JPH09146643A - サーボモータの外乱負荷推定方法 - Google Patents
サーボモータの外乱負荷推定方法Info
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- JPH09146643A JPH09146643A JP7331213A JP33121395A JPH09146643A JP H09146643 A JPH09146643 A JP H09146643A JP 7331213 A JP7331213 A JP 7331213A JP 33121395 A JP33121395 A JP 33121395A JP H09146643 A JPH09146643 A JP H09146643A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 電圧が飽和した場合にも外界からモータに加
わる外乱負荷を正確に推定することができるサーボモー
タの外乱負荷推定方法を提供する。 【解決手段】 サーボモータが外界から受ける外乱負荷
を推定する外乱負荷推定方法において、サーボモータに
実際に流れる実効電流を求め（ＤＱ変換の項４）、この
実効電流に基づいてモータへの加速度成分を推定し（パ
ラメータαの項５）、求めた推定加速度と実際のモータ
加速度（微分項６）との加速度差を求め、この加速度差
から外乱負荷を推定する（パラメータ１／αの項７）。
わる外乱負荷を正確に推定することができるサーボモー
タの外乱負荷推定方法を提供する。 【解決手段】 サーボモータが外界から受ける外乱負荷
を推定する外乱負荷推定方法において、サーボモータに
実際に流れる実効電流を求め（ＤＱ変換の項４）、この
実効電流に基づいてモータへの加速度成分を推定し（パ
ラメータαの項５）、求めた推定加速度と実際のモータ
加速度（微分項６）との加速度差を求め、この加速度差
から外乱負荷を推定する（パラメータ１／αの項７）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、工作機械の送り軸
やロボットのアーム等の制御に使用されるサーボモータ
が外界から受ける力を外乱負荷として推定するサーボモ
ータの外乱負荷の推定方法に関する。
やロボットのアーム等の制御に使用されるサーボモータ
が外界から受ける力を外乱負荷として推定するサーボモ
ータの外乱負荷の推定方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】工作機械の送り軸やロボットのアーム等
の制御に使用されるサーボモータの制御において、サー
ボモータが外界から受ける力をサーボ制御ソフトによっ
て推定し、この推定値を監視することによって機械系の
破損等を防止する方式が知られている。図５は従来のサ
ーボモータの外乱負荷推定の概略を説明するためのブロ
ック図である。図５（ａ）において、モータ１０はサー
ボモータの制御系によって、位置に対する比例制御およ
び速度に対する比例，積分制御によって得られるトルク
指令（電流指令）Ｔｃを受け、実トルクＴを出力する。
工作機械の送り軸やロボットのアーム等において、サー
ボモータで駆動される被駆動体が他の物体に衝突した
り、工具をワークに抑えすぎる等の何らかの理由でよっ
て移動が阻害れる場合がある。このとき、モータ１０か
ら見ると外部より外乱負荷トルクＴｄが加えられたよう
に見える。従来、トルク指令Ｔｃから推定した加速度
と、モータ１０に設けた速度検出器から求められる実加
速度とを項１１において差を求め、さらにトルク換算の
項１２において加速度の差からトルクに換算した値を推
定外乱負荷トルクＴｄ＊として求めている。
の制御に使用されるサーボモータの制御において、サー
ボモータが外界から受ける力をサーボ制御ソフトによっ
て推定し、この推定値を監視することによって機械系の
破損等を防止する方式が知られている。図５は従来のサ
ーボモータの外乱負荷推定の概略を説明するためのブロ
ック図である。図５（ａ）において、モータ１０はサー
ボモータの制御系によって、位置に対する比例制御およ
び速度に対する比例，積分制御によって得られるトルク
指令（電流指令）Ｔｃを受け、実トルクＴを出力する。
工作機械の送り軸やロボットのアーム等において、サー
ボモータで駆動される被駆動体が他の物体に衝突した
り、工具をワークに抑えすぎる等の何らかの理由でよっ
て移動が阻害れる場合がある。このとき、モータ１０か
ら見ると外部より外乱負荷トルクＴｄが加えられたよう
に見える。従来、トルク指令Ｔｃから推定した加速度
と、モータ１０に設けた速度検出器から求められる実加
