JP2003181642A - 自動溶接装置のアークスタート方法 - Google Patents
自動溶接装置のアークスタート方法Info
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Abstract
のアークスタート方法を提供する。 【解決手段】 溶接ワイヤ3を所定突き出し長さに保持
した溶接トーチ42により被溶接部材2の溶接継手WL
の溶接開始位置Eを検出し、この検出した溶接開始位置
Eに前記溶接トーチ42を位置決めし、前記溶接ワイヤ
3を逆送給して溶接ワイヤ3の先端3aを前記溶接開始
位置Eから離間後、前記溶接ワイヤ3と前記被溶接部材
2とに所定の溶接電力を供給してアークスタートする。
Description
ト等の自動溶接装置におけるアークスタート方法に関す
るものである。
終軸の先端に設けた溶接トーチと、この溶接トーチを変
位させて溶接するワークを取り付ける2軸駆動可能なワ
ーク取付具と、このワーク取付具に設けた溶接ワイヤ切
断手段と、前記溶接トーチへワイヤ供給コンジットを介
して溶接ワイヤを供給する溶接ワイヤ供給装置と、この
溶接ワイヤ供給装置から供給される溶接ワイヤとワーク
とに溶接電力を供給すると共に、溶接トーチの所定動作
によりワークの各溶接線の変動をセンシングするセンシ
ング電力とを供給する溶接電源と、前記ワーク取付具を
変位させて所定位置の前記溶接ワイヤ切断手段により溶
接トーチからの溶接ワイヤを一定長さとし、溶接トーチ
内でクランプされた溶接ワイヤに前記溶接電源からセン
シング電力を供給し、変動する溶接線の溶接開始位置を
検出し、この検出した溶接開始位置情報により溶接線の
溶接作業情報を修正し、前記本体を変位させると共に、
前記溶接電源から溶接電力を供給して溶接作業を行う制
御装置とを備えた自動溶接装置が知られている(特公昭
59−30510号公報)。
は、図6に示すように、図示省略のワーク取付具を変位
させて溶接ワイヤ切断手段WCを所定位置に位置決め
し、この溶接ワイヤ切断手段WCに対して溶接ワイヤW
が一定長さとなる位置に溶接トーチTを移動後、この溶
接トーチTから溶接ワイヤWを突出して溶接トーチT内
で溶接ワイヤWをクランプ後(図6(a)参照)、溶接
ワイヤ切断手段WCのモータMを起動すると共に、溶接
ワイヤ切断手段WCを矢印方向(紙面左側)に移動し
(図6(b)参照)、回転砥石Sにより突出した溶接ワ
イヤWを切断して溶接トーチTからの溶接ワイヤWの突
き出し長さを一定長さとし(図6(c)参照)、この溶
接トーチTをワーク取付具に取付けたワークの溶接線W
L上に位置決めし(図7(a)参照)、この溶接線WL
の適正な溶接開始位置を検出するセンシング動作を行い
(図7(b)参照)、このセンシング動作により演算さ
れた適正な溶接点WPに溶接トーチTを位置決めして溶
接ワイヤWをアンクランプし(図7(c)参照)、溶接
ワイヤWの先端WSを適正な溶接点WPに当接した状態
で溶接を開始し、溶接線WLの適正な溶接点WPから溶
接が開始できるようになっている。
従来の自動溶接装置による溶接開始方法では、適正な溶
接点WPと溶接ワイヤWの先端WSとが当接した短絡状
態、もしくは溶接ワイヤWのアンクランプによりコンジ
ットケーブル4内での溶接ワイヤWの遊びによる更なる
溶接ワイヤWの突出した短絡状態で溶接電流が供給され
るため、溶接ワイヤWに溶接電流を供給するチップt近
辺が徐々に溶融していき、最終的に溶断してアーク発生
するものの、チップt側の溶断した溶接ワイヤWがチッ
プtに溶着するバーンバックが多発し、溶接実行が中断
するとの問題がある。
クを未然に防止する自動溶接装置のアークスタート方法
を提供することを目的としている。
確実に確認でき、バーンバックを未然に防止する自動溶
接装置のアークスタート方法を提供することを目的とし
ている。
確実に確認でき、バーンバックを確実に防止する自動溶
接装置のアークスタート方法を提供することを目的とし
ている。
確実に確認でき、バーンバックを確実に防止し、適正な
溶接開始部を得られる自動溶接装置のアークスタート方
法を提供することを目的としている。
