JPH089709A - トラクタ−の昇降制御装置 - Google Patents
トラクタ−の昇降制御装置Info
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- JPH089709A JPH089709A JP15128994A JP15128994A JPH089709A JP H089709 A JPH089709 A JP H089709A JP 15128994 A JP15128994 A JP 15128994A JP 15128994 A JP15128994 A JP 15128994A JP H089709 A JPH089709 A JP H089709A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】この発明は、圃場の枕地を荒らさずに、しかも
旋回操作が容易に行える装置を提供せんとするものであ
る。 【構成】ステアリングハンドル操作と連動してリフトア
−ムが昇降すべく構成されたトラクタ−において、その
ステアリングハンドルの操作速度が所定の速度より大き
い場合には、リフトア−ムを上昇回動させる制御手段を
設けている。
旋回操作が容易に行える装置を提供せんとするものであ
る。 【構成】ステアリングハンドル操作と連動してリフトア
−ムが昇降すべく構成されたトラクタ−において、その
ステアリングハンドルの操作速度が所定の速度より大き
い場合には、リフトア−ムを上昇回動させる制御手段を
設けている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−の昇降制
御装置に関し、畦際等での旋回操作を容易にして作業者
に掛かる精神的及び肉体的負担を軽くさせようとするも
のである。
御装置に関し、畦際等での旋回操作を容易にして作業者
に掛かる精神的及び肉体的負担を軽くさせようとするも
のである。
【０００２】
【従来技術】従来、ステアリングハンドルを回して、こ
れが所定角度以上に操作されると自動的にリフトア−ム
が回動されるように連動するものがあった。
れが所定角度以上に操作されると自動的にリフトア−ム
が回動されるように連動するものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、係る従来装
置にあっては、ステアリングハンドルとリフトア−ムを
上昇させる制御バルブとが機械的に連動された構成であ
ったから、作業中に機体の進行方向を修正するためにス
テアリングハンドルを操作した場合でも、ステアリング
ハンドルの操舵角度によっては作業機が吊り上げられる
ような不具合があった。また、ステアリングハンドルを
回して前輪の操舵角が所定値に達したときは既に旋回動
作に入っているわけであり、このような状態で作業機を
吊り上げると、作業機が横移動しながら吊り上げられる
ことになって枕地が不揃いとなってそこに凹凸部が生じ
て地盤が荒れ、見た目も悪くなるという問題点があっ
た。
置にあっては、ステアリングハンドルとリフトア−ムを
上昇させる制御バルブとが機械的に連動された構成であ
ったから、作業中に機体の進行方向を修正するためにス
テアリングハンドルを操作した場合でも、ステアリング
ハンドルの操舵角度によっては作業機が吊り上げられる
ような不具合があった。また、ステアリングハンドルを
回して前輪の操舵角が所定値に達したときは既に旋回動
作に入っているわけであり、このような状態で作業機を
吊り上げると、作業機が横移動しながら吊り上げられる
ことになって枕地が不揃いとなってそこに凹凸部が生じ
て地盤が荒れ、見た目も悪くなるという問題点があっ
た。
【０００４】
【課題を解決するための技術手段】この発明は前記した
問題点に鑑みて提案するものであって、このため、次の
ような技術的手段を講じた。即ち、ステアリングハンド
ル操作と連動してリフトア−ムが昇降回動すべく連動構
成されたトラクタ−において、ステアリングハンドルの
操作速度を検出する検出器を設け、この検出器の検出値
が所定値を越えると、リフトア−ムを上昇側へ回動させ
る制御手段を設けたことを特徴とするトラクタ−の昇降
制御装置の構成とする。
問題点に鑑みて提案するものであって、このため、次の
ような技術的手段を講じた。即ち、ステアリングハンド
ル操作と連動してリフトア−ムが昇降回動すべく連動構
成されたトラクタ−において、ステアリングハンドルの
操作速度を検出する検出器を設け、この検出器の検出値
が所定値を越えると、リフトア−ムを上昇側へ回動させ
る制御手段を設けたことを特徴とするトラクタ−の昇降