速度とを項１１において差を求め、さらにトルク換算の
項１２において加速度の差からトルクに換算した値を推
定外乱負荷トルクＴｄ＊として求めている。
【０００３】図６は従来の推定外乱負荷トルクを求める
概略ブロック図である。なお、図６は、加速度の比較に
よって外乱負荷を推定する場合のブロック図を示してい
る。図６において、サーボモータの制御系を電流ループ
の項１とモータの伝達関数の項２，３により表し、推定
外乱負荷トルクＴｄ＊を求める項を項５，６，７によっ
て表している。ここで、項５は電流指令Ｉｒにパラメー
タα（モータのトルク定数ＫｔをイナーシャＪｍで除し
た値）を乗ずる項であり、項６は実速度ｖを微分する微
分項であり、項７はパラメータ１／αを乗ずる項であ
る。
概略ブロック図である。なお、図６は、加速度の比較に
よって外乱負荷を推定する場合のブロック図を示してい
る。図６において、サーボモータの制御系を電流ループ
の項１とモータの伝達関数の項２，３により表し、推定
外乱負荷トルクＴｄ＊を求める項を項５，６，７によっ
て表している。ここで、項５は電流指令Ｉｒにパラメー
タα（モータのトルク定数ＫｔをイナーシャＪｍで除し
た値）を乗ずる項であり、項６は実速度ｖを微分する微
分項であり、項７はパラメータ１／αを乗ずる項であ
る。
【０００４】図６において、サーボモータの制御系は電
流ループ１によってトルク指令Ｔｃを電流指令Ｉｒと
し、この電流指令Ｉｒをモータに供給して駆動を行う。
推定外乱負荷トルクＴｃを推定するオブサーバは、項５
で電流指令Ｉｒにパラメータαを乗じた値（Ｉｒ・α）
と、モータの実速度ｖを項６で微分した値ｄｖ／ｄｔの
差を求め、この差｛（Ｉｒ・α）−ｄｖ／ｄｔ｝にパラ
メータ１／αを乗ずる。この値（Ｉｒ−ｄｖ／ｄｔ・Ｊ
ｍ／Ｋｔ）は外乱負荷Ｔｄの推定値Ｔｄ＊を電流値で表
したものとなる。
流ループ１によってトルク指令Ｔｃを電流指令Ｉｒと
し、この電流指令Ｉｒをモータに供給して駆動を行う。
推定外乱負荷トルクＴｃを推定するオブサーバは、項５
で電流指令Ｉｒにパラメータαを乗じた値（Ｉｒ・α）
と、モータの実速度ｖを項６で微分した値ｄｖ／ｄｔの
差を求め、この差｛（Ｉｒ・α）−ｄｖ／ｄｔ｝にパラ
メータ１／αを乗ずる。この値（Ｉｒ−ｄｖ／ｄｔ・Ｊ
ｍ／Ｋｔ）は外乱負荷Ｔｄの推定値Ｔｄ＊を電流値で表
したものとなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のサーボモータの
外乱負荷推定では、トルク指令と実際にモータが出力す
るトルクが等しい場合には正しい外乱負荷の値を推定で
きるが、電圧飽和等によってトルク指令通りのトルクが
出力されない場合には正しく外乱負荷を推定することが
できない。
外乱負荷推定では、トルク指令と実際にモータが出力す
るトルクが等しい場合には正しい外乱負荷の値を推定で
きるが、電圧飽和等によってトルク指令通りのトルクが
出力されない場合には正しく外乱負荷を推定することが
できない。
【０００６】図７は高速回転時におけるモータの電圧状
態を説明する図である。なお、図７に示す電圧状態は直
流座標系で示しおり、Ｘ軸方向をｑ相電圧としＹ軸方向
をｄ相電圧とし、また、円はサーボアンプのＤＣリンク
電圧を示している。サーボアンプは、入力される電流指
令Ｉｒに対して駆動電流Ｉをモータに供給して駆動を行
う。サーボアンプが供給できる電圧はＤＣリンク電圧に
限られ、ＤＣリンク電圧を越える電圧をモータに供給す
ることはできない。一般に、モータの回転に伴い逆起電
圧が生じ、モータの端子電圧はこの逆起電圧と電流指令
Ｉｒに応じたモータ加速に要する電圧の和となる。この
逆起電圧はモータが高速回転となると大きくなり、逆起
電圧と電流指令Ｉｒによる電圧との和がＤＣリンク電圧
を越える場合がある。このような場合には、モータを駆
動するための駆動電流Ｉは、電流指令Ｉｒに対応した電
圧を満たすことができなくなり、モータは（Ｉｒ−Ｉ）
の電流に対応するトルクが不足することになり、トルク
指令通りのトルクが出力されないことになる。
態を説明する図である。なお、図７に示す電圧状態は直
流座標系で示しおり、Ｘ軸方向をｑ相電圧としＹ軸方向
をｄ相電圧とし、また、円はサーボアンプのＤＣリンク
電圧を示している。サーボアンプは、入力される電流指
令Ｉｒに対して駆動電流Ｉをモータに供給して駆動を行
う。サーボアンプが供給できる電圧はＤＣリンク電圧に
限られ、ＤＣリンク電圧を越える電圧をモータに供給す
ることはできない。一般に、モータの回転に伴い逆起電
圧が生じ、モータの端子電圧はこの逆起電圧と電流指令
Ｉｒに応じたモータ加速に要する電圧の和となる。この
