JPH09126204A - 油圧モータの油圧制御回路装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 油圧モータの停止時における揺れ戻しをなく
すと共に、停止位置に確実に保持する。 【解決手段】 油圧モータ１が停止することにタイミン
グを合わせて、制止装置１４を作動させると共に、油圧
モータ１の出口側油路と入口側油路とを連通する連通油
路Ｂを開くよう構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、建設機械、産業機
械等、各種機械に採用される油圧モータの技術分野に属
するものである。

【０００２】

【従来の技術】一般に、駆動している油圧モータを停止
させるには、油圧供給源からの圧油供給を断つことにな
るが、この場合に、油圧モータの出口側油路は、逃げ場
がないと異常な高圧状態となって、油圧モータ自体およ
び負荷の慣性によりサージ圧が発生し、衝撃がでる。こ
のため、油圧モータの油圧回路に、例えば、圧油供給が
断たれたとき油圧モータの出口側油路に背圧を与えなが
ら該出口側油路を流れる油の一部を入口側油路に供給し
て油圧モータに制動を与える制動回路を設けている。し
かるに、該制動回路は、出口側油路の圧力が前記背圧以
下になると閉成する構成になっているため、サージ圧が
充分に吸収されずに油圧モータの揺れ戻し現象が発生し
て、円滑な停止が損なわれてしまうばかりか、油圧モー
タによって回転する回転体（例えば油圧ショベルの上部
旋回体）の停止位置がずれてしまう惧れがある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そこで従来、図５に示
す如く、油圧モータ１の油圧回路に、前記制動回路Ａに
加えて、出口側油路と入口側油路とを連通する絞り弁路
２１ａが設けられた反転防止弁２１を配設したものがあ
る。しかるに該反転防止弁２１は、複雑な構造であるた
めコストが高くつくばかりか、前記絞り弁路２１ａは出
口側油路だけでなく入口側油路の圧力を受けても開いて
しまうため、油圧モータ１の始動時や駆動中において、
入口側油路の圧油が絞り弁路２１ａを通って出口側油路
に流れて油圧モータの回転力が低下するという問題があ
る。さらに、油圧モータの停止中に、外部からの負荷が
働いたようなときに油圧モータ、あるいは油圧モータに
より回転する回転体が不用意に回転することがないよう
制止装置（パーキングブレーキ装置）を設けることがあ
る。この場合、油圧モータへの圧油供給源からの圧油供
給が供給停止状態から供給状態になったことの検知で自
動的に制止装置を解除する一方、供給状態から供給停止
状態になったことの検知で自動的に制止装置を作動させ
るようにしたものがあるが、このものにおいて、油圧モ
ータが未だ回転しているうちに制止装置が働くと制止装
置の摩耗が激しくなるため、油圧モータが確実に停止し
てから制止装置を作動させることが好ましい。そこで従
来、供給状態から供給停止状態になったことの検知があ
った場合に、ブレーキ状態を経て油圧モータが完全に停
止するまでの時間的な遅れ（余裕）を有した状態で制止
装置を作動させるための遅延回路を設けていた。しかる
にこのものでは、回転体が停止してから制止装置が作動
するまでの間にどうしても若干の時間的遅れが生じるた
め、傾斜地等ではこの間に回転体がその自重により動い
てしまうことがある等の問題もある。