制御装置の構成とする。
【０００５】
【実施例】以下、図面に基づきこの発明の実施例を説明
する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−で前
輪２と後輪３を備え、機体前部に搭載したエンジン５の
回転動力をミッションケ−ス６内の変速装置を介して適
宜減速し、これを前輪２と後輪３とに伝えるように構成
している。
する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−で前
輪２と後輪３を備え、機体前部に搭載したエンジン５の
回転動力をミッションケ−ス６内の変速装置を介して適
宜減速し、これを前輪２と後輪３とに伝えるように構成
している。
【０００６】ミッションケ−ス６の腹下部には、前輪増
速装置７が設けられ、この前輪増速装置７により、前輪
２の回転周速度を後輪３の周速度より大にする前輪増速
状態、前輪２と後輪３の回転周速度が略等しい等速四駆
状態、及び後輪３のみを駆動する後輪駆動状態とに切り
替えができるように構成している。ミッションケ−ス６
の上部には油圧シリンダケ−ス８が搭載され、その左右
両側部には作業機昇降用のリフトア−ム９、９が回動自
由に枢着されている。
速装置７が設けられ、この前輪増速装置７により、前輪
２の回転周速度を後輪３の周速度より大にする前輪増速
状態、前輪２と後輪３の回転周速度が略等しい等速四駆
状態、及び後輪３のみを駆動する後輪駆動状態とに切り
替えができるように構成している。ミッションケ−ス６
の上部には油圧シリンダケ−ス８が搭載され、その左右
両側部には作業機昇降用のリフトア−ム９、９が回動自
由に枢着されている。
【０００７】油圧シリンダケ−ス８内の単動式油圧シリ
ンダ−１０に作動油が供給あるいは排出されるとリフト
ア−ム９、９が上昇しあるいは下降する。１２は上げ、
中立、下げの３位置を有する油圧制御弁である。１３、
１３は左右後輪３、３の後車軸上に設置されたブレ−キ
装置であって油圧で作動し、後述するようにマイコンか
らなるコントロ−ラ１５からの指令により、あるいはブ
レ−キペダル１６、１６をオペレ−タが直接踏み込むこ
とにより、作動油がブレ−キ装置１３、１３のシリンダ
−１７、１７内に流入してブレ−キ装置１３、１３が作
動する。１８ａ、１８ｂは前記油圧制御弁１２の上昇用
と下降用のソレノイドである。
ンダ−１０に作動油が供給あるいは排出されるとリフト
ア−ム９、９が上昇しあるいは下降する。１２は上げ、
中立、下げの３位置を有する油圧制御弁である。１３、
１３は左右後輪３、３の後車軸上に設置されたブレ−キ
装置であって油圧で作動し、後述するようにマイコンか
らなるコントロ−ラ１５からの指令により、あるいはブ
レ−キペダル１６、１６をオペレ−タが直接踏み込むこ
とにより、作動油がブレ−キ装置１３、１３のシリンダ
−１７、１７内に流入してブレ−キ装置１３、１３が作
動する。１８ａ、１８ｂは前記油圧制御弁１２の上昇用
と下降用のソレノイドである。
【０００８】２０はステアリングハンドルであり、その
回動基部には操舵角センサ２２が設けられ、ステアリン
グハンドル２０の操舵量を検出すべく構成している。こ
の実施例では、操舵角センサ２２はアナログセンサを利
用したが、操舵角度に比例してパルス信号を出力させる
方式のものを用いても良い。２３はブレ−キ装置１３を
作動させるための切替弁であって、左旋回用と右旋回用
のソレノイド２３ａ、２３ｂによって切り替えられる。
この切替弁２３が切り替えられると前記前輪増速装置７
が作動して前輪２が後輪３の周速より大きい速度で回転
駆動される。
回動基部には操舵角センサ２２が設けられ、ステアリン
グハンドル２０の操舵量を検出すべく構成している。こ
の実施例では、操舵角センサ２２はアナログセンサを利
用したが、操舵角度に比例してパルス信号を出力させる
方式のものを用いても良い。２３はブレ−キ装置１３を
作動させるための切替弁であって、左旋回用と右旋回用
のソレノイド２３ａ、２３ｂによって切り替えられる。
この切替弁２３が切り替えられると前記前輪増速装置７
が作動して前輪２が後輪３の周速より大きい速度で回転
駆動される。
【０００９】図中符号２４は分流弁、２５は油圧ポンプ
である。図３は横軸に時間、縦軸にステアリング操舵角
を採ったものである。同図中の符号（イ）で示す領域
は、方向修正操作域であり、それ以外の領域は旋回を前
提としてステアリングハンドル２０を大きく舵取りした
領域を示している。操舵角センサ２２が検出した値はコ
ントロ−ラ１５内で処理され、単位時間当たりの操舵角