逆起電圧はモータが高速回転となると大きくなり、逆起
電圧と電流指令Ｉｒによる電圧との和がＤＣリンク電圧
を越える場合がある。このような場合には、モータを駆
動するための駆動電流Ｉは、電流指令Ｉｒに対応した電
圧を満たすことができなくなり、モータは（Ｉｒ−Ｉ）
の電流に対応するトルクが不足することになり、トルク
指令通りのトルクが出力されないことになる。
【０００７】このような場合に、従来の外乱負荷推定方
法によって外乱負荷を推定すると、推定した外乱負荷の
値中には、本来推定すべき外乱負荷と、トルク指令と実
トルクとのトルク差の分とが含まれ、外乱負荷の推定が
不正確となる。図５（ｂ）は、従来のサーボモータの外
乱負荷推定により、電流飽和等により生じるトルク差を
誤差として推定する状態を示している。図５（ｂ）にお
いて、トルク指令Ｔｃから推定した加速度と、モータ１
０に設けた速度検出器から求められる実加速度とを項１
１において差を求め、さらにトルク換算の項１２におい
て加速度の差からトルクに換算した値を推定外乱負荷ト
ルクＴｄ＊として求めると、求めた推定自負トルクＴｄ
＊中には、本来推定すべき外乱負荷トルクＴｄに加えて
電圧飽和等により生じるトルク指令Ｔｃと実トルクＴと
の差（Ｔｃ−Ｔ）が含まれている。このトルク差（Ｔｃ
−Ｔ）は、推定外乱負荷における誤差分となる。
法によって外乱負荷を推定すると、推定した外乱負荷の
値中には、本来推定すべき外乱負荷と、トルク指令と実
トルクとのトルク差の分とが含まれ、外乱負荷の推定が
不正確となる。図５（ｂ）は、従来のサーボモータの外
乱負荷推定により、電流飽和等により生じるトルク差を
誤差として推定する状態を示している。図５（ｂ）にお
いて、トルク指令Ｔｃから推定した加速度と、モータ１
０に設けた速度検出器から求められる実加速度とを項１
１において差を求め、さらにトルク換算の項１２におい
て加速度の差からトルクに換算した値を推定外乱負荷ト
ルクＴｄ＊として求めると、求めた推定自負トルクＴｄ
＊中には、本来推定すべき外乱負荷トルクＴｄに加えて
電圧飽和等により生じるトルク指令Ｔｃと実トルクＴと
の差（Ｔｃ−Ｔ）が含まれている。このトルク差（Ｔｃ
−Ｔ）は、推定外乱負荷における誤差分となる。
【０００８】そこで、本発明は前記した従来の問題点を
解決して、電圧が飽和した場合にも外界からモータに加
わる外乱負荷を正確に推定することができるサーボモー
タの外乱負荷推定方法を提供することを目的とする。
解決して、電圧が飽和した場合にも外界からモータに加
わる外乱負荷を正確に推定することができるサーボモー
タの外乱負荷推定方法を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、位置ループと
該位置ループのマイナーループとして速度ループを有す
るサーボ制御系において、速度ループに対して外乱オブ
ザーバを構成し、該外乱推定オブザーバによりサーボモ
ータの外乱負荷を推定する外乱負荷推定方法において、
サーボモータに実際に流れる実効電流を外乱推定オブザ
ーバへ入力することによって、前記目的を達成する。
該位置ループのマイナーループとして速度ループを有す
るサーボ制御系において、速度ループに対して外乱オブ
ザーバを構成し、該外乱推定オブザーバによりサーボモ
ータの外乱負荷を推定する外乱負荷推定方法において、
サーボモータに実際に流れる実効電流を外乱推定オブザ
ーバへ入力することによって、前記目的を達成する。
【００１０】また、本発明は、前記した外乱負荷推定方
法において、外乱推定オブザーバは、サーボモータに実
際に流れる実効電流に基づいてモータへの加速度成分を
推定し、推定加速度と実際のモータ加速度との加速度差
を求め、この加速度差から外乱負荷を推定することも、
また、サーボモータに実際に流れる実効電流に基づいて
モータへの速度成分を推定し、該推定速度と実際のモー
タ速度との速度差を求め、該速度差から外乱負荷を推定
することもできる。
法において、外乱推定オブザーバは、サーボモータに実
際に流れる実効電流に基づいてモータへの加速度成分を
推定し、推定加速度と実際のモータ加速度との加速度差
を求め、この加速度差から外乱負荷を推定することも、
また、サーボモータに実際に流れる実効電流に基づいて
モータへの速度成分を推定し、該推定速度と実際のモー
タ速度との速度差を求め、該速度差から外乱負荷を推定
することもできる。
【００１１】また、サーボモータに実際に流れる実効電
流は、モータの３相交流の実電流をＤＱ変換して得られ
る直流電流により求めることができる。ＤＱ変換は、３
相電流を直交するｄ相およびｑ相の２相の直流座標系に
変換するものである。ＤＱ変換を用いたサーボモータの