【０００４】そこで、本発明の出願人は、実開平７−３
８７０１号公報に示す如く、出口側油路と入口側油路と
を連通する連通油路の開閉を行う開閉切換え弁を設け、
該開閉切換え弁の切換え作動を、制御部からの指令、あ
るいは操作レバーの操作に基づいて行うように構成した
ものを提唱し、これにより、反転防止弁を用いることな
く、油圧モータの揺れ戻しを回避できるようになった。
しかしながら、制止装置を働かすタイミングについては
未だ検討の余地があり、ここに本発明が解決しようとす
る課題がある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、上記の如き実
情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創案
されたものであって、圧油供給源からの圧油供給に基づ
いて回転する油圧モータと、油圧供給源から圧油供給が
なされる状態であるか否かの検知をする圧油供給検知手
段と、油圧モータによる回転速度の検知をする速度検知
手段と、油圧モータを制止するための制止手段と、油圧
モータの圧油入口側油路と出口側油路とを連通すべく設
けた連通油路の開閉を行う開閉手段と、これら各手段が
接続される制御部とを設けると共に、該制御部には、前
記圧油供給検知手段および速度検知手段からの検知信号
に基づき前記制止手段および開閉手段に対して制御指令
を出力する制御指令出力手段を設けたものである。この
ものにおいて、制御指令出力手段は、圧油供給検知手段
が圧油供給停止状態を検知し、かつ速度検知手段が回転
状態から停止状態の検知になったことに基づき、制止手
段に対して制止指令を出力する一方、開閉手段に対して
開放指令を出力するよう設定されており、これにより、
油圧モータの停止に略タイミングを合わせて自動的に制
止装置が働いて停止位置に確実に保持できると共に、連
通油路が開いて出口側油路と入口側油路との油圧差をな
くすことになり、揺れ戻し力を確実に消滅させることが
できる。この場合、制御指令出力手段の停止状態検知に
基づき開閉手段への開放指令の出力は予め設定される設
定時間までで、該設定時間経過後は閉鎖指令を出力する
設定にすることにより、油圧モータの始動時等に連通油
路が開成したままの状態となって油圧力が低減してしま
うことを回避できる。また、開閉手段への開放指令の出
力が成される設定時間内において、圧油供給検知手段が
圧油供給状態を検知した場合には開閉手段に対して出力
されている開放指令に換えて閉鎖指令を出力する設定に
することにより、油圧モータを前記設定時間内に再始動
するような場合においても、連通油路が開成していて油
圧力が低減してしまうことを回避できる。さらに、制御
指令出力手段は、圧油供給検知手段の圧油供給停止状態
が検知される状態で、速度検知手段が予め設定される低
速設定範囲のあいだであると検知される場合は、開閉手
段に対して開放指令を出力し、油圧モータの回転速度が
前記低速設定範囲以下であると検知される場合は、開閉
手段に対して閉鎖指令を出力するよう設定することがで
き、この様にすることにより、低速設定範囲における円
滑な減速作動を行えると共に、油圧モータを確実に停止
させることができる。また、前記連通油路または開閉手
段に絞り機能を備えることにより、連通油路が開いた状
態で出口側油路の一部が入口側油路に供給されることに
なる。さらに、開閉手段または絞り機能を開度量調整で
きるものとすることにより、連通油路を流れる油量の調
整ができる。さらに、圧油供給源からの圧油供給が断た
れた場合に、油圧モータの出口側油路に背圧を与えなが
ら該出口側油路を流れる油の一部を入口側油路に供給し
て油圧モータに制動を与えるよう設定された制動手段を
備え、該制動手段の入口側油路への油の供給は、出口側
油路の油圧が予め設定される圧力に減衰するまでのあい
だに設定されており、低速設定範囲になったとして制御
指令出力手段の開閉手段に対する開放指令出力の開始
は、上記制動手段の入口側油路への油供給量が予め設定
される設定量まで低下したことにタイミングを合せて行
い、低速設定範囲以下になったとして制御指令出力手段
の開閉手段に対する閉鎖指令出力の開始は、制動手段の
入口側油路への油供給が停止した以降に行うように設定
することにより、制動手段の作動停止後における円滑な
減速作動を行うことができる。この場合に、前記予め設
定される設定量を、開閉手段が全開のときに連通油路を
経由して入口側油路に供給される油供給量の数倍程度に
設定することが好ましく、この様にすることにより、制
動手段の作動停止直前に連通油路が開くことになって、
連通油路が開くことに起因する制動力の一時的な低減に
伴うショックを感じることなく、より円滑な減速作動を
行うことができる。さらにまた、前記圧油供給検知手段
は、油圧モータに圧油を供給すべく操作される操作手段
の操作状態を検知するもの、または油圧モータへの圧油
供給回路に配される方向切換え弁の切換え状態を検知す
るもので構成することができる。このような油圧制御回
路装置が設けられる油圧モータとしては、建設機械の上
部旋回体を旋回せしめる旋回用モータ等がある。

