JP3208276B2 - 開先幅倣い方法 - Google Patents
開先幅倣い方法Info
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- JP3208276B2 JP3208276B2 JP03910795A JP3910795A JP3208276B2 JP 3208276 B2 JP3208276 B2 JP 3208276B2 JP 03910795 A JP03910795 A JP 03910795A JP 3910795 A JP3910795 A JP 3910795A JP 3208276 B2 JP3208276 B2 JP 3208276B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ルートギャップの増減
に対応するようにウィービング幅を制御して開先幅倣い
を行う開先幅倣い方法に関するものである。
に対応するようにウィービング幅を制御して開先幅倣い
を行う開先幅倣い方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】アーク溶接により突き合わせ溶接や隅肉
溶接を行う際には、溶接金属を平坦に形成して内部欠陥
を少なくするため、通常、溶接電極を溶接線に対して左
右方向にウィービングさせながら溶接するウィービング
溶接が採用されるようになっている。
溶接を行う際には、溶接金属を平坦に形成して内部欠陥
を少なくするため、通常、溶接電極を溶接線に対して左
右方向にウィービングさせながら溶接するウィービング
溶接が採用されるようになっている。
【０００３】上記のウィービング溶接は、アーク溶接ロ
ボットに対して予め溶接開始点、溶接終了点および溶接
条件（例えばウィービング幅や余盛り高さ、基準ルート
ギャップ等の開先情報）を教示しておき、これらの教示
データを再生してアーク溶接ロボットを作動させること
により実施されるようになっている。
ボットに対して予め溶接開始点、溶接終了点および溶接
条件（例えばウィービング幅や余盛り高さ、基準ルート
ギャップ等の開先情報）を教示しておき、これらの教示
データを再生してアーク溶接ロボットを作動させること
により実施されるようになっている。
【０００４】ところで、開先の状態は、ワークの開先加
工や仮づけ精度のばらつき、溶接中の熱歪み等の要因に
より変動し、溶接の当初または途中から開先情報と一致
しないことが多く、開先情報を単に再生してウィービン
グ溶接しただけでは、余盛り高さを一定とした良好な溶
接品質を安定して得ることができない。従って、従来
は、例えば特開昭６１−２９３６７５号公報に開示され
ているように、ウィービング両端でのアークの電気量
（電流・電圧）が所定の基準値となるようにウィービン
グ幅を制御する開先幅倣い方法によって、ウィービング
幅が開先状態の変動に対応して変更されるようになって
いる。
工や仮づけ精度のばらつき、溶接中の熱歪み等の要因に
より変動し、溶接の当初または途中から開先情報と一致
しないことが多く、開先情報を単に再生してウィービン
グ溶接しただけでは、余盛り高さを一定とした良好な溶
接品質を安定して得ることができない。従って、従来
は、例えば特開昭６１−２９３６７５号公報に開示され
ているように、ウィービング両端でのアークの電気量
（電流・電圧）が所定の基準値となるようにウィービン
グ幅を制御する開先幅倣い方法によって、ウィービング
幅が開先状態の変動に対応して変更されるようになって
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の開先幅倣い方法では、ワークの取り付け位置が上下
方向（溶接電極の突き出し方向）に変位していた場合、
アークの電気量が溶接電極の突き出し長さに比例して変
化するため、たとえルートギャップが一定であっても、
ウィービング両端でのアークの電気量を基にしてウィー
ビング幅が増減されるという問題がある。
来の開先幅倣い方法では、ワークの取り付け位置が上下
方向（溶接電極の突き出し方向）に変位していた場合、
アークの電気量が溶接電極の突き出し長さに比例して変