実に除去し、バーンバックを確実に防止し、適正な溶接
開始部を得られる自動溶接装置のアークスタート方法を
提供することを目的としている。
求項1の発明は、溶接ワイヤを所定突き出し長さに保持
した溶接トーチにより被溶接部材の溶接継手の溶接開始
位置を検出し、この検出した溶接開始位置に前記溶接ト
ーチを位置決めし、前記溶接ワイヤを逆送給して溶接ワ
イヤの先端を前記溶接開始位置から離間後、前記溶接ワ
イヤと前記被溶接部材とに所定の溶接電力を供給してア
ークスタートすることを特徴としている。
時間逆送給し、所定時間後に前記継手構成部材との離間
を確認することを特徴としている。
給を繰り返し行うことを特徴としている。
給を繰り返す度に初回の送給時間と同等もしくは少なく
していくことを特徴としている。
出し、この溶接開始位置へ溶接トーチを位置決めする間
に前記溶接ワイヤの逆送給を行うことを特徴としてい
る。
乃至図5に基づいて説明する。図1において、符号1は
本発明の実施の形態に係る自動溶接装置で、この自動溶
接装置1は、溶接電源10と、ワイヤ送給装置20と、
溶接ワイヤ切断装置30と、ロボット本体40と、この
ロボット本体40のロボット制御装置50とから構成さ
れている。
耗電極溶接方式に適合するように形成されている。溶接
電源10は、図示省略の溶接電力制御部(以下「溶接電
力制御部」という)を有し、ロボット制御装置50の後
述する溶接電源制御部92からの溶接開始・終了指令や
所定の溶接電力(溶接電流・電圧の溶接条件指令等)を
受け、この溶接条件指令の所定の溶接電力をロボット本
体40の手首部先端に設けられた溶接トーチ42と被溶
接部材2とに供給するようになっている。また、溶接電
源10は、図示省略のワイヤ送給制御部(以下「ワイヤ
送給制御部」と略する)を有し、ロボット制御装置50
の後述する送給装置制御部91からの正・逆送給(以下
「ワイヤ正・逆インチング」という)開始・終了指令や
インチング速度指令等を受け、ワイヤ正・逆インチング
指令とその指令に基づいたインチング速度指令でもって
ワイヤ送給装置20を介して溶接ワイヤ3を正インチン
グおよび逆インチングさせるようなっている。また、溶
接電源10は、図示省略のセンシング電源供給制御部を
有し、ロボット制御装置50の後述するワイヤセンシン
グ検出制御部93からのセンシング電圧印加指令を受
け、溶接トーチ42と被溶接部材2とにセンシング電圧
を印加するようになっている。
イヤ送給制御部からのワイヤ正・逆インチング指令とそ
の指令に基づいた送給速度指令でもって図示省略のワイ
ヤ送給モータを駆動して溶接ワイヤ3コンジットケーブ
ル44を介して溶接トーチ42に正送給および逆送給さ
せるようなっている。
40の動作範囲内に設置されているか、作動する際に動
作範囲内に進入移動してくるようになっている。溶接ワ
イヤ切断装置30は、例えば、図3に示すように、図示
省略の切断装置本体に支持固定された固定切断刃31a
と、この固定切断刃31aに対して平行に回動可能な回
動切断刃31bと、この回動切断刃31bに軸支して図
示省略の回動駆動機構により回動される回動軸32とか
らなり、固定切断刃31aに対して回動切断刃31bを
開いた図示省略の開放面に、図3(c)に示すように、
所定位置に位置決めされた溶接トーチ42から溶接ワイ
ヤ3をワイヤ正インチング後(図3(d)参照)、図3
(e)に示す矢印方向に回動切断刃31bを回動して溶
接ワイヤ3を挟み込むことにより切断するようになって
いる。
関節型のもので、各アーム41等を揺動や回動、旋回さ
せる図示省略の直流モータおよび位置検出器を備えてい
ると共に、図示省略の手首部先端に溶接トーチ42を備
えている。この溶接トーチ42内には、例えば特開平1
1−254142号公報に記載された溶接ワイヤ3を拘
束する溶接ワイヤ拘束装置43が設けられている。ま
た、ロボット本体40は、ロボット制御装置50により
後述するロボット本体制御部80からの位置制御信号を
受けて各アーム41等が動作され、溶接トーチ42を再
生動作するようになっている。
と、記憶部70と、ロボット本体40の各アーム41を
位置制御するロボット本体制御部80と、溶接電源10