が所定値より大か否かが判別される。即ち、ステアリン
グハンドル２０を急いで回したか否かがこの操舵角セン
サ２２で判別され、所定値以内であれば、旋回動作と見
做さず、従って、リフトア−ム９、９を上昇させず、所
定値以上であれば、旋回動作と見做してコントロ−ラ１
５から上昇指令を出力し、油圧制御弁１２を上昇側に切
り替えてリフトア−ム９、９を上昇側へ回動させる。
である。図３は横軸に時間、縦軸にステアリング操舵角
を採ったものである。同図中の符号（イ）で示す領域
は、方向修正操作域であり、それ以外の領域は旋回を前
提としてステアリングハンドル２０を大きく舵取りした
領域を示している。操舵角センサ２２が検出した値はコ
ントロ−ラ１５内で処理され、単位時間当たりの操舵角
が所定値より大か否かが判別される。即ち、ステアリン
グハンドル２０を急いで回したか否かがこの操舵角セン
サ２２で判別され、所定値以内であれば、旋回動作と見
做さず、従って、リフトア−ム９、９を上昇させず、所
定値以上であれば、旋回動作と見做してコントロ−ラ１
５から上昇指令を出力し、油圧制御弁１２を上昇側に切
り替えてリフトア−ム９、９を上昇側へ回動させる。
【００１０】更に、この実施例では、ステアリングハン
ドル２０を操作する速度が所定値を越えているときにリ
フトア−ム９を上昇させ、略同時に旋回内側の後輪ブレ
−キ装置１３を作動させ、ついで前輪増速装置７を作動
させて前輪２の回転周速度を上げるべく連動構成してい
る。また、この実施例では、ステアリングハンドル２０
の操作速度のみならず、操舵角そのものも常に監視し、
前輪２が旋回を前提とした所定の操舵角に達した場合に
もリフトア−ム９が上昇し、前輪増速装置７が作動し、
且つ後輪ブレ−キ装置１３が作動するように連動構成し
ている。
ドル２０を操作する速度が所定値を越えているときにリ
フトア−ム９を上昇させ、略同時に旋回内側の後輪ブレ
−キ装置１３を作動させ、ついで前輪増速装置７を作動
させて前輪２の回転周速度を上げるべく連動構成してい
る。また、この実施例では、ステアリングハンドル２０
の操作速度のみならず、操舵角そのものも常に監視し、
前輪２が旋回を前提とした所定の操舵角に達した場合に
もリフトア−ム９が上昇し、前輪増速装置７が作動し、
且つ後輪ブレ−キ装置１３が作動するように連動構成し
ている。
【００１１】そして、ステアリングハンドル２０の戻し
操作速度が所定値以上の場合、あるいは操舵角が所定値
以下になった場合には、前記の制御を全て解除するよう
に構成している。図５はその作用を説明したものであ
り、同フロ−チャ−トから明らかなように、ステアリン
グハンドル２０の操作速度が大きいか（ステップＳ
１）、あるいは操舵角が所定角度を越えているとき（ス
テップＳ２）には、リフトア−ム９が上昇（ステップＳ
５）し、ついで片ブレ−キが作動し（ステップＳ６）、
前輪２の増速制御がなされる（ステップＳ７）。そし
て、ステアリングハンドル２０の操作速度が小さくなっ
て、操舵角が所定値以下となり、且つ中立（略直進）状
態となったときには、片ブレ−キを解除する（ステップ
Ｓ８）と共に、前輪増速状態を解除し（ステップＳ
９）、作業機を下降させる（ステップＳ１０）ように制
御している。
操作速度が所定値以上の場合、あるいは操舵角が所定値
以下になった場合には、前記の制御を全て解除するよう
に構成している。図５はその作用を説明したものであ
り、同フロ−チャ−トから明らかなように、ステアリン
グハンドル２０の操作速度が大きいか（ステップＳ
１）、あるいは操舵角が所定角度を越えているとき（ス
テップＳ２）には、リフトア−ム９が上昇（ステップＳ
５）し、ついで片ブレ−キが作動し（ステップＳ６）、
前輪２の増速制御がなされる（ステップＳ７）。そし
て、ステアリングハンドル２０の操作速度が小さくなっ
て、操舵角が所定値以下となり、且つ中立（略直進）状
態となったときには、片ブレ−キを解除する（ステップ
Ｓ８）と共に、前輪増速状態を解除し（ステップＳ
９）、作業機を下降させる（ステップＳ１０）ように制
御している。
【００１２】なお、図４のブロック図に記載したように
左右のブレ−キペダル１６、１６の回動基部にブレ−キ
スイッチ２７ａ、２７ｂを設け、このスイッチ２７ａ、
２７ｂの入切によってリフトア−ム９が上昇すべく改良
を行っても良い。ブレ−キが効き始める手前の所謂遊び
の領域でスイッチ２７ａ、２７ｂがＯＮとなり、リフト
ア−ム９が上昇すべく連動構成し、オペレ−タがこの遊
びの部分を通り越して更にブレ−キペダル１６を踏み込
むと片側のブレ−キ装置が作動して機体は急旋回をする
ことができる。この場合、機体が急旋回を行う前に作業
