JPH09154184A

JPH09154184A - マイクロコントローラ間の通信制御方式

Info

Publication number: JPH09154184A
Application number: JP7310431A
Authority: JP
Inventors: Giyokugun Sai; 玉軍崔
Original assignee: Fujitsu Ltd
Current assignee: Fujitsu Ltd
Priority date: 1995-11-29
Filing date: 1995-11-29
Publication date: 1997-06-10
Anticipated expiration: 2015-11-29
Also published as: JP3369035B2

Abstract

(57)【要約】【課題】マイクロコントローラ間の通信制御方式に関
し、種々の構成に対応する柔軟性を持った構成にするこ
とができることを目的とする。【解決手段】各マイクロコントローラシステム１０，
２０，・・・は、個々に内蔵のＳＰＩ（シリアル・ペリ
フェラル・インタフェース）１１，２１，・・・を相互
に接続して通信経路を構成し、初期化処理手段１２，２
２，・・・、送信処理手段１３，２３，・・・、割り込
み処理手段１４，２４，・・・、および他制御処理手段
１５，２５，・・・をそれぞれ備えて、送信または受信
状態に応じて自己の動作モードをマスタモードまたはス
レーブモードに切り換えるようにした。送信したいマイ
クロコントローラシステムは他のすべてのマイクロコン
トローラシステムにスレーブ要求を出し、自分をマスタ
モードにしてデータを送信する。これにより、複数のマ
イクロコントローラ間での相互通信が可能になる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明はマイクロコントロー
ラ間の通信制御方式に関し、特にそれぞれ独立した制御
対象に対して制御を行う複数のマイクロコントローラを
含む装置に適用して好適なマイクロコントローラ間の通
信制御方式に関する。

【０００２】従来、複数の被制御装置からなるシステム
において、個々の被制御装置をマイクロコントローラが
制御し、各マイクロコントローラをメインの処理装置が
統括的に制御するようにしている。たとえば、テレビ会
議システムでは、遠隔制御装置からの赤外線信号を受信
する受信装置、テレビカメラの向きやズームを制御する
装置、ＶＴＲの動作を制御する装置などはそれぞれシン
グルチップのマイクロコントローラが組み込まれていて
それぞれ独立した制御を行うようにしており、これらの
マイクロコントローラには１つのメイン処理装置が接続
されて、外部のシステムと接続される通信回線などの制
御を含めたシステム全体の制御を行うようにしている。
ここで、あるマイクロコントローラで処理されたデータ
を別のマイクロコントローラにて使用するような場合、
そのデータはメイン処理装置を経由して渡される。マイ
クロコントローラ間で連携を取ることができるようにし
て、このようなデータを直接別のマイクロコントローラ
に送信することができれば、その分、メイン処理装置の
負荷を減らすことができるので、マイクロコントローラ
間の連携強化が望まれている。

【０００３】

【従来の技術】従来、マイクロコントローラ間で通信を
する１つの方法として、マイクロコントローラが内蔵す
るＳＰＩ（シリアル・ペリフェラル・インタフェース）
を使った通信方法が知られている。従来のＳＰＩを使っ
たマイクロコントローラ間通信の構成によれば、データ
を送信するマイクロコントローラはその動作モードをマ
スタモードにし、受信する側のマイクロコントローラは
スレーブモードに設定されることによって、データの送
信が可能になる。このため、複数のマイクロコントロー
ラでマイクロコントローラ間通信を構成するには、ま
ず、あらかじめマスタモードにするマイクロコントロー
ラが指定され、その他のマイクロコントローラはすべて
スレーブモードに固定される。このような構成では、マ
スタモードのマイクロコントローラとの一対一構成の通
信を除いて、双方向通信はできない。また、一対一構成
の接続でも、マスタモードのマイクロコントローラから
しか通信を開始できないので、スレーブモード側のマイ
クロコントローラは送信用のデータを事前に準備してお
かなければならない。