２相制御では、２相の直流座標系と回転体の軸とを合わ
せることによって有効電流の制御を１相の直流電流のみ
により行うことができ、該電流はモータに流れる実電流
となる。そこで、本発明では、このＤＱ変換により求め
られる実電流によって、モータに指令される加速度ある
いは速度を推定し、この推定値と実際のモータの加速度
あるいは速度との差を求め、電圧飽和による誤差分を除
去した外乱負荷を推定する。
流は、モータの３相交流の実電流をＤＱ変換して得られ
る直流電流により求めることができる。ＤＱ変換は、３
相電流を直交するｄ相およびｑ相の２相の直流座標系に
変換するものである。ＤＱ変換を用いたサーボモータの
２相制御では、２相の直流座標系と回転体の軸とを合わ
せることによって有効電流の制御を１相の直流電流のみ
により行うことができ、該電流はモータに流れる実電流
となる。そこで、本発明では、このＤＱ変換により求め
られる実電流によって、モータに指令される加速度ある
いは速度を推定し、この推定値と実際のモータの加速度
あるいは速度との差を求め、電圧飽和による誤差分を除
去した外乱負荷を推定する。
【００１２】本発明の外乱負荷推定方法では、サーボモ
ータを駆動する加速度をサーボモータに実際に流れる実
効電流に基づいて求める。したがって、高速回転等によ
る電圧飽和によってモータに供給される電流指令が減少
し、トルク指令との間に差が生じた場合であっても、実
効電流を用いることによって実際にモータに流れる電流
を基にした加速度あるいは速度の推定を行うことができ
る。この推定加速度あるいは速度と実際のモータ加速度
あるいは速度との差の中には電圧飽和による誤差分は含
まれない。これによって、外界からモータに加わる外乱
負荷を正確に推定することができる。
ータを駆動する加速度をサーボモータに実際に流れる実
効電流に基づいて求める。したがって、高速回転等によ
る電圧飽和によってモータに供給される電流指令が減少
し、トルク指令との間に差が生じた場合であっても、実
効電流を用いることによって実際にモータに流れる電流
を基にした加速度あるいは速度の推定を行うことができ
る。この推定加速度あるいは速度と実際のモータ加速度
あるいは速度との差の中には電圧飽和による誤差分は含
まれない。これによって、外界からモータに加わる外乱
負荷を正確に推定することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図を
参照しながら詳細に説明する。はじめに、外乱負荷を推
定するオブザーバにおいて、加速度の比較によって外乱
負荷推定を行う場合について説明する。
参照しながら詳細に説明する。はじめに、外乱負荷を推
定するオブザーバにおいて、加速度の比較によって外乱
負荷推定を行う場合について説明する。
【００１４】図１は本発明の推定外乱負荷トルクを求め
る概略ブロック線図である。図１のブロック線図は、位
置に対して比例制御を行い、速度に対して比例，積分制
御を行うサーボモータの制御系に、外乱負荷トルクを推
定する推定オブザーバを適用したものである。図中にお
いて、サーボモータの制御系は電流ループの項１とモー
タの伝達関数の項２，３により表し、推定外乱負荷トル
クＴｄ＊を求める項を項４，５，６，７によって表して
いる。ここで、項２のＫｔはモータのトルク定数、項３
中のＪｍはモータのイナーシャであり、ｓはラプラス演
算子である。また、項４は３相交流電流を２相直流電流
に変換するＤＱ変換の項を表し、変換行列は以下の行列
式Ｃによって表される。なお、式中のθｅはモータの電
気角を表している。
る概略ブロック線図である。図１のブロック線図は、位
置に対して比例制御を行い、速度に対して比例，積分制
御を行うサーボモータの制御系に、外乱負荷トルクを推
定する推定オブザーバを適用したものである。図中にお
いて、サーボモータの制御系は電流ループの項１とモー
タの伝達関数の項２，３により表し、推定外乱負荷トル
クＴｄ＊を求める項を項４，５，６，７によって表して
いる。ここで、項２のＫｔはモータのトルク定数、項３
中のＪｍはモータのイナーシャであり、ｓはラプラス演
算子である。また、項４は３相交流電流を２相直流電流
に変換するＤＱ変換の項を表し、変換行列は以下の行列
式Ｃによって表される。なお、式中のθｅはモータの電
気角を表している。
【００１５】
【数１】 項５は電流指令Ｉｒにパラメータα（モータのトルク定
数ＫｔをイナーシャＪｍで除した値）を乗ずる項であ
り、項６は実速度ｖを微分する微分項であり、項７はパ
ラメータ１／αを乗ずる項である。なお、図１中の一点
鎖線は外乱推定オブザーバを示している。
数ＫｔをイナーシャＪｍで除した値）を乗ずる項であ