機が上昇しているので、枕地を作業機で引っ掻いて圃場
を荒らすようなことがない。旋回を終えてブレ−キペダ
ル１６から足を離すと作業機は下降することになり、再
び、耕耘作業を継続することができる。
左右のブレ−キペダル１６、１６の回動基部にブレ−キ
スイッチ２７ａ、２７ｂを設け、このスイッチ２７ａ、
２７ｂの入切によってリフトア−ム９が上昇すべく改良
を行っても良い。ブレ−キが効き始める手前の所謂遊び
の領域でスイッチ２７ａ、２７ｂがＯＮとなり、リフト
ア−ム９が上昇すべく連動構成し、オペレ−タがこの遊
びの部分を通り越して更にブレ−キペダル１６を踏み込
むと片側のブレ−キ装置が作動して機体は急旋回をする
ことができる。この場合、機体が急旋回を行う前に作業
機が上昇しているので、枕地を作業機で引っ掻いて圃場
を荒らすようなことがない。旋回を終えてブレ−キペダ
ル１６から足を離すと作業機は下降することになり、再
び、耕耘作業を継続することができる。
【００１３】但し、この場合に機体を停止させるべく両
ブレ−キペダル１６を同時に踏み込んだ場合は、作業機
が上昇すると反って危険なのでブレ−キ操作とリフトア
−ム９の上昇とを連動させないようにすることが望まし
い。また、自動旋回モ−ド中であっても、人為的に手動
によるブレ−キペダル操作があった場合には、手動モ−
ドを優先させて片側ブレ−キ装置が作動するようにして
もよい。常態においては、ステアリングハンドル２０の
操舵角センサ２２だけを監視し、この操舵角センサ２２
の検出結果から旋回動作を検出して片ブレ−キ装置を作
動させるものであるが、オペレ−タが人為的に足でブレ
−キペダル１６を踏み込んだ場合には、その自動制御モ
−ドを解除すると共に、オペレ−タの足踏み操作を優先
するように構成してもよい。
ブレ−キペダル１６を同時に踏み込んだ場合は、作業機
が上昇すると反って危険なのでブレ−キ操作とリフトア
−ム９の上昇とを連動させないようにすることが望まし
い。また、自動旋回モ−ド中であっても、人為的に手動
によるブレ−キペダル操作があった場合には、手動モ−
ドを優先させて片側ブレ−キ装置が作動するようにして
もよい。常態においては、ステアリングハンドル２０の
操舵角センサ２２だけを監視し、この操舵角センサ２２
の検出結果から旋回動作を検出して片ブレ−キ装置を作
動させるものであるが、オペレ−タが人為的に足でブレ
−キペダル１６を踏み込んだ場合には、その自動制御モ
−ドを解除すると共に、オペレ−タの足踏み操作を優先
するように構成してもよい。
【００１４】このようにすると、軟弱圃場のように自動
制御モ−ドでは後輪で荒らすような場所では人為的な操
作が最優先されるため、圃場を後輪で引っ掻いて荒らす
といった不都合がなくなる。図６、図７は、パルスのデ
ュ−ティ制御によってブレ−キ制動力を調整できるよう
にしたものである。即ち、ステアリングハンドル２０の
操舵角を検出する操舵角センサ２２から前輪２の操舵角
度を検出し、その操舵角に応じてパルス信号のデュ−テ
ィ比を変更するようにしている。図６は横軸にステアリ
ング操舵角、縦軸にデュ−ティ比を採っている。操舵角
が大きい程デュ−ティ比を大きくしている。図７は横軸
に時間、縦軸にステアリング操舵角を採ったものであ
り、方向修正領域ではパルス信号を発せず、方向修正領
域を越えると、ステアリングハンドルの操舵角に応じて
パルスのデュ−ティ比が変更される。
制御モ−ドでは後輪で荒らすような場所では人為的な操
作が最優先されるため、圃場を後輪で引っ掻いて荒らす
といった不都合がなくなる。図６、図７は、パルスのデ
ュ−ティ制御によってブレ−キ制動力を調整できるよう
にしたものである。即ち、ステアリングハンドル２０の
操舵角を検出する操舵角センサ２２から前輪２の操舵角
度を検出し、その操舵角に応じてパルス信号のデュ−テ
ィ比を変更するようにしている。図６は横軸にステアリ
ング操舵角、縦軸にデュ−ティ比を採っている。操舵角
が大きい程デュ−ティ比を大きくしている。図７は横軸
に時間、縦軸にステアリング操舵角を採ったものであ
り、方向修正領域ではパルス信号を発せず、方向修正領
域を越えると、ステアリングハンドルの操舵角に応じて
パルスのデュ−ティ比が変更される。
【００１５】
【発明の効果】この発明は前記の如く、ステアリングハ
ンドル操作と連動してリフトア−ムが昇降回動すべく連
動構成されたトラクタ−において、ステアリングハンド
ルの操作速度を検出する検出器を設け、この検出器の検
出値が所定値を越えると、リフトア−ムを上昇側へ回動
させる制御手段を設けたことを特徴とするトラクタ−の