【０００４】それぞれのマイクロコントローラは独自制
御を行っているので、互いに連絡を取るのがとても難し
いと言われている。しかも、このような一方向の通信構
成では、多対象の装置を制御することは到底適用できな
い。制御装置には通信装置を始め、家庭電化製品や産業
装置など多様な装置がある。このような様々な装置内の
マイクロコントローラ間の通信に関して、より柔軟性に
富んだマイクロコントローラ間の通信方式が必要になっ
てきている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、別々に制御を
行う幾つかのマイクロコントローラを含む装置では、そ
れぞれマイクロコントローラはＳＰＩのような簡単なイ
ンタフェースを使って、双方向のデータのやり取りが随
時できないという問題点がある。また、各マイクロコン
トローラの通信方式はマスタとスレーブの関係が固定に
なっているので、装置全体を変更する度に、通信制御の
構造を書き換えなければならず、柔軟に対応できないと
いう問題点がある。さらに、それぞれのマイクロコント
ローラは独自制御を行っており、しかも、上下関係での
連絡（通信）しかできないことから、対等な関係を持つ
ような横方向に広げる通信構造までは対応できないとい
う問題点があった。

【０００６】本発明はこのような点に鑑みてなされたも
のであり、種々の構成に対応することができる柔軟性を
持ったマイクロコントローラ間の通信制御方式を提供す
ることを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】図１は上記目的を達成す
る本発明の原理を示す構成図である。図示のマイクロコ
ントローラ間の通信制御方式によれば、各マイクロコン
トローラシステム１０，２０，・・・は、これらにそれ
ぞれ内蔵されたＳＰＩ（シリアル・ペリフェラル・イン
タフェース）１１，２１，・・・を通信回線５によって
相互に接続されている。各マイクロコントローラシステ
ム１０，２０，・・・は、ＳＰＩ１１，２１，・・・の
他に、初期化処理手段１２，２２，・・・、送信処理手
段１３，２３，・・・、割り込み処理手段１４，２４，
・・・、および他制御処理手段１５，２５，・・・をそ
れぞれ備え、これらはモード切換処理手段を構成してい
る。また、各送信処理手段１３、２３、・・・には、送
信監視タイマ１３ａ，２３ａ，・・・が設けられてい
る。

【０００８】初期化処理手段１２，２２，・・・は、Ｓ
ＰＩ１１，２１，・・・の初期値、通信速度、ビット構
成などを設定したり、自己の動作モードをマスタまたは
スレーブに設定したり、割り込みを許可したりする。

【０００９】送信処理手段１３，２３，・・・は、自己
の動作モードがマスタモードになっていて、送信データ
がある場合、その他のすべてのマイクロコントローラシ
ステムにスレーブモードになるよう要求して、、自分の
データを送信する。送信データがあって、自己の動作モ
ードがスレーブモードにある場合は、まず、その他のす
べてのマイクロコントローラシステムにスレーブモード
になるよう要求し、自分はマスタモードに設定してか
ら、自分のデータを相手に送信する。

【００１０】割り込み処理手段１４，２４，・・・は、
自己の動作モードがスレーブモードにある場合、相手か
らのデータを受信し、受信したデータを他制御処理手段
１５，２５，・・・に渡す。自己の動作モードがマスタ
モードであれば、送信したデータの送信完了を監視し、
送信完了すれば、送信完了信号を送信処理手段１３，２
３，・・・へ通知する。他のマイクロコントローラシス
テムからスレーブの要求を受けた場合は、相手からのデ
ータを受信するために、自己の動作モードをスレーブモ
ードにする。

【００１１】他制御処理手段１５，２５，・・・は、割
り込み処理手段１４，２４，・・・から渡された受信デ
ータを基に各マイクロコントローラシステム１０，２
０，・・・が制御対象とする装置の制御を行う。

【００１２】送信処理手段１３，２３，・・・および割
り込み処理手段１４，２４，・・・は、互いに参照しな
がら、マイクロコントローラシステム自身のモードを切
り換えたり、データを送信したりする。すなわち、ある
マイクロコントローラシステム、たとえばマイクロコン
トローラシステム１０がデータを送信しようとするとき
には、現在、自己の動作モードがマスタかスレーブかを
判断し、マスタモードである場合には、送信処理手段１
３が他のすべてのマイクロコントローラシステムに対し
てスレーブモードの設定を要求してから、データを送信
する。データの送信開始時には、送信監視タイマ１３ａ
を実行し、送信が完了しているかを監視し、送信が完了
すると、割り込み処理手段１４から送信完了通知が通知
される。送信監視タイマ１３ａがタイムアウトする前に
送信が完了すると、送信監視タイマ１３ａは解除され、
送信処理手段１３は次のデータの送信を開始する。も
し、データの送信が完了されないうちにタイムアウトが
発生してしまうと、送信処理手段１３は同じデータを再
送信する。また、自己の動作モードがスレーブモードで
ある場合には、送信処理手段１３は他のすべてのマイク
ロコントローラシステムに対してスレーブモードの設定
を要求し、自己の動作モードをマスタモードに設定し、
これ以降は、上記と同様にして、データの送信処理を行
う。