り、項６は実速度ｖを微分する微分項であり、項７はパ
ラメータ１／αを乗ずる項である。なお、図１中の一点
鎖線は外乱推定オブザーバを示している。
【００１６】電流ループ１はトルク指令Ｔｃを受け取
り、電流指令Ｉｃを形成する。本発明の推定方法では、
この電流指令Ｉｃを構成する３相の電流指令Ｉｒ，Ｉ
ｓ，Ｉｔを、ＤＱ変換の項５によって２相の直流電流Ｉ
ｑ（Ｉｄ），に変換する。なお、３相の電流指令Ｉｒ，
Ｉｓ，Ｉｔの間には、Ｉｒ＋Ｉｓ＋Ｉｔ＝０の関係があ
るため、３相の電流指令の内いずれか２相を用いて他の
１相を求めることができる。図１では、電流指令Ｉｒ，
Ｉｓを電流ループ１から求め、残る電流指令Ｉｔを演算
によって求める場合を示しているが、その他の電流の組
み合わせとすることもできる。
り、電流指令Ｉｃを形成する。本発明の推定方法では、
この電流指令Ｉｃを構成する３相の電流指令Ｉｒ，Ｉ
ｓ，Ｉｔを、ＤＱ変換の項５によって２相の直流電流Ｉ
ｑ（Ｉｄ），に変換する。なお、３相の電流指令Ｉｒ，
Ｉｓ，Ｉｔの間には、Ｉｒ＋Ｉｓ＋Ｉｔ＝０の関係があ
るため、３相の電流指令の内いずれか２相を用いて他の
１相を求めることができる。図１では、電流指令Ｉｒ，
Ｉｓを電流ループ１から求め、残る電流指令Ｉｔを演算
によって求める場合を示しているが、その他の電流の組
み合わせとすることもできる。
【００１７】モータの駆動をｑ相により行う場合には、
行列式Ｃによって求めた２相の直流電流Ｉｑ，Ｉｄの内
でｑ相電流を用いて加速度を推定する。この加速度の推
定は、ｑ相電流Ｉｑにパラメータαを乗ずることによっ
て行うことができる。パラメータαは、モータのトルク
定数ＫｔをイナーシャＪｍで除した値とすることができ
る。
行列式Ｃによって求めた２相の直流電流Ｉｑ，Ｉｄの内
でｑ相電流を用いて加速度を推定する。この加速度の推
定は、ｑ相電流Ｉｑにパラメータαを乗ずることによっ
て行うことができる。パラメータαは、モータのトルク
定数ＫｔをイナーシャＪｍで除した値とすることができ
る。
【００１８】一方、モータに設けた速度検出器（図示し
ない）から求めたモータ速度ｖを用いて、モータの実加
速度を求める。このモータの実加速度は、モータ速度ｖ
を微分したｄｖ／ｄｔによって求めることができる。
ない）から求めたモータ速度ｖを用いて、モータの実加
速度を求める。このモータの実加速度は、モータ速度ｖ
を微分したｄｖ／ｄｔによって求めることができる。
【００１９】次に、電流指令から推定した加速度α・Ｉ
ｑと実加速度ｄｖ／ｄｔとの差を求める。この加速度の
差は、 α・Ｉｑ−ｄｖ／ｄｔ＝（Ｋｔ／Ｊｍ）・Ｉｑ−ｄｖ／ｄｔ …（２） となり、この差にパラメータαの逆数１／α＝Ｊｍ／Ｋ
ｔを乗ずると、外乱負荷Ｔｄを電流の単位で推定した推
定外乱負荷Ｔｄ＊が得られる。
ｑと実加速度ｄｖ／ｄｔとの差を求める。この加速度の
差は、 α・Ｉｑ−ｄｖ／ｄｔ＝（Ｋｔ／Ｊｍ）・Ｉｑ−ｄｖ／ｄｔ …（２） となり、この差にパラメータαの逆数１／α＝Ｊｍ／Ｋ
ｔを乗ずると、外乱負荷Ｔｄを電流の単位で推定した推
定外乱負荷Ｔｄ＊が得られる。
【００２０】 Ｔｄ＊＝（Ｊｍ／Ｋｔ）・｛（Ｋｔ／Ｊｍ）・Ｉｑ−ｄｖ／ｄｔ｝ ＝Ｉｑ−（Ｊｍ／Ｋｔ）・（ｄｖ／ｄｔ） …（３） 上記推定外乱負荷Ｔｄ＊の式は、電流指令Ｉｒを含まな
い式であるため、電圧飽和による影響を除去することが
できる。
い式であるため、電圧飽和による影響を除去することが
できる。
【００２１】次に、本発明の第２の実施の形態について
図２を用いて説明する。第２の実施の形態は、外乱負荷
を推定するオブザーバにおいて、速度の比較によって外
乱負荷推定を行う場合である。
図２を用いて説明する。第２の実施の形態は、外乱負荷
を推定するオブザーバにおいて、速度の比較によって外
乱負荷推定を行う場合である。
【００２２】図２は本発明の第２の実施の形態の推定外
乱負荷トルクを求める概略ブロック線図である。図２の
ブロック線図は、図１と同様に、位置に対して比例制御
を行い、速度に対して比例，積分制御を行うサーボモー
タの制御系に、外乱負荷トルクを推定する推定オブザー
バを適用したものであり、図中において、サーボモータ
の制御系は電流ループの項１とモータの伝達関数の項
２，３により表し、推定外乱負荷トルクＴｄ＊を求める
項を項４，５，６，７によって表している。ここで、項
２のＫｔはモータのトルク定数、項３中のＪｍはモータ
のイナーシャであり、ｓはラプラス演算子である。ま
た、項４は３相交流電流を２相直流電流に変換するＤＱ
変換の項を表し、変換行列は前記式（１）で示される行
列式Ｃによって表される。
乱負荷トルクを求める概略ブロック線図である。図２の