【０００６】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態を、図
面に基づいて説明する。図１において、１は油圧ショベ
ルに設けられる上部旋回体を旋回させるための油圧モー
タであって、該油圧モータ１には、油圧ポンプ２からの
圧油が方向切換え弁３を経由して供給される一方、油圧
モータ１から排出される油は再び方向切換え弁３を経由
して油タンク４に戻るように構成されているが、該方向
切換え弁３と油圧モータ１とのあいだの油路には、後述
するように制動回路Ａおよび連通油路Ｂが設けられてい
る。

【０００７】前記方向切換え弁３は、三位置切換え弁で
あって、その第一ポート３ａは油圧ポンプ２に、第二ポ
ート３ｂは油タンク４に、第三ポート３ｃは油圧モータ
１の左旋回側ポート１ａに、第四ポート３ｄは油圧モー
タ１の右旋回側ポート１ｂにそれぞれ接続されている。
さらにこの方向切換え弁３には、左旋回側パイロットポ
ート３ｅおよび右旋回側パイロットポート３ｆが形成さ
れているが、これらパイロットポート３ｅ、３ｆには、
パイロットポンプ１６からのパイロット圧油が、操作レ
バー５の操作に基づいて切換わるパイロット弁６を経由
して供給されるようになっている。

【０００８】そして、前記方向切換え弁３は、両パイロ
ットポート３ｅ、３ｆにパイロット圧油が供給されてい
ない状態では、第三、第四ポート３ｃ、３ｄが閉じ、か
つ第一ポート３ａと第二ポート３ｂとが連通する中立位
置に位置しているが、左旋回側パイロットポート３ｅに
パイロット圧油が供給されることにより、第一ポート３
ａから第三ポート３ｃに至る弁路および第四ポート３ｄ
から第二ポート３ｂに至る弁路がそれぞれ開成して、油
圧ポンプ２からの圧油が油圧モータ１の左旋回側ポート
１ａに供給される左旋回位置に切換わり、また右旋回側
パイロットポート３ｆにパイロット圧油が供給されるこ
とで、第一ポート３ａから第四ポート３ｄに至る弁路お
よび第三ポート３ｃから第二ポート３ｂに至る弁路がそ
れぞれ開成して、油圧ポンプ２からの圧油が右旋回側ポ
ート１ｂに供給される右旋回位置に切換わる構成となっ
ている。

【０００９】一方、前記制動回路Ａは、リリーフ弁７、
８、チェック弁９、１０を用いて構成されているが、こ
れら弁７、８、９、１０は次のように配設されている。
つまり、リリーフ弁７は、前記方向切換え弁３の第三ポ
ート３ｃと油圧モータ１の左旋回側ポート１ａとを結ぶ
左旋回側油路Ｃ中の接続点Ｄから分岐して油タンク４に
至る油路中に配設されている。またリリーフ弁８は、第
四ポート３ｄと右旋回側ポート１ｂとを結ぶ右旋回側油
路Ｅ中の接続点Ｆから分岐して、前記リリーフ弁７から
油タンク４に至る油路中の接続点Ｇに合流する油路中に
配設されている。一方、チェック弁９は、前記左旋回側
油路Ｃ中の接続点Ｈから分岐して、前記接続点Ｇから油
タンク４に至る油路中の接続点Ｊに合流する油路中に配
設されている。またチェック弁１０は、前記右旋回側油
路Ｅ中の接続点Ｋから分岐して、前記接続点Ｊに合流す
る油路中に配設されている。