【００１３】また、送信処理手段１３，２３，・・・お
よび割り込み処理手段１４，２４，・・・の処理におい
て、何らかの割り込みがあった場合には、割り込み処理
手段１４，２４，・・・は、まず、割り込みの種類を判
断し、現在の自己の動作モードがマスタモードならば、
送信処理手段１３，２３，・・・に送信完了通知を通知
することになる。このとき、相手からのデータがあれ
ば、同時にデータの受信を行う。現在の自己の動作モー
ドがスレーブモードである場合には、相手からのデータ
を受信し、他制御処理手段１５，２５，・・・に渡す。
また、現在の自己の動作モードがマスタモードであると
きに、スレーブモードへの割り込みがあった場合には、
割り込み処理手段１４，２４，・・・は自己の動作モー
ドをスレーブモードに設定する。これ以降のデータの受
信は、スレーブモードのときと同じ処理を行う。

【００１４】他制御処理手段１５，２５，・・・につい
ては、割り込み処理手段１４，２４，・・・から通知さ
れた受信データに従って、制御対象とする装置の制御を
行うことになる。

【００１５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。図２は本発明の通信制御方式のハ
ードウェアの構成を示す図である。

【００１６】この図において、複数のマイクロコントロ
ーラ３０，４０，・・・は、これらが有するＳＰＩ（シ
リアル・ペリフェラル・インタフェース）を通信回線５
によって相互に接続されている。通信回線５はバス形式
になっていて、４本のバスライン、すなわち、ＭＩＳＯ
（Master In Slave Out），ＭＯＳＩ（Master Out Slav
e In），ＳＣＫ（serial Clock）およびＳＳ（Slave se
lect）の回線から構成されている。これらはバス形式な
ため、すべてのマイクロコントローラはマスタおよびス
レーブの固定的な上下関係はなく、対等の関係になって
いる。ＳＣＫ回線に供給されるクロックは、マスタに設
定されたマイクロコントローラが供給する。なお、ＳＰ
Ｉを備えたマイクロコントローラ３０，４０，・・・と
しては、モトローラ社のシングルチップマイクロコント
ローラ「ＭＣ６８ＨＣ１１Ａ」を使用することができ
る。

【００１７】各マイクロコントローラ３０，４０，・・
・は、ポートＰＯＲＴＡ，ＰＯＲＴＢ，ＰＯＲＴＣを有
し、ポートＰＯＲＴＡには他制御対象３１，４１，・・
・が接続され、ポートＰＯＲＴＢおよびＰＯＲＴＣのそ
れぞれにはたとえば８ビットバスによってコーダ３２，
４２，・・・が接続されている。ポートＰＯＲＴＣには
たとえば８ビットバスによってランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）３３，４３，・・・および読取り専用メモリ
（ＲＯＭ）３４，４４，・・・のデータ入力に接続され
ている。これらＲＡＭ３３，４３，・・・およびＲＯＭ
３４，４４，・・・のアドレス入力にはコーダ３２，４
２，・・・の出力が接続されている。他制御対象３１，
４１，・・・としては、パーソナルコンピュータとか、
テレビ会議システムでのテレビカメラの制御装置などと
することができる。

【００１８】マイクロコントローラ３０，４０，・・・
にて実行される初期化処理、送信処理、割り込み処理、
他制御処理のプログラムはＲＯＭ３４，４４，・・・に
格納されており、コーダ３２，４２，・・・を通じてア
ドレス指定されたプログラムデータがＲＡＭ３３，４
３，・・・に展開されて実行される。

【００１９】次に、マイクロコントローラ間通信時の動
作シーケンスについて説明する。図３はマスタ送信シー
ケンスを示す図である。マイクロコントローラの立ち上
がりのときには、初期化が行われ、通信速度、ビット構
成などの設定が行われる。このときには、すべてのマイ
クロコントローラは自己の動作モードがマスタに設定さ
れている。ここで、たとえばマイクロコントローラ３０
からマイクロコントローラ４０へデータを送信する場合
について説明する。