化するため、たとえルートギャップが一定であっても、
ウィービング両端でのアークの電気量を基にしてウィー
ビング幅が増減されるという問題がある。
【０００６】従って、本発明は、ワークの取り付け位置
が上下方向（溶接電極の突き出し方向）に変位した場合
でも、ルートギャップに対応したウィービング幅とする
ことができる開先幅倣い方法を提供しようとするもので
ある。
が上下方向（溶接電極の突き出し方向）に変位した場合
でも、ルートギャップに対応したウィービング幅とする
ことができる開先幅倣い方法を提供しようとするもので
ある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を解決するため
に、左右方向にウィービングさせたときの電気量と基準
値とを基にしてルートギャップの増減を検出し、該ルー
トギャップの増減に対応するようにウィービング幅を制
御して開先幅倣いを行うものであり、下記の特徴を有し
ている。
に、左右方向にウィービングさせたときの電気量と基準
値とを基にしてルートギャップの増減を検出し、該ルー
トギャップの増減に対応するようにウィービング幅を制
御して開先幅倣いを行うものであり、下記の特徴を有し
ている。
【０００８】即ち、開先幅倣い方法は、左方向のウィー
ビング期間中の最小の電気量と、該左方向のウィービン
グ最終端の電気量とを検出し、これら電気量の差を求め
ると共に、右方向のウィービング期間中の最小の電気量
と、該右方向のウィービング最終端の電気量とを検出
し、これら電気量の差を求め、前記電気量の差が両方と
も基準値よりも大きいと判定された場合にはルートギャ
ップが減少したと認識し、前記電気量の差が両方とも基
準値よりも小さいと判定された場合にはルートギャップ
が増大したと認識することで、前記ルートギャップの増
減を検出することを特徴としている。
ビング期間中の最小の電気量と、該左方向のウィービン
グ最終端の電気量とを検出し、これら電気量の差を求め
ると共に、右方向のウィービング期間中の最小の電気量
と、該右方向のウィービング最終端の電気量とを検出
し、これら電気量の差を求め、前記電気量の差が両方と
も基準値よりも大きいと判定された場合にはルートギャ
ップが減少したと認識し、前記電気量の差が両方とも基
準値よりも小さいと判定された場合にはルートギャップ
が増大したと認識することで、前記ルートギャップの増
減を検出することを特徴としている。
【０００９】
【作用】上記の構成によれば、ワークの取り付け位置が
上下方向（溶接電極の突き出し方向）に変位し、ウィー
ビング最終端の電気量が溶接電極の突き出し長さに比例
して変化した場合、ウィービング期間中の最小の電気量
も同様に溶接電極の突き出し長さに比例して変化するた
め、ルートギャップが一定であれば、両電気量の差が一
定値を示すことになる。従って、両電気量の差と基準値
とを基にしてルートギャップの増減を検出することによ
って、ワークの取り付け位置が上下方向に変位した場合
でも、ルートギャップに対応したウィービング幅でもっ
て開先幅倣いを行うことができる。
上下方向（溶接電極の突き出し方向）に変位し、ウィー
ビング最終端の電気量が溶接電極の突き出し長さに比例
して変化した場合、ウィービング期間中の最小の電気量
も同様に溶接電極の突き出し長さに比例して変化するた
め、ルートギャップが一定であれば、両電気量の差が一
定値を示すことになる。従って、両電気量の差と基準値
とを基にしてルートギャップの増減を検出することによ
って、ワークの取り付け位置が上下方向に変位した場合
でも、ルートギャップに対応したウィービング幅でもっ
て開先幅倣いを行うことができる。
【００１０】
【実施例】本発明の一実施例を図１ないし図８を用いて
説明する。本実施例に係る開先幅倣い方法は、図２に示
すように、アーク溶接ロボット１がロボット制御盤２に
より制御されながら溶接する際に実施されるようになっ
ている。アーク溶接ロボット１は、基礎６に固設され、
垂直軸廻りに旋回運動する旋回台と、旋回台に設けら
れ、垂直面内において揺動運動する垂直アームと、垂直
アームの先端に設けられ、同一の垂直面内で揺動運動す