ブロック線図は、図１と同様に、位置に対して比例制御
を行い、速度に対して比例，積分制御を行うサーボモー
タの制御系に、外乱負荷トルクを推定する推定オブザー
バを適用したものであり、図中において、サーボモータ
の制御系は電流ループの項１とモータの伝達関数の項
２，３により表し、推定外乱負荷トルクＴｄ＊を求める
項を項４，５，６，７によって表している。ここで、項
２のＫｔはモータのトルク定数、項３中のＪｍはモータ
のイナーシャであり、ｓはラプラス演算子である。ま
た、項４は３相交流電流を２相直流電流に変換するＤＱ
変換の項を表し、変換行列は前記式（１）で示される行
列式Ｃによって表される。
【００２３】項５は電流指令Ｉｒにパラメータα（モー
タのトルク定数ＫｔをイナーシャＪｍで除した値）を乗
ずる項であり、項２１，２２のＫ３，Ｋ４は外乱推定オ
ブザーバのパラメータであり、項２３は積分項であり、
項７はパラメータ１／αを乗ずる項である。なお、図中
の一点鎖線は外乱推定オブザーバを示している。
タのトルク定数ＫｔをイナーシャＪｍで除した値）を乗
ずる項であり、項２１，２２のＫ３，Ｋ４は外乱推定オ
ブザーバのパラメータであり、項２３は積分項であり、
項７はパラメータ１／αを乗ずる項である。なお、図中
の一点鎖線は外乱推定オブザーバを示している。
【００２４】電流ループ１はトルク指令Ｔｃを受け取
り、電流指令Ｉｃを形成する。本発明の推定方法では、
この電流指令Ｉｃを構成する３相の電流指令Ｉｒ，Ｉ
ｓ，Ｉｔを、ＤＱ変換の項５によって２相の直流電流Ｉ
ｑ（Ｉｄ），に変換する。図２では、電流指令Ｉｒ，Ｉ
ｓを電流ループ１から求め、残る電流指令Ｉｔを演算に
よって求める場合を示しているが、その他の２つの電流
の組み合わせから求めることもできる。
り、電流指令Ｉｃを形成する。本発明の推定方法では、
この電流指令Ｉｃを構成する３相の電流指令Ｉｒ，Ｉ
ｓ，Ｉｔを、ＤＱ変換の項５によって２相の直流電流Ｉ
ｑ（Ｉｄ），に変換する。図２では、電流指令Ｉｒ，Ｉ
ｓを電流ループ１から求め、残る電流指令Ｉｔを演算に
よって求める場合を示しているが、その他の２つの電流
の組み合わせから求めることもできる。
【００２５】モータの駆動をｑ相により行う場合には、
行列式Ｃによって求めた２相の直流電流Ｉｑ，Ｉｄの内
でｑ相電流を用いて速度ｖａを推定する。この速度ｖａ
の推定は、ｑ相電流Ｉｑにパラメータαを乗じ、乗じた
値を積分することによって行うことができる。なお、パ
ラメータαは、モータのトルク定数ＫｔをイナーシャＪ
ｍで除した値とすることができる。
行列式Ｃによって求めた２相の直流電流Ｉｑ，Ｉｄの内
でｑ相電流を用いて速度ｖａを推定する。この速度ｖａ
の推定は、ｑ相電流Ｉｑにパラメータαを乗じ、乗じた
値を積分することによって行うことができる。なお、パ
ラメータαは、モータのトルク定数ＫｔをイナーシャＪ
ｍで除した値とすることができる。
【００２６】一方、モータに設けた速度検出器（図示し
ない）からモータ速度ｖが求められる。
ない）からモータ速度ｖが求められる。
【００２７】なお、サーボモータ制御系において、外乱
推定オブザーバを解析すると以下のようになる。
推定オブザーバを解析すると以下のようになる。
【００２８】 （Ｉｑ・Ｋｔ＋Ｔｄ）・（１／Ｊｍｓ）＝ｖ …（４） ｛Ｉｑ・（Ｋｔ／Ｊｍ）＋（ｖ−ｖａ）・Ｋ３＋ （ｖ−ｖａ）・（Ｋ４／ｓ）｝・（１／ｓ）＝ｖａ …（５） 式（４），（５）から以下の式が得られる。 ｓ（ｖ−ｖａ）＋（ｖ−ｖａ）・Ｋ３＋（ｖ−ｖａ）・（Ｋ４／ｓ） ＝Ｔｄ／Ｊｍ …（６） ここで、（ｖ−ｖａ）＝ｖｅｒｒとすると、 ｖｅｒｒ＝（ｖ−ｖａ） ＝（Ｔｄ／Ｊｍ）・［１／｛ｓ＋Ｋ３＋（Ｋ４／ｓ）｝］ …（７） 式（７）から、項７の出力Ｔｄ＊は次式（８）で表され
る。
る。
【００２９】 Ｔｄ＊＝ｖｅｒｒ・（Ｋ４／ｓ） ＝（Ｔｄ／Ｊｍ）・｛Ｋ４／（ｓ2 ＋Ｋ３・ｓ＋Ｋ４）｝ …（８） ここで、式（８）において、パラメータＫ３，Ｋ４を極
が安定するよう選択し、項７で（１／α）を乗ずること
によって、推定外乱負荷トルクＴｄ＊を求めることがで
きる。
が安定するよう選択し、項７で（１／α）を乗ずること
によって、推定外乱負荷トルクＴｄ＊を求めることがで
きる。
【００３０】
【実施例】以下、本発明による外乱負荷トルクの推定方
法と従来の推定方法との比較を実験結果を用いて説明す
る。
法と従来の推定方法との比較を実験結果を用いて説明す
る。
【００３１】図３は従来の外乱負荷トルクの推定方法に
よる推定結果を示し、図４は本発明の外乱負荷トルクの
推定方法による推定結果を示している。なお、図３およ
び図４の外乱負荷トルクの推定はモータ単体を加速し、