【００２０】マイクロコントローラ３０において、これ
自身が送信を開始するときの状態は、「マスタ」および
「送信要」になっており、一方、マイクロコントローラ
４０では、その状態は「マスタ」および「送信不要」に
なっている。ここで、データを送信しようとするマイク
ロコントローラ３０は、まず、他のすべてのマイクロコ
ントローラに対しＳＳ回線を使ってスレーブ要求を出
す。すなわち、ＳＳ＝０にする。これにより、マイクロ
コントローラ４０には、スレーブ要求割り込みが入り、
動作モードがスレーブに設定される。マイクロコントロ
ーラ３０は、スレーブ要求に続いて、データをＭＯＳＩ
回線で送信するとともに、送信監視タイマを設定する。
この時点では、受信側のマイクロコントローラ４０は、
スレーブの設定が完了していないので、データは受信で
きない状態であり、これが、設定時間、たとえば１００
ｍｓの間にデータが送信完了する状態にない。したがっ
て、送信側のマイクロコントローラ３０は送信完了割り
込みを受けることなく送信監視タイマの設定時間を経過
してしまうことになる。もちろん、受信側のマイクロコ
ントローラ４０においても、受信割り込みはない。設定
時間の間、受信側のマイクロコントローラ４０はスレー
ブに設定され、データを受信することができる状態にな
る。設定時間を越えると、送信側のマイクロコントロー
ラ３０は同じデータを再び送信することになる。

【００２１】このときの両者の状態に関して、送信側の
マイクロコントローラ３０の動作は「送信開始」、状態
は「マスタ」および「送信要」であり、受信側のマイク
ロコントローラ４０では、動作は「受信開始」、状態は
「スレーブ」および「送信不要」である。この状態は、
上記のシーケンスの動作を続ける場合、および、既に、
送信側マイクロコントローラがマスタに設定されてお
り、受信側マイクロコントローラがスレーブに設定され
ていて、送信側マイクロコントローラが新たにデータを
送信しようとする場合の状態である。

【００２２】この状態で正常動作過程については、ま
ず、マイクロコントローラ３０は、他のすべてのマイク
ロコントローラに対しＳＳ回線を使ってスレーブ要求を
出し、データをＭＯＳＩ回線に送信するとともに送信監
視タイマを設定する。受信側のマイクロコントローラ４
０では受信割り込みとなって、送信されたデータを受信
する。送信側のマイクロコントローラ３０では、送信監
視タイマの設定時間内にデータ送信が完了すれば、送信
完了割り込みが入り、送信完了信号を割り込みから通知
され、送信監視タイマを解除する。そして、次のデータ
を送信するが、そのときは、以上の過程が繰り返され
る。

【００２３】図４はスレーブ送信シーケンスを示す図で
ある。マスタが送信中にスレーブからデータを送信する
場合について説明する。このときの両者の状態は、送信
側のマイクロコントローラ３０の動作は「送信中」であ
り、状態は「マスタ」および「送信中」になっており、
受信側のマイクロコントローラ４０では、その動作は
「送信開始」、状態は「スレーブ」および「送信要」に
なっている。

【００２４】マイクロコントローラ３０がスレーブ要求
を出し、データを送信しているときに、マイクロコント
ローラ４０が送信を開始すべくマスタの設定およびスレ
ーブ要求を出し、送信監視タイマを設定すると、マイク
ロコントローラ３０ではスレーブの設定をし、受信割り
込みが入り、データを受信する。マイクロコントローラ
４０では、データの送信が完了すると送信完了割り込み
が入り、送信完了信号を割り込みから通知され、送信監
視タイマを解除する。

【００２５】マイクロコントローラ３０では、先に設定
された送信監視タイマは送信完了割り込みを受けること
なく、タイムアウトするので、データを再送することに
なる。すなわち、マイクロコントローラ３０をマスタに
設定し、マイクロコントローラ４０にスレーブ要求を出
し、元のデータを再度送信し、送信監視タイマを設定す
る。