【００１０】そして、例えば方向切換え弁３を左旋回位
置から中立位置に切換えた場合、前記右旋回側油路Ｅ
（出口側油路）の油圧がリリーフ弁８のリリーフクラッ
キング圧よりも高圧となるとリリーフ弁８が開成し、こ
れによって右旋回側油路Ｅの油はリリーフ弁８を経て油
タンク４に排出される一方で、左旋回側油路Ｃ（入口側
油路）には、油タンク４あるいは前記リリーフ弁８を経
由した右旋回側油路Ｅからの油がチェック弁９を経て供
給されるようになっている。このときチェック弁１０
は、右旋回側油路Ｅの油がリリーフ弁８を経ることなく
油タンク４あるいは左旋回側油路Ｃに流れることを阻止
するようになっている。

【００１１】また、前記連通油路Ｂは、前記左旋回側油
路Ｃと右旋回側油路Ｅとを連通する油路であって、該連
通油路Ｂには、開閉切換え弁１１と絞り弁１２とが配さ
れている。この開閉切換え弁１１は、電磁式の二位置切
換え弁であって、後述する制御部１３からの制御指令に
基づき、前記連通油路Ｂを閉じる閉鎖位置と開く開放位
置とに切換わるように構成されている。

【００１２】一方、１４は油圧モータ１の制止装置（パ
ーキングブレーキ装置）であって、該制止装置１４を構
成するブレーキライニング板１４ａは、油圧モータ１に
一体的に固定されるブレーキディスク２０に押圧状に接
当して油圧モータ１を制止する制止位置と、ブレーキデ
ィスク２０から離間する解除位置とに移動自在に設けら
れている。そしてこのブレーキライニング板１４ａは、
弾機１４ｂによって常時制止位置側に付勢されている
が、制止装置１４の解除側油室１４ｃに圧油が供給され
ると、弾機１４ｂの付勢力に抗して解除側に移動するよ
うに構成されている。

【００１３】また、１５は制止油路切換え弁であって、
このものは電磁式の三ポート二位置切換え弁であるが、
その第一ポート１５ａは前記制止装置１４の解除側油室
１４ｃに、第二ポート１５ｂはパイロットポンプ１６
に、第三ポート１５ｃは油タンク４にそれぞれ接続され
ている。

【００１４】そして、前記制止油路切換え弁１５は、制
御部１３からの制御指令に基づき、第一ポート１５ａか
ら第三ポート１５ｃに至る弁路が開き、かつ第二ポート
１５ｂが閉じて、解除側油室１４ｃの油が油タンク４に
排出される制止位置と、第二ポート１５ｂから第一ポー
ト１５ａに至る弁路が開き、かつ第三ポート１５ｃが閉
じて、パイロットポンプ１６からの圧油が解除側油室１
４ｃに供給される解除位置とに切換えられるように構成
されている。

【００１５】一方、１８は油圧モータ１の回転速度を検
知するための速度検知センサ、また１９は操作レバー５
の操作状態を検知するための操作検知センサであって、
これら各センサ１８、１９の検知信号は、前記制御部１
３に入力されるようになっている。

【００１６】前記制御部１３は、マイクロコンピュータ
等から構成されるものであるが、該制御部１３は、前記
速度検知センサ１８、操作検知センサ１９等から入力さ
れる検知信号に基づいて、前記開閉切換え弁１１および
制止油路切換え弁１５に制御指令を出力するように構成
されている。

【００１７】次に、前記制御部１３の制御指令の出力に
ついて、図３に示すタイミングチャート図に基づいて説
明する。今、操作レバー５が左旋回側あるいは右旋回側
に操作されていたとすると、方向切換え弁３は左旋回位
置あるいは右旋回位置に位置しており、油圧モータ１は
一定の高速度で回転している。この回転状態では、制御
部１３から開閉切換え弁１１に対し連通油路Ｂを閉鎖す
るよう制御指令が出力されていると共に、制止油路切換
え弁１５に対して解除位置に位置するよう制御指令が出
力されており、これによって制止装置１４はブレーキデ
ィスク２０から離間した解除位置に位置している。