る水平アームと、水平アームの先端に設けられ、溶接ト
ーチ３を保持する手首部とを有しており、溶接トーチ３
には、ワイヤ送給モータ７から溶接電極８が供給される
ようになっている。
説明する。本実施例に係る開先幅倣い方法は、図２に示
すように、アーク溶接ロボット１がロボット制御盤２に
より制御されながら溶接する際に実施されるようになっ
ている。アーク溶接ロボット１は、基礎６に固設され、
垂直軸廻りに旋回運動する旋回台と、旋回台に設けら
れ、垂直面内において揺動運動する垂直アームと、垂直
アームの先端に設けられ、同一の垂直面内で揺動運動す
る水平アームと、水平アームの先端に設けられ、溶接ト
ーチ３を保持する手首部とを有しており、溶接トーチ３
には、ワイヤ送給モータ７から溶接電極８が供給される
ようになっている。
【００１１】また、ロボット制御盤２は、図３に示すよ
うに、姿勢制御部１０と倣い制御部１１とを有してお
り、姿勢制御部１０は、教示データを記憶した教示デー
タ記憶部１６と、ウィービング幅等の教示データに基づ
いて溶接トーチ３の位置を計算する位置計算部１２と、
アーク溶接ロボット１に設けられた図示しないサーボモ
ータを駆動するサーボ制御部１３とを備えている。
うに、姿勢制御部１０と倣い制御部１１とを有してお
り、姿勢制御部１０は、教示データを記憶した教示デー
タ記憶部１６と、ウィービング幅等の教示データに基づ
いて溶接トーチ３の位置を計算する位置計算部１２と、
アーク溶接ロボット１に設けられた図示しないサーボモ
ータを駆動するサーボ制御部１３とを備えている。
【００１２】一方、倣い制御部１１は、溶接電流をデジ
タル値の溶接電流値に変換するＡ／Ｄ変換部１４と、溶
接電流値と位置計算部１２からのウィービング端信号と
を基にしてウィービング幅を適正な幅へ変更させるよう
に修正指令信号を位置計算部１２に送信する倣い計算部
１５とを備えている。これにより、図２に示すように、
ロボット制御盤２は、溶接開始点から溶接終了点に至る
までルートギャップに応じた適正なウィービング幅に変
更しながらアーク溶接ロボット１の姿勢および位置を制
御して溶接を行わせるようになっている。
タル値の溶接電流値に変換するＡ／Ｄ変換部１４と、溶
接電流値と位置計算部１２からのウィービング端信号と
を基にしてウィービング幅を適正な幅へ変更させるよう
に修正指令信号を位置計算部１２に送信する倣い計算部
１５とを備えている。これにより、図２に示すように、
ロボット制御盤２は、溶接開始点から溶接終了点に至る
までルートギャップに応じた適正なウィービング幅に変
更しながらアーク溶接ロボット１の姿勢および位置を制
御して溶接を行わせるようになっている。
【００１３】上記の構成において、アーク溶接ロボット
１の動作を通じて開先幅倣い方法について説明する。
１の動作を通じて開先幅倣い方法について説明する。
【００１４】先ず、図４（ａ）・（ｂ）のワーク９を溶
接すると想定した場合の教示動作を説明する。図５に示
すように、教示ペンダントによりアーク溶接ロボット１
が操作されることによって、溶接電極８が溶接開始点Ｐ
１に移動され、この位置が記憶されることになる（Ｓ
１）。この後、電流・電圧や基準溶接速度Ｖ０、ウィー
ビング周波数、基準ウィービング幅Ｗ０、基準ルートギ
ャップＧ０および余盛り高さＨ等の溶接条件が入力され
（Ｓ２）、アークを発生させるアークＯＮ命令が入力さ
れた後（Ｓ３）、溶接電極８が溶接終了点Ｐ２に移動さ
れ、この位置が記憶されることになる（Ｓ４）。そし
て、アークの発生を停止するアークＯＦＦ命令が入力さ
れ（Ｓ５）、教示動作が終了されることになる。
接すると想定した場合の教示動作を説明する。図５に示
すように、教示ペンダントによりアーク溶接ロボット１
が操作されることによって、溶接電極８が溶接開始点Ｐ
１に移動され、この位置が記憶されることになる（Ｓ
１）。この後、電流・電圧や基準溶接速度Ｖ０、ウィー
ビング周波数、基準ウィービング幅Ｗ０、基準ルートギ
ャップＧ０および余盛り高さＨ等の溶接条件が入力され
（Ｓ２）、アークを発生させるアークＯＮ命令が入力さ
れた後（Ｓ３）、溶接電極８が溶接終了点Ｐ２に移動さ