や溶接ワイヤ切断装置30等の外部装置制御部90と、
入力装置100とからなっている。
作演算処理するロボット動作演算処理部61と、溶接電
源10や溶接ワイヤ切断装置30を動作演算処理する外
部装置演算処理部62とからなっている。
力装置100からの指令や記憶部70の教示プログラム
記憶部71に記憶された教示プログラムの実行データに
よりロボット本体制御部80を介してロボット本体40
のアーム41等を各軸動作もしくは再生動作させる演算
処理を行うようになっている。
示プログラム記憶部71に記憶された教示プログラムデ
ータにより外部装置制御部90を介して溶接電源10や
溶接ワイヤ切断装置30等の動作を制御するようになっ
ている。即ち、外部装置演算処理部62は、ロボット動
作演算処理部61からの指令により各教示プログラムデ
ータ内の溶接関連データ(例えば、溶接開始・終了信号
や溶接条件等)を後述する外部装置制御部90の溶接電
源制御部92に、アークスタート動作関連データを後述
する送給装置制御部91や溶接ワイヤ拘束装置制御部9
4や溶接ワイヤ切断装置制御部95に出力制御するよう
になっている。また、外部装置演算処理部62はロボッ
ト動作演算処理部61からの指令により各教示プログラ
ムデータ内のセンシング関連データを後述するセンシン
グ検出制御部93に出力制御するようになっている。
る教示プログラム記憶部71と、各種演算処理の実行時
に使用される一時記憶部72とからなっている。
入力装置100により教示入力した教示データからなる
例えば溶接教示プログラムやワイヤ切断プログラムの各
種教示プログラムを記憶するようになっている。なお、
教示プログラム記憶部71には予め動作をシーケンシャ
ルに定めた例えばアークスタートプログラムや溶接継手
WL形状毎のワイヤセンシングプログラムが記憶されて
いる。また、教示プログラム記憶部71は各プログラム
を対象ワークに則して編集したワーク教示プログラムを
記憶している。
ヤ切断位置、即ち、図3(b)に示す溶接ワイヤ切断装
置30から所定距離L(例えば、ワイヤ突出長さ25m
m)上方でのワイヤ切断実行データにより下記の(1)〜
(3)の動作をシーケンシャルに順次実行させるようにな
っている。なお、このシーケンシャルな動作を個別に教
示してワイヤ切断プログラムを作成しても良い。 (1) 後述する外部装置制御部90の送給装置制御部91
からのワイヤ正インチング指令により溶接電源10のワ
イヤ送給制御部からのワイヤ正インチング開始指令と送
給速度指令によりワイヤ送給装置20を作動させて溶接
トーチ42から固定切断刃31aと回動切断刃31bと
の図示省略の開放面(以下「ワイヤ切断開放面」とい
う)に例えばワイヤ送給速度60cm/分で約3秒間送給
して溶接ワイヤ3を所定長さ(約30mm)正インチン
グ(図3(c)参照)し、(2) 溶接ワイヤ拘束装置制御
部94からの溶接ワイヤ拘束指令により溶接ワイヤ拘束
装置43を作動して溶接トーチ42内の溶接ワイヤ3を
拘束し(図3(d)参照)、(3) 溶接ワイヤ切断装置制
御部95からの閉指令により図3(e)に示す矢印方向
に回動切断刃31bを回動して溶接ワイヤ3を挟み込む
ことにより切断して終了する。
の教示された溶接開始位置(以下「教示溶接開始位置」
という)、例えば図4(b)に示す下向き突合わせ開先
用のワイヤセンシング実行データにより下記の動作をシ
ーケンシャルに順次実行させるようになっている。 (1) ロボット本体40を動作して教示溶接開始位置から
所定距離上方に位置決めし、(2) 後述する外部装置制御
部90のワイヤセンシング検出制御部93からのセンシ
ング電圧印加指令を受けた溶接電源10から溶接トーチ
42と被溶接部材2とにセンシング電圧が印加され、
(3) その状態でロボット本体40を動作して溶接トーチ
42を下降して溶接継手WLのA点でのワイヤセンシン
グ検出制御部93からの短絡検出信号により溶接トーチ
42の下降を停止し、(4) その後、所定距離上昇後に紙
面左方向に水平移動して溶接継手WLのB点でのワイヤ
センシング検出制御部93からの短絡検出信号により溶
接トーチ42の水平移動を停止すると共に、溶接継手W
LのB点の位置情報を一次記憶装置72に記憶し、(5)
今度は、反対方向(紙面右方向)に水平移動して溶接継
手WLのC点でのワイヤセンシング検出制御部93から
の短絡検出信号により溶接トーチ42の水平移動を停止
すると共に、溶接継手WLのC点の位置情報を一次記憶
装置72に記憶し(6) 一次記憶装置72に記憶された溶
接継手WLのB、C点の位置情報から外部装置演算装置
62により等分な溶接継手WLのD点が演算されると共
に、溶接トーチ42を溶接継手WLのD点に水平移動
し、(7) 溶接継手WLのD点移動後に上記のA点からの
上昇距離分溶接トーチ42を下降した溶接継手WLのE
点の位置を適正な溶接開始位置とし、(8) この適正な溶
接開始位置E点の位置情報と教示溶接開始位置の位置情
報から外部装置演算処理部62により補正値が演算され
ると共に、溶接終了位置までの溶接継手WLの各教示位
置情報を補正して終了する。
始位置で教示されたアークスタート実行データにより下
記の動作をシーケンシャルに順次実行させるようになっ
ている。なお、このシーケンシャルな動作を個別に教示
してアークスタートプログラムを作成しても良い。 (1)ロボット本体40を動作し、例えば溶接トーチ42
をワイヤセンシングプログラムの実行後に演算された適
性な溶接開始位置E点に位置決めし(図4(c)参
照)、(2) 溶接ワイヤ拘束装置制御部94の溶接ワイヤ
拘束解除指令により溶接ワイヤ拘束装置43を作動して
溶接トーチ42内での溶接ワイヤ3の拘束を解除し(図
4(d)参照)、(3) 後述する外部装置制御部90の送
給装置制御部91からのワイヤ逆インチング指令により
溶接電源10のワイヤ送給制御部からワイヤ逆インチン
ク開始指令と送給速度指令(例えばワイヤ送給速度60c
m/分)とにより図示省略の計時装置(以下「計時装
置」という)で計時の約1秒間ワイヤ送給装置20を作
動させて溶接ワイヤを約5mm逆インチング(図4
(e)参照)し、(4) ワイヤ逆インチング後に後述する
外部装置制御部90のワイヤセンシング検出制御部93
からのセンシング電圧印加指令を受けた溶接電源10か
ら溶接トーチ42と被溶接部材2とにセンシング電圧が
印加され、(5) 外部装置演算処理部62でワイヤセンシ
ング検出制御部93からの溶接ワイヤ3の先端3aと被
溶接部材2との短絡検出信号受信の有無を確認し、(6)
短絡検出信号を受信した場合(図4(e)参照)、外部
装置演算処理部62からのワイヤ逆インチングリトライ
指令が外部装置制御部90の送給装置制御部91に指令
され、送給装置制御部91からのワイヤ逆インチングリ
トライ指令により溶接電源10のワイヤ送給制御部から
ワイヤ逆インチング開始指令と同じ送給速度指令とによ
り計時装置で計時する約1秒間ワイヤ送給装置20を作
動させて溶接ワイヤを約5mm逆インチング(図4(f)
参照)し、また、短絡検出信号を受信しない場合(図5
(a)参照)、後述の(10)に以降する。(7) 再度のワイ
ヤ逆インチング後に外部装置制御部90のワイヤセンシ
ング検出制御部93からのセンシング電圧印加指令を受
けた溶接電源10から溶接トーチ42と被溶接部材2と
にセンシング電圧が印加され、(8) 外部装置演算処理部
62でワイヤセンシング検出制御部93からの溶接ワイ
ヤ3の先端3aと被溶接部材2との短絡検出信号受信の
有無を確認し、(9) 短絡検出信号を受信した場合は、上
記の(6)〜(8)の動作を実行し、(10) 短絡検出信号を受
信しない場合(図5(a)参照)、後述する外部装置制
御部90の溶接電源制御部92からの溶接開始指令と溶
接電流・電圧の溶接条件指令等を受け、溶接電源10の
溶接電力制御部によって無負荷電圧が溶接トーチ42と
被溶接部材2とに供給されと共に、ワイヤスローダウン
速度で溶接ワイヤ3が送給され(図5(b)参照)、(1
1) 溶接ワイヤ3の先端3aと被溶接部材2との短絡検
出により溶接電源10の溶接電力制御部から指令された
溶接電流・電圧が供給されて溶接ワイヤ3の先端3aか
らアークが発生して正常にアークスタートされる(図5
(c)参照)。
て演算する際に使用される各種のデータを一時的に記憶
するようになっている。
0からの指令やロボット動作演算処理部61から送出さ
れる教示プログラムデータによりロボット本体40のア
ーム41等を各軸動作もしくは再生動作制御するように
なっている。
1と、溶接電源制御部92と、ワイヤセンシング制御部
93と、溶接ワイヤ拘束装置制御部94と、溶接ワイヤ
切断装置制御部95とからなっている。
ラムとアークスタートプログラムとの実行に際して外部
装置演算処理部62からのワイヤ正・逆インチング開始
・終了指令や送給速度指令等を受け、溶接電源10のワ
イヤ送給制御部を介してワイヤ送給装置20を作動させ
て溶接ワイヤ3を正・逆インチング制御するようになっ
ている。
部62からの溶接開始・終了指令や溶接電流・電圧の溶
接条件指令等を受け、この溶接条件指令の溶接電力をロ
ボット本体40の手首部先端に設けられた溶接トーチ4
2と被溶接部材2とに供給するようになっている。
ンシングプログラムとアークスタートプログラムとの実
行に際して外部装置演算処理部62からのセンシング電
圧印加・停止指令や溶接ワイヤ3の先端3aと被溶接部
材2との短絡信号を外部装置演算処理部62に送信する
ようになっている。
切断プログラムとアークスタートプログラムとの実行に
際して外部装置演算処理部62からの溶接ワイヤ拘束・
解除指令を受け、溶接ワイヤ拘束装置43を作動して溶
接トーチ42内での溶接ワイヤ3の拘束および解除制御
をするようになっている。
切断プログラムの実行に際して外部装置演算処理部62
からの開閉指令を受け、溶接ワイヤ切断装置30を作動
して溶接ワイヤ3の切断制御をするようなっている。
トであり、オペレータがロボット本体40の各アーム4
1等を各軸動作入力するとともに、各ワーク毎の教示プ
ログラムを教示できるようになっている。
るアークスタート方法を説明する。
ワーク教示プログラムが実行され、その溶接継手WLの
溶接実効プログラム実行に際し、まず、編集されたワイ
ヤ切断プログラムが実行され、図3(b)に示す溶接ワ
イヤ切断装置30上方の溶接ワイヤ切断位置に溶接トー
チ42を位置決めし(S1)、溶接ワイヤ切断装置30
のワイヤ切断開放面に向かって溶接ワイヤ3を約30m
m正インチングし(S2)、 図3(d)に示すよう
に、溶接トーチ42内の溶接ワイヤ拘束装置43によっ
て溶接トーチ3内で溶接ワイヤ3を拘束し(S3)、図
3(e)に示すように、溶接ワイヤ切断装置30の回動
切断刃31bを回動して溶接ワイヤ3を切断して(S
4)溶接ワイヤ3の所定突出長さにする。
され、図4(b)に示すようなセンシング動作し(S
5)、適正な溶接開始位置E点に溶接トーチ42を位置
決めし(S6)、図4(d)に示すように、溶接トーチ
3内での溶接ワイヤ3を拘束解除する(S7)。
され、図4(e)に示すように、溶接ワイヤ3を約1秒
間逆インチングして(S8)溶接ワイヤを約5mm引き
上げ後に溶接トーチ42と被溶接部材2とにセンシング
電圧を印加し(S9)、溶接ワイヤ3の被溶接部材2か
らの離間を確認する(S10)。
装置30上方の溶接ワイヤ切断位置から適正な溶接開始
位置E点に移動して溶接トーチ3内での溶接ワイヤ3を
拘束解除した際にコンジットケーブル4内での溶接ワイ
ヤ3の遊び分が突出して図4(e)に示す状態かを確認
でき、この状態でのアークスタートしないことにより、
バーンバックの発生を防止できる。
ワイヤ3を約1秒間逆インチングして(S11)溶接ワ
イヤを約5mm引き上げた後に溶接トーチ42と被溶接
部材2とにセンシング電圧を印加し(S12)、再度、
溶接ワイヤ3の被溶接部材2からの離間を確認する。こ
の再度の離間の確認によってアークスタートしないこと
で、バーンバツクの発生を確実に防止できる。
(b)に示すように、ワイヤスローダウン速度で溶接ワ
イヤ3が送給され(S13)、溶接ワイヤ3の先端3a
の被溶接部材2への接触によって溶接ワイヤ3の先端3
aからアークが発生して正常にアークスタートされる
(S14)。
グラムでは、溶接ワイヤ3の逆インチングを検出溶接開
始位置(E点)で行ったが、図4(b)に示す溶接継手
WLの検出した溶接継手WLのB、C点の位置情報から