昇降制御装置であるから、旋回操作に連動してリフトア
−ムが上昇操作されることになり、作業機で圃場を引っ
掻くといった不具合が生じることがなく、畦際での旋回
動作を円滑、且つ良好に行うことができるものである。
ンドル操作と連動してリフトア−ムが昇降回動すべく連
動構成されたトラクタ−において、ステアリングハンド
ルの操作速度を検出する検出器を設け、この検出器の検
出値が所定値を越えると、リフトア−ムを上昇側へ回動
させる制御手段を設けたことを特徴とするトラクタ−の
昇降制御装置であるから、旋回操作に連動してリフトア
−ムが上昇操作されることになり、作業機で圃場を引っ
掻くといった不具合が生じることがなく、畦際での旋回
動作を円滑、且つ良好に行うことができるものである。
【図１】トラクタ−全体の側面図である。
【図２】油圧回路図である。
【図３】横軸に時間、縦軸にステアリング操作角を採っ
たグラフである。
たグラフである。
【図４】ブロック図である。
【図５】作用を説明したフロ−チャ−トである。
【図６】ステアリング角とデュ−ティ比との関係を示し
た図である。
た図である。
【図７】ステアリング角とパルス信号との関係を説明し
たタイムチャ−トである。
たタイムチャ−トである。
１ トラクタ− ２ 前輪 ３ 後輪 ５ エンジン ６ ミッションケ−ス ７ 前輪増速装置 ８ 油圧シリンダケ−ス ９ リフトア−ム １２ 油圧制御弁 １３ ブレ−キ装置 １５ コントロ−ラ １６ ブレ−キペダル ２０ ステアリングハンドル ２２ 操舵角センサ
Claims (1)
- 【請求項１】ステアリングハンドル操作と連動してリフ
トア−ムが昇降回動すべく連動構成されたトラクタ−に
おいて、ステアリングハンドルの操作速度を検出する検
出器を設け、この検出器の検出値が所定値を越えると、
リフトア−ムを上昇側へ回動させる制御手段を設けたこ
とを特徴とするトラクタ−の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15128994A JP3230123B2 (ja) | 1994-07-01 | 1994-07-01 | トラクタ−の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15128994A JP3230123B2 (ja) | 1994-07-01 | 1994-07-01 | トラクタ−の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH089709A true JPH089709A (ja) | 1996-01-16 |
| JP3230123B2 JP3230123B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=15515434
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15128994A Expired - Fee Related JP3230123B2 (ja) | 1994-07-01 | 1994-07-01 | トラクタ−の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3230123B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021125095A1 (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 株式会社クボタ | 作業機 |
-
1994
- 1994-07-01 JP JP15128994A patent/JP3230123B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2021125095A1 (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 株式会社クボタ | 作業機 |
| JP2021095047A (ja) * | 2019-12-18 | 2021-06-24 | 株式会社クボタ | 作業機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3230123B2 (ja) | 2001-11-19 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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