れ、この位置が記憶されることになる（Ｓ４）。そし
て、アークの発生を停止するアークＯＦＦ命令が入力さ
れ（Ｓ５）、教示動作が終了されることになる。
【００１５】次に、再生動作を説明する。尚、実際のワ
ーク９は、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、溶接開始
点Ｐ１から溶接終了点Ｐ２にかけて、教示時に想定した
ワークの基準ルートギャップＧ０からルートギャップＧ
２にテーパ状に拡大していると仮定する。
ーク９は、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、溶接開始
点Ｐ１から溶接終了点Ｐ２にかけて、教示時に想定した
ワークの基準ルートギャップＧ０からルートギャップＧ
２にテーパ状に拡大していると仮定する。
【００１６】先ず、図７に示すように、ウィービング動
作が開始されると、溶接電極８がウィービング動作の端
部に位置しているか否かが判定されることになる（Ｓ１
１）。溶接電極８が端部に位置していないと判定された
場合には、Ｓ１６が実行されることになり、現状のウィ
ービング幅Ｗを用いて軌跡演算により目標位置が求めら
れた後（Ｓ１５）、この目標位置がサーボ制御部１３に
出力されることになる（Ｓ１６）。
作が開始されると、溶接電極８がウィービング動作の端
部に位置しているか否かが判定されることになる（Ｓ１
１）。溶接電極８が端部に位置していないと判定された
場合には、Ｓ１６が実行されることになり、現状のウィ
ービング幅Ｗを用いて軌跡演算により目標位置が求めら
れた後（Ｓ１５）、この目標位置がサーボ制御部１３に
出力されることになる（Ｓ１６）。
【００１７】一方、端部に位置していると判定された場
合には、図８にも示すように、端部の位置が溶接方向に
対して右端および左端のいずれであるかを示すウィービ
ング端信号が倣い制御部１１に出力されることになる
（Ｓ１２）。この後、倣い制御部１１からの修正指令信
号ｄｗが受信されたときに（Ｓ１３）、修正指令信号ｄ
ｗのデータ内容がＷ＝Ｗ０＋Σｄｗに代入されることに
よって、ウィービング幅Ｗに更新されることになる（Ｓ
１４）。そして、このウィービング幅Ｗを用いて軌跡演
算により目標位置が求められ（Ｓ１５）、この目標位置
がサーボ制御部１３に出力されることになり（Ｓ１
６）、姿勢制御部１０は、このようなロボット制御処理
を溶接開始点Ｐ１から溶接終了点Ｐ２まで繰り返し、再
生動作を行うことになる。
合には、図８にも示すように、端部の位置が溶接方向に
対して右端および左端のいずれであるかを示すウィービ
ング端信号が倣い制御部１１に出力されることになる
（Ｓ１２）。この後、倣い制御部１１からの修正指令信
号ｄｗが受信されたときに（Ｓ１３）、修正指令信号ｄ
ｗのデータ内容がＷ＝Ｗ０＋Σｄｗに代入されることに
よって、ウィービング幅Ｗに更新されることになる（Ｓ
１４）。そして、このウィービング幅Ｗを用いて軌跡演
算により目標位置が求められ（Ｓ１５）、この目標位置
がサーボ制御部１３に出力されることになり（Ｓ１
６）、姿勢制御部１０は、このようなロボット制御処理
を溶接開始点Ｐ１から溶接終了点Ｐ２まで繰り返し、再
生動作を行うことになる。
【００１８】一方、図１に示すように、倣い制御部１１
においては、姿勢制御部１０がロボット制御処理を実行
している間、倣い計算部１５が倣い制御処理を実行しな
がら姿勢制御部１０からのウィービング端信号を待って
いる。
においては、姿勢制御部１０がロボット制御処理を実行
している間、倣い計算部１５が倣い制御処理を実行しな
がら姿勢制御部１０からのウィービング端信号を待って
いる。
【００１９】即ち、倣い計算部１５においては、ウィー
ビング端信号を受信したか否かが判定されており（Ｓ３
１）、受信したと判定されるまでＳ３１が繰り返し実行
されることになる。受信したと判定された場合には、左
端から右端に向かうウィービング動作であるか否かが判
定され（Ｓ３２）、左端から右端に向かっていると判定
された場合には、図３のＡ／Ｄ変換部１４から溶接電流
値が取り込まれ、この溶接電流値が電流値ＩＲ１として
記憶されると共に、現時点での最小値が電流値ＩＲ２と
して記憶されることになる（Ｓ３３）。一方、右端から
左端に向かっていると判定された場合には、溶接電流値
が電流値ＩＬ１として記憶されると共に、現時点での最
小値が電流値ＩＬ２として記憶されることになる（Ｓ３
４）。
ビング端信号を受信したか否かが判定されており（Ｓ３
１）、受信したと判定されるまでＳ３１が繰り返し実行
されることになる。受信したと判定された場合には、左
端から右端に向かうウィービング動作であるか否かが判
定され（Ｓ３２）、左端から右端に向かっていると判定
された場合には、図３のＡ／Ｄ変換部１４から溶接電流
値が取り込まれ、この溶接電流値が電流値ＩＲ１として
記憶されると共に、現時点での最小値が電流値ＩＲ２と
して記憶されることになる（Ｓ３３）。一方、右端から
左端に向かっていると判定された場合には、溶接電流値
が電流値ＩＬ１として記憶されると共に、現時点での最
小値が電流値ＩＬ２として記憶されることになる（Ｓ３
４）。
【００２０】この後、ウィービング端信号の入力の有無
により半周期が終了したか否かが判定され、半周期の終
了が確認されるまで上記のＳ３２とＳ３３またはＳ３４
とが繰り返し実行されることになる。これにより、Ｓ３
５において半周期の終了が確認されたときには、右端へ
向かうウィービング動作であれば、右端の電流値ＩＲ１
と半周期間の最小値ＩＲ２とが検出されていることにな
る一方、左端へ向かうウィービング動作であれば、左端
の電流値ＩＬ１と半周期間の電流値ＩＬ２とが検出され
ていることになる（Ｓ３５）。この後、最初の半周期で
あるか否かが判定され、最初の半周期である場合には、
上述のＳ３１から再実行されることになる（Ｓ３６）。
により半周期が終了したか否かが判定され、半周期の終
了が確認されるまで上記のＳ３２とＳ３３またはＳ３４
とが繰り返し実行されることになる。これにより、Ｓ３
５において半周期の終了が確認されたときには、右端へ
向かうウィービング動作であれば、右端の電流値ＩＲ１
と半周期間の最小値ＩＲ２とが検出されていることにな
る一方、左端へ向かうウィービング動作であれば、左端
の電流値ＩＬ１と半周期間の電流値ＩＬ２とが検出され
ていることになる（Ｓ３５）。この後、最初の半周期で
あるか否かが判定され、最初の半周期である場合には、
上述のＳ３１から再実行されることになる（Ｓ３６）。
【００２１】一方、最初の半周期でない場合には、左右
の電流値ＩＬ１・ＩＬ２・ＩＲ１・ＩＲ２が揃った状態
となるため、それぞれの電流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）
が計算され（Ｓ３７）、これらの電流差（ＤＥＬＬ・Ｄ
ＥＬＲ）と基準値Ｋとの比較によりルートギャップの増
減が判定されることになる。即ち、両電流差（ＤＥＬＬ
・ＤＥＬＲ）が基準値Ｋよりも大きいか否かが判定され
（Ｓ３８）、両方とも大きいと判定された場合には、ル
ートギャップの減少により電流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬ
Ｒ）が増大したと認識され、ウィービング幅を所定量Ｄ
減少させるように修正指令信号（ｄｗ＝−Ｄ）が形成さ
れることになる（Ｓ３９）。
の電流値ＩＬ１・ＩＬ２・ＩＲ１・ＩＲ２が揃った状態
となるため、それぞれの電流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）
が計算され（Ｓ３７）、これらの電流差（ＤＥＬＬ・Ｄ
ＥＬＲ）と基準値Ｋとの比較によりルートギャップの増
減が判定されることになる。即ち、両電流差（ＤＥＬＬ
・ＤＥＬＲ）が基準値Ｋよりも大きいか否かが判定され
（Ｓ３８）、両方とも大きいと判定された場合には、ル
ートギャップの減少により電流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬ
Ｒ）が増大したと認識され、ウィービング幅を所定量Ｄ
減少させるように修正指令信号（ｄｗ＝−Ｄ）が形成さ
れることになる（Ｓ３９）。
【００２２】一方、Ｓ３８において、少なくとも一方が
基準値Ｋ以下であると判定された場合には、続いて両電
流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）が基準値Ｋよりも小さいか
否かが判定されることになる（Ｓ４１）。そして、両方
とも小さいと判定された場合には、ルートギャップの増
大により電流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）が減少したと認
識され、ウィービング幅を所定量Ｄ増大させるように修
正指令信号（ｄｗ＝＋Ｄ）が形成されることになる（Ｓ
４２）。また、Ｓ４１において、少なくとも一方が小さ
いと判定された場合には、ルートギャップが変化してい
ないと認識され、現状のウィービング幅を維持するよう
に修正指令信号（ｄｗ＝０）が形成されることになる
（Ｓ４３）。この後、図８にも示すように、Ｓ３９、Ｓ
４２およびＳ４３において形成された修正指令信号（ｄ
ｗ＝−Ｄ、＋Ｄまたは０）が姿勢制御部１０に出力され
ることになる（Ｓ４０）。
基準値Ｋ以下であると判定された場合には、続いて両電
流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）が基準値Ｋよりも小さいか
否かが判定されることになる（Ｓ４１）。そして、両方
とも小さいと判定された場合には、ルートギャップの増
大により電流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）が減少したと認
識され、ウィービング幅を所定量Ｄ増大させるように修
正指令信号（ｄｗ＝＋Ｄ）が形成されることになる（Ｓ
４２）。また、Ｓ４１において、少なくとも一方が小さ
いと判定された場合には、ルートギャップが変化してい
ないと認識され、現状のウィービング幅を維持するよう
に修正指令信号（ｄｗ＝０）が形成されることになる
（Ｓ４３）。この後、図８にも示すように、Ｓ３９、Ｓ
４２およびＳ４３において形成された修正指令信号（ｄ
ｗ＝−Ｄ、＋Ｄまたは０）が姿勢制御部１０に出力され
ることになる（Ｓ４０）。
【００２３】尚、ウィービング幅を修正するための所定
量Ｄは、０．１ｍｍ〜１ｍｍ程度の一定値でも良く、ま
た、電流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）と基準値Ｋとの差
（ＤＥＬＲ−Ｋ、ＤＥＬＬ−Ｋ）に比例した値でも良
い。一般に、一定値とした所定量Ｄは、ルートギャップ
の変化がそれほどでなく、溶接条件的に溶接電流の変動
が大きく、倣い制御が比較的に安定してハンチングの恐
れがないときに有効であり、比例させた所定量Ｄは、倣
い制御が比較的に安定し、ルートギャップの変化が大き
いときに有効である。
量Ｄは、０．１ｍｍ〜１ｍｍ程度の一定値でも良く、ま
た、電流差（ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）と基準値Ｋとの差
（ＤＥＬＲ−Ｋ、ＤＥＬＬ−Ｋ）に比例した値でも良
い。一般に、一定値とした所定量Ｄは、ルートギャップ
の変化がそれほどでなく、溶接条件的に溶接電流の変動
が大きく、倣い制御が比較的に安定してハンチングの恐
れがないときに有効であり、比例させた所定量Ｄは、倣
い制御が比較的に安定し、ルートギャップの変化が大き
いときに有効である。
【００２４】以上のように、本実施例の開先幅倣い方法
は、左右方向にウィービングさせたときの一方向のウィ
ービング期間中の最小の電気量（例えば電流値ＩＬ２・
ＩＲ２）と、該一方向のウィービング最終端の電気量
（例えば電流値ＩＬ１・ＩＲ１）とを検出し、これら電
気量の差（電流差ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）と基準値とを基
にしてルートギャップの増減を検出し、該ルートギャッ
プの増減に対応するようにウィービング幅を制御して開
先幅倣いを行うようになっている。尚、上記の電気量に
は、溶接電流が用いられているが、溶接電圧が用いられ
るようになっていても良い。
は、左右方向にウィービングさせたときの一方向のウィ
ービング期間中の最小の電気量（例えば電流値ＩＬ２・