【００１８】この状態において、前記操作レバー５を旋
回位置から中立位置に操作すると、これに伴い方向切換
え弁３が対応する旋回位置から中立位置に切換わって、
方向切換え弁３を経由する油圧モータ１への圧油供給お
よび油排出が断たれた状態となり、油圧モータ１の入口
側油路が負圧となる一方、出口側油路が高圧となる。そ
してこの高圧になったことで制動回路Ａのリリーフ弁７
または８が開き、これによって出口側油路の油は、対応
するリリーフ弁７または８を経由して入口側油路および
油タンク４に流れる。而して、出口側油路に背圧を与え
ながら該出口側油路を流れる油の一部が入口側油路に供
給されることになって、衝撃のない円滑な油圧モータ１
の制動作動が行なわれ、油圧モータ１の回転速度は徐々
に低下していくが、該油圧モータ１の回転速度が予め設
定される低速設定範囲まで低下したとき、前記制御部１
３から開閉切換え弁１１に対して連通油路Ｂを開くよう
開放指令が出力される。

【００１９】ここで、前記予め設定される低速設定範
囲、つまり連通油路Ｂが開く油圧モータ１の回転速度の
範囲は、油圧モータ１の出口側油路の圧力がリリーフ弁
７、８のリリーフクラッキング圧に近くなるまで低下し
て、リリーフ弁７、８を通って油圧モータ１の出口側油
路から入口側油路に供給される油供給量が、前記開閉切
換え弁１１が開いたときに連通油路Ｂを経由して供給さ
れる油供給量の数倍程度の油量になるまで低下してきた
ときの油圧モータ１の回転速度が略上限で、リリーフ弁
７、８が閉じ、かつ連通油路Ｂも閉じて出口側油路が封
鎖された状態となってもブレーキ圧が立つことのない油
圧モータ１の回転速度が略下限となるように設定されて
いる。而して、制動回路Ａのリリーフ弁７、８が開成状
態から閉成状態となろうとするときに略タイミングを合
わせて連通油路Ｂが開き、これにより該連通油路Ｂに設
けた絞り弁１２を通って出口側油路の油の一部が入口側
油路に流れることになって、油圧モータ１は、制動回路
Ａが閉成した後においてもブレーキ圧の立つことのない
円滑な減速作動を行えるようになっている。

【００２０】さらに制御部１３は、油圧モータ１の回転
速度が、前記低速設定範囲以下まで低下したときに、開
閉切換え弁１１に対して連通油路を閉鎖するよう閉鎖指
令を出力して、油圧モータ１を確実に停止させる。そし
て、油圧モータ１の回転速度が略零となったとき、制御
部１３は、制止油路切換え弁１５に対し制止位置に切換
るよう制御指令を出力すると共に、開閉切換え弁１１に
対して予め設定される所定時間のあいだ開放指令を出力
する。而して油圧モータ１は、制止装置１４によって停
止状態に制止されると共に、所定時間のあいだ連通油路
Ｂが開放されることで入口側油路と出口側油路とのあい
だの油圧差がなくなり、停止時における揺れ戻しを確実
に回避できるようになっている。さらに、前記所定時間
経過後は、制御部１３から開放切換え弁１１に対して連
通油路Ｂを閉鎖するよう閉鎖指令が出力されるようにな
っており、これにより油圧モータ１の始動時等に連通油
路Ｂが開成したままの状態となって油圧モータ１への油
圧力が低下してしまうことを回避している。またさら
に、前記所定時間以内であっても、操作検知センサ１９
により操作レバー５が旋回位置に操作されたことが検知
された場合には、制御部１３は、開閉切換え弁１１に対
して直ちに閉鎖指令を出力する設定になっており、これ
によって前記所定時間以内に油圧モータ１を再始動させ
るような場合においても、連通油路Ｂが開成している状
態で油圧モータ１の始動が行われて油圧モータ１への油
圧力が低下してしまうような不具合を回避できるように
なっている。尚、本実施形態においては、油圧モータ１
の回転速度が予め設定される低速設定範囲まで低下する
と、低速設定範囲の間は開閉切換え弁１１に対して開放
指令を出力する構成としたが、図４（Ｘ）に示す如く、
低速設定範囲の間に開閉切換え弁１１に対して開閉切換
え作動を数回あるいは頻繁に繰り返すような制御指令を
出力する構成としても良く、また図４（Ｙ）に示す如
く、開閉切換え弁１１を開度量調整できるものとし、低
速設定範囲内において油圧モータ１の速度が低下するに
つれて開閉切換え弁１１の開度を徐々に絞っていき、低
速設定範囲以下となったときに完全に閉じるように構成
することもできる。さらに、本実施形態においては、油
圧モータ１の停止後に開閉切換え弁１１に対して所定時
間のあいだ開放指令を出力する構成としたが、これに限
定されることなく、開閉切換え作動を数回繰り返すよう
な制御指令を出力する構成としても良く、要は、出口側
油路と入口側油路との圧力差がなくなるまで連通油路Ｂ
が開放すれば良い。