等分な溶接継手WLのD点で行っても良い。このことに
より、図4(d)に示す溶接トーチ3内での溶接ワイヤ
3を拘束解除に際してコンジットケーブル4内での溶接
ワイヤ3の遊び分が突出することによる溶接ワイヤ3の
先端3a屈曲を防止でき、バーンバックの発生も無く、
検出溶接開始位置(E点)からアークスタートできる。
トプログラムでは、初回以降のワイヤ逆インチング時間
を約1秒間として逆インチング量5mmとしたが、初回
のワイヤ以降のワイヤ逆インチング時間を半減しても良
く、例えば2回目のワイヤ逆インチング時間を約0.5
秒間として逆インチング量2.5mmとしても良い。
シングのほかに例えば特開平2−205266号や特開
平5−329644号記載の開先ルートギャツプセンシ
ング方法の場合に、溶接開始位置での開先ルートギャツ
プ演算値をもって適正な溶接開始位置をも演算する場
合、開先ルートギャツプ演算値を演算する位置、例えば
特開平5−329644号公報のP5の位置で溶接ワイ
ヤ3の逆インチングを行っても良い。
ムでは、(1)〜(3)の動作を2回行っても良い。このこと
により、各溶接線毎にロボット本体40の動作により発
生するコンジットケーブル44内での溶接ワイヤ3の遊
び分を少なくすることができる。
実施の形態に限らず、確実に溶接ワイヤを切断できるも
ので、例えば、特開平8−243745号公報に記載の
ものでも良い。
00に変えて別途コンピュータ等の例えばパソコンを利
用したオフライン教示装置を用いた形態でも良い。
動作範囲内の適正な溶接姿勢に位置決めするポジショナ
や、ロボット本体40動作範囲を拡大するロボット本体
移動・上下装置を備えていても良い。
明は、溶接ワイヤを所定突き出し長さに保持した溶接ト
ーチにより被溶接部材の溶接継手の溶接開始位置を検出
し、この検出した溶接開始位置に前記溶接トーチを位置
決めし、前記溶接ワイヤを逆送給して溶接ワイヤの先端
を前記溶接開始位置から離間後、前記溶接ワイヤと前記
被溶接部材とに所定の溶接電力を供給してアークスター
トするので、必ず溶接ワイヤの先端を溶接開始位置から
離間した状態でアークスタートしてアークスタート時の
バーンバックを未然に防止する自動溶接装置のアークス
タート方法を提供できる。
時間逆送給し、所定時間後に前記継手構成部材との離間
を確認するので、バーンバックの未発生要因を確実に確
認でき、バーンバックを未然に防止する自動溶接装置の
アークスタート方法を提供できる。
給を繰り返し行うので、バーンバックの未発生要因を確
実に確認でき、バーンバックを確実に防止する自動溶接
装置のアークスタート方法を提供できる。
給を繰り返す度に初回の送給時間と同等もしくは少なく
していくので、バーンバックの未発生要因を確実に確認
でき、バーンバックを確実に防止し、適正な溶接開始部
を得られる自動溶接装置のアークスタート方法を提供で
きる。
出し、この溶接開始位置へ溶接トーチを位置決めする間
に前記溶接ワイヤの逆送給を行うので、バーンバックの
発生要因を確実に除去し、バーンバックを確実に防止
し、適正な溶接開始部を得られる自動溶接装置のアーク
スタート方法を提供できる。
制御ブロック図である。
ークスタートのフローチャート図である。
図で、(a)は溶接トーチを溶接ワイヤ切断装置に移動
させた状態図、(b)は溶接トーチを溶接ワイヤ切断位
置に位置決めした状態図、(c)は溶接ワイヤを正イン
チングする状態図、(d)は溶接ワイヤを拘束した状態
図、(e)は溶接ワイヤを切断した状態図である。
ークスタートとの状態図で、(a)は溶接トーチを被溶
接部材の溶接線上方に移動させる状態図、(b)はワイ
ヤセンシングする状態図、(c)は溶接トーチを検出溶
接開始位置に位置決めした状態図、(d)は溶接トーチ
内で溶接ワイヤの拘束を解除する状態図、(e)は溶接
ワイヤを逆インチングする状態図、(f)は溶接ワイヤ
を再度逆インチングする状態図である。
ークスタートとの状態図で、(a)は溶接ワイヤが検出
溶接開始位置から離間した状態図、(b)は溶接ワイヤ
をワイヤスローダウンする状態図、(c)は溶接ワイヤ
先端からアークが発生した状態図である。
接トーチを溶接ワイヤ切断装置近辺に移動させた状態