【００２６】図５はマスタ同時送信シーケンスを示す図
である。マイクロコントローラは二つ以上の場合、各々
のマイクロコントローラの送信監視タイマを僅かの程度
の差があるように設定する。例えばマイクロコントロー
ラ３０の送信監視タイマを１００ｍｓと設定し、マイク
ロコントローラ４０の送信監視タイマを１０１ｍｓと設
定する。そうすれば、もし、二つのマイクロコントロー
ラがマスタの状態で同時にデータを送信する場合、マイ
クロコントローラ３０はマイクロコントローラ４０より
僅かでも監視タイマが先にオーバーし、再びＳＳ＝０を
設定して、マイクロコントローラ４０にスレーブモード
を要求する。マイクロコントローラ４０は割り込みによ
ってスレーブモードになり、前送信監視タイマを解除
し、マイクロコントローラ３０からデータ受信を行う。
その後、マイクロコントローラ４０はＳＳ＝０を設定
し、マイクロコントローラ３０にスレーブモードを要求
する。その後、元のデータを再送信する。

【００２７】このようにマイクロコントローラ間の送信
の競合が起こっても、必ず一つのマイクロコントローラ
は勝ち抜けて、他のマイクロコントローラより先にマス
タモードになり、データを送る。

【００２８】図６および図７は送信処理の流れを示すフ
ローチャートである。マイクロコントローラが送信処理
をするときには、まず、自己の動作モードがマスタであ
るかどうかを判断する（ステップＳ１）。ここで、マス
タであると判断されると、前回送信のデータが送信完了
しているかどうかが判断される（ステップＳ２）。送信
完了していなければ、ＳＳ回線でスレーブ要求を出力
し、ＭＯＳＩで前回のデータを送信し、送信監視タイマ
を実行するようにし（ステップＳ３）、一方、送信が完
了していれば、ステップＳ３をパスする。次いで、送信
データがあるかどうかが判断され（ステップＳ４）、送
信データがあれば、ＳＳ回線でスレーブ要求を出力し、
ＭＯＳＩでデータを送信し、送信監視タイマを実行する
ようにし（ステップＳ５）、一方、送信データがなけれ
ば、ステップＳ５をパスする。また、ステップＳ１に
て、自分はマスタでないと判断された場合には、ステッ
プＳ２〜５はパスされる。

【００２９】その後、自己の動作モードがスレーブかど
うかが判断され（ステップＳ６）、スレーブモードであ
れば、送信すべきデータがあるかどうかが判断される
（ステップＳ７）。送信データがある場合は、ＳＳ回線
で相手にスレーブを要求し、自分をマスタに設定する
（ステップＳ８）。ここで、ステップＳ６の判断におい
て、自分がスレーブモードにない場合、またはステップ
Ｓ７の判断において、送信データがない場合には、デー
タが送信中の状態かどうかを判断する（ステップＳ
９）。データ送信中ならば、送信監視タイマの設定時間
である１００ｍｓをオーバーしているかどうかを調べ
（ステップＳ１０）、オーバーしている場合は、送信デ
ータを保留して、次回に再送信するための準備をし（ス
テップＳ１１）、設定時間をオーバーしていなければ、
送信監視タイマのカウントを継続する（ステップＳ１
２）。ステップＳ９において、データが送信中でない場
合、ステップＳ１１またはステップＳ１２が終了の場合
は、送信処理は終了する。

【００３０】図８は割り込み処理の流れを示すフローチ
ャートである。割り込みが来たら、割り込み処理では、
まず、送受信割り込みであるかどうかが判断され（ステ
ップＳ２１）、送受信割り込みであれば、マスタモード
での送信があったかどうかが判断され（ステップＳ２
２）、マスタモードでの送信があったら、送信完了信号
を送信処理を行う部分に対して通知し、同時に相手から
データがあれば、相手からデータを受信する（ステップ
Ｓ２３）。次いで、スレーブモードかどうかを判断し
（ステップＳ２４）、スレーブモードならば、相手から
データを受信して、受信データを他制御対象に渡すよう
にし（ステップＳ２５）、マスタモードのままであれ
ば、このステップＳ２５をパスする。そして、スレーブ
要求割り込みがあるかどうかを監視し（ステップＳ２
６）、あれば、自分をスレーブモードに設定し（ステッ
プＳ２７）、なければ、そのまま終了する。