ＩＲ２）と、該一方向のウィービング最終端の電気量
（例えば電流値ＩＬ１・ＩＲ１）とを検出し、これら電
気量の差（電流差ＤＥＬＬ・ＤＥＬＲ）と基準値とを基
にしてルートギャップの増減を検出し、該ルートギャッ
プの増減に対応するようにウィービング幅を制御して開
先幅倣いを行うようになっている。尚、上記の電気量に
は、溶接電流が用いられているが、溶接電圧が用いられ
るようになっていても良い。
【００２５】これにより、ワークの取り付け位置が上下
方向（溶接電極の突き出し方向）に変位し、ウィービン
グ最終端の電気量が溶接電極の突き出し長さに比例して
変化した場合、ウィービング期間中の最小の電気量も同
様に溶接電極の突き出し長さに比例して変化するため、
ルートギャップが一定であれば、両電気量の差が一定値
を示すことになる。従って、ワークの取り付け位置が上
下方向に変位した場合でも、ルートギャップに対応した
ウィービング幅でもって開先幅倣いを行うことができ
る。
方向（溶接電極の突き出し方向）に変位し、ウィービン
グ最終端の電気量が溶接電極の突き出し長さに比例して
変化した場合、ウィービング期間中の最小の電気量も同
様に溶接電極の突き出し長さに比例して変化するため、
ルートギャップが一定であれば、両電気量の差が一定値
を示すことになる。従って、ワークの取り付け位置が上
下方向に変位した場合でも、ルートギャップに対応した
ウィービング幅でもって開先幅倣いを行うことができ
る。
【００２６】
【発明の効果】本発明は、以上のように、左右方向にウ
ィービングさせたときの電気量と基準値とを基にしてル
ートギャップの増減を検出し、該ルートギャップの増減
に対応するようにウィービング幅を制御して開先幅倣い
を行うものであり、左方向のウィービング期間中の最小
の電気量と、該左方向のウィービング最終端の電気量と
を検出し、これら電気量の差を求めると共に、右方向の
ウィービング期間中の最小の電気量と、該右方向のウィ
ービング最終端の電気量とを検出し、これら電気量の差
を求め、前記電気量の差が両方とも基準値よりも大きい
と判定された場合にはルートギャップが減少したと認識
し、前記電気量の差が両方とも基準値よりも小さいと判
定された場合にはルートギャップが増大したと認識する
ことで、前記ルートギャップの増減を検出する構成であ
る。
ィービングさせたときの電気量と基準値とを基にしてル
ートギャップの増減を検出し、該ルートギャップの増減
に対応するようにウィービング幅を制御して開先幅倣い
を行うものであり、左方向のウィービング期間中の最小
の電気量と、該左方向のウィービング最終端の電気量と
を検出し、これら電気量の差を求めると共に、右方向の
ウィービング期間中の最小の電気量と、該右方向のウィ
ービング最終端の電気量とを検出し、これら電気量の差
を求め、前記電気量の差が両方とも基準値よりも大きい
と判定された場合にはルートギャップが減少したと認識
し、前記電気量の差が両方とも基準値よりも小さいと判
定された場合にはルートギャップが増大したと認識する
ことで、前記ルートギャップの増減を検出する構成であ
る。
【００２７】これにより、ワークの取り付け位置が上下
方向（溶接電極の突き出し方向）に変位した場合でも、
ウィービング最終端の電気量と共にウィービング期間中
の最小の電気量も同様に変化するため、ルートギャップ
に対応したウィービング幅でもって開先幅倣いを行うこ
とができるという効果を奏する。
方向（溶接電極の突き出し方向）に変位した場合でも、
ウィービング最終端の電気量と共にウィービング期間中
の最小の電気量も同様に変化するため、ルートギャップ
に対応したウィービング幅でもって開先幅倣いを行うこ
とができるという効果を奏する。
【図１】倣い制御処理のフローチャートである。
【図２】アーク溶接ロボットを作動させる制御系のブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】姿勢制御部および倣い制御部のブロック図であ
る。
る。
【図４】教示時のワークの状態を示す説明図であり、
（ａ）は全体の説明図、（ｂ）は溶接開始点Ｐ１におけ
る説明図である。
（ａ）は全体の説明図、（ｂ）は溶接開始点Ｐ１におけ
