接装置および片面溶接方法 | |
KR20110020699A (ko) | 파이프 용접 로봇 및 이를 이용한 파이프 용접 방법 | |
JP5249638B2 (ja) | レーザ・アーク溶接方法及びレーザ・アーク複合溶接装置 | |
JP4646605B2 (ja) | アーク溶接ロボットの制御方法 | |
JP2003053535A (ja) | タンデムアーク自動溶接システム | |
US20230081560A1 (en) | Gas shield arc welding method and method for manufacturing steel pipe | |
JP4090933B2 (ja) | 自動溶接制御方法 | |
JP5149526B2 (ja) | 片面溶接装置 | |
JP2007090390A (ja) | 波形ウェブ桁の溶接方法 | |
JP4108581B2 (ja) | 自動溶接制御装置 | |
JP2009190062A (ja) | 溶接ロボット装置、及び自動溶接方法 | |
JP2904249B2 (ja) | 溶接ロボットによる溶接方法 | |
JP3733979B2 (ja) | アーク溶接ロボットの制御方法 | |
JP4038043B2 (ja) | 自動溶接装置のアークスタート方法 | |
JP3866617B2 (ja) | 溶接ロボット装置の制御方法 | |
JP4679807B2 (ja) | 複数トーチを用いた溶接方法 | |
JP2023050273A (ja) | 鋼管柱の溶接用ロボットシステム | |
JP2010082661A (ja) | 溶接ブラケットのアーク溶接方法及び装置 | |
JP3875791B2 (ja) | Mag自動溶接方法 | |
JP2000033476A (ja) | パイプ状ワークの溶接方法及び自動溶接装置 | |
JP5519264B2 (ja) | アーク溶接方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070124 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20081225 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100223 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100415 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100518 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100702 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100824 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101013 |
|
A911 | Transfer of reconsideration by examiner before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20101101 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20101207 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20101207 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131217 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4646605 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |