JP2515796B2 - ロボットによる溶接方法 - Google Patents
ロボットによる溶接方法Info
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- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims description 68
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000002893 slag Substances 0.000 description 4
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000010292 electrical insulation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L29/00—Semiconductor devices specially adapted for rectifying, amplifying, oscillating or switching and having potential barriers; Capacitors or resistors having potential barriers, e.g. a PN-junction depletion layer or carrier concentration layer; Details of semiconductor bodies or of electrodes thereof ; Multistep manufacturing processes therefor
- H01L29/66—Types of semiconductor device ; Multistep manufacturing processes therefor
- H01L29/68—Types of semiconductor device ; Multistep manufacturing processes therefor controllable by only the electric current supplied, or only the electric potential applied, to an electrode which does not carry the current to be rectified, amplified or switched
- H01L29/76—Unipolar devices, e.g. field effect transistors
- H01L29/772—Field effect transistors
- H01L29/78—Field effect transistors with field effect produced by an insulated gate
- H01L29/786—Thin film transistors, i.e. transistors with a channel being at least partly a thin film
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- H01L29/78651—Silicon transistors
- H01L29/78654—Monocrystalline silicon transistors
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Description
【発明の詳細な説明】 〔作業上の利用分野〕 本発明は、ロボットによる溶接方法に係り、特に溶接
途中の瞬時停止点からの再スタート時におけるダウンタ
イムの減少に好適なロボットによる溶接方法に関する。
途中の瞬時停止点からの再スタート時におけるダウンタ
イムの減少に好適なロボットによる溶接方法に関する。
ロボットによる従来の溶接方法では、第５図に示すよ
うに、ワーク１に対してトーチ２により溶接開始点a1か
ら溶接終了点a2に向かって溶接を開始し、溶接途中で瞬
時停止した際、瞬時停止のポイントを再スタートのポイ
ントとして溶接を再開するようにしている。
うに、ワーク１に対してトーチ２により溶接開始点a1か
ら溶接終了点a2に向かって溶接を開始し、溶接途中で瞬
時停止した際、瞬時停止のポイントを再スタートのポイ
ントとして溶接を再開するようにしている。
しかし、溶接途中で溶接が瞬時停止すると、瞬時停止
点にクレータが生じ、そのクレータ部にスラグが発生す
る。このまま溶接をスタートさせようとすると、アーク
スタート点がスラグの発生した部分になっており、この
スラグは電気的に絶縁性が高いので、スラグによってア
ークを発生させることが困難になり、溶接異常が起こり
やすくなる。つまり、この従来技術では再スタート時の
アーク切れ等、溶接異常が発生しやすい点について配慮
されていない。
点にクレータが生じ、そのクレータ部にスラグが発生す
る。このまま溶接をスタートさせようとすると、アーク
スタート点がスラグの発生した部分になっており、この
スラグは電気的に絶縁性が高いので、スラグによってア
ークを発生させることが困難になり、溶接異常が起こり
やすくなる。つまり、この従来技術では再スタート時の
アーク切れ等、溶接異常が発生しやすい点について配慮
されていない。
前述のごとく、従来技術においてはロボットの溶接途
中において、瞬時停止からの再スタート時のロボットの
動作については配慮されておらず、ロボットは瞬時停止
したポイントから再スタートしてしまい、これによりア
ーク切れ等の溶接異常を起こしてしまう問題があった。
中において、瞬時停止からの再スタート時のロボットの
動作については配慮されておらず、ロボットは瞬時停止
したポイントから再スタートしてしまい、これによりア
ーク切れ等の溶接異常を起こしてしまう問題があった。
本発明の目的は、前記従来技術の問題を解決し、ロボ
ットの溶接途中での瞬時停止から再スタートさせる時
に、溶接異常を引き起こしにくくなし得るロボットによ
る溶接方法を提供することにある。
ットの溶接途中での瞬時停止から再スタートさせる時
に、溶接異常を引き起こしにくくなし得るロボットによ
る溶接方法を提供することにある。
前記目的は、溶接途中で溶接が瞬時停止した後溶接を
再スタートさせるロボットによる溶接方法において、溶
接が瞬時停止したポイントから溶接線ベクトル方向に沿
って溶接開始点側に溶接異常を起こしにくい距離を予め
求めてロボット内部に記憶し、ロボットによる溶接途中
において溶接が瞬時停止したとき、前記瞬時停止ポイン
トと前記予め記憶した距離に基づきバックステップさせ
るポイントを溶接線ベクトル方向に自動生成し、この自
動生成されたポイントを新たな目標としてロボットを移
動させ、そのポイントからロボットを溶接終了点に向か
わせることにより達成される。
再スタートさせるロボットによる溶接方法において、溶
接が瞬時停止したポイントから溶接線ベクトル方向に沿
って溶接開始点側に溶接異常を起こしにくい距離を予め
求めてロボット内部に記憶し、ロボットによる溶接途中
において溶接が瞬時停止したとき、前記瞬時停止ポイン
トと前記予め記憶した距離に基づきバックステップさせ
るポイントを溶接線ベクトル方向に自動生成し、この自
動生成されたポイントを新たな目標としてロボットを移
動させ、そのポイントからロボットを溶接終了点に向か
わせることにより達成される。
本発明では、ロボットによる溶接途中において溶接が
瞬時停止すると、前記瞬時停止ポイントと前記予め記憶
した距離に基づきバックステップさせるポイントを溶接
線ベクトル方向に自動生成し、この自動生成されたポイ
ントを新たな目標としてロボットを移動させ、この目標
ポイントに到達した後にロボットをそのポイントから溶
接終了点に向かわせる。
瞬時停止すると、前記瞬時停止ポイントと前記予め記憶
した距離に基づきバックステップさせるポイントを溶接
線ベクトル方向に自動生成し、この自動生成されたポイ
ントを新たな目標としてロボットを移動させ、この目標
ポイントに到達した後にロボットをそのポイントから溶
接終了点に向かわせる。
〔実施例〕 以下、本発明の実施例を図面により説明する。
第１図は本発明の一実施例を示すもので、ロボットの
動作説明図、第２図は本発明の一実施例におけるロボッ
トの内部処理を示すフローチャート、第３図はバックス
テップポイント決定のためのベクトル図、第４図は本発
明方法を実施するロボットのハードウェア構成図であ
る。
動作説明図、第２図は本発明の一実施例におけるロボッ
トの内部処理を示すフローチャート、第３図はバックス
テップポイント決定のためのベクトル図、第４図は本発
明方法を実施するロボットのハードウェア構成図であ
る。
その第１図に示すように、トーチ２によりワーク１に
溶接開始点a1から溶接終了点a2に向かって溶接する。
溶接開始点a1から溶接終了点a2に向かって溶接する。
前記溶接開始点a1と溶接終了点a2の途中のポイントaT
でロボットが何らかの要因で瞬時停止となった時、再ス
タートを行うとロボットは瞬時停止ポイントaTで再びア
ークONとなる。
でロボットが何らかの要因で瞬時停止となった時、再ス
タートを行うとロボットは瞬時停止ポイントaTで再びア
ークONとなる。
しかし、瞬時停止のポイントaTにおいては、アーク切
れ等の溶接異常を起こしやすい。
れ等の溶接異常を起こしやすい。
そこで、瞬時停止後、再スタートする時、ロボットは
自動的に溶接線方向ベクトル に△ｌだけ移動させたバックステップポイントaSを求
め、バックステップポイントaSまでロボットを移動さ
せ、再スタートさせる。
自動的に溶接線方向ベクトル に△ｌだけ移動させたバックステップポイントaSを求
め、バックステップポイントaSまでロボットを移動さ
せ、再スタートさせる。
次に、再スタート時にロボットをバックステップポイ
ントまで移動させるバックステップ機能について、第２
図および第３図により説明する。
ントまで移動させるバックステップ機能について、第２
図および第３図により説明する。
バックステップの位置算出は、第３図に示すように、
まずロボットによる溶接線方向をベクトル化する。これ
により、以下の式を用いてバックステップの位置を求め
ることができる。
まずロボットによる溶接線方向をベクトル化する。これ
により、以下の式を用いてバックステップの位置を求め
ることができる。
（１）式と（２）式より aSは、取りも直さず溶接線方向に任意の距離だけバック
した位置データであり、 △ｌはロボット内部に存在することにより、 の算出が可能となる。
した位置データであり、 △ｌはロボット内部に存在することにより、 の算出が可能となる。
をロボット内部で持ち、再スタート時、ティーチデータ
入れ換え処理により、次の補間目標を に位置決め後、 に補間させることが可能となる。
入れ換え処理により、次の補間目標を に位置決め後、 に補間させることが可能となる。
以上説明した本発明によれば、ロボットによる溶接途
中において溶接が瞬時停止しても、瞬時停止したポイン
トと予め記憶した溶接異常を起こしにくい距離に基づき
溶接線ベクトル方向にバックステップさせるポイントが
自動生成され、この自動生成されたポイントを新たな目
標としてロボットが移動し、この目標ポイントに到達し
た後にロボットはそのポイントから溶接終了点に向かう
ことができるので、溶接を再スタートするときにアーク
切れ等の溶接異常を回避できる効果がある。
中において溶接が瞬時停止しても、瞬時停止したポイン
トと予め記憶した溶接異常を起こしにくい距離に基づき
溶接線ベクトル方向にバックステップさせるポイントが
自動生成され、この自動生成されたポイントを新たな目
標としてロボットが移動し、この目標ポイントに到達し
た後にロボットはそのポイントから溶接終了点に向かう
ことができるので、溶接を再スタートするときにアーク
切れ等の溶接異常を回避できる効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すもので、ロボットの動
作説明図、第２図は本発明の一実施例におけるロボット
の内部処理を示すフローチャート、第３図はバックステ
ップポイント決定のためのベクトル図、第４図は本発明
方法を実施するロボットのハードウェア構成図、第５図
は従来技術の説明図である。 １……ワーク、２……トーチ、a1……ロボットによる溶
接開始点、a2……溶接終了点、aT……溶接途中での瞬時
停止のポイント、aS……バックステップポイント、△ｌ
……瞬時停止のポイントからバックポイントまでの溶接
異常を起こしにくい距離。
作説明図、第２図は本発明の一実施例におけるロボット
の内部処理を示すフローチャート、第３図はバックステ
ップポイント決定のためのベクトル図、第４図は本発明
方法を実施するロボットのハードウェア構成図、第５図
は従来技術の説明図である。 １……ワーク、２……トーチ、a1……ロボットによる溶
接開始点、a2……溶接終了点、aT……溶接途中での瞬時
停止のポイント、aS……バックステップポイント、△ｌ
……瞬時停止のポイントからバックポイントまでの溶接
異常を起こしにくい距離。
Claims (1)
- 【請求項１】溶接途中で溶接が瞬時停止した後溶接を再
スタートさせるロボットによる溶接方法において、 溶接が瞬時停止したポイントから溶接線ベクトル方向に
沿って溶接開始点側に溶接異常を起こしにくい距離を予
め求めてロボット内部に記憶し、 ロボットによる溶接途中において溶接が瞬時停止したと
き、 前記瞬時停止ポイントと前記予め記憶した距離に基づき
バックステップさせるポイントを溶接線ベクトル方向に
自動生成し、 この自動生成されたポイントを新たな目標としてロボッ
トを移動させ、そのポイントからロボットを溶接終了点
に向かわせることを特徴とするロボットによる溶接方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62112359A JP2515796B2 (ja) | 1987-05-11 | 1987-05-11 | ロボットによる溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62112359A JP2515796B2 (ja) | 1987-05-11 | 1987-05-11 | ロボットによる溶接方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63278675A JPS63278675A (ja) | 1988-11-16 |
| JP2515796B2 true JP2515796B2 (ja) | 1996-07-10 |
Family
ID=14584721
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62112359A Expired - Lifetime JP2515796B2 (ja) | 1987-05-11 | 1987-05-11 | ロボットによる溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2515796B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2921903B2 (ja) * | 1990-03-02 | 1999-07-19 | 株式会社日立製作所 | 溶接ロボット制御装置 |
| JP5991270B2 (ja) * | 2013-06-13 | 2016-09-14 | トヨタ車体株式会社 | 鋼板溶断システム |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60154879A (ja) * | 1984-01-23 | 1985-08-14 | Komatsu Ltd | ア−ク電流異常による一時停止発生後の自動処理方法 |
-
1987
- 1987-05-11 JP JP62112359A patent/JP2515796B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60154879A (ja) * | 1984-01-23 | 1985-08-14 | Komatsu Ltd | ア−ク電流異常による一時停止発生後の自動処理方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63278675A (ja) | 1988-11-16 |
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Legal Events
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