【００２１】叙述の如く構成された本発明の実施形態に
おいて、上部旋回体を停止すべく操作レバー５を旋回側
から中立位置に操作すると、前述したように、まず制動
回路Ａが働いて油圧モータ１の制動作動が行われるが、
出口側油路の圧力が低くなって制動回路Ａのリリーフ弁
７、８が閉じようとするとき、つまり、油圧モータ１の
回転速度が予め設定される低速設定範囲まで低下する
と、制御部１３からの制御指令に基づいて開閉切換え弁
１１が開放位置に切換わり、これによって出口側油路と
入口側油路とを連通する油路Ｂが開成して、油圧モータ
１のなめらかな減速作動が行われることになる。そし
て、該開成した連通油路Ｂは、油圧モータ１の回転速度
が前記低速設定範囲以下となったときに、制御部１３か
らの指令に基づいて開閉切換え弁１１が閉鎖位置に切換
わることによって閉成することにより、油圧モータ１の
確実な停止を行える。

【００２２】さらに、油圧モータ１が停止する、つまり
回転速度が略零となると、制御部１３から制止油路切換
え弁１５に対し制止位置に切換るよう制御指令が出力さ
れると共に、開閉切換え弁１１に対して開放位置に切換
るよう制御指令が出力され、これにより油圧モータ１
は、制止装置１４によって停止状態に制止されると共
に、連通油路Ｂが開放されることで入口側油路と出口側
油路とのあいだの圧力差がなくなり、停止時における揺
れ戻しを確実に回避できる。

【００２３】この結果、油圧モータ１の停止と略同時に
制止装置１４が自動的に作動して油圧モータ１を停止位
置に確実に保持せしめることになって、油圧モータ１の
停止と制止装置１４の制止作動との間に時間的な遅れが
ある従来のもののように、傾斜地等で上部旋回体の回転
を停止させるとき油圧モータ１が停止してから制止装置
１４が作動するまでの間に上部旋回体が自重等により回
転してしまうような不具合を回避できる。さらに、連通
油路Ｂも前記制止装置１４の作動に略タイミングを合わ
せて開くため、油圧モータ１が制止装置１４によって停
止状態に制止されていて動く惧れのない状態で、出口側
油路と入口側油路との圧力差をなくして揺れ戻し力を確
実に消滅させることができることになって、上部旋回体
の停止位置の位置決めが容易となり、操作性が向上す
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】油圧モータの油圧回路図である。

【図２】制御部の入出力状態を示すブロック図である。

【図３】制御指令出力のタイミングチャート図である。

【図４】（Ｘ）は第二の実施形態、（Ｙ）は第三の実施
形態における油圧モータの回転速度と開閉切換えバルブ
との関係を示すタイミングチャート図である。

【図５】反転防止弁が設けられた従来の油圧回路図であ
る。

【符号の説明】

１ 油圧モータ ２ 油圧ポンプ ３ 方向切換え弁 ５ 操作レバー １１ 開閉切換え弁 １２ 絞り弁 １３ 制御部 １４ 制止装置 １５ 制止油路切換え弁 １８ 速度検知センサ １９ 操作検知センサ Ａ 制動回路 Ｂ 連通油路