図、(b)は溶接ワイヤを正インチングする状態図、
(c)は溶接ワイヤを正インチングする状態図、(d)
は溶接ワイヤを拘束した状態図、(e)は溶接ワイヤを
切断した状態図である。
状態図で、(a)は溶接トーチを被溶接部材の溶接線上
方に移動させる状態図、(b)はワイヤセンシングする
状態図、(c)は溶接トーチを検出溶接開始位置に位置
決めした状態図である。
Claims (5)
- 【請求項1】 溶接ワイヤを所定突き出し長さに保持し
た溶接トーチにより被溶接部材の溶接継手の溶接開始位
置を検出し、この検出した溶接開始位置に前記溶接トー
チを位置決めし、前記溶接ワイヤを逆送給して溶接ワイ
ヤの先端を前記溶接開始位置から離間後、前記溶接ワイ
ヤと前記被溶接部材とに所定の溶接電力を供給してアー
クスタートすることを特徴とする自動溶接装置のアーク
スタート方法。 - 【請求項2】 前記溶接ワイヤを所定時間逆送給し、所
定時間後に前記継手構成部材との離間を確認することを
特徴とする請求項1に記載の自動溶接装置のアークスタ
ート方法。 - 【請求項3】 前記溶接ワイヤの逆送給を繰り返し行う
ことを特徴とする請求項1または2に記載の自動溶接装
置のアークスタート方法。 - 【請求項4】 前記溶接ワイヤの逆送給を繰り返す度に
初回の送給時間と同等もしくは少なくしていくこと特徴
とする請求項3に記載の自動溶接装置のアークスタート
方法。 - 【請求項5】 前記溶接開始位置を検出し、この溶接開
始位置へ溶接トーチを位置決めする間に前記溶接ワイヤ
の逆送給を行うことを特徴とする請求項1乃至4の何れ
か1項に記載の自動溶接装置のアークスタート方法。
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---|---|---|---|
JP2001382546A JP4038043B2 (ja) | 2001-12-17 | 2001-12-17 | 自動溶接装置のアークスタート方法 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2001382546A JP4038043B2 (ja) | 2001-12-17 | 2001-12-17 | 自動溶接装置のアークスタート方法 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2003181642A true JP2003181642A (ja) | 2003-07-02 |
JP4038043B2 JP4038043B2 (ja) | 2008-01-23 |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JP2006136925A (ja) * | 2004-11-12 | 2006-06-01 | Kobe Steel Ltd | アーク溶接ロボットの制御方法 |
WO2009022443A1 (ja) * | 2007-08-16 | 2009-02-19 | Shinkokiki Co., Ltd. | アーク溶接用ワイヤー切断工具及びこれを用いたアーク溶接方法 |
CN101554671B (zh) * | 2008-04-09 | 2012-01-04 | 株式会社神户制钢所 | 电弧焊接法 |
-
2001
- 2001-12-17 JP JP2001382546A patent/JP4038043B2/ja not_active Expired - Lifetime
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JPWO2009022443A1 (ja) * | 2007-08-16 | 2010-11-11 | 新光機器株式会社 | アーク溶接用ワイヤー切断工具及びこれを用いたアーク溶接方法 |
CN101554671B (zh) * | 2008-04-09 | 2012-01-04 | 株式会社神户制钢所 | 电弧焊接法 |
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