モータには外乱負荷が加わっていない場合の結果例であ
り、モータの実速度ｖと推定外乱負荷トルクＴｄ＊とト
ルク指令Ｔｃの時間変化を示している。したがって、外
乱負荷トルクの推定が正しく行われている場合には、推
定外乱負荷トルクＴｄ＊の変化はないことになる。
よる推定結果を示し、図４は本発明の外乱負荷トルクの
推定方法による推定結果を示している。なお、図３およ
び図４の外乱負荷トルクの推定はモータ単体を加速し、
モータには外乱負荷が加わっていない場合の結果例であ
り、モータの実速度ｖと推定外乱負荷トルクＴｄ＊とト
ルク指令Ｔｃの時間変化を示している。したがって、外
乱負荷トルクの推定が正しく行われている場合には、推
定外乱負荷トルクＴｄ＊の変化はないことになる。
【００３２】図３（ａ）はモータの回転速度の目標を９
００ｒｐｍとした場合である。この場合には回転速度が
充分低速であるため電圧飽和は生じず、推定外乱負荷ト
ルクＴｄ＊の変化は認められず、モータに加わる外乱お
よび電圧飽和による誤差分は認められない。
００ｒｐｍとした場合である。この場合には回転速度が
充分低速であるため電圧飽和は生じず、推定外乱負荷ト
ルクＴｄ＊の変化は認められず、モータに加わる外乱お
よび電圧飽和による誤差分は認められない。
【００３３】一方、図３（ｂ）はモータの回転速度の目
標を２０００ｒｐｍとした場合である。この場合には回
転速度が高速であるため電圧飽和は生じる。そのため、
図中の矢印Ａにおいて推定外乱負荷トルクＴｄ＊の変化
が認められ、この変化分は推定外乱負荷トルクＴｄ＊の
誤差分となる。
標を２０００ｒｐｍとした場合である。この場合には回
転速度が高速であるため電圧飽和は生じる。そのため、
図中の矢印Ａにおいて推定外乱負荷トルクＴｄ＊の変化
が認められ、この変化分は推定外乱負荷トルクＴｄ＊の
誤差分となる。
【００３４】これに対して、図４に示す本発明の第１の
実施の形態を適用した外乱負荷トルクの推定方法で、モ
ータの回転速度の目標を２０００ｒｐｍとした場合の推
定結果である。この場合の推定外乱負荷トルクＴｄ＊に
変動はほぼ認められず、モータに加わる外乱および電圧
飽和による誤差分は認められない。したがって、本発明
の外乱負荷トルクの推定方法によれば、電圧飽和による
推定誤差を除去することができる。
実施の形態を適用した外乱負荷トルクの推定方法で、モ
ータの回転速度の目標を２０００ｒｐｍとした場合の推
定結果である。この場合の推定外乱負荷トルクＴｄ＊に
変動はほぼ認められず、モータに加わる外乱および電圧
飽和による誤差分は認められない。したがって、本発明
の外乱負荷トルクの推定方法によれば、電圧飽和による
推定誤差を除去することができる。
【００３５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
電圧が飽和した場合にも外界からモータに加わる外乱負
荷を正確に推定することができるサーボモータの外乱負
荷推定方法を提供することができる。
電圧が飽和した場合にも外界からモータに加わる外乱負
荷を正確に推定することができるサーボモータの外乱負
荷推定方法を提供することができる。
【図１】本発明の第１の実施の形態による推定外乱負荷
トルクを求める概略ブロック図である。
トルクを求める概略ブロック図である。
【図２】本発明の第２の実施の形態による推定外乱負荷
トルクを求める概略ブロック図である。
トルクを求める概略ブロック図である。
【図３】従来の外乱負荷トルクの推定方法による推定結
果図である。
果図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態を適用した外乱負荷
トルクの推定方法による推定結果図である。
トルクの推定方法による推定結果図である。
【図５】従来のサーボモータの外乱負荷推定の概略を説
明するためのブロック図である。
明するためのブロック図である。
【図６】従来の推定外乱負荷トルクを求める概略ブロッ
ク図である。
ク図である。
【図７】高速回転時におけるモータの電圧状態を説明す
る図である。
る図である。
１ 電流ループ ２ モータのトルク定数の項 ３ モータのイナーシャの項 ４ ＤＱ変換の項 ５ 加速度を推定するパラメータαの項 ６ 加速度を求める微分項 ７ 推定外乱負荷トルクを求めるパラメータ１／αの項
Claims (4)
- 【請求項１】 位置ループと該位置ループのマイナール
ープとして速度ループを有するサーボ制御系において、
速度ループに対して外乱オブザーバを構成し、該外乱推
定オブザーバによりサーボモータの外乱負荷を推定する
外乱負荷推定方法において、 サーボモータに実際に流れる実効電流を外乱推定オブザ