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 圧油供給源からの圧油供給に基づいて回
   転する油圧モータと、油圧供給源から圧油供給がなされ
   る状態であるか否かの検知をする圧油供給検知手段と、
   油圧モータによる回転速度の検知をする速度検知手段
   と、油圧モータを制止するための制止手段と、油圧モー
   タの圧油入口側油路と出口側油路とを連通すべく設けた
   連通油路の開閉を行う開閉手段と、これら各手段が接続
   される制御部とを設けると共に、該制御部には、前記圧
   油供給検知手段および速度検知手段からの検知信号に基
   づき前記制止手段および開閉手段に対して制御指令を出
   力する制御指令出力手段を設けた油圧モータの油圧制御
   回路装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、制御指令出力手段
   は、圧油供給検知手段が圧油供給停止状態を検知し、か
   つ速度検知手段が回転状態から停止状態の検知になった
   ことに基づき、制止手段に対して制止指令を出力する一
   方、開閉手段に対して開放指令を出力するよう設定され
   ている油圧モータの油圧制御回路装置。
3. 【請求項３】 請求項２において、制御指令出力手段の
   停止状態検知に基づき開閉手段への開放指令の出力は予
   め設定される設定時間までで、該設定時間経過後は閉鎖
   指令を出力する設定になっている油圧モータの油圧制御
   回路装置。
4. 【請求項４】 請求項３において、開閉手段への開放指
   令の出力が成される設定時間内において、圧油供給検知
   手段が圧油供給状態を検知した場合には開閉手段に対し
   て出力されている開放指令に換えて閉鎖指令を出力する
   設定になっている油圧モータの油圧制御回路装置。
5. 【請求項５】 請求項２、３または４において、制御指
   令出力手段は、圧油供給検知手段の圧油供給停止状態が
   検知される状態で、速度検知手段が予め設定される低速
   設定範囲のあいだであると検知される場合は、開閉手段
   に対して開放指令を出力し、油圧モータの回転速度が前
   記低速設定範囲以下であると検知される場合は、開閉手
   段に対して閉鎖指令を出力するよう設定されている油圧
   モータの油圧制御回路装置。
6. 【請求項６】 請求項１、２、３、４または５におい
   て、連通油路または開閉手段には絞り機能が備えられて
   る油圧モータの油圧制御回路装置。
7. 【請求項７】 請求項１、２、３、４、５または６にお
   いて、開閉手段または絞り機能は開度量調整できるもの
   である油圧モータの油圧制御回路装置。
8. 【請求項８】 請求項５、６または７において、圧油供
   給源からの圧油供給が断たれた場合に、油圧モータの出
   口側油路に背圧を与えながら該出口側油路を流れる油の
   一部を入口側油路に供給して油圧モータに制動を与える
   よう設定された制動手段を備え、該制動手段の入口側油
   路への油の供給は、出口側油路の油圧が予め設定される
   圧力に減衰するまでのあいだに設定されており、低速設
   定範囲になったとして制御指令出力手段の開閉手段に対
   する開放指令出力の開始は、上記制動手段の入口側油路
   への油供給量が予め設定される設定量まで低下したこと
   にタイミングを合せて行い、低速設定範囲以下になった
   として制御指令出力手段の開閉手段に対する閉鎖指令出
   力の開始は、制動手段の入口側油路への油供給が停止し
   た以降に行うように設定されている油圧モータの油圧制
   御回路装置。
9. 【請求項９】 請求項１乃至８において、圧油供給検知
   手段は、油圧モータに圧油を供給すべく操作される操作
   手段の操作状態を検知するもの、または油圧モータへの
   圧油供給回路に配される方向切換え弁の切換え状態を検
   知するものである油圧モータの油圧制御回路装置。
10. 【請求項１０】 請求項１乃至９において、油圧モータ
    は、建設機械の上部旋回体を旋回せしめる旋回用モータ
    である油圧モータの油圧制御回路装置。