【００３１】

【発明の効果】以上説明したように本発明では、簡単な
インタフェースＳＰＩを使って、マイクロコントローラ
間で直接双方向通信をすることができるように構成し
た。このため、従来の回路構成よりも簡略化することが
でき、システムのコストダウンを図ることができる。マ
イクロコントローラ間では、マスタとスレーブとを切り
換えることができるので、スター構造のような上下関係
を持つ接続でも、バス構造のような対等関係を持つ接続
でも、柔軟に対応することができる。また、システム構
成を頻繁に改造することに伴って、マイクロコントロー
ラの数を増減することがあっても、特に通信方法を変え
ることなく、拡張・縮小を簡単にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の原理を示す構成図である。

【図２】本発明の通信制御方式のハードウェアの構成を
示す図である。

【図３】マスタ送信シーケンスを示す図である。

【図４】スレーブ送信シーケンスを示す図である。

【図５】マスタ同時送信シーケンスを示す図である。

【図６】送信処理の流れを示すフローチャート（その
１）である。

【図７】送信処理の流れを示すフローチャート（その
２）である。

【図８】割り込み処理の流れを示すフローチャートであ
る。

【符号の説明】

５通信回線１０，２０マイクロコントローラシステム１１，２１ＳＰＩ（シリアル・ペリフェラル・インタ
フェース）１２，２２初期化処理手段１３，２３送信処理手段１３ａ，２３ａ送信監視タイマ１４，２４割り込み処理手段１５，２５他制御処理手段３０，４０マイクロコントローラ３１，４１他制御対象３２，４２コーダ３３，４３ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３４，４４ＲＯＭ（読み取り専用メモリ）

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】各マイクロコントローラに内蔵のＳＰＩ
（シリアル・ペリフェラル・インタフェース）を相互に
接続して複数のマイクロコントローラ間で相互通信可能
な通信経路を構成したことを特徴とするマイクロコント
ローラ間の通信制御方式。
【請求項２】前記マイクロコントローラは、送信状態
または受信状態に応じて自己の動作モードをマスタモー
ドまたはスレーブモードに切り換えるモード切換処理手
段を備えていることを特徴とする請求項１記載のマイク
ロコントローラ間の通信制御方式。
【請求項３】前記モード切換処理手段は、送信状態に
あるとき自己の動作モードをマスタモードに設定すると
ともに、他のすべてのマイクロコントローラに対してス
レーブモード設定要求を出す送信処理手段を有すること
を特徴とする請求項２記載のマイクロコントローラ間の
通信制御方式。
【請求項４】前記モード切換処理手段は、前記送信処
理手段から他のマイクロコントローラからのスレーブモ
ード設定要求の割り込みを受けた場合に自己の動作モー
ドをスレーブモードに設定し、送信完了の割り込みを受
けた場合に次のデータ送信を許可するための送信完了信
号を前記送信処理手段に通知し、受信完了の割り込みを
受けた場合に受信データをマイクロコントローラの制御
対象に渡すようにした割り込み処理手段をさらに有する
ことを特徴とする請求項２記載のマイクロコントローラ
間の通信制御方式。
【請求項５】前記送信処理手段には、データ送信開始
時に監視タイマを設定し、所定の時間内にデータ送信が
完了すると送信完了信号を前記割り込み処理手段から通
知されるとともに次のデータの送信のために監視タイマ
を解除し、タイムアウトが発生する前に前記割り込み処
理手段からデータ送信完了信号が通知されなかったら前
データの再送信を行うようにした監視タイマ手段が設け
られていることを特徴とする請求項２記載のマイクロコ
ントローラ間の通信制御方式。
【請求項６】前記モード切換処理手段は、各マイクロ
コントローラの監視タイマを僅かの程度の差があるよう
に設定し、各マイクロコントローラが前記送信処理手段
によって、同時にデータ送信をするような送信の競合が
起こった場合、必ず一つのマイクロコントローラが勝ち
抜けるようにした競合制御処理手段をさらに有すること
を特徴とする請求項２記載のマイクロコントローラ間の
通信制御方式。
【請求項７】前記モード切換処理手段は、通信を行う
際に通信速度やビット構成などをあらかじめ設定する初
期化処理手段をさらに有することを特徴とする請求項２
記載のマイクロコントローラ間の通信制御方式。