ーバへ入力することを特徴とするサーボモータの外乱負
荷推定方法。 - 【請求項２】 位置ループと該位置ループのマイナール
ープとして速度ループを有するサーボ制御系において、
速度ループに対して外乱オブザーバを構成し、該外乱推
定オブザーバによりサーボモータの外乱負荷を推定する
外乱負荷推定方法において、 前記外乱推定オブザーバは、サーボモータに実際に流れ
る実効電流に基づいてモータへの加速度成分を推定し、
該推定加速度と実際のモータ加速度との加速度差を求
め、該加速度差から外乱負荷を推定することを特徴とす
るサーボモータの外乱負荷推定方法。 - 【請求項３】 位置ループと該位置ループのマイナール
ープとして速度ループを有するサーボ制御系において、
速度ループに対して外乱オブザーバを構成し、該外乱推
定オブザーバによりサーボモータの外乱負荷を推定する
外乱負荷推定方法において、 前記外乱推定オブザーバは、サーボモータに実際に流れ
る実効電流に基づいてモータへの速度成分を推定し、該
推定速度と実際のモータ速度との速度差を求め、該速度
差から外乱負荷を推定することを特徴とするサーボモー
タの外乱負荷推定方法。 - 【請求項４】 前記実効電流は、モータの３相交流の実
電流をＤＱ変換して得られる直流電流とすることを特徴
とする請求項１，２，又は３記載のサーボモータの外乱
負荷推定方法。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33121395A JP3655378B2 (ja) | 1995-11-28 | 1995-11-28 | サーボモータの外乱負荷推定方法 |
| DE69614367T DE69614367T2 (de) | 1995-11-28 | 1996-11-27 | Verfahren zur störungsabschätzung in servomotoren |
| PCT/JP1996/003474 WO1997020260A1 (fr) | 1995-11-28 | 1996-11-27 | Procede d'estimation de la charge de perturbations sur des servomoteurs |
| US08/875,422 US5936369A (en) | 1995-11-28 | 1996-11-27 | Method of estimating disturbance load on servomotor |
| EP96940139A EP0806717B1 (en) | 1995-11-28 | 1996-11-27 | Method of estimating disturbance load on servomotors |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33121395A JP3655378B2 (ja) | 1995-11-28 | 1995-11-28 | サーボモータの外乱負荷推定方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09146643A true JPH09146643A (ja) | 1997-06-06 |
| JP3655378B2 JP3655378B2 (ja) | 2005-06-02 |
Family
ID=18241166
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|---|---|---|---|
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| EP (1) | EP0806717B1 (ja) |
| JP (1) | JP3655378B2 (ja) |
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| KR20230037722A (ko) * | 2021-09-09 | 2023-03-17 | 현대자동차주식회사 | 차량의 주행 상태 판단 방법 |
| CN114454729B (zh) * | 2022-02-28 | 2024-01-23 | 河南嘉晨智能控制股份有限公司 | 车辆加速度限制方法及系统 |
| CN115390512B (zh) * | 2022-09-08 | 2023-05-30 | 上海交通大学 | 柔性龙门双驱系统及其机电联合解耦运动控制方法 |
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