る説明図である。
【図５】教示動作処理のフローチャートである。
【図６】実際のワークの状態を示す説明図であり、
（ａ）は全体の説明図、（ｂ）は溶接開始点Ｐ１におけ
る説明図、（ｃ）は溶接終了点Ｐ２における説明図であ
る。
（ａ）は全体の説明図、（ｂ）は溶接開始点Ｐ１におけ
る説明図、（ｃ）は溶接終了点Ｐ２における説明図であ
る。
【図７】ロボット制御処理のフローチャートである。
【図８】姿勢制御部および倣い制御部間における信号の
送信時期を示す説明図である。
送信時期を示す説明図である。
１ アーク溶接ロボット ２ ロボット制御盤 ３ 溶接トーチ ４ 溶接電源 ５ 電流検出器 ６ 基礎 ７ ワイヤ送給モータ ８ 溶接電極 ９ ワーク １０ 姿勢制御部 １１ 倣い制御部 １２ 位置計算部 １３ サーボ制御部 １４ Ａ／Ｄ変換部 １５ 倣い計算部 １６ 教示データ記憶部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 9/12 B23K 9/095 B23K 9/127
Claims (1)
- 【請求項１】 左右方向にウィービングさせたときの電
気量と基準値とを基にしてルートギャップの増減を検出
し、該ルートギャップの増減に対応するようにウィービ
ング幅を制御して開先幅倣いを行う開先幅倣い方法にお
いて、左 方向のウィービング期間中の最小の電気量と、該左方
向のウィービング最終端の電気量とを検出し、これら電
気量の差を求めると共に、右方向のウィービング期間中
の最小の電気量と、該右方向のウィービング最終端の電
気量とを検出し、これら電気量の差を求め、 前記電気量の差が両方とも基準値よりも大きいと判定さ
れた場合にはルートギャップが減少したと認識し、 前記電気量の差が両方とも基準値よりも小さいと判定さ
れた場合にはルートギャップが増大したと認識すること
で、 前記 ルートギャップの増減を検出することを特徴とする
開先幅倣い方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03910795A JP3208276B2 (ja) | 1995-02-02 | 1995-02-02 | 開先幅倣い方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03910795A JP3208276B2 (ja) | 1995-02-02 | 1995-02-02 | 開先幅倣い方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08206835A JPH08206835A (ja) | 1996-08-13 |
| JP3208276B2 true JP3208276B2 (ja) | 2001-09-10 |
Family
ID=12543859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03910795A Expired - Lifetime JP3208276B2 (ja) | 1995-02-02 | 1995-02-02 | 開先幅倣い方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3208276B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1013370B1 (en) * | 1997-03-27 | 2003-07-30 | Nkk Corporation | Method of detecting root gap and arc welding method using the former |
-
1995
- 1995-02-02 JP JP03910795A patent/JP3208276B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08206835A (ja) | 1996-08-13 |
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